JP5018600B2 - 交通信号制御装置及び方法、到着プロファイルの推定装置、並びに、コンピュータプログラム - Google Patents
交通信号制御装置及び方法、到着プロファイルの推定装置、並びに、コンピュータプログラム Download PDFInfo
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より詳しくは、上記到着プロファイルを用いて交差点での変動状況を動的に予測し、交通信号機の信号灯色を効率的に制御する交通信号制御装置等に関する。
このうち、後者の交通感応制御は、端末の交通信号制御機ごとに行う端末感応制御と、路線系統制御或いは面制御される複数の交差点を対象に信号制御パラメータを変化させる中央感応制御に分類される。
プログラム選択制御とは、予め設定された複数のプログラムの中から、車両感知器情報に基づいてそのときの交通状態に最適な一つのプログラムを選択する方式である。また、プログラム形成制御とは、予め有限個のパラメータ値を設定するのではなく、車両感知器情報に基づいてオンラインで信号制御パラメータや信号表示の切り替えタイミングを決定する方式である。
(1)パラメータの設計に多大な労力を要する。
(2)交通状況の経年変化で状況が大きく変化した時の再設計が必要となる。
(3)評価指標(交通量と占有率の加重和)が経験的かつ曖昧である。
(4)余裕を持たせるためにサイクル長が長くなる傾向にあり、無駄な青時間が発生したり、歩行者待ち時間が大きくなったりし易い。
(1) 現在から1サイクル未来の交通需要の予測
(2) 車両の時間遅れの直接評価に基づいたリアルタイム制御の実現
(3) 分散型の制御意思決定:中央制御と連携するハイブリッド型または隣接交差点が強調して動作する自律型の制御モードが選択可能
上記シミュレーション演算は、具体的には、交差点全体の待ち行列台数の変動状況である遅れ時間(信号停止待ち時間)を算出し、この遅れ時間に基づく評価値が最も小さくなる青終了タイミングを探索し、最適な青終了タイミングを決定するものである(非特許文献2参照)。
すなわち、交差点の上流側に設置された車両感知器を通過した車両台数を1秒から数秒単位ごとに集計し、次に、集計された車両グループが所定の車両速度(設定値又は計測値のいずれでもよい。)で走行するとの仮定の下で、その車両グループが停止線に到達する予測時刻を特定する。この車両グループを予測時刻順に並べたものが到着プロファイルである。
従って、各予測時刻での当該交差点への流入交通量は、流入リンクごとに作成された到着プロファイルによって予測できることになる。
例えば、車両感知器の下流側から当該交差点の停止線までの間に脇道があり、車両感知器でカウントされた車両がその脇道から流出したり、逆に車両感知器を通過していない脇道からの車両が当該交差点に流入したりした場合には、到着プロファイルを構成する各車両グループ(予測交通量)に誤差が生じ、到着プロファイルを用いた交通需要の予測に基づく信号制御の精度が悪化することになる。
すなわち、この種の到着プロファイルの推定処理では、通常、車両感知器を通過した車両が一定速度で停止線に到達すると仮定するので、通過後の車両の速度が変化すると、その車両が実際に停止線に到着する時刻とその予想時刻との間にずれが生じ、この場合にも到着プロファイルに誤差が生じることになる。
また、交差点の上流側を走行する車両の位置情報を含む車両情報に基づいて到着プロファイルを推定すると、走行途中の車両の速度変化にも対応することができ、この点においても、車両感知器の場合に比べて到着プロファイルをより正確に推定することができる。
この場合、車両に設けられた端末装置が送信した車両の位置情報を用いるので、交通需要を予測した信号制御を行う制御エリアに車両感知器が設置されていない道路区間を含む場合であっても、その道路区間の到着プロファイルを推定することができる。
上記端末装置は、代表的な具体例としては、ナビゲーション機能を有する車載装置が採用されるが、搭乗者が任意に車両に持ち込める携帯電話機、PHS端末及び無線通信可能なノートPC等であってもよい。
すなわち、インフラ側に上記位置検出器がある場合には、前記推定手段として、前記位置検出器が検出した位置データで特定される前記車両の位置情報を用いて前記到着プロファイルを推定するものを採用すればよい(請求項3)。
インフラ側に上記位置検出器を設けた場合には、本発明の到着プロファイルの推定処理に必要な車両の位置情報を、当該位置検出器の位置データから取得できる。このため、走行中の車両が前記端末装置を有していなくても、交差点に流入する全車両の位置情報を利用した推定処理が可能となり、この点で本発明の適用範囲が広がる。
本発明の交通信号制御方法(請求項4)は、本発明の交通信号制御装置(請求項1)が行う制御方法であり、当該制御装置と同様の作用効果を奏する。
更に、本発明の到着プロファイルの推定装置(請求項6)は、本発明の交通信号制御装置(請求項1)の推定手段として使用される装置であり、当該制御装置と同様の作用効果を奏する。
〔第一実施形態〕
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明の第一実施形態に係る交通信号制御装置を含む交通信号制御システムの全体構成を示している。図1に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機1、車載装置2(図2参照)、車両感知器3、中央装置4、車載装置2を搭載した車両5などを含んでいる。
従って、中央装置4は、各交通信号機1と双方向通信が可能であり、各交通信号機1は他の交通信号機1とも双方向通信が可能である。なお、中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
なお、図1では、図示を簡略化するために、各交差点Ciに信号灯器1bが1つだけ描写されているが、実際の各交差点Ciには、例えば図2に示すように、互いに交差する道路の上り下り用として4つの信号灯器1bが設置されている。
また、図1からは必ずしも明らかではないが、中央装置4の制御エリアに含まれる各道路区間(リンク)には、車両感知器3が設置されていない区間が含まれている。
図3は、本発明の交通信号制御装置を構成する中央装置4を示すブロック図である。
図3に示すように、中央装置4は、制御部401、表示部402、通信部403、記憶部404及び操作部405を含んでいる。
中央装置4の制御部401は、ワークステーション(WS)やパーソナルコンピュータ(PC)等よりなり、交通信号機1や車両感知器3からの各種の交通情報の収集・処理(演算)・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。制御部401は、内部バスを介して上記ハードウェア各部と繋がっており、これら各部の動作も制御する。
MODERATO制御は、ネットワークに属するすべての交通信号機1をマクロ制御するもので、近飽和の交通状態に対応するために、負荷率という交通指標を用いて各交通信号機1に最適な信号制御パラメータをサイクルごとに自動生成する。
上記負荷率ρは、車両の流入流量Q(台/時)、待ち行列台数E(台/時)及び飽和交通流率s(台/時)を用いて、ρ=(Q+E)/s で定義される。
かかるUTMS制御では、ある交差点Ciにおける、停止線の到着プロファイルPF(図6参照)の情報と信号制御情報とに基づいてシミュレーション演算を行い、現時点から1サイクル以上未来までの待ち行列台数Eの変動状況を計算する。
なお、プロファイル推定部401Aと予測制御部401Bが行う制御処理の内容については、後述する。
また、中央装置4の通信部403は、各交通信号機1から、車載装置2が搭載されている車両5に関する情報である車両情報と、車両5通過時に生じるパルス信号よりなる車両感知器3の感知情報S5とをリアルタイム(例えば、0.1〜1.0秒周期)で受信している。車両情報には、少なくとも車両5の位置情報S3及び識別情報S4が含まれているが、車両5の速度情報が含まれていてもよい。
また、記憶部404は、制御部401が生成した前記信号制御指令S1及び交通情報S2と、LAN側から取得した位置情報S3、識別情報S4及び感知情報S5を一時的に記憶する。
中央装置4の操作部405は、キーボードやマウス等の入力インタフェースよりなり、この操作部405によって中央オペレータが上記表示部402に対する表示切り替え操作等を行えるようになっている。
図2は、交通信号機1の全体構成を示す模式図である。
図2では、交通量の多い主道路RM1,RM2と交通量の少ない従道路RS1,RS2とが合流した交差点Ciを例示している。
この交通信号機1は、主道路RM1,RM2及び従道路RS1,RS2のそれぞれに設置された4つの信号灯器1bと、この信号灯器1bと通信回線8を介して接続された交通信号制御機1aとを備えている。
交通信号制御機1aは、中央装置4から受信した交通情報S2と自身が記憶している交差点IDを、所定周期(例えば、0.1秒ごと)で車載装置2に送信する。また、交通信号制御機1aは、車載装置2から車両5の位置情報S3及び識別情報S4を受信し、車両感知器5から感知情報S5を受信する。
図4に示すように、交通信号制御機1aは、制御部101、灯器駆動部102、有線通信部103、無線通信部105及び記憶部104を含んでいる。
交通信号制御機1aの制御部101は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部101には、内部バスを介して灯器駆動部102、通信部103及び記憶部104が接続されており、制御部101はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
灯器駆動部102は、半導体リレー(図示せず)を備え、上記制御部101から入力された出力指令S1に基づいて、複数の信号灯器1bの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧(AC100V)又は直流電圧をオン/オフする。
また、交通信号制御機1aの無線通信部105は、交差点Ciに流入する車両5の車載装置2との間で無線通信を行う通信インタフェースであり、交通情報S2を車載装置2に送信し、車両5の位置情報S3及び識別情報S4を車載装置2から受信する。
図2に示す例では、無線通信部105は、交差点Cに流入する複数の道路RM1,RM2,RS1,RS2のうち、1本の道路RM2を交差点Cに向かって流入する車両5の車載装置2のみと通信可能となっている。
また、無線通信部105の通信領域の延長(主道路RM2の走行方向長さ)は、50〜200m程度に設定されている。
すなわち、例えば、交差点C2の場合には、流入道路RM2に車両感知器3がなく、交通信号制御機1aが無線通信部105を有し、逆に、交差点C1の場合には、流入道路RM2に車両感知器3が設置されており、交通信号制御機1aが無線通信部105を有していないものとする。
車両5に搭載された車載装置2は、交通信号制御機1aとの間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。
図5は、その車載装置2の構成を示すブロック図である。
図5に示すように、車載装置2は、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208及び処理部209等を含んでいる。
方位センサ202は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両5の方位及び角速度を計測する。車速取得部203は、車速センサ(図示せず)が車輪の角速度を検出することにより計測した車両5の速度データを取得する。
車載装置2の記憶部205は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部204が受信した交通情報S2を記憶する。また、記憶部205は、道路地図データを記憶している。
リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。
車載装置2の表示部207は、車両5のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置(図示せず)よりなり、作成した画像データを搭乗者に表示する。
また、音声出力部208は、処理部209が作成した音声データをスピーカー(図示せず)から出力する。
また、処理部209は、GPS処理部201が計測した車両5の位置、方位センサ202が計測した車両5の方位及び角速度、車速取得部203が取得した車両5の速度の各データ、記憶部205に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両5の位置を求める。
図6及び図7は、到着プロファイルの推定処理を示すための、道路の平面形状と到着プロファイルとの対応関係図である。
前記した通り、中央装置4の制御部401は、到着プロファイルPFの推定部401Aと、その到着プロファイルPFを用いて交通需要を予測した信号制御を行う予測制御部401Bとを備えるが、本発明の特徴は推定部401Aが行う到着プロファイルPFの推定処理の点にある。そこで、以下において、図6及び図7を参照しつつ、プロファイル推定部401Aが行う到着プロファイルの推定処理について説明する。
図6は、交通信号制御機1aに無線通信部105がなく、車両感知器3がある道路区間(交差点C2〜C1)について行う、車両感知器3の感知情報S5を利用した推定処理を示している。
この場合、プロファイル推定部401Aは、交差点C1の上流側に位置する車両感知器3から逐次受信する感知情報S5に基づいて、車両感知器3を通過した車両台数(地点観測による車両台数)を1秒から数秒単位ごとに集計した通過データD1を常時収集している。
一方、プロファイル推定部401Aは、車両感知器3の上流側で隣接する交差点C2から交差点C1に向かって流出する予測交通量の時系列データである隣接データD2を、その交差点C2の交通信号制御機1aから取得している。この隣接データD2は、交差点C2から交差点C1に向かって流出する車両台数を予測し、1秒から数秒単位ごとに集計した時系列データになっている。
なお、上記所定の車両速度vは、予め設定された固定値であってもよいし、車載装置2からの車両情報に車両速度が含まれている場合には、車載装置2から取得した車両速度を使用することもできる。
この車両5Aは、現時点t0での通過データD1や隣接データD2には含まれることがないが、実際には、通過データD1と隣接データD2の間の時間帯に停止線Pに到着する車両と考えられるので、かかる車両5Aの台数分を到着プロファイルPFの予測交通量に含めないと、到着プロファイルPFを正確に推定しているとは言えない。
このように、地点観測である車両感知器3の感知情報S5に基づいて到着プロファイルPFを推定すると、車両感知器3の下流側や上流側での事情変更によって推定誤差が生じる。
一方、図7は、車両感知器3がない道路区間(交差点C3〜C2)について行う、現時点t0の位置情報S3を利用した推定処理を示している。
この場合、プロファイル推定部401Aは、車両5に搭載された車載装置2がリアルタイムに送信する車両5の位置情報S3を用いて、現時点t0の車両5の位置情報S3を特定し、この位置情報S3を用いて停止線Pに到着する車両5の予測交通量を求め、到着プロファイルPFを推定する。
そして、各車両5が所定の車両速度vで走行するとの仮定の下で、各車両5が停止線Pに到達する予測時刻を特定し、この各車両5のグループを予測時刻順に並べて到着プロファイルPFを生成する。
このように、プロファイル推定部401Aは、現時点t0において交差点C1を含むリンクを走行中の各車両5の位置情報S3を用いて到着プロファイルPFを推定するので、車両感知器3の感知情報S5を用いる場合(図6)のような、流入車両5Bや流出車両5Cの存在に伴う推定誤差の問題は生じない。
また、従来のように車両感知器3を図7に示す地点P0に設置したとすると、車両感知器3の感知信号S5を用いた推定処理では、地点P0を通過した車両5の速度がその後に地点P0の下流側で変化した場合、到着プロファイルPFに誤差が生じるのに対して、本実施形態では、プロファイル推定部401Aが、車両5の走行とともに時々刻々と変化する、車載装置2から送信情報である位置情報S3を用いて、現時点t0での到着プロファイルPFを逐次推定するので、車両5の速度変化があっても到着プロファイルPFに誤差が生じないという利点もある。
上記プロファイル推定部401Aが推定する到着プロファイルPFは、交差点C1や交差点C2に繋がる各方向の流入リンクごとに生成される。
そこで、予測制御部401Bは、この各到着プロファイルPFを用いて現在から1サイクル未来までの当該交差点C1に対する流入交通を予測し、到着プロファイルPFと他の信号制御情報に基づいてシミュレーション演算を実行する。
また、本実施形態の交通信号制御システムによれば、車両5の車載装置2が送信した位置情報S3を用いるので、交通需要を予測した信号制御を行う中央装置4の制御エリアに車両感知器3が設置されていない道路区間を含む場合であっても、その道路区間の到着プロファイルPFを推定することができる。
図8は、本発明の第二実施形態を示すための、道路の平面形状と到着プロファイルとの対応関係図である。
この第二実施形態が第一実施形態(図1〜図7)と異なる点は次の(1)〜(3)の通りであり、これ以外の装置構成や、中央装置4が行う予測制御の内容等は、第一実施形態の場合と同様である。
(2) ビデオカメラ9は、画像データに基づいて車両5の位置データS6を生成する位置検出器としての機能を有し、この位置データS6を、交通信号制御機1aを介して中央装置4の制御部401にリアルタイムに送信する。
以下、図8を参照しつつ、上記相違点(1)〜(3)を有する第二実施形態を説明する。
また、ビデオカメラ9は、撮影時刻の異なる画像データに基づいて車両5の速度を検出したり、車両5全体の特徴から車種や車色を検出したりすることもできる。なお、このビデオカメラ9は、単眼カメラでもステレオカメラでもいずれでもよい。
中央装置4のプロファイル推定部401Aは、ビデオカメラ9からの位置データS6に基づいて、現時点t0において撮影エリアAの範囲内にある車両5の位置情報S3を特定し、その各車両5が所定の車両速度vで走行するとの仮定の下で、各車両5が停止線Pに到達する予測時刻を特定し、この各車両5のグループを予測時刻順に並べて到着プロファイルPFを生成する。
すなわち、ビデオカメラ9で検出した位置データS6に基づく到着プロファイルPFの推定処理においても、その位置データS6が現時点t0で撮影エリアAにあればプロファイルに含ませ、無ければ含ませないことになるので、撮影エリアAの範囲を走行する車両5の流入や流出を加味した推定処理を行うことができ、到着プロファイルPFの推定精度が高くなる。
しかし、インフラ側に設置される上記ビデオカメラ9等の位置検出器の場合には、悪天候や夜間等の外的要因によって位置検出が不正確になることがあり得る。従って、現時点t0の車両5の位置情報をより確実に取得するという観点からは、車載装置2からの送信情報を利用する第一実施形態の方が好ましい。
また、上記各実施形態では、車載装置2からの送信情報か、或いは、ビデオカメラ9からの送信情報のいずれか一方によって車両5の位置情報S3を取得しているが、一つの道路区間について双方の送信情報を利用することもできる。
これまで開示した実施形態はすべて例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。
例えば、上記実施形態では、到着プロファイルPFの推定処理を含めたUTMS制御を、すべて中央装置4の制御部401が行っているが、これらの算出及び制御を、交通信号制御機1aの制御部101に行わせることもできる。
更に、上記実施形態では、車両5が車両情報を外部に送信する装置として、ナビゲーション機能を有する車載装置2を採用しているが、これ以外にも、搭乗者が任意に車両に持ち込める携帯電話機、PHS及び無線通信可能なノートPC等であってもよい。
また、本発明は、制御エリア内のすべての道路に車両感知器3が設置されていない場合にも適用することができる。
1a 交通信号制御機
1b 信号灯器
101 制御部
102 灯器駆動部
103 有線通信部
104 記憶部
105 無線通信部
2 車載装置(端末装置)
201 GPS処理部
202 方位センサ
203 車速取得部
204 通信部
205 記憶部
206 操作部
207 表示部
208 音声出力部
209 処理部
3 車両感知器
4 中央装置(交通信号制御装置)
401 制御部(推定装置)
401A プロファイル推定部(推定手段)
401B 予測制御部(制御手段)
402 表示部
403 通信部(取得手段)
404 記憶部
405 操作部
5 車両
9 ビデオカメラ(位置検出器)
Ci 交差点
P 停止線
S1 信号制御指令
S2 交通情報
S3 位置情報
S4 識別情報
S5 感知情報
S6 現在位置データ
Claims (6)
- 交差点の停止線に到着する車両の予測交通量の時系列データである到着プロファイルを用いて、交通需要を予測した信号制御を行う制御手段と、
前記交差点の上流側を走行する前記車両の位置情報を含む車両情報を用いて前記到着プロファイルを推定する推定手段と、を備えており、
前記推定手段は、現時点での位置情報が前記交差点を含むリンク上にあれば、前記到着プロファイルとして加味し、そのリンク上になければ前記到着プロファイルとして加味しないことにより、当該到着プロファイルを推定することを特徴とする交通信号制御装置。 - 前記車両の位置情報を外部に送信可能な端末装置が当該車両に設けられており、
前記推定手段は、前記端末装置が送信した前記車両の位置情報を用いて前記到着プロファイルを推定する請求項1に記載の交通信号制御装置。 - 前記交差点の上流側を走行する前記車両の位置データを検出する位置検出器がインフラ側に設けられており、
前記推定手段は、前記位置検出器が検出した位置データで特定される前記車両の位置情報を用いて前記到着プロファイルを推定する請求項1に記載の交通信号制御装置。 - 交差点の停止線に到着する車両の予測交通量の時系列データである到着プロファイルを用いて、交通需要を予測した信号制御を行う交通信号制御方法であって、
前記交差点の上流側を走行する前記車両の位置情報を含む車両情報を用いて、現時点での位置情報が前記交差点を含むリンク上にあれば、前記到着プロファイルとして加味し、そのリンク上になければ前記到着プロファイルとして加味しないことにより、前記到着プロファイルを推定し、このようにして推定された当該到着プロファイルを用いて前記信号制御を行うことを特徴とする交通信号制御方法。 - 交差点の停止線に到着する車両の予測交通量の時系列データである到着プロファイルを用いて行う、交通需要を予測した信号制御をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記交差点の上流側を走行する前記車両の位置情報を含む車両情報を用いて、現時点での位置情報が前記交差点を含むリンク上にあれば、前記到着プロファイルとして加味し、そのリンク上になければ前記到着プロファイルとして加味しないことにより、前記到着プロファイルを推定するステップと、
上記ステップで推定された前記到着プロファイルを用いて前記信号制御を行うステップと、を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 交差点の停止線に到着する車両の予測交通量の時系列データである到着プロファイルを推定する推定装置であって、
前記交差点の上流側を走行する前記車両の位置情報を含む車両情報を取得する取得手段と、
取得された前記車両情報に含まれる位置情報を用いて、現時点での位置情報が前記交差点を含むリンク上にあれば、前記到着プロファイルとして加味し、そのリンク上になければ前記到着プロファイルとして加味しないことにより、前記到着プロファイルを推定する推定手段と、を備えていることを特徴とする到着プロファイルの推定装置。
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