WO2022009309A1 - 遠隔監視システム、経路提供装置、及び経路提供方法 - Google Patents

遠隔監視システム、経路提供装置、及び経路提供方法 Download PDF

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WO2022009309A1
WO2022009309A1 PCT/JP2020/026563 JP2020026563W WO2022009309A1 WO 2022009309 A1 WO2022009309 A1 WO 2022009309A1 JP 2020026563 W JP2020026563 W JP 2020026563W WO 2022009309 A1 WO2022009309 A1 WO 2022009309A1
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WO
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communication
route
communication quality
candidate route
candidate
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/026563
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English (en)
French (fr)
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航生 小林
孝法 岩井
悠介 篠原
浩一 二瓶
正行 坂田
隆志 山根
Original Assignee
日本電気株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2020/026563 priority patent/WO2022009309A1/ja
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/20—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing based on geographic position or location
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
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    • H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W40/00—Communication routing or communication path finding
    • H04W40/02—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing
    • H04W40/12—Communication route or path selection, e.g. power-based or shortest path routing based on transmission quality or channel quality

Definitions

  • This disclosure relates to a remote monitoring system, a route providing device, and a route providing method.
  • video distribution control that matches the communication band of the mobile network, such as Adaptive Bitrate (ABR) streaming technology, can be used.
  • ABR Adaptive Bitrate
  • the video is divided into units called segments, and the result of encoding at multiple bit rates is prepared for each segment.
  • a device that receives video such as a monitoring device, can specify the bit rate of the next segment to be received according to the communication speed at the time of receiving the video.
  • the monitoring device can receive video with video quality that matches the communication band of the mobile network.
  • the monitoring device can receive the image of the vehicle-mounted camera with high image quality when the communication band of the mobile network is secured.
  • the minimum communication band required for remote monitoring may not be obtained. If the vehicle travels in such a place, remote monitoring or control cannot be performed safely.
  • Patent Document 1 discloses a remote control system for remotely controlling a vehicle.
  • the remote control system described in Patent Document 1 receives an image from a vehicle and displays the received image.
  • the remote operator remotely controls the vehicle while viewing the image.
  • the remote control system determines whether or not the route on which the vehicle is scheduled to travel includes a position where a communication failure is expected to occur.
  • the position where a communication failure is expected to occur refers to a position where a communication failure is expected to occur due to a poor communication environment such as a tunnel, a valley of a building, or an underground.
  • the remote control system changes the route so as to avoid the predicted position where the communication failure occurs when the rule in which the vehicle is scheduled to travel includes the predicted position where the communication failure occurs.
  • Patent Document 2 discloses a technique for displaying a route according to a network state.
  • the user outputs the search request to the service center.
  • the search request includes geographic information of the current location and destination, and information indicating the required quality for wireless communication performed on the move.
  • the service center extracts candidates for a movement route (movement route candidate) to a destination from a plurality of routes included in the map information.
  • the server estimates the network state on the movement route candidate for each movement route candidate extracted by the service center. Further, the server determines whether or not the movement route candidate includes a congested section that does not satisfy the communication quality requested by the user.
  • the mobile terminal receives the movement route candidate and the information indicating the presence or absence of the congested section for each movement route candidate.
  • the mobile terminal presents the received movement route candidate and information indicating the presence or absence of a congested section to the user.
  • the user selects a movement route from the movement route candidates.
  • the communication quality of uplink communication and the communication quality of downlink communication are generally independent.
  • the remote control of the vehicle is for (1) communication for remote monitoring of the controlled object (vehicle) (upstream communication from the vehicle to the remote server) and (2) control instruction from the remote server to the controlled object. Includes communication (downlink communication from a remote server to the vehicle).
  • the required communication quality requirements may differ between uplink and downlink.
  • Patent Documents 1 and 2 the difference in communication characteristics between uplink communication and downlink communication is not taken into consideration. Therefore, these related technologies may not be able to provide a route suitable for remote control that requires two-way communication.
  • the present disclosure discloses a remote monitoring system, a route providing device, and a method capable of providing a route capable of stably performing uplink and downlink communication to a mobile body communicating with a server via a wireless communication network.
  • the purpose is to provide.
  • the present disclosure is a candidate route acquisition means for acquiring a candidate route to a destination with respect to a mobile body that receives data from a server and transmits data to the server via a wireless communication network.
  • a communication quality evaluation means for evaluating the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route for each direction of communication using communication quality information for each direction of communication, and evaluation for each direction of communication.
  • the candidate route evaluation means for evaluating the communication stability of the candidate route and the evaluation result of the communication stability are used to determine the movement route of the moving body from the candidate routes.
  • a route providing device including a route determining means.
  • the present disclosure is a remote monitoring system including a remote monitoring device that transmits data to a mobile body and receives data from the mobile body via a wireless communication network, and a route providing device that provides a movement route to the mobile body.
  • the route providing device determines the communication quality of the candidate route acquisition means for acquiring the candidate route to the destination of the moving object and the wireless communication network at each location included in the candidate route.
  • a communication quality evaluation means for evaluating each communication direction using another communication quality information
  • a candidate route evaluation means for evaluating the communication stability of the candidate route using the communication quality evaluated for each communication direction. It has a route determining means for determining a moving route of the moving body from the candidate routes using the evaluation result of the communication stability.
  • a candidate route to the destination of the mobile body is acquired, and each of the candidate routes included in the candidate route.
  • the communication quality of the wireless communication network at the location is evaluated for each direction of communication using the communication quality information for each direction of communication, and the communication quality of the candidate route is stabilized using the communication quality evaluated for each direction of communication.
  • the remote monitoring system, route providing device, and method according to the present disclosure can provide a route capable of stably performing uplink and downlink communication to a mobile body that communicates with a server via a wireless communication network. ..
  • FIG. 1 schematically shows a remote monitoring system according to the present disclosure.
  • the remote monitoring system 10 includes a route providing device 20, a remote monitoring device (server) 30, and a mobile body 40.
  • the remote monitoring device 30 is a device for remotely monitoring the mobile body 40.
  • the remote monitoring device 30 communicates with the mobile body 40 via the wireless communication network 50.
  • the remote monitoring device 30 transmits data to the mobile body 40 via the wireless communication network 50 and receives data from the mobile body 40 to perform bidirectional communication with the mobile body 40.
  • the route providing device 20 provides a moving route to the moving body 40.
  • the route providing device 20 provides a moving route to the mobile body 40 via, for example, the wireless communication network 50.
  • the route providing device 20 may provide a moving route to the mobile body 40 via the remote monitoring device 30 and the wireless communication network 50.
  • the route providing device 20 may be a part of the remote monitoring device 30.
  • the route providing device 20 may be mounted on the mobile body 40, or may provide the mobile body 40 with a moving route without going through the wireless communication network 50.
  • FIG. 2 schematically shows a route providing device.
  • the route providing device 20 includes a candidate route acquisition means 21, a communication quality evaluation means 22, a candidate route evaluation means 23, and a route determination means 24.
  • the candidate route acquisition means 21 acquires a candidate route to the destination of the moving body 40.
  • the communication quality evaluation means 22 evaluates the communication quality of the wireless communication network 50 at each location included in the candidate route.
  • the communication quality evaluation means 22 evaluates the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route for each communication direction by using the communication quality information for each communication direction.
  • the candidate route evaluation means 23 evaluates the communication stability of the candidate route by using the communication quality evaluated for each communication direction.
  • the route determining means 24 determines the moving route of the mobile body 40 from the candidate routes using the evaluation result of the communication stability.
  • FIG. 3 shows an operation procedure of the route providing device 20.
  • the candidate route acquisition means 21 acquires, for the moving body 40, a candidate route that is a candidate for the moving route to the destination of the moving body 40 (step A1).
  • the communication quality evaluation means 22 evaluates the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route for each communication direction by using the communication quality information for each communication direction (step A2).
  • the candidate route evaluation means 23 evaluates the communication stability of the candidate route using the communication quality evaluated for each communication direction (step A3).
  • the route determining means 24 determines the moving route of the mobile body 40 from the candidate routes using the evaluation result of the communication stability (step A4).
  • the communication quality evaluation means 22 evaluates the communication quality of each location included in the candidate route according to the direction of communication.
  • the candidate route evaluation means 23 evaluates the communication stability of the candidate route by using the communication quality evaluated for each direction of communication.
  • the required communication quality requirements may differ between the uplink communication and the downlink communication.
  • communication quality is evaluated according to the direction of communication. Therefore, the route providing device 20 can provide the mobile body 40 with a route capable of stably performing uplink and downlink communication.
  • FIG. 4 shows a remote monitoring system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the remote monitoring system 100 includes a route providing device 110, a remote monitoring device 130, and a mobile body 200.
  • the remote monitoring device 130 is a device for remotely monitoring the mobile body 200.
  • the remote monitoring device 130 may be able to remotely control the mobile body 200.
  • the route providing device 110 is a device for providing a moving route to a destination to the moving body 200.
  • the route providing device 110 corresponds to the route providing device 20 shown in FIG.
  • the remote monitoring device 130 corresponds to the remote monitoring device 30 shown in FIG.
  • the route providing device 110 and the remote monitoring device 130 are each connected to the mobile body 200 via the network 150.
  • the network 150 includes, for example, a wireless communication network using a communication line standard such as LTE (Long Term Evolution).
  • the network 150 may include a wireless communication network such as WiFi® or a 5th generation mobile communication system.
  • the network 150 corresponds to the wireless communication network 50 shown in FIG.
  • the route providing device 110 may communicate with the mobile body 200 via the remote monitoring device 130 and the network 150. Further, the route providing device 110 and the remote monitoring device 130 do not necessarily have to be configured as separate devices, and the route providing device 110 may be configured as a part of the remote monitoring device 130.
  • the route providing device 110 may be mounted on the mobile body 200. In that case, the route providing device 110 may directly communicate with the mobile body 200 without going through the network 150.
  • the mobile body 200 is remotely monitored by the remote monitoring device 130.
  • the mobile body 200 is configured as a land vehicle such as a car, a bus, a taxi, or a truck.
  • the mobile body 200 may be configured to enable automatic driving (autonomous driving) based on the information of the sensor mounted on the mobile body.
  • the mobile body 200 may be a railroad, a ship, an aircraft, or a mobile robot such as an AGV (Automated Guided Vehicle).
  • the mobile body 200 corresponds to the mobile body 40 shown in FIG.
  • FIG. 5 shows a configuration example of the mobile body 200.
  • the moving body 200 has a peripheral monitoring sensor 201, a vehicle sensor 202, a vehicle control ECU (Electric Control Unit) 203, an automatic driving ECU 204, a navigation device 205, and a communication device 206.
  • these components are configured to be able to communicate with each other via an in-vehicle LAN (Local Area Network), CAN (Controller Area Network), and the like.
  • LAN Local Area Network
  • CAN Controller Area Network
  • the peripheral monitoring sensor 201 is a sensor that monitors the peripheral condition of the mobile body 200.
  • Peripheral monitoring sensor 201 includes, for example, a camera, radar, LiDAR (Light Detection and Ranging), and the like.
  • Peripheral monitoring sensor 201 may include, for example, a plurality of cameras that capture the front, rear, right side, and left side of the vehicle.
  • the peripheral monitoring sensor 201 may include a camera that photographs the inside of the moving body 200.
  • the vehicle sensor 202 is a sensor for detecting various states of the moving body 200.
  • the vehicle sensor 202 is, for example, a sensor such as a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed, a steering sensor that detects a steering angle, an accelerator opening sensor that detects the opening degree of an accelerator pedal, and a brake pedal force sensor that detects the amount of depression of a brake pedal. including.
  • the vehicle control ECU 203 is an electronic control device that controls traveling of the moving body 200 and the like.
  • an electronic control device has a processor, a memory, an I / O (Input / Output), and a bus connecting them.
  • the vehicle control ECU 203 Based on the sensor information output by the vehicle sensor 202, the vehicle control ECU 203 performs various controls such as control of the fuel injection amount, control of the engine ignition timing, and control of the assist amount of the power steering.
  • the automatic operation ECU 204 is an electronic control device that controls the automatic operation of the moving body 200.
  • the automatic driving ECU 204 acquires sensor information from the peripheral monitoring sensor 201 and the vehicle sensor 202, and controls the autonomous driving of the moving body 200 based on the acquired sensor information.
  • the communication device 206 is configured as a device that performs wireless communication between the mobile body 200 and the network 150 (see FIG. 4).
  • the communication device 206 includes a wireless communication antenna, a transmitter, and a receiver as a hardware configuration. Further, the communication device 206 has a processor, a memory, an I / O, and a bus connecting them. The function of each part in the communication device 206 is realized, for example, by executing the control program stored in the memory by the processor.
  • the communication device 206 has a transmission unit 207 and a reception unit 208.
  • the transmission unit 207 transmits various information to the remote monitoring device 130 via the network 150.
  • the transmission unit 207 acquires the camera image acquired by the peripheral monitoring sensor 201, and transmits the acquired camera image to the remote monitoring device 130 via the network 150.
  • the transmission unit 207 may acquire the sensor information acquired by the vehicle sensor 202 and transmit the acquired sensor information to the remote monitoring device 130 via the network 150.
  • the transmission unit 207 may transmit the vehicle speed information acquired by the vehicle sensor 202 to the remote monitoring device 130 via the network 150.
  • the transmission unit 207 may transmit various information such as the information acquired by the peripheral monitoring sensor 201 and the information acquired by the vehicle sensor 202 to the route providing device 110 via the network 150.
  • the receiving unit 208 receives, for example, information regarding the control of the mobile body 200 from the remote monitoring device 130 via the network 150.
  • the receiving unit 208 receives, for example, remote control information, which is information for remotely controlling the mobile body 200, from the remote monitoring device 130.
  • the remote control information includes, for example, information indicating an accelerator opening degree, a steering wheel operation amount, a brake pedal depression amount, and the like.
  • the receiving unit 208 transmits the received remote control information to the vehicle control ECU 203 via the in-vehicle LAN or the like.
  • the vehicle control ECU 203 controls the mobile body 200 based on the received remote control information.
  • the receiving unit 208 may receive the automatic driving control information, which is the information for controlling the automatic driving performed in the mobile body 200, from the remote monitoring device 130.
  • the automatic operation control information includes information such as parameters set in the automatic operation ECU 204.
  • the receiving unit 208 transmits the received automatic driving control information to the automatic driving ECU 204 via the in-vehicle LAN or the like.
  • the automatic operation ECU 204 automatically operates the moving body 200 by using the received parameters and the like.
  • the navigation device 205 displays the current position of the moving body 200, a map around the moving body 200, a route on which the moving body 200 travels, and the like.
  • the navigation device 205 includes, for example, a processor, a memory, a storage device, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, a display device, a touch panel, keys, and the like, similarly to a general car navigation device.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the navigation device 205 transmits a route search request to the route providing device 110 (see FIG. 4) via the communication device 206.
  • the route search request includes, for example, the position information of the mobile body 200 acquired by using GNSS and the position information of the destination.
  • the route providing device 110 provides a route for the mobile body 200 so that the remote monitoring device 130 can stably and remotely monitor the mobile body 200.
  • the navigation device 205 is arranged in the mobile body 200 as an independent device, but the present disclosure is not limited to this.
  • all or part of the functions of the navigation device 205 may be incorporated in, for example, the automatic driving ECU 204.
  • the automatic driving ECU 204 transmits a route search request to the route providing device 110 when obtaining a movement route to a destination.
  • the automatic operation ECU 204 may automatically drive the moving body 200 to the destination according to the movement route provided by the route providing device 110 in cooperation with the route providing device 110.
  • the navigation device 205 may have a wireless communication means different from that of the communication device 206.
  • the wireless communication means included in the navigation device 205 may be used for transmitting the route search request to the route providing device 110 and receiving the moving route from the route providing device 110.
  • the route search request in addition to the above-mentioned position information of the moving body 200 and the position information of the destination, the communication quality requirement for each direction of communication, the current time, and the departure time for starting the movement to the destination are included in the route search request. May be included.
  • FIG. 6 shows a configuration example of the remote monitoring device 130.
  • the remote monitoring device 130 includes an information receiving unit 131, a monitoring screen display unit 132, and a remote control unit 133.
  • the information receiving unit 131 receives the information transmitted from the transmitting unit 207 of the mobile body 200 via the network 150 (see FIG. 4).
  • the information receiving unit 131 receives the video data captured by the peripheral monitoring sensor 201 from the mobile body 200. Further, the information receiving unit 131 receives the sensor information acquired by the vehicle sensor 202 from the moving body 200.
  • the monitoring screen display unit 132 displays the information received by the information receiving unit 131 on the display screen.
  • the monitoring screen display unit 132 displays, for example, the traveling image data of the moving body 200 and various information such as the vehicle speed on the display screen. The observer monitors the operation of the mobile body 200 by looking at the display screen.
  • the remote control unit 133 transmits information for remotely controlling the mobile body 200 to the mobile body 200 via the network 150.
  • the remote control unit 133 includes equipment for remotely controlling the vehicle, such as a steering wheel, an accelerator pedal, and a brake pedal.
  • the observer operates the steering wheel and the like while looking at the screen displayed by the monitoring screen display unit 132.
  • the remote control unit 133 transmits information indicating the amount of operation of the steering wheel and the like to the moving body 200.
  • the remote control unit 133 may cause the remote driver to select a remote control command such as a right turn start or an emergency stop.
  • the remote control unit 133 may transmit the remote control command to the mobile body 200 when the remote driver selects the remote control command. Further, the remote control unit 133 may transmit information indicating the parameters of the automatic operation to the mobile body 200.
  • FIG. 7 shows a configuration example of the route providing device 110.
  • the route providing device 110 includes a candidate route acquisition unit 111, a quality information holding unit 112, a communication quality evaluation unit 113, a candidate route evaluation unit 114, and a route determination unit 115. It should be noted that each element in the route providing device 110 does not necessarily have to be physically arranged in the same device.
  • the candidate route acquisition unit 111, the quality information holding unit 112, the communication quality evaluation unit 113, the candidate route evaluation unit 114, and the route determination unit 115 are arranged in different devices, and these devices communicate with each other via a network. You may.
  • the candidate route acquisition unit 111 acquires a candidate route from the current position of the mobile body 200 to the destination of the mobile body 200 for the mobile body 200 that has transmitted the route search request.
  • the candidate route acquisition unit 111 refers to map information (not shown), and uses a route search method such as Dijkstra's algorithm to select the upper predetermined number of routes from the current location to the destination with a short travel time or travel distance. , Extract as a candidate route.
  • the candidate route acquisition unit 111 may acquire map information from the storage device in the route providing device 110, or may acquire map information from an external server that provides map information via a network.
  • the candidate route acquisition unit 111 corresponds to the candidate route acquisition means 21 shown in FIG.
  • the quality information holding unit 112 stores communication quality information, which is information related to the communication quality of the network 150.
  • the communication quality information includes, for example, wireless quality such as reference signal reception power, reference signal reception quality, and signal-to-noise power ratio of the wireless communication network included in the network 150, communication speed (throughput) of the network 150, packet loss rate, and jitter. , And information about at least one of the communication delays.
  • the reference signal reception power is also called RSRP (Reference Signal Received Power)
  • RSRQ Reference Signal Received Quality
  • the communication quality information may be, for example, a measured value or an analysis value (including a simulation) of each communication quality.
  • the method of acquiring communication quality by measurement includes a method of measuring using a dedicated measuring instrument, a method of measuring using an application on a mobile phone or a smartphone, and an MDT (Minimization of Drive) specified in 3GPP. Tests) Includes methods for measuring using functions.
  • the method for determining the radio quality by analysis includes a radio wave propagation simulation method represented by the ray tracing method and a statistical model method represented by the Okumura-Hata model.
  • the quality information holding unit 112 holds communication quality information for each location and for each communication direction. As an example, the quality information holding unit 112 holds communication quality information for each area of several tens of meters square divided into, for example, a mesh. When a plurality of communication quality measurement values or analysis values are included in the region, statistical values such as the median value and the average value of these may be calculated and the calculated statistical values may be used as the representative value of the region.
  • the quality information holding unit 112 statically holds, for example, the communication quality information registered in advance.
  • the quality information holding unit 112 may collect communication quality from a plurality of mobile bodies 200 traveling in various places and store the collected communication quality as communication quality information.
  • the mobile body 200 measures the communication speed and radio quality of the wireless communication network, and transmits the measured communication speed and radio quality to the route providing device 110.
  • the route providing device 110 associates the communication speed and the radio quality received from the mobile body 200 with the location and holds them in the quality information holding unit 112.
  • the communication quality is affected by the degree of congestion of the base station. Normally, better communication quality is more likely to be obtained during off-peak hours than during busy times.
  • the degree of congestion of a base station can vary depending on the time and day of the week.
  • the quality information holding unit 112 may divide a day into a plurality of time zones and hold quality information for each time zone. Further, the quality information holding unit 112 may hold quality information for each day of the week. Alternatively, the quality information holding unit 112 may hold quality information for each of weekdays and holidays.
  • the quality information holding unit 112 may hold communication quality information when an event is held and communication quality information when an event is not held for a specific place.
  • the communication quality evaluation unit 113 refers to the quality information holding unit 112 and evaluates the communication quality of each location included in the candidate route acquired by the candidate route acquisition unit 111. More specifically, the communication quality evaluation unit 113 determines the communication quality of the wireless communication network when the mobile body 200 moves on the candidate route by the communication direction by using the communication quality information for each place and each communication direction. evaluate.
  • the communication quality evaluation unit 113 acquires communication quality information for each location and communication direction from the quality information holding unit 112, and compares the communication quality information for each location with the communication quality requirements set for each communication direction.
  • the communication quality evaluation unit 113 evaluates communication quality information such as throughput and communication delay for each location included in the candidate route, and determines whether or not the communication quality information satisfies the communication quality requirements for each communication direction. judge.
  • the communication quality evaluation unit 113 predicts the time when the moving body 200 passes through each place on the candidate route, and the moving body 200 predicts each place. Communication quality information of the time zone passing through the place may be acquired.
  • the communication quality evaluation unit 113 corresponds to the communication quality evaluation means 22 shown in FIG.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the communication stability of the candidate route using the communication quality of each location evaluated for each communication direction.
  • the communication stability is an index indicating the possibility that the communication quality of the wireless communication network satisfies the communication quality requirement, or the communication quality of the wireless communication network does not satisfy the communication quality requirement.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the ratio of the section where the communication quality satisfies the communication quality requirement or the ratio of the section where the communication quality does not satisfy the communication quality requirement in the entire route as the communication stability.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the ratio of places that satisfy both the communication quality requirement for downlink communication and the communication quality requirement for uplink communication as the possibility of satisfying the communication quality requirement for the candidate route.
  • the candidate route evaluation unit 114 sets the communication quality requirement of the candidate route as the ratio of the place where at least one of the communication quality requirement for downlink communication and the communication quality requirement for uplink communication is not satisfied. It may be evaluated as a possibility of dissatisfaction.
  • the candidate route evaluation unit 114 corresponds to the candidate route evaluation means 23 shown in FIG.
  • the communication quality evaluation unit 113 compares the communication quality information of the uplink communication with the communication quality requirement of the uplink communication and the communication quality information of the downlink communication with the communication quality requirement of the downlink communication for each place. When the communication quality evaluation unit 113 determines that the communication quality information does not satisfy the communication quality requirement in at least one of the uplink communication and the downlink communication for a certain place, the communication quality evaluation unit 113 determines that the place violates the communication quality requirement.
  • the candidate route evaluation unit 114 aggregates the communication quality evaluation results at each location included in the candidate route, that is, the determination result of the communication quality requirement violation, and for the candidate route, the communication quality requirement violation rate regarding the communication speed and the communication. Calculate the communication quality requirement violation rate related to delay.
  • the communication quality evaluation unit 113 determines that the place satisfies the communication quality requirement.
  • the candidate route evaluation unit 114 aggregates the communication quality evaluation results at each location included in the candidate route, that is, the determination result of the communication quality requirement satisfaction, and for the candidate route, the communication quality requirement satisfaction rate regarding the communication speed and the communication. Calculate the communication quality requirement satisfaction rate related to delay.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the communication stability of the candidate route for each communication direction, integrates the communication stability of the uplink communication and the communication stability of the downlink communication, and communicates the candidate route. It may be stable. For example, the communication quality evaluation unit 113 determines that the communication quality requirement of the uplink communication is violated in the place where the communication quality information of the uplink communication does not satisfy the communication quality requirement of the uplink communication. Similarly, the communication quality evaluation unit 113 determines that the downlink communication quality requirement is violated in a place where the downlink communication quality information does not satisfy the downlink communication quality requirement.
  • the candidate route evaluation unit 114 aggregates the determination results of communication quality requirement violations at each location for each of the uplink communication and the downlink communication over the entire candidate route, and for the candidate route, the communication quality requirement violation rate regarding the communication speed, And the communication quality requirement violation rate related to communication delay is calculated for each communication direction.
  • the candidate route evaluation unit 114 may integrate the communication quality requirement violation rate of uplink communication and the communication quality requirement violation rate of downlink communication by, for example, weighting averaging.
  • the communication quality requirement violation rate regarding communication speed is 0.1 for uplink communication and 0.2 for downlink communication, and the communication quality requirement violation rate for uplink communication and the communication quality requirement violation rate for downlink communication are equally weighted.
  • the candidate route evaluation unit 114 determines whether or not the communication quality requirements of each of the plurality of types of communication qualities are satisfied for each location included in the candidate route, and the communication quality requirements for all types of communication qualities. If the above is satisfied, it is determined that the communication quality requirement is satisfied for the location. Alternatively, the candidate route evaluation unit 114 determines whether or not the communication quality requirements of each of the plurality of types of communication qualities are satisfied for each location included in the candidate route, and the candidate route evaluation unit 114 determines whether or not each of the communication qualities is satisfied.
  • the candidate route evaluation unit 114 may calculate the communication quality requirement satisfaction rate and the communication quality requirement violation rate of the entire candidate route based on the determination result of the communication quality requirement satisfaction or the communication quality requirement violation at each location. In this case, the communication quality requirement satisfaction rate and the communication quality requirement violation rate do not depend on the number of communication quality types, and are one index for each candidate route.
  • the influence depends on the traveling speed of the mobile body 200.
  • the transit time of the out-of-range section is 360 ms when the speed of the moving body 200 is 100 km / h (for example, a highway).
  • the remote monitoring device 130 cannot receive the traveling image or the like from the moving body 200 for 360 milliseconds.
  • the transit time of the out-of-service section is 3.6 seconds. In this case, the remote monitoring device 130 cannot receive the traveling image or the like from the moving body 200 for 3.6 seconds.
  • the influence of the section having poor communication quality on the remote monitoring becomes larger as the moving speed of the moving body 200 becomes lower.
  • the candidate route evaluation unit 114 predicts the traveling speed at each location when the moving body 200 moves on the candidate route, and predicts the required passing time at each location using the predicted traveling speed. May be good.
  • the candidate route evaluation unit 114 may predict the traveling speed at each place based on the information indicating the speed limit at each place.
  • the candidate route evaluation unit 114 may predict the traveling speed at each location based on the actual value of the traveling speed at each location.
  • the candidate route evaluation unit 114 may predict the traveling speed of each place by using information such as road traffic congestion information.
  • the candidate route evaluation unit 114 may weight the evaluation result of the communication quality at each location by using the predicted required transit time. For example, the candidate route evaluation unit 114 may evaluate the ratio of the "required transit time of the section where the communication quality satisfies the communication quality requirement" and the “required transit time of the entire candidate route” as the communication stability. Alternatively, the candidate route evaluation unit 114 may evaluate the ratio of the "required transit time of the section whose communication quality does not satisfy the communication quality requirement" and the "required transit time of the entire candidate route” as the communication stability.
  • the candidate route A is predicted to have a traveling speed of 10 km / h in the quality violation section and 40 km / h in the other sections
  • the candidate route B is predicted to have a traveling speed of 40 km / h for the entire route.
  • the required transit time for the entire route is 19.5 minutes
  • the required transit time for the quality violation section is 6 minutes
  • the communication quality requirement violation rate is about 0.31.
  • the candidate route B the required transit time for the entire route is 15 minutes
  • the required transit time for the quality violation section is 1.5 minutes
  • the communication quality requirement violation rate is 0.1.
  • the route determination unit 115 determines a route from the candidate routes based on the communication stability of each candidate route evaluated by the candidate route evaluation unit 114. For example, the route determination unit 115 determines the route having the shortest travel time or the shortest travel distance as the travel route of the mobile body 200 while the communication stability satisfies a predetermined condition. The route determination unit 115 transmits information indicating the determined route to the mobile body 200 via the network 150. The navigation device 205 of the mobile body 200 receives information indicating the route in response to the route search request. The navigation device 205 displays the determined route on the display screen and starts navigation. The route determination unit 115 corresponds to the route determination means 24 shown in FIG.
  • the route determination unit 115 may have a user or the like select a route determination criterion, and may determine a route using the criterion selected by the user. For example, the route determination unit 115 may allow the user to select "communication priority", "time priority”, or "distance priority”. When the user selects "communication priority”, the route determination unit 115 determines the route having the shortest travel time or the shortest travel distance as the travel route while the communication stability satisfies a predetermined condition. You may. When the user selects "time priority" or “distance priority”, the route determination unit 115 may determine the movement route without considering the communication stability.
  • the route determination unit 115 may score the evaluation result of communication stability, the travel time, and the travel distance, and weight and add them to determine the travel route.
  • the route determination unit 115 may change the weight of the weighting addition depending on whether the user gives priority to communication stability, travel time, or travel distance.
  • the route determination unit 115 may transmit the candidate route and the evaluation result of the communication stability in each candidate route to the mobile body 200 to prompt the user to determine the route.
  • the navigation device 205 receives the candidate route and the evaluation result for the candidate route from the route providing device 110 as a response to the route search request.
  • the navigation device 205 may display the candidate route and the evaluation result for the candidate route on the display screen and prompt the user to select the route.
  • the navigation device 205 starts navigation when the user selects a route.
  • FIG. 8 shows an operation procedure (route providing method) of the route providing device 110.
  • the route providing device 110 receives a route search request from the mobile body 200.
  • the candidate route acquisition unit 111 acquires, for example, a route candidate (candidate route) from the current position of the mobile body 200 to the destination (step B1).
  • the candidate route acquisition unit 111 extracts a plurality of routes that can reach the destination from the current position by using, for example, an existing route search method.
  • the candidate route acquisition unit 111 sorts a plurality of routes by the travel distance (route length) or the travel time, and extracts a predetermined number of routes having a short travel distance or travel time as candidate routes.
  • the communication quality evaluation unit 113 refers to the quality information holding unit 112 and evaluates the communication quality for each location included in the candidate route and for each communication direction (step B2). In step B2, the communication quality evaluation unit 113 compares the communication quality information and the communication quality requirement for each of the communication directions, for example, for a plurality of types of communication qualities. The communication quality evaluation unit 113 does not have to evaluate the communication quality for each of the communication directions for a part of the plurality of types of communication qualities. That is, the communication quality evaluation unit 113 may evaluate the bidirectional communication quality of uplink communication and downlink communication by using the same type of communication quality, or may evaluate different types of communication quality between uplink communication and downlink communication. It may be used to evaluate the communication quality.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the communication stability of each candidate route based on the evaluation result of the communication quality for each location and the direction of communication (step B3).
  • the route determination unit 115 determines the route based on the evaluation result of the communication stability of the candidate route (step B4). For example, in step B4, the route determination unit 115 compares the communication stability of each candidate route with a predetermined threshold value. The route determination unit 115 determines the candidate route having the shortest travel time or travel distance among the candidate routes whose communication stability is equal to or greater than or equal to the threshold value as the travel route of the mobile body 200. For example, the route determination unit 115 determines a candidate route having a communication quality requirement satisfaction rate of 95% or more and a candidate route having a communication quality requirement violation rate of less than 5% as the movement route of the mobile body 200. The route determination unit 115 may calculate a score for each candidate route based on the communication stability, the travel time, and the travel distance, and determine the route based on the score.
  • the route determination unit 115 notifies the mobile body 200 of information indicating the determined route (step B5).
  • the navigation device 205 of the mobile body 200 displays a route on the display screen.
  • the route determination unit 115 may transmit the candidate route and the evaluation result of the communication stability for the candidate route to the mobile body 200.
  • the navigation device 205 may display the evaluation result of each candidate route and allow the user to select the moving route.
  • FIG. 9 shows a display example of the navigation device 205.
  • the navigation device 205 displays "route 1", “route 2", and “route 3" as candidates for the travel route to the destination "XXX”.
  • the user can select "Route 1", “Route 2", or “Route 3" to see detailed information on the selected route.
  • FIG. 10 shows a display example when the user selects “Route 1”.
  • the navigation device 205 displays the travel time, travel distance, communication stability evaluation result, and the like of "Route 1”.
  • the navigation device 205 displays the “out-of-service rate”, the “communication speed violation rate”, and the “communication delay violation rate” as the evaluation results of the communication stability.
  • the navigation device 205 starts guiding the route selected by the user.
  • FIG. 11 shows an example of a screen for setting communication quality requirements.
  • the user can set communication quality requirements for each communication direction regarding the communication speed. For example, when the user selects "1 Mbps (mega bit per second) or more" for the communication speed of the uplink communication, the communication quality evaluation unit 113 determines whether or not the communication speed of the uplink communication at each location is 1 Mbps or more. do. When the user selects "500 kbps or higher" for the downlink communication speed, the communication quality evaluation unit 113 determines whether or not the downlink communication communication speed at each location is 500 kbps or higher. In the case of the setting example shown in FIG.
  • the communication quality evaluation unit 113 satisfies the communication quality requirement when the communication speed at each location satisfies both 1 Mbps or more for uplink communication and 500 kbps or more for downlink communication. In other cases, it is judged that the communication quality requirement is violated. Further, the candidate route evaluation unit 114 calculates the communication quality requirement satisfaction rate or the communication quality requirement violation rate regarding the communication speed for each candidate route.
  • the communication quality evaluation unit 113 evaluates the communication quality of each location included in the candidate route according to the communication direction.
  • the candidate route evaluation unit 114 evaluates the communication stability of the candidate route using the communication quality evaluated for each communication direction.
  • the required communication quality requirements may differ between uplink communication and downlink communication.
  • the movement route of the mobile body 200 can be determined in consideration of the difference in communication characteristics between the uplink communication and the downlink communication. Therefore, the route providing device 110 can provide the mobile body 200 with a route capable of stably performing uplink communication and downlink communication.
  • the communication quality evaluation unit 113 predicts the time when the mobile body 200 passes through each place.
  • the communication quality evaluation unit 113 acquires communication quality information at the time when the moving body 200 passes each place from the quality information holding unit 112 and compares it with the communication quality requirement.
  • the communication quality is affected by the degree of congestion of the base station of the wireless communication network, and it is easy to obtain better communication quality during off-peak hours than during times of congestion.
  • the communication quality information at the time when the moving body 200 is predicted to pass each place is used for the evaluation of the communication quality. Therefore, the candidate route evaluation unit 114 can evaluate the communication stability of the candidate route in consideration of the time characteristic of the communication quality.
  • the candidate route acquisition unit 111 extracts a candidate route
  • the candidate route may be extracted in the navigation device 205 of the mobile body 200.
  • the candidate route acquisition unit 111 may acquire the candidate route from the navigation device 205 via the network 150.
  • the candidate route acquisition unit 111 may request the external server to search for the candidate route and acquire the candidate route from the external server.
  • the candidate route may be extracted by the automatic operation ECU of the mobile body 200. In that case, the candidate route acquisition unit 111 may acquire the candidate route from the automatic operation ECU via the network 150.
  • the quality information holding unit 112 may be accessible from the route providing device 110, and does not necessarily have to be arranged inside the route providing device 110.
  • the communication quality evaluation unit 113 may acquire communication quality information from an external server via the network and evaluate the communication stability of the candidate route.
  • the navigation device 205 is used for route display or the like, but the present disclosure is not limited to this.
  • a device such as a display audio (DA: DisplayAudio) may be used.
  • the device that displays the route or the like does not necessarily have to be an in-vehicle device, and may be a device such as a smartphone or a tablet terminal owned by the user.
  • the route determined by the route determination unit 115 does not necessarily have to be displayed to the user, and may be input to a device such as the automated driving ECU 204.
  • the mobile body 200 may acquire the route determined by the route determination unit 115 by the reception unit 208 and input it to the automatic operation ECU 204.
  • the automatic driving ECU 204 can perform automatic traveling along the acquired route.
  • the route providing device 110 and the remote monitoring device 130 may be configured by using a computer device.
  • FIG. 12 shows a configuration example of a computer device that can be used for the route providing device 110 and the remote monitoring device 130.
  • the computer device 500 includes a control unit (CPU: Central Processing Unit) 510, a storage unit 520, a ROM (ReadOnlyMemory) 530, a RAM (RandomAccessMemory) 540, a communication interface (IF: Interface) 550, and a user interface 560.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM ReadOnlyMemory
  • RAM RandomAccessMemory
  • IF Interface
  • user interface 560 a user interface 560.
  • the communication interface 550 is an interface for connecting the computer device 500 and the communication network via a wired communication means, a wireless communication means, or the like.
  • the user interface 560 includes a display unit such as a display. Further, the user interface 560 includes an input unit such as a keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • the storage unit 520 is an auxiliary storage device that can hold various types of data.
  • the storage unit 520 does not necessarily have to be a part of the computer device 500, and may be an external storage device or a cloud storage connected to the computer device 500 via a network.
  • ROM 530 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device such as a flash memory having a relatively small capacity is used.
  • the program executed by the CPU 510 may be stored in the storage unit 520 or the ROM 530.
  • the storage unit 520 or ROM 530 stores, for example, various programs for realizing the functions of each unit in the route providing device 110 or the remote monitoring device 130.
  • Non-transient computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include, for example, flexible disks, magnetic tapes, or magnetic recording media such as hard disks, such as optical magnetic recording media such as optical magnetic disks, CDs (compact discs), or DVDs (digital versatile disks). Includes optical disk media such as, and semiconductor memory such as mask ROM, PROM (programmable ROM), EPROM (erasable PROM), flash ROM, or RAM.
  • the program may also be supplied to the computer using various types of temporary computer-readable media. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • RAM 540 is a volatile storage device. Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for the RAM 540.
  • the RAM 540 can be used as an internal buffer for temporarily storing data and the like.
  • the CPU 510 expands the program stored in the storage unit 520 or the ROM 530 into the RAM 540 and executes the program. By executing the program by the CPU 510, the functions of each part in the route providing device 110 or the remote monitoring device 130 can be realized.
  • the CPU 510 may have an internal buffer that can temporarily store data and the like.
  • a candidate route acquisition means for acquiring a candidate route to the destination of the mobile body
  • a communication quality evaluation means for evaluating the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route for each direction of communication by using the communication quality information for each direction of communication.
  • a candidate route evaluation means for evaluating the communication stability of the candidate route using the communication quality evaluated for each communication direction, and a candidate route evaluation means.
  • a route providing device including a route determining means for determining a moving route of the moving body from the candidate routes using the evaluation result of the communication stability.
  • the communication quality evaluation means performs an evaluation for each direction of the communication by comparing the communication quality information for each location and the direction of the communication with the communication quality requirement determined for each direction of the communication.
  • the communication stability is an index indicating the possibility that the communication quality of the wireless communication network satisfies the communication quality requirement for the candidate route, or the communication quality of the wireless communication network does not satisfy the communication quality requirement.
  • the direction of the communication includes downlink communication from the server to the mobile body and uplink communication from the mobile body to the server.
  • the communication quality evaluation means evaluates whether or not the communication quality requirement for the downlink communication is satisfied and whether or not the communication quality requirement for the uplink communication is satisfied for each location included in the candidate route.
  • the candidate route evaluation means sets the ratio of places that satisfy both the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication as the possibility of satisfying the communication quality requirement for the candidate route.
  • the ratio of places that do not satisfy at least one of the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication for the candidate route to be evaluated and / or the possibility of not satisfying the communication quality requirement.
  • the communication quality evaluation means predicts the time when the moving object travels in each place included in the candidate route, and evaluates the communication quality by using the communication quality information in the time zone corresponding to the predicted time.
  • the route providing device according to any one of 1 to 4.
  • the candidate route evaluation means predicts the traveling speed of the moving body at each location included in the candidate route, predicts the required passing time of each location using the predicted traveling speed, and predicts the required transit time.
  • the route providing device according to any one of Supplementary note 1 to 5, which weights the evaluation result of the communication quality for each place based on the above and evaluates the communication stability of the candidate route.
  • the communication quality information is the route according to any one of Supplementary note 1 to 6, which indicates a measured value or an analysis value relating to at least one of radio quality, communication speed, communication delay, packet loss rate, and jitter in the wireless communication network. Providing equipment.
  • a remote monitoring device that transmits data to a mobile body and receives data from the mobile body via a wireless communication network.
  • a route providing device that provides a moving route to the moving body is provided.
  • the route providing device is Candidate route acquisition means for acquiring a candidate route to the destination of the moving body, and A communication quality evaluation means for evaluating the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route for each direction of communication by using the communication quality information for each direction of communication.
  • a candidate route evaluation means for evaluating the communication stability of the candidate route using the communication quality evaluated for each communication direction, and a candidate route evaluation means.
  • a remote monitoring system including a route determining means for determining a moving route of the moving body from the candidate routes using the evaluation result of communication stability.
  • Appendix 9 The communication quality evaluation means is described in Appendix 8 for performing an evaluation for each direction of communication by comparing the communication quality information for each location and direction of communication with the communication quality requirements determined for each direction of communication. Remote monitoring system.
  • the communication stability is an index indicating the possibility that the communication quality of the wireless communication network satisfies the communication quality requirement for the candidate route, or the communication quality of the wireless communication network does not satisfy the communication quality requirement.
  • the direction of the communication includes downlink communication from the remote monitoring device to the mobile body and uplink communication from the mobile body to the remote monitoring device.
  • the communication quality evaluation means evaluates whether or not the communication quality requirement for the downlink communication is satisfied and whether or not the communication quality requirement for the uplink communication is satisfied for each location included in the candidate route.
  • the candidate route evaluation means sets the ratio of places that satisfy both the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication as the possibility of satisfying the communication quality requirement for the candidate route.
  • the ratio of places to be evaluated and / or the candidate route that does not satisfy at least one of the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication may not satisfy the communication quality requirement.
  • the remote monitoring system according to Appendix 10, which is evaluated as sex.
  • the communication quality evaluation means predicts the time when the moving object travels in each place included in the candidate route, and evaluates the communication quality by using the communication quality information in the time zone corresponding to the predicted time.
  • the remote monitoring system according to any one of 8 to 11.
  • the candidate route evaluation means predicts the traveling speed of the moving body at each location included in the candidate route, predicts the required passing time of each location using the predicted traveling speed, and predicts the required transit time.
  • the remote monitoring system according to any one of Supplementary note 9 to 12, which weights the evaluation result of the communication quality for each place based on the above and evaluates the communication stability of the candidate route.
  • a candidate route to the destination of the mobile body is acquired.
  • the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route is evaluated for each communication direction using the communication quality information for each communication direction.
  • the communication stability of the candidate route is evaluated.
  • the communication stability is an index indicating the possibility that the communication quality of the wireless communication network satisfies the communication quality requirement for the candidate route, or the communication quality of the wireless communication network does not satisfy the communication quality requirement.
  • the direction of the communication includes downlink communication from the server to the mobile body and uplink communication from the mobile body to the server.
  • the evaluation of the communication quality it is evaluated whether or not the communication quality requirement regarding the downlink communication is satisfied and whether or not the communication quality requirement regarding the uplink communication is satisfied for each location included in the candidate route.
  • the ratio of places where the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication are both satisfied for the candidate route is defined as the possibility of satisfying the communication quality requirement.
  • the ratio of places that do not satisfy at least one of the communication quality requirement for the downlink communication and the communication quality requirement for the uplink communication for the candidate route to be evaluated and / or the possibility of not satisfying the communication quality requirement.
  • a candidate route to the destination of the mobile body is acquired.
  • the communication quality of the wireless communication network at each location included in the candidate route is evaluated for each communication direction using the communication quality information for each communication direction.
  • the communication stability of the candidate route is evaluated.
  • a non-temporary computer-readable medium that stores a program for causing a computer to execute a process of determining a movement route of the moving body from the candidate routes using the communication stability evaluation result.
  • Remote monitoring system 20 Route providing device 21: Candidate route acquisition means 22: Communication quality evaluation means 23: Candidate route evaluation means 24: Route determination means 30: Remote monitoring device 40: Mobile body 50: Wireless communication network 100: Remote Monitoring system 110: Route providing device 111: Candidate route acquisition unit 112: Quality information holding unit 113: Communication quality evaluation unit 114: Candidate route evaluation unit 115: Route determination unit 130: Remote monitoring device 131: Information receiving unit 132: Monitoring screen Display unit 133: Remote control unit 150: Network 200: Mobile unit 201: Peripheral monitoring sensor 202: Vehicle sensor 203: Vehicle control ECU 204: Automatic operation ECU 205: Navigation device 206: Communication device 207: Transmission unit 208: Reception unit 500: Computer device 510: CPU 520: Storage unit 530: ROM 540: RAM 550: Communication interface 560: User interface

Landscapes

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Abstract

サーバと無線通信網を介して通信する移動体に対して、上り及び下りの通信を安定的に実施できる経路を提供可能とする。移動体は、無線通信網を介して、遠隔監視装置からデータを受信し、遠隔監視装置にデータを送信する。候補経路取得手段（２１）は、移動体の目的地までの候補経路を取得する。通信品質評価手段（２２）は、候補経路に含まれる各場所の無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する。候補経路評価手段（２３）は、通信の方向別に評価された通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する。経路決定手段（２４）は、通信安定性の評価結果を用いて、候補経路の中から移動体の移動経路を決定する。

Description

遠隔監視システム、経路提供装置、及び経路提供方法
　本開示は、遠隔監視システム、経路提供装置、及び経路提供方法に関する。
　自動運転車の技術開発が活発化し、公道での走行実験や自動運転車の試行運用が国内外で進められている。自動運転車の安全性確保のために、モバイル通信を用いた自動運転車の遠隔監視や不慮の事態発生時の遠隔制御のニーズが高まっている。安全かつ効率的な遠隔監視及び遠隔制御を実現するためには、車載カメラの映像などを、モバイル網を介して安定的に監視装置へと送信することが求められる。
　車両から監視装置への映像送信には、Adaptive Bitrate （ＡＢＲ）ストリーミング技術などの、モバイル網の通信帯域に合わせた映像配信制御を用いることができる。例えば、ＭＰＥＧ－ＤＡＳＨ（Moving Picture Experts Group - Dynamic Adaptive Streaming over HTTP (Hyper Text Transfer Protocol)）では、映像はセグメントと呼ばれる単位に分割され、セグメントごとに複数のビットレートでエンコーディングした結果が用意される。監視装置などの映像を受信する装置は、映像受信時の通信速度に応じて、次に受信するセグメントのビットレートを指定することができる。
　監視装置は、上記映像配信制御を用いることで、モバイル網の通信帯域に合わせた映像品質で映像を受信することができる。例えば、監視装置は、モバイル網の通信帯域が確保できている場合は車載カメラの映像を高い映像品質で受信することができる。しかしながら、モバイル網の無線品質が極端に悪い場所や多くの無線端末がモバイル網に接続している混雑エリア等では、遠隔監視に必要となる最低限の通信帯域が得られない可能性がある。そうした場所を車両が走行した場合、遠隔監視又は制御を安全に行うことができない。
　関連技術として、特許文献１は、車両を遠隔で操作する遠隔操作システムを開示する。特許文献１に記載の遠隔操作システムは、車両から画像を受信し、受信した画像を表示する。遠隔操作者は、画像を見ながら車両を遠隔で操作する。遠隔操作システムは、車両が走行する予定のルートに通信障害発生予想位置が含まれるか否かを判定する。ここで、通信障害発生予想位置とは、トンネル、ビルの谷間、及び地下などの、通信環境が悪く、通信障害の発生が予想される位置を指す。遠隔操作システムは、車両が走行する予定のルールに通信障害発生予想位置が含まれる場合、通信障害発生予想位置を回避するようにルートを変更する。
　別の関連技術として、特許文献２は、ネットワーク状態に応じた経路表示を行う技術を開示する。特許文献２において、ユーザは、探索要求をサービスセンターに出力する。探索要求は、現在地及び目的地の地理情報と、移動中に行われる無線通信に対する要求品質を示す情報とを含む。サービスセンターは、地図情報に含まれる複数の経路の中から、目的地までの移動経路の候補（移動経路候補）を抽出する。サーバは、サービスセンターが抽出した移動経路候補ごとに、移動経路候補上のネットワーク状態を推定する。また、サーバは、移動経路候補に、ユーザが要求した通信品質を満たさない混雑区間が含まれるか否かを判定する。移動端末は、移動経路候補と、移動経路候補ごとの混雑区間の有無を示す情報とを受信する。移動端末は、受信した移動経路候補と、混雑区間の有無を示す情報とをユーザに提示する。ユーザは、移動経路候補から、移動経路を選択する。
国際公開第２０１８／０８７８７９号 特開２０１６－５３５１８号公報
　ここで、無線通信において、上り通信の通信品質と下り通信の通信品質は一般に独立している。車両の遠隔制御は、（１）制御対象物（車両）の遠隔監視のための通信（車両から遠隔サーバへの上り通信）と、（２）遠隔サーバから制御対象物への制御指示のための通信（遠隔サーバから車両への下り通信）とを含む。遠隔制御において、求められる通信品質要件は上り通信と下り通信とで異なり得る。しかしながら、特許文献１及び２では、上り通信と下り通信の通信特性の差異については考慮されていない。このため、これら関連技術では、双方向の通信を必要とする遠隔制御に適した経路を提供できない場合があり得る。
　本開示は、上記事情に鑑み、サーバと無線通信網を介して通信する移動体に対して、上り及び下りの通信を安定的に実施できる経路を提供できる遠隔監視システム、経路提供装置、及び方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は、無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを備える経路提供装置を提供する。
　本開示は、無線通信網を介して、移動体にデータを送信し、前記移動体からデータを受信する遠隔監視装置と、前記移動体に移動経路を提供する経路提供装置とを備える遠隔監視システムを提供する。遠隔監視システムにおいて、経路提供装置は、前記移動体の目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを有する。
　本開示は、無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得し、前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価し、前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価し、前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路提供方法を提供する。
　本開示に係る遠隔監視システム、経路提供装置、及び方法は、サーバと無線通信網を介して通信する移動体に対して、上り及び下りの通信を安定的に実施できる経路を提供することができる。
本開示に係る遠隔監視システムを概略的に示すブロック図。 本開示に係る経路提供装置を概略的に示すブロック図。 経路提供装置の動作手順を示すフローチャート。 本開示の一実施形態に係る遠隔監視システムを示すブロック図。 移動体の構成例を示すブロック図。 遠隔監視装置の構成例を示すブロック図。 経路提供装置の構成例を示すブロック図。 経路提供装置の動作手順を示すフローチャート。 ナビゲーション装置の表示例を示す図。 ユーザが「経路１」を選択した場合の表示例を示す図。 通信品質要件を設定する画面の例を示す図。 コンピュータ装置の構成例を示すブロック図。
　本開示の実施の形態に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る遠隔監視システムを概略的に示す。遠隔監視システム１０は、経路提供装置２０、遠隔監視装置（サーバ）３０、及び移動体４０を有する。遠隔監視装置３０は、移動体４０を遠隔で監視するための装置である。遠隔監視装置３０は、無線通信網５０を介して移動体４０と通信する。遠隔監視装置３０は、無線通信網５０を介してデータを移動体４０に送信し、移動体４０からデータを受信することで、移動体４０と双方向の通信を行う。
　経路提供装置２０は、移動体４０に移動経路を提供する。経路提供装置２０は、例えば、無線通信網５０を介して移動体４０に移動経路を提供する。経路提供装置２０は、遠隔監視装置３０及び無線通信網５０を介して移動体４０に移動経路を提供してもよい。経路提供装置２０は、遠隔監視装置３０の一部であってもよい。あるいは、経路提供装置２０は、移動体４０に搭載されていてもよく、無線通信網５０を介さずに移動体４０に移動経路を提供してもよい。
　図２は、経路提供装置を概略的に示す。経路提供装置２０は、候補経路取得手段２１、通信品質評価手段２２、候補経路評価手段２３、及び経路決定手段２４を有する。候補経路取得手段２１は、移動体４０の目的地までの候補経路を取得する。通信品質評価手段２２は、候補経路に含まれる各場所の無線通信網５０の通信品質を評価する。通信品質評価手段２２は、候補経路に含まれる各場所の無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する。
　候補経路評価手段２３は、通信の方向別に評価された通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する。経路決定手段２４は、通信安定性の評価結果を用いて、候補経路の中から移動体４０の移動経路を決定する。
　続いて、経路提供装置２０の動作手順（経路提供方法）を説明する。図３は、経路提供装置２０の動作手順を示す。候補経路取得手段２１は、移動体４０について、当該移動体４０の目的地までの移動経路の候補である候補経路を取得する（ステップＡ１）。通信品質評価手段２２は、候補経路に含まれる各場所の無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する（ステップＡ２）。候補経路評価手段２３は、通信の方向別に評価された通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する（ステップＡ３）。経路決定手段２４は、通信安定性の評価結果を用いて、候補経路の中から移動体４０の移動経路を決定する（ステップＡ４）。
　本開示では、通信品質評価手段２２は、候補経路に含まれる各場所の通信品質を、通信の方向別に評価する。候補経路評価手段２３は、通信の方向別に評価された通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する。遠隔監視装置３０と移動体４０との間の通信では、上り通信と下り通信とで、求められる通信品質要件が異なる場合がある。本開示では、通信品質が通信の方向別に評価される。このため、経路提供装置２０は、移動体４０に対して、上り及び下りの通信を安定的に実施できる経路を提供することができる。
　以下、本開示の実施の形態を詳細に説明する。図４は、本開示の一実施形態に係る遠隔監視システムを示す。遠隔監視システム１００は、経路提供装置１１０、遠隔監視装置１３０、及び移動体２００を有する。遠隔監視装置１３０は、移動体２００を遠隔で監視するための装置である。遠隔監視装置１３０は、移動体２００を遠隔で制御可能であってもよい。経路提供装置１１０は、移動体２００に、目的地までの移動経路を提供するための装置である。経路提供装置１１０は、図１に示される経路提供装置２０に対応する。遠隔監視装置１３０は、図１に示される遠隔監視装置３０に対応する。
　経路提供装置１１０及び遠隔監視装置１３０は、それぞれ、ネットワーク１５０を介して移動体２００と接続される。ネットワーク１５０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信回線規格を用いた無線通信網を含む。ネットワーク１５０は、ＷｉＦｉ（登録商標）又は第５世代移動通信システムなどの無線通信網を含んでいてもよい。ネットワーク１５０は、図１に示される無線通信網５０に対応する。
　なお、上記では、経路提供装置１１０と移動体２００とが、ネットワーク１５０を介して通信する例を説明したが、本開示はこれには限定されない。経路提供装置１１０は、遠隔監視装置１３０及びネットワーク１５０を介して、移動体２００と通信してもよい。また、経路提供装置１１０と遠隔監視装置１３０とは、必ずしも個別の装置として構成されている必要はなく、経路提供装置１１０は、遠隔監視装置１３０の一部として構成されていてもよい。
　上記に代えて、経路提供装置１１０は、移動体２００に搭載されていてもよい。その場合、経路提供装置１１０は、ネットワーク１５０を介さずに、移動体２００と直接に通信してもよい。
　移動体２００は、遠隔監視装置１３０によって遠隔監視される。移動体２００は、例えば自動車、バス、タクシー、又はトラックなどの陸上車両として構成される。移動体２００は、移動体に搭載されるセンサの情報に基づいて自動運転（自律運転）が可能に構成されていてもよい。また、移動体２００は、鉄道、船舶、航空機であってもよいし、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の移動型のロボットであってよい。移動体２００は、図１に示される移動体４０に対応する。
　図５は、移動体２００の構成例を示す。移動体２００は、周辺監視センサ２０１、車両センサ２０２、車両制御ＥＣＵ（Electric Control Unit）２０３、自動運転ＥＣＵ２０４、ナビゲーション装置２０５、及び通信装置２０６を有する。移動体２００において、これら構成要素は車内ＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して相互に通信可能に構成される。
　周辺監視センサ２０１は、移動体２００の周辺状況を監視するセンサである。周辺監視センサ２０１は、例えばカメラ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などを含む。周辺監視センサ２０１は、例えば車両の前方、後方、右側方、及び左側方を撮影する複数のカメラを含んでいてもよい。周辺監視センサ２０１は、移動体２００の内部を撮影するカメラを含んでいてもよい。
　車両センサ２０２は、移動体２００の各種状態を検出するためのセンサである。車両センサ２０２は、例えば、車速を検出する車速センサ、操舵角を検出する操舵センサ、アクセルペダルの開度を検出するアクセル開度センサ、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサなどのセンサを含む。
　車両制御ＥＣＵ２０３は、移動体２００の走行制御などを行う電子制御装置である。一般に、電子制御装置は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ（Input / Output）、及びこれらを接続するバスを有する。車両制御ＥＣＵ２０３は、車両センサ２０２が出力するセンサ情報に基づいて、例えば、燃料噴射量の制御、エンジン点火時期の制御、及びパワーステアリングのアシスト量の制御などの各種制御を実施する。
　自動運転ＥＣＵ２０４は、移動体２００の自動運転を制御する電子制御装置である。自動運転ＥＣＵ２０４は、周辺監視センサ２０１及び車両センサ２０２からセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて移動体２００の自律走行を制御する。
　通信装置２０６は、移動体２００とネットワーク１５０（図４を参照）との間で無線通信を行う装置として構成される。通信装置２０６は、ハードウェア構成として、無線通信用アンテナ、送信機、及び受信機を含む。また、通信装置２０６は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを有する。通信装置２０６内の各部の機能は、例えば、メモリに記憶された制御プログラムをプロセッサで実行することにより実現される。
　通信装置２０６は、送信部２０７と受信部２０８とを有する。送信部２０７は、各種情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信する。例えば、送信部２０７は、周辺監視センサ２０１が取得したカメラ映像を取得し、取得したカメラ映像をネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信する。送信部２０７は、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報をネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信してもよい。例えば、送信部２０７は、車両センサ２０２により取得した車速情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０に送信してもよい。なお、送信部２０７は、周辺監視センサ２０１が取得した情報や車両センサ２０２が取得した情報等の各種情報を、ネットワーク１５０を介して経路提供装置１１０に送信してもよい。
　受信部２０８は、例えば移動体２００の制御に関する情報を、ネットワーク１５０を介して遠隔監視装置１３０から受信する。受信部２０８は、例えば、移動体２００を遠隔制御するための情報である遠隔制御情報を遠隔監視装置１３０から受信する。遠隔制御情報は、例えばアクセル開度、ステアリングホイールの操作量、及びブレーキペダルの踏み込み量などを示す情報を含む。受信部２０８は、遠隔制御情報を受信した場合、受信した遠隔制御情報を車内ＬＡＮなどを介して車両制御ＥＣＵ２０３に送信する。車両制御ＥＣＵ２０３は、受信した遠隔制御情報に基づいて、移動体２００を制御する。
　また、受信部２０８は、移動体２００において行われる自動運転を制御するための情報である自動運転制御情報を遠隔監視装置１３０から受信してもよい。自動運転制御情報は、例えば自動運転ＥＣＵ２０４に設定されるパラメータなどの情報を含む。受信部２０８は、自動運転制御情報を受信した場合、受信した自動運転制御情報を車内ＬＡＮなどを介して自動運転ＥＣＵ２０４に送信する。自動運転ＥＣＵ２０４は、受信したパラメータなどを用いて、移動体２００の自動運転を行う。
　ナビゲーション装置２０５は、移動体２００の現在位置、移動体２００の周辺の地図、及び移動体２００が走行する経路などを表示する。ナビゲーション装置２０５は、例えば、一般的なカーナビゲーション装置と同様に、プロセッサ、メモリ、ストレージデバイス、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、表示装置、タッチパネル、及びキーなどを有する。ナビゲーション装置２０５は、例えばユーザがタッチパネルを操作してメニューから経路探索を選択した場合、経路探索要求を通信装置２０６を介して経路提供装置１１０（図４を参照）に送信する。経路探索要求は、例えばＧＮＳＳを用いて取得された移動体２００の位置情報と、目的地の位置情報とを含む。経路提供装置１１０は、移動体２００に対して、遠隔監視装置１３０が移動体２００を安定的に遠隔監視できる経路を提供する。
　なお、上記では、ナビゲーション装置２０５が、独立した装置として移動体２００に配置される例を説明したが、本開示はこれには限定されない。例えば、ナビゲーション装置２０５の機能の全て又は一部は、例えば自動運転ＥＣＵ２０４に組み込まれていてもよい。例えば、自動運転ＥＣＵ２０４は、目的地までの移動経路を求める際に、経路探索要求を経路提供装置１１０に送信する。自動運転ＥＣＵ２０４は、経路提供装置１１０と連携し、経路提供装置１１０が提供する移動経路に従って、移動体２００を目的地まで自動運転してもよい。
　また、ナビゲーション装置２０５は、通信装置２０６とは異なる無線通信手段を有していてもよい。その場合、上述の経路提供装置１１０への経路探索要求の送信、及び経路提供装置１１０からの移動経路の受信には、ナビゲーション装置２０５が有する無線通信手段が用いられてもよい。また、経路探索要求には、上述した移動体２００の位置情報及び目的地の位置情報のほかに、通信の方向別の通信品質要件、現在時刻、及び目的地への移動を開始する出発時刻を含めてもよい。
　図６は、遠隔監視装置１３０の構成例を示す。遠隔監視装置１３０は、情報受信部１３１、監視画面表示部１３２、及び遠隔制御部１３３を有する。情報受信部１３１は、移動体２００の送信部２０７から送信された情報を、ネットワーク１５０（図４を参照）を介して受信する。情報受信部１３１は、移動体２００から、周辺監視センサ２０１が撮影した映像データを受信する。また、情報受信部１３１は、移動体２００から、車両センサ２０２が取得したセンサ情報を受信する。監視画面表示部１３２は、情報受信部１３１が受信した情報を表示画面上に表示する。監視画面表示部１３２は、例えば、移動体２００の走行映像データと、車速などの各種情報とを表示画面上に表示する。監視者は、表示画面を見ることで、移動体２００の運行を監視する。
　遠隔制御部１３３は、移動体２００を遠隔で制御するための情報を、ネットワーク１５０を介して移動体２００に送信する。遠隔制御部１３３は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルなどの車両を遠隔で操縦するための設備を含む。監視者（遠隔運転者）は、監視画面表示部１３２が表示する画面を見ながらステアリングホイールなどの操作を行う。遠隔制御部１３３は、ステアリングホイールの操作量などを示す情報を、移動体２００に送信する。遠隔制御部１３３は、遠隔運転者に対して、例えば右折開始や緊急停止などの遠隔制御コマンドを選択させてもよい。遠隔制御部１３３は、遠隔運転者が遠隔制御コマンドを選択した場合、移動体２００に遠隔制御コマンドを送信してもよい。さらに、遠隔制御部１３３は、自動運転のパラメータを示す情報を、移動体２００に送信してもよい。
　図７は、経路提供装置１１０の構成例を示す。経路提供装置１１０は、候補経路取得部１１１、品質情報保持部１１２、通信品質評価部１１３、候補経路評価部１１４、及び経路決定部１１５を有する。なお、経路提供装置１１０内の各要素は、必ずしも物理的に同一の装置内に配置されている必要はない。候補経路取得部１１１、品質情報保持部１１２、通信品質評価部１１３、候補経路評価部１１４、及び経路決定部１１５は、それぞれ別の装置に配置され、それら装置がネットワークを介して相互に通信してもよい。
　候補経路取得部１１１は、経路探索要求を送信した移動体２００について、当該移動体２００の現在位置から当該移動体２００の目的地までの候補経路を取得する。候補経路取得部１１１は、図示しない地図情報を参照し、例えばダイクストラ法等の経路探索手法を用いて、現在地から目的地に至るルートのうち、移動時間や移動距離が短い上位所定個数のルートを、候補経路として抽出する。候補経路取得部１１１は、経路提供装置１１０内のストレージデバイスから地図情報を取得してもよし、地図情報を提供する外部サーバからネットワークを介して地図情報を取得してもよい。候補経路取得部１１１は、図２に示される候補経路取得手段２１に対応する。
　品質情報保持部１１２は、ネットワーク１５０の通信品質に関する情報である通信品質情報を記憶する。通信品質情報は、例えばネットワーク１５０に含まれる無線通信網の参照信号受信電力、参照信号受信品質、及び信号対雑音電力比などの無線品質、ネットワーク１５０の通信速度（スループット）、パケットロス率、ジッタ、及び通信遅延の少なくとも１つに関する情報を含む。なお、ＬＴＥ網の場合、参照信号受信電力はＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）、参照信号受信品質はＲＳＲＱ（Reference Signal Received Quality）とも呼ばれる。通信品質情報は、例えば、各通信品質の測定値又は解析値（シミュレーション含む）であってもよい。例えば、通信品質を測定によって取得する方法には、専用の測定器を用いて測定する方法のほか、携帯電話やスマートフォン上のアプリケーションを用いて測定する方法、３ＧＰＰに規定されるＭＤＴ（Minimization of Drive Tests）機能を用いて測定する方法等が含まれる。また、無線品質を解析によって求める方法には、レイトレーシング法に代表される電波伝搬シミュレーション手法や、奥村-秦モデルに代表される統計モデル手法が含まれる。品質情報保持部１１２は、場所ごと及び通信の方向別に、通信品質情報を保持する。一例として、品質情報保持部１１２は、例えばメッシュ状に分割された数十メートル四方の領域ごとに、通信品質情報を保持する。なお、当該領域内に複数の通信品質測定値または解析値が含まれる場合、これらの中央値、平均値などの統計値を算出し、算出した統計値を当該領域の代表値としてもよい。
　品質情報保持部１１２は、例えば、あらかじめ登録された通信品質情報を静的に保持する。あるいは、品質情報保持部１１２は、さまざまな場所を走行する複数の移動体２００から通信品質を収集し、収集した通信品質を通信品質情報として蓄積してもよい。例えば、移動体２００は、無線通信網の通信速度及び無線品質などを測定し、測定した通信速度及び無線品質を経路提供装置１１０に送信する。経路提供装置１１０は、移動体２００から受信した通信速度及び無線品質を場所に対応付けて品質情報保持部１１２に保持する。
　ここで、通信品質は、基地局の混雑度の影響を受ける。通常、閑散時は、混雑時に比べて、良好な通信品質が得られやすい。基地局の混雑度は、時間及び曜日に依存して変化し得る。品質情報保持部１１２は、一日を複数の時間帯に区分し、時間帯ごとに品質情報を保持してもよい。また、品質情報保持部１１２は、曜日ごとに品質情報を保持してもよい。あるいは、品質情報保持部１１２は、平日と休日とのそれぞれについて、品質情報を保持してもよい。
　また、無線通信網の基地局は、大勢の人が集まるイベントが開催されている場合、混雑する。品質情報保持部１１２は、特定の場所について、イベントが開催されている場合の通信品質情報と、イベントが開催されていない場合の通信品質情報を保持してもよい。
　通信品質評価部１１３は、品質情報保持部１１２を参照し、候補経路取得部１１１が取得した候補経路に含まれる各場所の通信品質を評価する。より詳細には、通信品質評価部１１３は、移動体２００が候補経路を移動する際の無線通信網の通信品質を、場所ごと及び通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する。
　通信品質評価部１１３は、品質情報保持部１１２から各場所及び通信の方向別の通信品質情報を取得し、各場所の通信品質情報を、通信の方向別に設定された通信品質要件と比較する。通信品質評価部１１３は、例えば、候補経路に含まれる各場所について、スループットや通信遅延などの通信品質情報を評価し、通信品質情報が通信品質要件を満足するか否かを、通信の方向別に判定する。通信品質評価部１１３は、品質情報保持部１１２が時間帯ごとに通信品質を保持している場合は、移動体２００が候補経路上の各場所を通行する時刻を予測し、移動体２００が各場所を通行する時間帯の通信品質情報を取得してもよい。通信品質評価部１１３は、図２に示される通信品質評価手段２２に対応する。
　候補経路評価部１１４は、通信の方向別に評価された各場所の通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する。ここで、通信安定性は、無線通信網の通信品質が通信品質要件を満足する可能性、又は無線通信網の通信品質が通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である。例えば、候補経路評価部１１４は、経路全体における、通信品質が通信品質要件を満足する区間の割合又は通信品質が通信品質要件を満足しない区間の割合を、通信安定性として評価する。候補経路評価部１１４は、候補経路について、下り通信に関する通信品質要件と、上り通信に関する通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、通信品質要件を満足する可能性として評価する。これに代えて、又は加えて、候補経路評価部１１４は、候補経路について、下り通信に関する通信品質要件と、上り通信に関する通信品質要件との少なくとも一方を満足しない場所の割合を、通信品質要件を満足しない可能性として評価してもよい。候補経路評価部１１４は、図２に示される候補経路評価手段２３に対応する。
　例えば、通信品質評価部１１３は、各場所について、上り通信の通信品質情報を上り通信の通信品質要件と比較し、下り通信の通信品質情報を下り通信の通信品質要件と比較する。通信品質評価部１１３は、ある場所について、上り通信と下り通信の少なくとも一方において通信品質情報が通信品質要件を満たさないと判定した場合、その場所は通信品質要件違反と判定する。候補経路評価部１１４は、候補経路に含まれる各場所における通信品質の評価結果、すなわち、通信品質要件違反の判定結果を集計し、当該候補経路について、通信速度に関する通信品質要件違反率、及び通信遅延に関する通信品質要件違反率などを算出する。
　あるいは、通信品質評価部１１３は、ある場所について、上り通信と下り通信の双方において通信品質情報が通信品質要件を満たした場合、その場所は通信品質要件満足と判定する。候補経路評価部１１４は、候補経路に含まれる各場所における通信品質の評価結果、すなわち、通信品質要件満足の判定結果を集計し、当該候補経路について、通信速度に関する通信品質要件満足率、及び通信遅延に関する通信品質要件満足率などを算出する。
　上記に代えて、候補経路評価部１１４は、通信の方向別に候補経路の通信安定性を評価し、上り通信の通信安定性と下り通信の通信安定性とを統合して、当該候補経路の通信安定性としてもよい。例えば、通信品質評価部１１３は、上り通信の通信品質情報が上り通信の通信品質要件を満足しない場所において、上り通信の通信品質要件違反と判定する。同様に、通信品質評価部１１３は、下り通信の通信品質情報が下り通信の通信品質要件を満足しない場所において、下り通信の通信品質要件違反と判定する。候補経路評価部１１４は、上り通信と下り通信とのそれぞれについて、各場所における通信品質要件違反の判定結果を当該候補経路全体にわたって集計し、当該候補経路について、通信速度に関する通信品質要件違反率、及び通信遅延に関する通信品質要件違反率などを通信の方向別に算出する。候補経路評価部１１４は、上り通信の通信品質要件違反率と、下り通信の通信品質要件違反率とを、例えば重み付け平均するなどして統合してもよい。例えば、通信速度に関する通信品質要件違反率が、上り通信では０．１、下り通信では０．２であり、上り通信の通信品質要件違反率と下り通信の通信品質要件違反率とを均等に重み付け平均する場合、当該候補経路における通信速度に関する通信品質要件違反率は、（０．１＋０．２）／２＝０．１５となる。
　なお、上記では、候補経路について、通信品質の種類ごとに通信品質要件違反率などを算出する例を説明したが、本開示はこれには限定されない。候補経路評価部１１４は、候補経路に含まる各場所について、複数種類の通信品質のそれぞれについて、それぞれの通信品質要件を満足するか否かを判定し、すべての種類の通信品質について通信品質要件を満足する場合に、当該場所について通信品質要件満足と判定する。あるいは、候補経路評価部１１４は、候補経路に含まる各場所について、複数種類の通信品質のそれぞれについて、それぞれの通信品質要件を満足するか否かを判定し、いずれかの種類の通信品質について通信品質要件を違反する場合に、当該場所について通信品質要件違反と判定する。候補経路評価部１１４は、各場所における通信品質要件満足又は通信品質要件違反の判定結果をもとに、候補経路全体の通信品質要件満足率や通信品質要件違反率を算出してもよい。この場合、通信品質要件満足率や通信品質要件違反率は、通信品質の種類の数に依存せず、各候補経路について１つの指標となる。
　ここで、移動体２００が通信品質の低い場所を走行する場合、その影響は、移動体２００の走行速度に依存する。例えば、候補経路に１０ｍの圏外区間が含まれる場合、その圏外区間の通過時間は、移動体２００の速度が時速１００ｋｍ／ｈ（例えば高速道路）の場合は３６０ミリ秒である。この場合、遠隔監視装置１３０は、３６０ミリ秒間、移動体２００から走行映像などを受信することができない。一方、移動体２００の速度が１０ｋｍ／ｈ（例えば住宅街）の場合、圏外区間の通過時間は３．６秒である。この場合、遠隔監視装置１３０は、３．６秒間、移動体２００から走行映像などを受信することができない。このように、通信品質の悪い区間が遠隔監視に与える影響は、移動体２００の移動速度が低いほど大きくなる。
　本実施形態において、候補経路評価部１１４は、移動体２００が候補経路を移動する際の各場所における走行速度を予測し、予測した走行速度を用いて、各場所の所要通過時間を予測してもよい。候補経路評価部１１４は、各場所における制限速度などを示す情報に基づいて、各場所における走行速度を予測してもよい。候補経路評価部１１４は、各場所における走行速度の実績値に基づいて、各場所における走行速度を予測してもよい。あるいは、候補経路評価部１１４は、道路交通渋滞情報などの情報を用いて各場所の走行速度を予測してもよい。
　候補経路評価部１１４は、予測した所要通過時間を用いて、各場所における通信品質の評価結果を重み付けしてもよい。例えば、候補経路評価部１１４は、「通信品質が通信品質要件を満足する区間の所要通過時間」と「候補経路全体の所要通過時間」との比を、通信安定性として評価してもよい。または、候補経路評価部１１４は、「通信品質が通信品質要件を満足しない区間の所要通過時間」と「候補経路全体の所要通過時間」との比を、通信安定性として評価してもよい。例えば、候補経路Ａと候補経路Ｂについて、通信品質要件を満たさない区間（品質違反区間）の合計長がともに１ｋｍであり、候補経路全体の長さがともに１０ｋｍである場合を考える。候補経路Ａでは、品質違反区間では１０ｋｍ／ｈ、それ以外の区間では４０ｋｍ／ｈの走行速度が予測され、候補経路Ｂでは経路全体について４０ｋｍ／ｈの走行速度が予測されたとする。この場合、候補経路Ａについては、経路全体の所要通過時間は１９．５分、品質違反区間の所要通過時間は６分であり、通信品質要件違反率は約０．３１となる。一方、候補経路Ｂについては、経路全体の所要通過時間は１５分、品質違反区間の所要通過時間は１．５分であり、通信品質要件違反率は０．１となる。
　経路決定部１１５は、候補経路評価部１１４が評価した各候補経路の通信安定性に基づいて、候補経路の中から経路を決定する。経路決定部１１５は、例えば、通信安定性が所定条件を満足する中で、移動時間が最も短い経路、又は移動距離が最も短い経路を、移動体２００の移動経路として決定する。経路決定部１１５は、決定した経路を示す情報を、ネットワーク１５０を介して移動体２００に送信する。移動体２００のナビゲーション装置２０５は、経路探索要求に対する応答して、経路を示す情報を受信する。ナビゲーション装置２０５は、決定された経路を表示画面上に表示し、ナビゲーションを開始する。経路決定部１１５は、図２に示される経路決定手段２４に対応する。
　経路決定部１１５は、ユーザなどに、経路決定の基準を選択させ、ユーザが選択した基準を用いて経路を決定してもよい。例えば、経路決定部１１５は、ユーザに、「通信優先」、「時間優先」、又は「距離優先」を選択させてもよい。経路決定部１１５は、ユーザが「通信優先」を選択した場合、通信安定性が所定条件を満足する中で、移動時間が最も短い経路、又は移動距離が最も短い経路を、移動経路として決定してもよい。経路決定部１１５は、ユーザが「時間優先」又は「距離優先」を選択した場合は、通信安定性を考慮せずに移動経路を決定してもよい。あるいは、経路決定部１１５は、通信安定性の評価結果、移動時間、及び移動距離をそれぞれスコア化し、それらを重み付け加算して移動経路を決定してもよい。経路決定部１１５は、ユーザが通信安定性、移動時間、移動距離の何れを優先させるかに応じて、重み付け加算の重みを変化させてもよい。
　経路決定部１１５は、経路を決定するのに代えて、候補経路と、各候補経路における通信安定性の評価結果とを移動体２００に送信し、経路の決定をユーザに促してもよい。その場合、ナビゲーション装置２０５は、経路探索要求に対する応答として、候補経路と、その候補経路に対する評価結果とを、経路提供装置１１０から受信する。ナビゲーション装置２０５は、候補経路と、その候補経路に対する評価結果とを表示画面上に表示し、ユーザに経路の選択を促してもよい。ナビゲーション装置２０５は、ユーザが経路を選択すると、ナビゲーションを開始する。
　続いて、動作手順を説明する。図８は、経路提供装置１１０の動作手順（経路提供方法）を示す。経路提供装置１１０は、移動体２００から経路探索要求を受信する。候補経路取得部１１１は、例えば移動体２００の現在位置から目的地までの経路の候補（候補経路）を取得する（ステップＢ１）。候補経路取得部１１１は、ステップＢ１では、例えば既存の経路探索手法を用いて、現在位置から目的地に到達できる複数の経路を抽出する。候補経路取得部１１１は、複数の経路を移動距離（経路長）又は移動時間でソートし、移動距離又は移動時間が短い所定数の経路を、候補経路として抽出する。
　通信品質評価部１１３は、品質情報保持部１１２を参照し、候補経路に含まれる場所ごと及び通信の方向別に通信品質を評価する（ステップＢ２）。通信品質評価部１１３は、ステップＢ２では、例えば複数の種類の通信品質について、通信の方向別に通信品質情報と通信品質要件とを比較する。通信品質評価部１１３は、複数種類の通信品質の一部については、通信の方向別に通信品質を評価しなくてもよい。すなわち、通信品質評価部１１３は、同じ種類の通信品質を用いて、上り通信と下り通信の双方向の通信品質を評価してもよいし、上り通信と下り通信とで異なる種類の通信品質を用いて通信品質を評価してもよい。例えば、上り通信は通信速度について、下り通信は通信遅延について、それぞれ通信品質要件を満たしているか否かを評価してもよい。候補経路評価部１１４は、各場所及び通信の方向別の通信品質の評価結果に基づいて、各候補経路の通信安定性を評価する（ステップＢ３）。
　経路決定部１１５は、候補経路の通信安定性の評価結果に基づいて、経路を決定する（ステップＢ４）。例えば、経路決定部１１５は、ステップＢ４では、各候補経路の通信安定性と、所定のしきい値とを比較する。経路決定部１１５は、通信安定性がしきい値以上又はしきい値以下の候補経路のうち、移動時間又は移動距離が最も短い候補経路を、移動体２００の移動経路として決定する。例えば、経路決定部１１５は、通信品質要件満足率が９５％以上の候補経路や、通信品質要件違反率が５％未満の候補経路を、移動体２００の移動経路として決定する。経路決定部１１５は、各候補経路について、通信安定性、移動時間、及び移動距離に基づいてスコアを計算し、スコアに基づいて経路を決定してもよい。
　経路決定部１１５は、決定した経路を示す情報を、移動体２００に通知する（ステップＢ５）。移動体２００のナビゲーション装置２０５は、表示画面上に経路を表示する。あるいは、経路決定部１１５は、候補経路と、候補経路に対する通信安定性の評価結果とを移動体２００に送信してもよい。移動体２００おいて、ナビゲーション装置２０５は各候補経路の評価結果を表示し、ユーザに移動経路を選択させてもよい。
　図９は、ナビゲーション装置２０５の表示例を示す。ここでは、ユーザは「通信優先」を選択しているものとする。ナビゲーション装置２０５は、目的地「ＸＸＸ」までの移動経路の候補として、「経路１」、「経路２」、及び「経路３」を表示する。ユーザは、「経路１」、「経路２」、又は「経路３」を選択し、選択した経路の詳細な情報を見ることができる。
　図１０は、ユーザが「経路１」を選択した場合の表示例を示す。ユーザが「経路１」を選択した場合、ナビゲーション装置２０５は、「経路１」の移動時間、移動距離、通信安定性の評価結果などを表示する。ナビゲーション装置２０５は、図１０の例では、「圏外率」、「通信速度違反率」、及び「通信遅延違反率」を、通信安定性の評価結果として表示している。ナビゲーション装置２０５は、ユーザが「決定」を選択すると、ユーザが選択した経路の案内を開始する。
　ユーザは、ナビゲーション装置２０５を用いて、通信品質評価部１１３が通信品質情報と比較する通信品質要件を設定することが可能であってもよい。図１１は、通信品質要件を設定する画面の例を示す。ユーザは、通信速度について、通信の方向ごとに、通信品質要件を設定できる。例えば、ユーザが上り通信の通信速度について「１Ｍｂｐｓ（mega bit per second）以上」を選択した場合、通信品質評価部１１３は、各場所の上り通信の通信速度が１Ｍｂｐｓ以上であるか否かを判定する。ユーザが下り通信の通信速度について「５００ｋｂｐｓ以上」を選択した場合、通信品質評価部１１３は、各場所の下り通信の通信速度が５００ｋｂｐｓ以上であるか否かを判定する。図１１に示した設定例の場合、通信品質評価部１１３は、各場所における通信速度が、上り通信については１Ｍｂｐｓ以上、かつ、下り通信については５００ｋｂｐｓ以上をともに満たした場合に通信品質要件満足、それ以外の場合には通信品質要件違反と判定する。さらに、候補経路評価部１１４は、候補経路ごとに、通信速度に関する通信品質要件満足率又は通信品質要件違反率を算出する。
　本実施形態では、通信品質評価部１１３は、候補経路に含まれる各場所の通信品質を、通信の方向別に評価する。候補経路評価部１１４は、通信の方向別に評価された通信品質を用いて、候補経路の通信安定性を評価する。遠隔監視装置１３０による移動体２００の遠隔監視において、求められる通信品質要件は、上り通信と下り通信とで異なり得る。本実施形態では、上り通信と下り通信の通信特性の差異を考慮して移動体２００の移動経路を決定できる。このため、経路提供装置１１０は、上り通信及び下り通信の通信を安定的に実施できる経路を、移動体２００に対して提供することができる。
　本実施形態では、通信品質評価部１１３は、移動体２００が各場所を通過する時刻を予測する。通信品質評価部１１３は、移動体２００が各場所を通過する時刻の通信品質情報を品質情報保持部１１２から取得し、通信品質要件と比較する。通信品質は、無線通信網の基地局の混雑度の影響を受け、閑散時は、混雑時に比べて良好な通信品質が得られやすい。本実施形態では、移動体２００が各場所を通過すると予測される時刻の通信品質情報が通信品質の評価に用いられる。このため、候補経路評価部１１４は、通信品質の時間特性を考慮して、候補経路の通信安定性を評価することができる。
　上記実施形態では、候補経路取得部１１１が候補経路を抽出する例を説明したが、本開示はこれには限定されない。例えば、候補経路は、移動体２００のナビゲーション装置２０５において抽出されてもよい。その場合、候補経路取得部１１１は、ネットワーク１５０を介して、ナビゲーション装置２０５から候補経路を取得してもよい。あるいは、候補経路取得部１１１は、外部サーバに対して候補経路の探索を要求し、外部サーバから候補経路を取得してもよい。あるいは、候補経路は、移動体２００の自動運転ＥＣＵにおいて抽出されてもよい。その場合、候補経路取得部１１１は、ネットワーク１５０を介して、自動運転ＥＣＵから候補経路を取得してもよい。
　また、上記では、経路提供装置１１０が品質情報保持部１１２を有する例を説明したが、本開示はこれには限定されない。品質情報保持部１１２は、経路提供装置１１０からアクセス可能であればよく、必ずしも経路提供装置１１０の内部に配置されている必要はない。例えば、通信品質評価部１１３は、ネットワークを介して外部サーバから通信品質情報を取得し、候補経路の通信安定性を評価してもよい。
　上記実施形態では、経路表示などに、ナビゲーション装置２０５が用いられる例を説明したが、本開示はこれには限定されない。ナビゲーション装置２０５に代えて、ディスプレイオーディオ（ＤＡ：Display Audio）などの装置が用いられてもよい。経路などが表示される装置は、必ずしも車載の装置である必要はなく、ユーザが保有するスマートフォンやタブレット端末などの装置であってもよい。また、経路決定部１１５が決定した経路は、必ずしもユーザに対して表示する必要はなく、自動運転ＥＣＵ２０４等の装置に入力されてもよい。例えば、移動体２００は、経路決定部１１５が決定した経路を、受信部２０８により取得し、自動運転ＥＣＵ２０４に入力してもよい。この場合、自動運転ＥＣＵ２０４は、取得した経路に沿って自動走行を行うことができる。
　本開示において、経路提供装置１１０及び遠隔監視装置１３０は、コンピュータ装置を用いて構成され得る。図１２は、経路提供装置１１０及び遠隔監視装置１３０に用いられ得るコンピュータ装置の構成例を示す。コンピュータ装置５００は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を有する。
　通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。
　記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしもコンピュータ装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。
　ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、例えば経路提供装置１１０又は遠隔監視装置１３０内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。
　上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータ装置５００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いてコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、経路提供装置１１０又は遠隔監視装置１３０内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
　無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、
　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、
　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、
　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを備える経路提供装置。
［付記２］
　前記通信品質評価手段は、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する付記１に記載の経路提供装置。
［付記３］
　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である付記２に記載の経路提供装置。
［付記４］
　前記通信の方向は、前記サーバから前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記サーバへの上り通信とを含み、
　前記通信品質評価手段は、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
　前記候補経路評価手段は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、付記３に記載の経路提供装置。
［付記５］
　前記通信品質評価手段は、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する付記１から４何れか１つに記載の経路提供装置。
［付記６］
　前記候補経路評価手段は、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信品質の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する付記１から５何れか１つに記載の経路提供装置。
［付記７］
　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す付記１から６何れか１つに記載の経路提供装置。
［付記８］
　無線通信網を介して、移動体にデータを送信し、前記移動体からデータを受信する遠隔監視装置と、
　前記移動体に移動経路を提供する経路提供装置とを備え、
　前記経路提供装置は、
　前記移動体の目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、
　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、
　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、
　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを備える、遠隔監視システム。
［付記９］
　通信品質評価手段は、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する付記８に記載の遠隔監視システム。
［付記１０］
　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である付記９に記載の遠隔監視システム。
［付記１１］
　前記通信の方向は、前記遠隔監視装置から前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記遠隔監視装置への上り通信とを含み、
　前記通信品質評価手段は、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
　前記候補経路評価手段は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、付記１０に記載の遠隔監視システム。
［付記１２］
　前記通信品質評価手段は、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する付記８から１１何れか１つに記載の遠隔監視システム。
［付記１３］
　前記候補経路評価手段は、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信品質の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する付記９から１２何れか１つに記載の遠隔監視システム。
［付記１４］
　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す付記８から１３何れか１つに記載の遠隔監視システム。
［付記１５］
　無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得し、
　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価し、
　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価し、
　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路提供方法。
［付記１６］
　前記通信品質の評価では、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する付記１５に記載の経路提供方法。
［付記１７］
　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である付記１６に記載の経路提供方法。
［付記１８］
　前記通信の方向は、前記サーバから前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記サーバへの上り通信とを含み、
　前記通信品質の評価では、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
　前記候補経路の評価では、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、付記１７に記載の経路提供方法。
［付記１９］
　前記通信品質の評価では、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を取得し、該取得した通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する付記１５から１８何れか１つに記載の経路提供方法。
［付記２０］
　前記通信安定性の評価では、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信安定性の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する付記１５から１９何れか１つに記載の経路提供方法。
［付記２１］
　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す付記１５から２０何れか１つに記載の経路提供方法。
［付記２２］
　無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得し、
　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価し、
　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価し、
　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する処理を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０：遠隔監視システム
２０：経路提供装置
２１：候補経路取得手段
２２：通信品質評価手段
２３：候補経路評価手段
２４：経路決定手段
３０：遠隔監視装置
４０：移動体
５０：無線通信網
１００：遠隔監視システム
１１０：経路提供装置
１１１：候補経路取得部
１１２：品質情報保持部
１１３：通信品質評価部
１１４：候補経路評価部
１１５：経路決定部
１３０：遠隔監視装置
１３１：情報受信部
１３２：監視画面表示部
１３３：遠隔制御部
１５０：ネットワーク
２００：移動体
２０１：周辺監視センサ
２０２：車両センサ
２０３：車両制御ＥＣＵ
２０４：自動運転ＥＣＵ
２０５：ナビゲーション装置
２０６：通信装置
２０７：送信部
２０８：受信部
５００：コンピュータ装置
５１０：ＣＰＵ
５２０：記憶部
５３０：ＲＯＭ
５４０：ＲＡＭ
５５０：通信インタフェース
５６０：ユーザインタフェース

Claims (21)

  1. 　無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、
    　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、
    　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、
    　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを備える経路提供装置。
  2. 　前記通信品質評価手段は、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する請求項１に記載の経路提供装置。
  3. 　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である請求項２に記載の経路提供装置。
  4. 　前記通信の方向は、前記サーバから前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記サーバへの上り通信とを含み、
    　前記通信品質評価手段は、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
    　前記候補経路評価手段は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、請求項３に記載の経路提供装置。
  5. 　前記通信品質評価手段は、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する請求項１から４何れか１項に記載の経路提供装置。
  6. 　前記候補経路評価手段は、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信品質の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する請求項１から５何れか１項に記載の経路提供装置。
  7. 　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す請求項１から６何れか１項に記載の経路提供装置。
  8. 　無線通信網を介して、移動体にデータを送信し、前記移動体からデータを受信する遠隔監視装置と、
    　前記移動体に移動経路を提供する経路提供装置とを備え、
    　前記経路提供装置は、
    　前記移動体の目的地までの候補経路を取得する候補経路取得手段と、
    　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価する通信品質評価手段と、
    　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価する候補経路評価手段と、
    　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路決定手段とを備える、遠隔監視システム。
  9. 　前記通信品質評価手段は、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する請求項８に記載の遠隔監視システム。
  10. 　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である請求項９に記載の遠隔監視システム。
  11. 　前記通信の方向は、前記遠隔監視装置から前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記遠隔監視装置への上り通信とを含み、
    　前記通信品質評価手段は、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
    　前記候補経路評価手段は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、請求項１０に記載の遠隔監視システム。
  12. 　前記通信品質評価手段は、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する請求項８から１１何れか１項に記載の遠隔監視システム。
  13. 　前記候補経路評価手段は、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信品質の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する請求項９から１２何れか１項に記載の遠隔監視システム。
  14. 　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す請求項８から１３何れか１項に記載の遠隔監視システム。
  15. 　無線通信網を介して、サーバからデータを受信し、前記サーバにデータを送信する移動体に関し、該移動体の目的地までの候補経路を取得し、
    　前記候補経路に含まれる各場所の前記無線通信網の通信品質を、通信の方向別の通信品質情報を用いて、通信の方向別に評価し、
    　前記通信の方向別に評価された通信品質を用いて、前記候補経路の通信安定性を評価し、
    　前記通信安定性の評価結果を用いて、前記候補経路の中から前記移動体の移動経路を決定する経路提供方法。
  16. 　前記通信品質の評価では、各場所及び通信の方向別の通信品質情報と、前記通信の方向別に定められる通信品質要件とを比較することで、前記通信の方向別の評価を実施する請求項１５に記載の経路提供方法。
  17. 　前記通信安定性は、前記候補経路に関する、前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足する可能性、又は前記無線通信網の通信品質が前記通信品質要件を満足しない可能性を示す指標である請求項１６に記載の経路提供方法。
  18. 　前記通信の方向は、前記サーバから前記移動体への下り通信と、前記移動体から前記サーバへの上り通信とを含み、
    　前記通信品質の評価では、前記候補経路に含まる各場所について、前記下り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否か、及び前記上り通信に関する前記通信品質要件を満足するか否かを評価し、
    　前記候補経路の評価では、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件とをともに満足する場所の割合を、前記通信品質要件を満足する可能性として評価する、及び／又は、前記候補経路について、前記下り通信に関する前記通信品質要件と、前記上り通信に関する前記通信品質要件の少なくとも何れかを満足しない場所の割合を、前記通信品質要件を満足しない可能性として評価する、請求項１７に記載の経路提供方法。
  19. 　前記通信品質の評価では、前記移動体が前記候補経路に含まれる各場所を走行する時刻を予測し、該予測した時刻に対応する時間帯の通信品質情報を取得し、該取得した通信品質情報を用いて前記通信品質を評価する請求項１５から１８何れか１項に記載の経路提供方法。
  20. 　前記通信安定性の評価では、前記候補経路に含まれる各場所における前記移動体の走行速度を予測し、該予測した走行速度を用いて各場所の所要通過時間を予測し、該予測した所要通過時間に基づいて各場所についての前記通信安定性の評価結果を重み付けし、前記候補経路の通信安定性を評価する請求項１５から１９何れか１項に記載の経路提供方法。
  21. 　前記通信品質情報は、前記無線通信網における無線品質、通信速度、通信遅延、パケットロス率、及びジッタの少なくとも１つに関する測定値又は解析値を示す請求項１５から２０何れか１項に記載の経路提供方法。
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