CN114863397A - 路障检测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种路障检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。采用本方法能够使得驾驶车辆的驾驶员提前得知行驶道路上的障碍物的分布情况，有效降低汽车追尾事故率，有效提升汽车行驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种路障检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着经济的发展，汽车的拥有量在迅速的增长。同时，汽车事故也频频发生，汽车追尾是主要的交通事故之一。而汽车追尾事故的主要成因是因为车辆车距控制不好，或者是前车遇到障碍物，躲闪不及，后车来不及减速导致的。因此，驾驶车辆的驾驶员如果能够提前得知行驶道路上的障碍物的分布情况，就能够有效降低汽车追尾事故率，有效提升汽车行驶安全性。
因此，提供一种路障检测方法是十分有必要的。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升汽车行驶安全性的路障检测方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种路障检测方法。所述方法包括：
获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；
针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；
根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。
在其中一个实施例中，所述若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息包括：
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标车辆的变道前位置信息，并将所述目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息；
根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数；
若所述准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将所述准路障点的位置信息，作为所述路障点的位置信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数包括：
按照行驶顺序，对所述目标车道内的所述目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将所述后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆；
根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标后续车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置信息；
根据所述目标后续车辆的变道前位置信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置是否在所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆的变道前位置在所述准路障点的范围内，则更新所述准路障点对应的变道次数，并将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述目标后续车辆未从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆是否经过所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆经过所述准路障点的范围内，则清除所述准路障点和所述路障点。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述目标后续车辆的变道前位置不在所述准路障点的范围内，则根据所述目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息；
将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
在其中一个实施例中，所述根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息包括：
根据所述路障点的位置信息和所述目标车道的图像数据，确定所述路障点的图像数据；
根据所述路障点的图像数据，对所述路障点进行图像识别，得到所述路障点的识别结果；所述识别结果包括路障点类型；
根据所述路障点的位置信息和所述路障点的识别结果，得到所述目标车道的路障点信息。
第二方面，本申请还提供了一种路障检测装置。所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；
第一确定模块，用于针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；
第二确定模块，用于若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；
信息确定模块，用于根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。
在其中一个实施例中，所述第一确定模块，具体用于：
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标车辆的变道前位置信息，并将所述目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息；
根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数；
若所述准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将所述准路障点的位置信息，作为所述路障点的位置信息。
在其中一个实施例中，所述第一确定模块，具体用于：
按照行驶顺序，对所述目标车道内的所述目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将所述后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆；
根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标后续车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置信息；
根据所述目标后续车辆的变道前位置信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置是否在所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆的变道前位置在所述准路障点的范围内，则更新所述准路障点对应的变道次数，并将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
第三确定模块，用于若所述目标后续车辆未从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆是否经过所述准路障点的范围内；
清除模块，用于若所述目标后续车辆经过所述准路障点的范围内，则清除所述准路障点和所述路障点。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
第四确定模块，用于若所述目标后续车辆的变道前位置不在所述准路障点的范围内，则根据所述目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息；
更新模块，用于将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
在其中一个实施例中，所述信息确定模块，具体用于：
根据所述路障点的位置信息和所述目标车道的图像数据，确定所述路障点的图像数据；
根据所述路障点的图像数据，对所述路障点进行图像识别，得到所述路障点的识别结果；所述识别结果包括路障点类型；
根据所述路障点的位置信息和所述路障点的识别结果，得到所述目标车道的路障点信息。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的步骤。
上述路障检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。这样，通过车道内的目标车辆的轨迹信息，判断该车道内的目标车辆是否变道，再通过目标车辆变道，确定该车道内的路障点的路障点信息，实现路障检测，使得驾驶车辆的驾驶员能够提前得知行驶道路上的障碍物的分布情况，能够有效降低汽车追尾事故率，有效提升汽车行驶安全性。
附图说明
图1为一个实施例中路障检测方法的流程示意图；
图2为一个实施例中确定路障点的位置信息步骤的流程示意图；
图3为一个实施例中确定准路障点对应的变道次数步骤的流程示意图；
图4为另一个实施例中路障检测方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中路障检测方法的流程示意图；
图6为一个实施例中得到目标车道的路障点信息步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中路障检测装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种路障检测方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。可以理解的是，该方法可以应用于一个设备，也可以应用于一个设备组。其中，一个设备组包括多个设备。设备可以为终端。本实施例中，该方法包括以下步骤：
步骤101，获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息。
在本申请实施例中，终端可以获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息。其中，轨迹信息包括车辆位移点的位置信息和时间信息。轨迹信息可以为车辆的多个位移点对应的位置信息和多个位移点对应的时间信息的集合。位置信息可以为经纬度信息。目标车辆为终端获取的轨迹信息对应的车辆。目标车辆可以为终端根据获取的轨迹信息识别出来的车辆。目标车辆可以为车道内的所有车辆，也可以为车道内的部分车辆，在此处不做限定。
在一个示例中，终端可以接收目标车道内的各目标车辆发送的各自的轨迹信息。例如，终端可以实时或周期性的接收目标车道内的各目标车辆发送的各自的轨迹信息。
在一个示例中，目标车道内的各目标车辆包括发送车辆和非发送车辆。其中，发送车辆为终端获取其轨迹信息是通过接收其向终端发送的其位置信息的车辆。非发送车辆为终端获取其轨迹信息并非通过接收其向终端发送的其位置信息的车辆。终端可以接收目标车道内的各发送车辆发送的各自的轨迹信息。同时，终端可以通过目标车道附近的路侧设备，获取RSM(Road Safety Message，路侧安全消息)数据。然后，终端可以提取RSM数据中的目标为车的轨迹信息，得到RSM数据中的各非发送车辆对应的轨迹信息。然后，终端可以将各发送车辆对应的轨迹信息和各非发送车辆对应的轨迹信息进行合并，得到目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息。
在一个实施例中，终端接收到目标车道内的发送车辆A发送的其轨迹信息为{(t1,a1),(t2,a2)}。终端在RSM数据中提取得到的非发送车辆B的轨迹信息为{(t2,b2),(t3,b3)}。终端可以将发送车辆A的轨迹信息和非发送车辆B的轨迹信息进行合并，得到目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息为{(t1,a1),(t2,a2),(t2,b2),(t3,b3)}。其中，t1-t3为时间，且t1<t2<t3；a1-a2为发送车辆A的位移点的经纬度坐标，b2和b3为非发送车辆B的位移点的经纬度坐标。
在一个示例中，终端A可以获取目标区域内的所有车道内的各目标车辆对应的轨迹信息。其中，目标区域为目标车道所在的区域。目标区域包括多个车道。终端A根据车道，将目标区域内的不同车道内的各目标车辆对应的轨迹信息，发送给不同的终端。在一个示例中，终端根据车道的hash(散列函数)，将目标区域内的不同车道内的各目标车辆对应的轨迹信息，发送给不同的终端。终端A根据车道，将目标区域内目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息，发送给终端B。终端B接收终端A发送的目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息。其中，目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息可以为在目标车道内行驶的各目标车辆对应的所有轨迹信息。
步骤102，针对目标车道内的每一辆目标车辆，根据该目标车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定该目标车辆是否从目标车道变道。
在本申请实施例中，针对目标车道内的每一辆目标车辆，终端可以根据该目标车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，判断该目标车辆是否存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况。
在一个示例中，针对目标车道内的每一辆目标车辆，终端可以根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，判断该目标车辆是否位于目标车道相邻的相邻车道范围内。若该目标车辆的轨迹信息位于相邻车道的范围内，则终端确定该目标车辆位于目标车道的范围内的第一时间范围和该目标车辆位于相邻车道的范围内的第二时间范围。然后，终端根据第一时间范围和第二时间范围，判断是否存在第二时间范围内的时刻晚于第一时间范围内的时刻。若存在第二时间范围内的时刻晚于第一时间范围内的时刻，则终端确定该目标车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况。
若该目标车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况，则终端确定该目标车辆从目标车道变道。
步骤103，若该目标车辆从目标车道变道，则根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息。
在本申请实施例中，若该目标车辆从目标车道变道，则终端根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定该目标车辆变道前的变道前位置信息。具体的，若该目标车辆从目标车道变道，则终端将该目标车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况中的前一时刻对应的该目标车辆的位置信息，作为该目标车辆变道前的变道前位置信息。
然后，终端可以将该目标车辆变道前的变道前位置信息，作为路障点的位置信息。其中，路障点为车道上路障的点。路障为阻碍交通，使得目标车辆无法顺利通行的障碍物。路障包括但不限于交通障碍物、交通事故、交通管制和道路施工。
在一个示例中，终端可以将该目标车辆变道前的变道前位置信息和预设的路障点确定规则，确定路障点的位置信息。
步骤104，根据路障点的位置信息，得到目标车道的路障点信息。
在本申请实施例中，路障点信息包括路障点的位置信息。路障点的位置信息表示路障点的位置。终端可以将路障点的位置信息，作为目标车道的路障点信息。其中，路障点的位置信息可以包括路障点的标识。例如，路障点的位置信息可以为{路障点id，路障点经度，路障点纬度}。
在一个示例中，终端可以根据路障点的位置信息，确定路障点的非位置信息。然后，终端可以将路障点的位置信息和路障点的非位置信息，构成目标车道的路障点信息。
上述路障检测方法中，终端获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；针对目标车道内的每一辆目标车辆，根据该目标车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定该目标车辆是否从目标车道变道；若该目标车辆从目标车道变道，则根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；根据路障点的位置信息，得到目标车道的路障点信息。这样，通过车道内的目标车辆的轨迹信息，判断该车道内的目标车辆是否变道，再通过目标车辆变道，确定该车道内的路障点的路障点信息，实现路障检测，使得驾驶车辆的驾驶员能够提前得知行驶道路上的障碍物的分布情况，能够有效降低汽车追尾事故率，有效提升汽车行驶安全性。不仅如此，本方法能够实现的路障检测为车道级别的，即能够获取路障点所在的车道，相较于只能继获取路障点所在的道路，本方法的路障检测的精度更高，使得驾驶车辆的驾驶员能够提前得知车道上的障碍物的分布情况，能够进一步降低汽车追尾事故率，进一步提升汽车行驶安全性。此外，驾驶车辆的驾驶员能够提前得知车道上的障碍物的分布情况，使得驾驶员能够提前优化线路，规避交通事故和交通管制路段等，能够提高出行的时效性。
在一个实施例中，如图2所示，若目标车辆从目标车道变道，则根据目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息的具体过程包括以下步骤：
步骤201，若该目标车辆从目标车道变道，则根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定该目标车辆的变道前位置信息，并将该目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息。
在本申请实施例中，若该目标车辆从目标车道变道，则终端将该目标车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况中的前一时刻对应的该目标车辆的位置信息，作为该目标车辆变道前的变道前位置信息。然后，终端将目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息。其中，变道前位置信息表示目标车辆变道时的起始位置信息。准路障点为待确认路障点。准路障点可能为路障点，可能非路障点。准路障点的位置信息可以包括准路障点的标识。例如，准路障点的位置信息可以为{准路障点id，准路障点经度，准路障点纬度}。
步骤202，根据目标车道内的该目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定准路障点对应的变道次数。
在本申请实施例中，终端可以按照行驶顺序，根据该目标车辆在目标车道内的后续车辆对应的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，依次确定后续车辆是否在该准路障点的范围内变道。其中，后续车辆为目标车辆。目标车辆的后续车辆为该目标车辆的后续目标车辆。
在一个示例中，终端可以按照行驶顺序，根据该目标车辆在目标车道内的后续车辆对应的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，先依次确定后续车辆是否从目标车道变道。然后，针对从目标车道变道的变道后续车辆，终端可以按照行驶顺序，再依次判断变道后续车辆是否在准路障点的范围内变道。
然后，针对在该准路障点的范围内变道的后续车辆，终端按照行驶顺序，依次将准路障点对应的变道次数加上1。其中，准路障点的位置信息还可以包括准路障点的变道次数。例如，准路障点的位置信息可以为{准路障点id，准路障点经度，准路障点纬度，变道次数}。
步骤203，若该准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将该准路障点的位置信息，作为路障点的位置信息。
在本申请实施例中，终端可以预先设定次数阈值。其中，次数阈值用于衡量一个准路障点是否为路障点。例如，次数阈值可以为3。然后，终端可以将该准路障点对应的变道次数与预设的次数阈值进行比较。
在一个示例中，终端可以实时或周期性的将该准路障点对应的变道次数与预设的次数阈值进行比较。
在另一个示例中，当该准路障点对应的变道次数发生变化时，终端将该准路障点对应的变道次数与预设的次数阈值进行比较。
若该准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则终端将该准路障点的位置信息，作为路障点的位置信息。
上述路障检测方法中，终端若该目标车辆从目标车道变道，则根据该目标车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定该目标车辆的变道前位置信息，并将该目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息；再根据目标车道内的该目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定准路障点对应的变道次数；若该准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将该准路障点的位置信息，作为路障点的位置信息。这样，根据目标车辆变道先确定准路障点，再根据该目标车辆的后续车辆，判断之后是否有目标车辆频繁在准路障点处变道，并根据之后有目标车辆频繁在准路障点处变道，才将准路障点作为路障点，避免了将目标车辆并非由路障引起的偶发性变道也用于确定路障点的可能，提高了车道上是否有路障点的准确性，进一步提高了路障检测的准确性，能够进一步降低汽车追尾事故率，进一步提升汽车行驶安全性。
在一个实施例中，如图3所示，根据目标车道内的目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定准路障点对应的变道次数的具体过程包括以下步骤：
步骤301，按照行驶顺序，对目标车道内的该目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆。
在本申请实施例中，终端可以按照行驶顺序，对目标车道内的该目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列。其中，行驶顺序为车道上各目标车辆行驶的前后顺序。行驶顺序可以为目标车辆的前后位置顺序。
在一个示例中，终端可以实时或周期性的按照行驶顺序，对目标车道内的该目标车辆的后续车辆进行排序，得到新的后续车辆序列。然后，终端将新的后续车辆序列作为后续车辆序列。
在一个示例中，当后续车辆的前后位置顺序发生变化时，终端可以根据当前的后续车辆的前后位置顺序，对目标车道内的该目标车辆的后续车辆进行排序，得到新的后续车辆序列。然后，终端将新的后续车辆序列作为后续车辆序列。
然后，终端将后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆。
步骤302，根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道。
在本申请实施例中，终端可以根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，判断目标后续车辆是否存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况。
在一个示例中，终端可以根据目标后续车辆的轨迹信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，判断目标后续车辆是否位于目标车道相邻的相邻车道范围内。若目标后续车辆的轨迹信息位于相邻车道的范围内，则终端确定目标后续车辆位于目标车道的范围内的第一时间范围和目标后续车辆位于相邻车道的范围内的第二时间范围。然后，终端根据第一时间范围和第二时间范围，判断是否存在第二时间范围内的时刻晚于第一时间范围内的时刻。若存在第二时间范围内的时刻晚于第一时间范围内的时刻，则终端确定目标后续车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况。
若目标后续车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况，则终端确定目标后续车辆从目标车道变道。
步骤303，若目标后续车辆从目标车道变道，则根据目标后续车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定目标后续车辆的变道前位置信息。
在本申请实施例中，若目标后续车辆从目标车道变道，则终端根据目标后续车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定目标后续车辆变道前的变道前位置信息。具体的，若目标后续车辆从目标车道变道，则终端将目标后续车辆存在前一时刻位于目标车道范围内，且后一时刻位于相邻车道范围内的情况中的前一时刻对应的目标后续车辆的位置信息，作为目标后续车辆变道前的变道前位置信息。
步骤304，根据目标后续车辆的变道前位置信息和准路障点的位置信息，确定目标后续车辆的变道前位置是否在准路障点的范围内。
在本申请实施例中，终端可以预先设定路障半径。其中，路障半径表示路障范围的半径。例如，路障半径可以为20米。终端可以根据目标后续车辆的变道前位置信息和准路障点的位置信息，计算目标后续车辆的变道前位置与准路障点的位置之间的距离。然后，终端将该距离与路障半径进行比较。若该距离小于或等于路障半径，则终端确定目标后续车辆的变道前位置在准路障点的范围内。若该距离大于路障半径，则终端确定目标后续车辆的变道前位置不在准路障点的范围内。
在一个示例中，终端可以预先设定路障点范围。其中，准路障点范围表示准路障的范围。准路障点范围可以为以准路障点的位置为中心，以准路障点范围半径为半径的圆形区域。例如，准路障点范围半径可以为20米。然后，终端可以根据准路障点的位置信息和准路障点范围，确定该准路障点的范围位置信息。然后，终端可以根据目标后续车辆的变道前位置信息和该准路障点的范围位置信息，判断目标后续车辆的变道前位置是否在该准路障点的范围内。
步骤305，若目标后续车辆的变道前位置在准路障点的范围内，则更新该准路障点对应的变道次数，并将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤。
在本申请实施例中，若目标后续车辆的变道前位置在准路障点的范围内，则终端将该准路障点对应的变道次数加上1，得到新的变道次数。然后，终端将该新的变道次数，作为将该准路障点对应的变道次数。然后，终端将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆。然后，终端返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤，即返回步骤302。
上述路障检测方法中，终端按照行驶顺序，对目标车道内的该目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆；再根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道；若目标后续车辆从目标车道变道，则根据目标后续车辆的轨迹信息和目标车道的位置信息，确定目标后续车辆的变道前位置信息；根据目标后续车辆的变道前位置信息和准路障点的位置信息，确定目标后续车辆的变道前位置是否在准路障点的范围内；若目标后续车辆的变道前位置在准路障点的范围内，则更新该准路障点对应的变道次数，并将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤。这样，根据目标车辆变道先确定准路障点，再根据该目标车辆的后续车辆，判断之后是否有目标车辆频繁在准路障点范围内变道，并根据之后有目标车辆频繁在准路障点范围内变道，才将准路障点作为路障点，避免了目标车辆由路障引起的提前变道而造成的路障点的位置信息不准，提高了车道上路障点的位置的准确性，进一步提高了路障检测的准确性，能够进一步降低汽车追尾事故率，进一步提升汽车行驶安全性。
在一个实施例中，如图4所示，路障检测方法还包括以下步骤：
步骤401，若目标后续车辆未从目标车道变道，则根据目标后续车辆的轨迹信息和准路障点的位置信息，确定目标后续车辆是否经过准路障点的范围内。
在本申请实施例中，若目标后续车辆未从目标车道变道，则终端根据目标后续车辆的各位移点对应的位置信息和准路障点的位置信息，分别计算目标后续车辆的各位移点对应的位置与准路障点的位置之间的距离，得到目标后续车辆的各位移点对应的距离。然后，针对目标后续车辆的每一个位移点，终端将该位移点对应的距离与路障半径进行比较。若存在位移点对应的距离小于路障半径，则终端确定目标后续车辆经过准路障点的范围内。若存在位移点对应的距离大于或等于路障半径，则终端确定目标后续车辆未经过准路障点的范围内。
步骤402，若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则清除该准路障点和该路障点。
在本申请实施例中，在该准路障点非路障点的情况下，若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则终端清除该准路障点。在一个示例中，终端可以将该准路障点的位置信息保存到redis(remote dictionary Server，内存数据库)中。在该准路障点非路障点的情况下，若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则终端清除redis中保存的该准路障点的位置信息。具体的，在该准路障点非路障点的情况下，若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则终端发送携带该准路障点的准路障点id的清除指令到redis。
在该准路障点为路障点的情况下，若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则终端清除该准路障点和该路障点。
上述路障检测方法中，若目标后续车辆未从目标车道变道，则根据目标后续车辆的轨迹信息和准路障点的位置信息，确定目标后续车辆是否经过准路障点的范围内；若目标后续车辆经过准路障点的范围内，则清除该准路障点和该路障点。这样，通过目标车辆不变道且经过准路障点的范围内，确定准路障点不存在或已经被清除，不仅能够及时停止对不存在的路障点的进一步判断，避免路障检测的时间浪费，还能够及时将已经被清除的路障点从目标车道的路障点信息中去除，实现车道的路障信息的实时更新，防止汽车绕不必要的路，提高汽车行驶的效率和路障检测的效率。
在一个实施例中，如图5所示，路障检测方法还包括以下步骤：
步骤501，若目标后续车辆的变道前位置不在准路障点的范围内，则根据目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息。
在本申请实施例中，若目标后续车辆的变道前位置不在准路障点的范围内，则终端目标后续车辆的变道前位置信息，作为另一个准路障点的位置信息。
步骤502，将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤。
在本申请实施例中，终端将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆。然后，终端返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤，即返回步骤302。
上述路障检测方法中，若目标后续车辆的变道前位置不在准路障点的范围内，则根据目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息；终端再将后续车辆序列中，排在目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回根据目标后续车辆的轨迹信息、目标车道的位置信息和目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定目标后续车辆是否从目标车道变道步骤。这样，通过目标车辆变道但不位于准路障点的范围内，确定其他的准路障点，能够在对一个准路障点进行判断的同时，及时发现并确定其他的准路障点，能够及时确定其他路障点和避免路障检测的时间浪费，进一步实现车道的路障信息的实时更新，防止汽车绕不必要的路，进一步提高汽车行驶的效率和路障检测的效率。
在一个实施例中，如图6所示，根据路障点的位置信息，得到目标车道的路障点信息的具体过程包括以下步骤：
步骤601，根据路障点的位置信息和目标车道的图像数据，确定路障点的图像数据。
在本申请实施例中，终端可以先通过道路旁的摄像头，获取目标车道的图像数据。然后，终端根据路障点的位置信息和目标车道的图像数据，确定路障点的图像数据。
步骤602，根据路障点的图像数据，对路障点进行图像识别，得到路障点的识别结果。
其中，识别结果包括路障点类型。
在本申请实施例中，终端可以根据路障点的图像数据，通过图像识别算法，对路障点进行图像识别，得到路障点的识别结果。其中，路障点类型包括但不限于交通障碍物、交通事故、交通管制和道路施工。
在一个示例中，终端可以对路障点进行图像识别，得到路障点类型，即得到路障点的识别结果。
在一个示例中，终端可以先对路障点进行图像识别，确定该路障点是否为路障点。在该路障点为路障点的情况下，终端可以再根据路障点的图像数据，通过图像识别算法，对路障点进行图像识别，得到路障点类型。然后，终端将该路障点为路障点和路障点类型，构成该路障点的识别结果。在该路障点为路障点的情况下，终端可以清除该路障点。这样，通过图像识别路障点是否为路障点，能够进一步保证路障点为真实存在的路障点，进一步提高路障检测的准确性。
在一个实施例中，终端可以根据路障点的图像数据，通过keyby(按照字段进行分组)算法，对路障点进行图像识别，得到路障点的识别结果。
步骤603，根据路障点的位置信息和路障点的识别结果，得到目标车道的路障点信息。
在本申请实施例中，终端可以将路障点的位置信息和路障点的识别结果，构成目标车道的路障点信息。
上述路障检测方法中，终端根据路障点的位置信息和目标车道的图像数据，确定路障点的图像数据；再根据路障点的图像数据，对路障点进行图像识别，得到路障点的识别结果；再根据路障点的位置信息和路障点的识别结果，得到目标车道的路障点信息。这样，目标车道的路障点信息不仅包括路障点的位置信息，还包括路障点类型，使得汽车驾驶员能够进一步了解车道上路障的障碍物的分布情况，进一步降低汽车追尾事故率，进一步提升汽车行驶安全性。
在一个实施例中，终端将准路障点的位置信息存储到终端的内存中和redis(remote dictionary server，内存数据库)中。当该准路障点对应的变道次数变化时，终端将更新变道次数的该准路障点的位置信息覆盖原来的该准路障点的位置信息。若该准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则终端将该准路障点的位置信息，作为路障点的位置信息。在一个示例中，终端将该路障点的位置信息发送到kafka(分布式消息队列)。然后，终端根据该路障点的位置信息，对该路障点进行图像识别，得到该路障点的识别结果。然后，终端将该路障点的位置信息和该路障点的识别结果，构成目标车道的路障点信息。然后，终端将目标车道的路障点信息保存到关系型数据库中。在另一个示例中，终端将该路障点的位置信息保存到关系型数据库中。然后，终端将该路障点的位置信息发送到kafka(分布式消息队列)。然后，终端根据该路障点的位置信息，对该路障点进行图像识别，得到该路障点的识别结果。然后，终端将该路障点的识别结果也保存到关系型数据库中。这样，通过将准路障点保存到redis，将路障点保存到关系型数据库中，能够同时利用redis查询速度快，支持大量查询的优点和关系型数据库存储时间长的优点，使得在保证故障点信息的有效时长的同时，进一步提高路障检测的效率，进一步提高路障检测的实时性，进一步提升汽车行驶安全性。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
可以理解的是，上述路障检测方法可以通过FLINK(分布式处理框架)实现。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的路障检测方法的路障检测装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个路障检测装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于路障检测方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种路障检测装置700，包括：获取模块710、第一确定模块720、第二确定模块730和信息确定模块740，其中：
获取模块710，用于获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；
第一确定模块720，用于针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；
第二确定模块730，用于若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；
信息确定模块740，用于根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。
可选的，所述第一确定模块720，具体用于：
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标车辆的变道前位置信息，并将所述目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息；
根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数；
若所述准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将所述准路障点的位置信息，作为所述路障点的位置信息。
可选的，所述第一确定模块720，具体用于：
按照行驶顺序，对所述目标车道内的所述目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将所述后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆；
根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标后续车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置信息；
根据所述目标后续车辆的变道前位置信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置是否在所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆的变道前位置在所述准路障点的范围内，则更新所述准路障点对应的变道次数，并将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
可选的，所述装置700还包括：
第三确定模块，用于若所述目标后续车辆未从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆是否经过所述准路障点的范围内；
清除模块，用于若所述目标后续车辆经过所述准路障点的范围内，则清除所述准路障点和所述路障点。
可选的，所述装置700还包括：
第四确定模块，用于若所述目标后续车辆的变道前位置不在所述准路障点的范围内，则根据所述目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息；
更新模块，用于将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
可选的，所述信息确定模块，具体用于：
根据所述路障点的位置信息和所述目标车道的图像数据，确定所述路障点的图像数据；
根据所述路障点的图像数据，对所述路障点进行图像识别，得到所述路障点的识别结果；所述识别结果包括路障点类型；
根据所述路障点的位置信息和所述路障点的识别结果，得到所述目标车道的路障点信息。
上述路障检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种路障检测方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种路障检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；
针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；
根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息包括：
若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标车辆的变道前位置信息，并将所述目标车辆的变道前位置信息，作为准路障点的位置信息；
根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数；
若所述准路障点对应的变道次数大于或等于预设的次数阈值，则将所述准路障点的位置信息，作为所述路障点的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道内的所述目标车辆的各后续车辆对应的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述准路障点对应的变道次数包括：
按照行驶顺序，对所述目标车道内的所述目标车辆的后续车辆进行排序，得到后续车辆序列，并将所述后续车辆序列中的第一辆后续车辆，作为目标后续车辆；
根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道；
若所述目标后续车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置信息；
根据所述目标后续车辆的变道前位置信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆的变道前位置是否在所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆的变道前位置在所述准路障点的范围内，则更新所述准路障点对应的变道次数，并将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标后续车辆未从所述目标车道变道，则根据所述目标后续车辆的轨迹信息和所述准路障点的位置信息，确定所述目标后续车辆是否经过所述准路障点的范围内；
若所述目标后续车辆经过所述准路障点的范围内，则清除所述准路障点和所述路障点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标后续车辆的变道前位置不在所述准路障点的范围内，则根据所述目标后续车辆的变道前位置信息，确定另一个准路障点的位置信息；
将所述后续车辆序列中，排在所述目标后续车辆后一位的后续车辆，作为目标后续车辆，并返回所述根据所述目标后续车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标后续车辆是否从所述目标车道变道步骤。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息包括：
根据所述路障点的位置信息和所述目标车道的图像数据，确定所述路障点的图像数据；
根据所述路障点的图像数据，对所述路障点进行图像识别，得到所述路障点的识别结果；所述识别结果包括路障点类型；
根据所述路障点的位置信息和所述路障点的识别结果，得到所述目标车道的路障点信息。
7.一种路障检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车道内的各目标车辆对应的轨迹信息；
第一确定模块，用于针对所述目标车道内的每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的轨迹信息、所述目标车道的位置信息和所述目标车道相邻的相邻车道对应的位置信息，确定所述目标车辆是否从所述目标车道变道；
第二确定模块，用于若所述目标车辆从所述目标车道变道，则根据所述目标车辆的轨迹信息和所述目标车道的位置信息，确定路障点的位置信息；
信息确定模块，用于根据所述路障点的位置信息，得到所述目标车道的路障点信息。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210535513.7A CN114863397A (zh) | 2022-05-17 | 2022-05-17 | 路障检测方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005242552A (ja) * | 2004-02-25 | 2005-09-08 | Denso Corp | 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ |
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-
2022
- 2022-05-17 CN CN202210535513.7A patent/CN114863397A/zh active Pending
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