CN109466551A - 一种车辆控制方法、系统及电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆控制方法、系统及一种电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；若拥堵，则根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；若存在，则向所述目标车辆发送变道指令。由此可见，本申请提供的车辆控制方法结合图像采集技术和车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。
Description
技术领域
本申请涉及车辆交通技术领域，更具体地说，涉及一种车辆控制方法、系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
在实际交通状况下，需要判定是否可以进行变道。在现有技术中，通过视频图像判定行车轨迹是否偏移或通过左右摄像头显示附近物体判定是否存在车辆靠近，以此来判定是否可以进行变道。
采用上述方式，仅限应用于高速条件或停车入库情况，对于在交通拥堵状态下，由于道路车辆较多，无法区分是否可以变道，导致了二次交通事故，加大拥堵压力。
因此，如何通过车辆准确的变道降低交通拥堵压力是本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，通过车辆准确的变道降低了交通拥堵压力。
为实现上述目的，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：
获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；
若拥堵，则根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；
若存在，则向所述目标车辆发送变道指令。
其中，所述获取当前交通图像，包括：
通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像。
其中，所述通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像之后，还包括：
通过几何校正技术对所述当前交通图像进行图像校正操作。
其中，根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵，包括：
根据所述当前交通图像判断所述目标车辆的当前车道在预设距离范围内的车辆数量是否达到预设值；
若是，则判定所述当前车道拥堵。
其中，根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间，包括：
检测所述目标车辆与前车的第一距离和所述目标车辆与后车的第二距离；
根据所述第一距离计算所述目标车辆与所述前车的第一相对速度，并根据所述第二距离计算所述目标车辆与所述后车的第二相对速度；
根据所述第一相对速度、所述第二相对速度和变道时间计算所述目标车道的空余空间；
判断所述空余空间是否达到预设值；若是，则判定所述目标车道存在变道空间。
其中，若所述目标车道为所述右侧车道，则向所述目标车辆发送变道指令之前，还包括：
判定所述右侧车道是否为应急车道；
若否，则执行向所述目标车辆发送变道指令的步骤。
其中，还包括：
记录所述目标车辆的变道过程数据，并根据所述变道过程数据判断是否存在违规行为；
若是，则存储所述目标车辆的车辆信息。
为实现上述目的，本申请提供了一种车辆控制系统，包括：
获取模块，用于获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；
判断模块，用于当所述当前车道拥堵时，根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；
发送模块，用于当所述目标车道存在变道空间时，向所述目标车辆发送变道指令。
其中，所述获取模块具体为通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵的模块。
其中，还包括：
校正模块，用于通过几何校正技术对所述当前交通图像进行图像校正操作。
其中，所述获取模块包括：
获取单元，用于获取当前交通图像；
判断单元，用于根据所述当前交通图像判断所述目标车辆的当前车道在预设距离范围内的车辆数量是否达到预设值；若是，则判定所述当前车道拥堵。
其中，所述判断模块包括：
检测单元，用于当所述当前车道拥堵时，检测所述目标车辆与前车的第一距离和所述目标车辆与后车的第二距离；
第一计算单元，用于根据所述第一距离计算所述目标车辆与所述前车的第一相对速度，并根据所述第二距离计算所述目标车辆与所述后车的第二相对速度；
第二计算单元，用于根据所述第一相对速度、所述第二相对速度和变道时间计算所述目标车道的空余空间；
判定单元，用于判断所述空余空间是否达到预设值；若是，则判定所述目标车道存在变道空间。
其中，还包括：
判定应急车道模块，用于判断所述右侧车道是否为应急车道；若否，则执行向所述目标车辆发送变道指令的步骤。
其中，还包括：
记录模块，用于记录所述目标车辆的变道过程数据，并根据所述变道过程数据判断是否存在违规行为；若是，则存储所述目标车辆的车辆信息。
为实现上述目的，本申请提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述车辆控制方法的步骤。
为实现上述目的，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述车辆控制方法的步骤。
通过以上方案可知，本申请提供的一种车辆控制方法，包括：获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；若拥堵，则根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；若存在，则向所述目标车辆发送变道指令。
本申请提供的车辆控制方法，通过当前交通图像提前判断道路交通拥堵状态，在当前车道拥堵时根据车辆和车道的实时数据，判定目标车道是否存在变道空间，存在时可以进行变道操作。由此可见，本申请提供的车辆控制方法结合图像采集技术和车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。本申请还公开了一种车辆控制系统及一种电子设备和一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种车辆控制方法的流程图；
图2为本申请实施例公开的另一种车辆控制方法的流程图；
图3为本申请实施例公开的一种车辆控制系统的结构图；
图4为本申请实施例公开的一种电子设备的结构图；
图5为本申请实施例公开的另一种电子设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在现有技术中，由于仅仅采用图像采集技术显示附近物体判定是否存在车辆靠近，不适用于交通拥堵状态。因此，在本申请中，利用图像采集技术结合车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。
本申请实施例公开了一种车辆控制方法，通过车辆准确的变道降低了交通拥堵压力。
参见图1，本申请实施例公开的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，包括：
S101：获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；若是，则进入S102；若否，则结束流程；
在具体实施中，首先根据目标车辆的当前位置获取当前交通图像，具体可以通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像。
任何物体都具有光谱特性，具体地说，它们都具有不同的吸收、反射、辐射光谱的性能。在同一光谱区各种物体反映的情况不同，同一物体对不同光谱的反映也有明显差别。即使是同一物体，在不同的时间和地点，由于太阳光照射角度不同，它们反射和吸收的光谱也各不相同。遥感技术就是根据这一原理，对物体作出判断。遥感技术通常是使用绿光、红光和红外光三种光谱波段进行探测。绿光段一般用来探测地下水、岩石和土壤的特性；红光段探测植物生长、变化及水污染等；红外段探测土地、矿产及资源。此外，还有微波段，用来探测气象云层及海底鱼群的游弋。
遥感成像技术应用的设备由遥感器成像设备、遥感平台、信息传输设备、接收装置以及图像处理设备等组成。遥感成像设备是获取遥感数据的关键设备，由于设计和获取数据的特点不同，传感器的种类也就繁多，就其基本结构原理来看，目前遥感中使用的传感器大体上可分为影类型的传感器、扫描成像类型的传感器、雷达成像类型的传感器、非图像类型的传感器等，该传感器主要包括：
(1)收集器：收集地物辐射来的能量。具体的元件如透镜组、反射镜组、天线等。
(2)探测器：将收集的辐射能转变成化学能或电能。具体的无器件如感光胶片、光电管、光敏和热敏探测元件、共振腔谐振器等。
(3)处理器：对收集的信号进行处理。如显影、定影、信号放大、变换、校正和编码等。具体的处理器类型有摄影处理装置和电子处理装置。
(4)输出器：输出获取的数据。输出器类型有扫描晒像仪、阴极射线管、电视显像管、磁带记录仪、XY彩色喷笔记录仪等等。
优选的，获取所述当前交通图像之后，还包括通过几何校正技术对所述当前交通图像进行图像校正操作的步骤。几何校正技术，一般是指通过一系列的数学模型来改正和消除遥感影像成像时因摄影材料变形、物镜畸变、大气折光、地球曲率、地球自转、地形起伏等因素导致的原始图像上各地物的几何位置、形状、尺寸、方位等特征与在参照系统中的表达要求不一致时产生的变形。
在获取当前交通图像后，根据该当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵，本实施例不对道路拥堵的具体判断标准进行具体限定。例如，可以以单位距离内车流量作为判断依据，即本步骤可以包括根据所述当前交通图像判断所述目标车辆的当前车道在预设距离范围内的车辆数量是否达到预设值；若是，则判定所述当前车道拥堵。举例来说，通过图像可以得出，对于目标车道上在100米距离范围内，超过15辆车则判定为拥堵状态，此时触发提前变道以躲避拥堵，即进入S102。
S102：根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；若是，则进入S103；若否，则结束流程；
S103：向所述目标车辆发送变道指令。
在具体实施中，当目标车道存在变道空间时，向目标车辆发送变道指令，提示司机进行变道操作。可以理解的是，此处的变道指令至少包括该目标车道为左侧车道或右侧车道，当然还可以包括其他信息，如前后车当前车速与距离等，此处不进行具体限定。
优选的，若存在变道空间的目标车道为右侧车道，则在本步骤之前还包括判断右侧车道是否为应急车道的步骤。可以理解的是，在行驶过程中不能占用应急车道变道，因此，当该右侧车道不为应急车道是执行本步骤。
作为一种优选实施方式，本实施例还包括：记录所述目标车辆的变道过程数据，并根据所述变道过程数据判断是否存在违规行为；若是，则存储所述目标车辆的车辆信息。
在具体实施中，服务器记录目标车辆变道过程数据，例如是否打转向灯、变道完成辆方向盘是否转正、是否在实线区域变道、是否加速跟车、紧急减速等，若该变道过程数据中存在违规行为，则记录该目标车辆的车辆信息，如车牌号、车辆型号、颜色等。管理部门可以根据该违规行为处罚或作不良行为记录处理，如提出警示等。其中，不良记录也可作为变道判断依据之一，即通过车牌识别，调取管理部门数据库不良行为记录次数，车主进行变道时，若周围存在不良记录次数较多的在历史记录中，将其封装在变道指令内以提示司机。
本申请实施例提供的车辆控制方法，通过当前交通图像提前判断道路交通拥堵状态，在当前车道拥堵时根据车辆和车道的实时数据，判定目标车道是否存在变道空间，存在时可以进行变道操作。由此可见，本申请实施例提供的车辆控制方法结合图像采集技术和车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。
下面详细介绍判断目标车道是否存在变道空间的过程，如图2所示，上述实施例中的步骤S102可以包括：
S201：检测所述目标车辆与前车的第一距离和所述目标车辆与后车的第二距离；
S202：根据所述第一距离计算所述目标车辆与所述前车的第一相对速度，并根据所述第二距离计算所述目标车辆与所述后车的第二相对速度；
在具体实施中，首先根据目标车辆与前后车的距离计算与前后车的相对速度V前和V后，具体的计算公式如下：
V前＝(S2前-S1前)/(t2-t1)；
V后＝(S2后-S1后)/(t2-t1)；
其中，S2前和S1前分别为t2和t1时刻在目标车道上的前车与目标车辆的距离，S2后和S1后分别为t2和t1时刻在目标车道上的后车与目标车辆的距离。
S203：根据所述第一相对速度、所述第二相对速度和变道时间计算所述目标车道的空余空间；
在本步骤中，利用上一步骤中计算的前后车与目标车辆的相对速度和变道时间计算目标车道的空余空间S。此处的变道时间ΔT为目标车辆预计的变道时间，本实施例不进行具体限定，本领域技术人员可以根据车辆型号的不同灵活设置。本步骤具体的计算公式如下：
S＝S3前+S3后+(V前-V后)×ΔT；
其中，S3前为t3时刻(即当前时刻)在目标车道上的前车与目标车辆的距离，V前为该前车的当前速度，S3后为t3时刻(即当前时刻)在目标车道上的后车与目标车辆的距离，V后为该后车的当前速度，ΔT为上述的变道时间。
S204：判断所述空余空间是否达到预设值；若是，则判定所述目标车道存在变道空间。
在本实施例中，可以通过判断上一步骤计算得到的空余空间是否大于预设值判断目标车道是否存在变道空间，此处不对预设值进行具体限定，本领域技术人员可以根据道路实际情况进行灵活设置，如6米。
下面介绍本申请提供的车辆控制方法的应用实施例，具体的，在车辆行驶过程中：
步骤1：通过GPS信号，获取车辆位置
步骤2：通过卫星遥感成像技术获得前方交通状况，启动对当前路况遥感成像，判别是否拥堵；
步骤3：服务器端接收卫星返回的图像，通过几何校正技术对图像进行处理；
步骤4：实时检测左右两边车辆状态，通过车身上微波雷达信号，结合自身车速和前后车车速，计算左侧车道或右侧车道的变道空间，若变道空间是否大于6米，确定目标车道并进入步骤5；
步骤5：判断目标车道是否为右侧车道，若是，则当右侧车道不为应急车道时进入步骤6；
步骤6：检测车辆的前后车辆是否存在不良提示，将其封装在变道指令内发送至车辆；
步骤7：记录变道过程数据，包括是否打转向灯、变道完成辆方向盘是否转正、是否在实线区域变道等，对不正规行为提出警示，将不正规行为传送后台，作为管理部门处罚或作不良行为记录处理。
下面对本申请实施例提供的一种车辆控制系统进行介绍，下文描述的一种车辆控制系统与上文描述的一种车辆控制方法可以相互参照。
参见图3，本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构图，如图3所示，包括：
获取模块301，用于获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；
判断模块302，用于当所述当前车道拥堵时，根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；
发送模块303，用于当所述目标车道存在变道空间时，向所述目标车辆发送变道指令。
本申请实施例提供的车辆控制系统，通过当前交通图像提前判断道路交通拥堵状态，在当前车道拥堵时根据车辆和车道的实时数据，判定目标车道是否存在变道空间，存在时可以进行变道操作。由此可见，本申请实施例提供的车辆控制系统结合图像采集技术和车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，所述获取模块301具体为通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵的模块。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，还包括：
校正模块，用于通过几何校正技术对所述当前交通图像进行图像校正操作。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，所述获取模块301包括：
获取单元，用于获取当前交通图像；
判断单元，用于根据所述当前交通图像判断所述目标车辆的当前车道在预设距离范围内的车辆数量是否达到预设值；若是，则判定所述当前车道拥堵。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，所述判断模块302包括：
检测单元，用于当所述当前车道拥堵时，检测所述目标车辆与前车的第一距离和所述目标车辆与后车的第二距离；
第一计算单元，用于根据所述第一距离计算所述目标车辆与所述前车的第一相对速度，并根据所述第二距离计算所述目标车辆与所述后车的第二相对速度；
第二计算单元，用于根据所述第一相对速度、所述第二相对速度和变道时间计算所述目标车道的空余空间；
判定单元，用于判断所述空余空间是否达到预设值；若是，则判定所述目标车道存在变道空间。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，还包括：
判定应急车道模块，用于判断所述右侧车道是否为应急车道；若否，则执行向所述目标车辆发送变道指令的步骤。
在上述实施例的基础上，作为一种优选上述方式，还包括：
记录模块，用于记录所述目标车辆的变道过程数据，并根据所述变道过程数据判断是否存在违规行为；若是，则存储所述目标车辆的车辆信息。
本申请还提供了一种电子设备，参见图4，本申请实施例提供的一种电子设备的结构图，如图4所示，包括：
存储器100，用于存储计算机程序；
处理器200，用于执行所述计算机程序时可以实现上述实施例所提供的步骤。
具体的，存储器100包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令，该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。处理器200为电子设备提供计算和控制能力，执行所述存储器100中保存的计算机程序时，可以实现上述任一实施例提供的车辆控制方法的步骤。
本申请实施例通过当前交通图像提前判断道路交通拥堵状态，在当前车道拥堵时根据车辆和车道的实时数据，判定目标车道是否存在变道空间，存在时可以进行变道操作。由此可见，本申请实施例结合图像采集技术和车辆实时数据，获取在拥堵状态下车辆变道是否合理，避免造成二次事故，减少交通拥堵。
在上述实施例的基础上，作为优选实施方式，参见图5，所述电子设备还包括：
输入接口300，与处理器200相连，用于获取外部导入的计算机程序、参数和指令，经处理器200控制保存至存储器100中。该输入接口300可以与输入装置相连，接收用户手动输入的参数或指令。该输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，也可以是键盘、触控板或鼠标等。
显示单元400，与处理器200相连，用于显示处理器200发送的数据。该显示单元400可以为PC机上的显示屏、液晶显示屏或者电子墨水显示屏等。具体的，在本实施例中，可以通过显示单元400显示前后车的具体位置等。
网络端口500，与处理器200相连，用于与外部各终端设备进行通信连接。该通信连接所采用的通信技术可以为有线通信技术或无线通信技术，如移动高清链接技术(MHL)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术等。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例提供的车辆控制方法的步骤。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；
若拥堵，则根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；
若存在，则向所述目标车辆发送变道指令。
2.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，所述获取当前交通图像，包括：
通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像。
3.根据权利要求2所述车辆控制方法，其特征在于，所述通过卫星遥感成像技术获取所述当前交通图像之后，还包括：
通过几何校正技术对所述当前交通图像进行图像校正操作。
4.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵，包括：
根据所述当前交通图像判断所述目标车辆的当前车道在预设距离范围内的车辆数量是否达到预设值；
若是，则判定所述当前车道拥堵。
5.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间，包括：
检测所述目标车辆与前车的第一距离和所述目标车辆与后车的第二距离；
根据所述第一距离计算所述目标车辆与所述前车的第一相对速度，并根据所述第二距离计算所述目标车辆与所述后车的第二相对速度；
根据所述第一相对速度、所述第二相对速度和变道时间计算所述目标车道的空余空间；
判断所述空余空间是否达到预设值；若是，则判定所述目标车道存在变道空间。
6.根据权利要求1所述车辆控制方法，其特征在于，若所述目标车道为所述右侧车道，则向所述目标车辆发送变道指令之前，还包括：
判断所述右侧车道是否为应急车道；
若否，则执行向所述目标车辆发送变道指令的步骤。
7.根据权利要求1-6任一项所述车辆控制方法，其特征在于，还包括：
记录所述目标车辆的变道过程数据，并根据所述变道过程数据判断是否存在违规行为；
若是，则存储所述目标车辆的车辆信息。
8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前交通图像，并根据所述当前交通图像判断目标车辆的当前车道是否拥堵；
判断模块，用于当所述当前车道拥堵时，根据所述目标车辆的当前状态信息和目标车道的车道信息判断所述目标车道是否存在变道空间；其中，所述目标车道包括所述当前车道的左侧车道或右侧车道；
发送模块，用于当所述目标车道存在变道空间时，向所述目标车辆发送变道指令。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆控制方法的步骤。
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