WO2019109250A1 - 控制方法、任务机、控制端、中继机和可读存储介质 - Google Patents

控制方法、任务机、控制端、中继机和可读存储介质 Download PDF

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马宁
尹小俊
吴旭科
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    • H04B7/2606—Arrangements for base station coverage control, e.g. by using relays in tunnels

Definitions

  • the task machine is controlled to fly in the relay mode.
  • Measured or measured according to the signal-to-noise ratio and the received signal strength indication, or at the same time according to the reference signal received power and the received signal strength indication, and can also be based on the signal-to-noise ratio, the reference signal received power, and the received signal strength indication.
  • the indicators that are involved in the measurement may be configured with the same or different weights.
  • the signal-to-noise ratio, the reference signal received power, and the received signal strength indication can all be calculated by using communication parameters.
  • the invention also provides a computer readable storage medium.
  • the computer readable storage medium includes a computer program for use with an electronic device, here the task machine 10.
  • the computer program can be executed by the processor 13 to perform the control method of the task machine 10 described in any of the above embodiments.
  • the present invention provides a control method for the control terminal 20.
  • the console 20 communicates with the mission machine 10 and the relay 30.
  • Control terminal 20 operates in an initial mode.
  • the initial mode includes a pass-through mode and a relay mode.
  • the pass mode refers to the control terminal 20 directly controlling the flight of the task machine 10.
  • the relay mode refers to the control of the task machine 10 after the control terminal 20 relays through the relay machine 30.
  • the control method of the control terminal 20 includes:
  • the mission machine 10 is a flightable drone.
  • the control terminal 20 can be a remote controller, a mobile phone, a computer, flying glasses, a wristband, or the like.
  • the relay machine 30 may be a fixed relay station, a flightable relay drone or a repeater, etc., wherein the repeater may be a vehicle-mounted mobile control device or independent of the drone and the remote controller. External relay equipment, etc.
  • the communication unit 22 can be configured to acquire the first communication parameter of the first communication link R1, the second communication parameter of the second communication link R2, and the third communication parameter of the third communication link R3.
  • the processor 21 is configured to determine, according to the first communication parameter, the second communication parameter, and the third communication parameter, a first channel quality corresponding to the first communication link R1, a second channel quality corresponding to the second communication link R2, and a third The size of the third channel signal quality corresponding to the communication link R3, when the first channel quality is greater than the second channel quality, and the first channel quality is greater than the third channel quality, confirm that the communication quality in the relay mode is lower than the through mode The communication quality, and when the first channel quality is less than the second channel quality, and the first channel quality is less than the third channel quality, it is confirmed that the communication quality in the relay mode is higher than the communication quality in the through mode.
  • the channel quality may be at least one of a Signal Noise Ratio (SNR), a Reference Signal Receiving Power (RSRP), and a Received Signal Strength Indication (RSSI). That is to say, the channel quality can be measured only according to the signal to noise ratio, or it can be based only on the reference.
  • the signal received power is measured, or it can be measured only according to the received signal strength indication. It can also be measured according to the signal-to-noise ratio and the reference signal received power, or at the same time according to the signal-to-noise ratio and the received signal strength indication, or at the same time according to the reference.
  • S312 Determine, according to the first communication parameter, the second communication parameter, and the third communication parameter, a first channel quality corresponding to the first communication link R1, a second channel quality corresponding to the second communication link R2, and a third communication link.
  • the transmitted SRS signal calculates the first channel quality of the first communication link R1, or the task machine 10 directly calculates the first channel quality of the first communication link R1 according to the SRS signal sent by the control terminal 20. And transmitting the first channel quality to the relay 30.
  • the first communication parameter may also be a command signal sent by the control terminal 20 for controlling the flight of the task machine 10, and the task machine 10 calculates the first channel quality according to the received command signal.
  • the first channel quality is forwarded to the relay device 30, or the first communication parameter may also be a signal transmitted by the task machine 10 to the control terminal 20, a flight parameter, etc., and the control terminal 20 transmits data according to the received image.

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Abstract

一种任务机的控制方法、一种中继机的控制方法、一种任务机、一种中继机和一种计算机可读存储介质，其中任务机（10）以初始模式飞行，初始模式包括直接由任务机控制飞行的直通模式及通过中继机（30）中继任务机的指令以控制任务机飞行的中继模式中的任意一种。任务机（10）的控制方法包括：在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机以直通模式飞行；或在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机以中继模式飞行。

Description

控制方法、任务机、控制端、中继机和可读存储介质 技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种控制方法、任务机、控制端和中继机。
背景技术
使用中继任务机辅助通信的任务机系统在任务机与控制端之间不存在直射径时会起到很好的中继效果。而当控制端与任务机之间的通信链路质量较好时，使用中继任务机辅助通信反而会影响任务机与控制端之间的信号传输质量。
发明内容
本发明的实施例提供一种控制方法、任务机、控制端和中继机。
本发明实施方式的任务机的控制方法，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述任务机的控制方法包括：
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或
在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。
本发明实施方式的控制端的控制方法，所述控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述控制端的控制方法包括：
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或
在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。
本发明实施方式的中继机的控制方法，所述中继机与所述任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述中继机的控制方法包括：
在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。
本发明实施方式的任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述任务机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于：
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或
在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。
本发明实施方式的控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述控制端包括处理器，所述处理器用于：
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或
在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。
本发明实施方式的中继机与所述任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；所述中继机包括处理器，所述处理器用于：
在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或
在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。
本发明实施方式的计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的任务机的控制方法；或
计算机程序可被处理器执行以完成上述的控制端的控制方法；或计算机程序可被处理器执行以完成上述的中继机的控制方法。
本发明实施方式的任务机的控制方法、控制端的控制方法、中继机的控制方法、任务机、控制端、中继机及计算机可读存储介质，在任务机飞行时，可实时监测直通模式及中继模式的通信质量，并根据直通模式及中继模式下的通信质量的优良，选择较优的模式进行飞行，以确保任务机与控制端之间的通信的稳定性。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。
图2是本发明某些实施方式的任务机、控制端、中继机的模块示意图。
图3是本发明某些实施方式的任务机、控制端、中继机的场景示意图。
图4是本发明某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。
图5是本发明某些实施方式的任务机的控制方法的流程示意图。
图6是本发明某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。
图7是本发明某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。
图8是本发明某些实施方式的控制端的控制方法的流程示意图。
图9是本发明某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。
图10是本发明某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。
图11是本发明某些实施方式的中继机的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请一并参阅图1和图3，本发明提供一种任务机10的控制方法。任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中继机30中继控制端20的指令来控制飞行。任务机10的控制方法包括：
S12：在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以直通模式飞行；或
S14：在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以中继模式飞行。
本发明还提供一种任务机10。任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中 继机30中继控制端20的指令来控制飞行。本发明实施方式的任务机10的控制方法可以由本发明实施方式的任务机10实现。任务机10包括飞行控制器11。步骤S12和步骤S14均可以由飞行控制器11实现。
也即是说，飞行控制器11可用于在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以直通模式飞行。飞行控制器11还可用于在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制任务机10以中继模式飞行。
其中，任务机10为可飞行的无人机。控制端20可以是遥控器、手机、电脑、飞行眼镜、手环等。中继机30可以是固定的中继站、可飞行的中继无人机或者中继器等，其中，中继器可以是车载的可移动的控制设备、或是独立于无人机与遥控器之外的中继设备等。
可以理解，任务机10与控制端20之间的通信质量受到任务机10的飞行距离的限制，解决该问题的方法之一是采用中继机30中继控制端20的指令的方式以增加任务机10的作业范围。但在某些情况下，中继机30与任务机10之间的通信质量会低于控制端20与任务机10之间的通信质量，例如，中继机30与任务机10之间存在障碍物遮挡通信链路的情况。此时，若仍旧使用中继机30中继任务机10与控制端20之间的通信信号，则可能导致通信信号中继的失败，影响任务机10与控制端20之间的通信。
本发明实施方式的任务机10的控制方法及任务机10在飞行时，任务机10实时监测直通模式及中继模式的通信质量，并根据直通模式及中继模式下的通信质量的优良，选择较优的模式进行飞行，以确保任务机10与控制端20之间的通信的稳定性。
请一并参阅图2和图4，在某些实施方式中，任务机10与控制端20之间具有第一通信链路R1，任务机10与中继机30之间具有第二通信链路R2，中继机30与控制端20之间具有第三通信链路R3。本发明实施方式的任务机10的控制方法还包括：
S111：获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
S112：分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
S113：在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
S114：在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
请再参阅图2，在某些实施方式中，任务机10还包括通信模块12和处理器13。步骤S111可以由通信模块12实现，步骤S112、步骤S113和步骤S114可以由处理器13实现。
也即是说，通信模块12可用于获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数。处理器13可用于分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小，在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，以及在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
具体地，当任务机10工作在直通模式下时，任务机10与控制端20直接通信，任务机10接收控制端20发送的控制飞行的指令，控制端20可接收任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以及任务机10携带的负载的参数信息等。在此期间，任务机10与中继机30之间存在虚连接，中继机30与控制端20之间也存在虚连接，也即是说，任务机10与中继机30之间在通信，中继机30与控制端20之间也在通信，但任务机10与中继机30之间的通信仅在物理层处于同步，中继机30与控制端20之间的通信也仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中，如此，仅在物理层实现同步的通信方式可以减小任务机10的通信模块12的处理负担。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，此时中继机30分别发送SRS信号至任务机10与控制端20，任务机10与控制端20接收中继机30发送的SRS信号，同时控制端20也发送SRS信号至任务机10，并转发由中继机30发送的SRS信号至任务机10，如此，任务机10根据控制端20直接发送的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据中继机30直接发送的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据由中继机30发送至控制端20并由控制端20发送给自身的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，控制端20接收到中继机30发送的SRS信号后，可直接计算出第三通信链路R3的第三信道质量，并发送至任务机10。另外，由于任务机10与控制端20直接通信，因此第一通信参数也可以是控制端20发送的用于控制任务机10飞行的指令信号。任务机10在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时小于第二信道质量和第三信道质量，则表明任务机10直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量，此时任务机10将工作模式切换为中继模式以保证通信的稳定性和可靠性。
当任务机10工作在中继模式下时，任务机10与控制端20之间通过中继机30通信，中继机30转发控制端20发送的控制任务机10飞行的指令至任务机10，并转发任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以 及任务机10携带的负载的参数信息等至控制端20。在此期间，任务机10与控制端20之间存在虚连接，也即是说，任务机10与控制端20之间也在通信，但任务机10与控制端20之间的通信仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中，如此，仅在物理层实现同步的通信方式可以减小任务机10的通信模块12的处理负担。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，此时中继机30分别发送SRS信号至任务机10与控制端20，任务机10与控制端20接收中继机30发送的SRS信号，同时控制端20也发送SRS信号至任务机10，并转发中继机30发送的SRS信号至任务机10，如此，任务机10根据控制端20直接发送的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据中继机30直接发送的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据由中继机30发送至控制端20并由控制端20发送给自身的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，由于任务机10与中继机30直接通信，且中继机30与控制端20直接通信，因此第二通信参数可以是中继机30中继的指令信号，任务机10接收到中继机30中继的指令信号即可计算出第二信道质量，第三通信参数可以是控制端20发送的指令信号，中继机30接收到指令信号后可以直接算出第三信道质量，并将第三信道质量发送给任务机10。任务机10在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时大第二信道质量和第三信道质量，则表明任务机10中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，此时任务机10将工作模式切换为直通模式以保证通信的稳定性和可靠性。
其中，信道质量可以是信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)中的至少一种。也即是说，信道质量可以仅根据信噪比来衡量，也可以仅根据参考信号接收功率来衡量，也可以仅根据接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比和参考信号接收功率来衡量，或者同时根据信噪比和接收信号强度指示来衡量，或者同时根据参考信号接收功率和接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比、参考信号接收功率及接收信号强度指示三者来衡量。当信道质量根据信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的多者来共同衡量时，可对各个参与衡量的指标配置相同或不同的权重。其中，信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示均可通过通信参数计算得到。
请一并参阅图2和图5，在某些实施方式中，本发明实施方式的任务机10的控制方法还包括：
S15：在任务机10在直通模式下飞行时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制任务机10保持直通模式飞行。
S16：在任务机10在中继模式下飞行时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制任务机10保持中继模式飞行。
请在参阅图2，在某些实施方式中，步骤S15、步骤S16均可以由飞行控制器11实现。也即是说，飞行控制器11还可用于在任务机10在直通模式下飞行时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制任务机10保持直通模式飞行，以及在任务机10在中继模式下飞行时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制任务机10保持中继模式飞行。
具体地，第一信道质量仅小于第二信道质量和第三信道质量中的一个，以及第一信道质量仅大于第二信道质量和第三信道质量中的一个均属于第一信道质量介于第二信道质量和第三信道质量之间的情况，此时无论任务机10工作在直通模式下还是中继模式下，任务机10均保持原有的工作模式不变。如此，可以避免任务机10频繁切换工作模式带来的电量消耗，以及任务机10频繁切换工作模式对通信单元22带来的处理负担增大问题。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，此处的电子装置为任务机10。计算机程序可被处理器13执行以完成上述任意一项实施方式所述的任务机10的控制方法。
例如，计算机程序可被处理器13执行以完成以下步骤所述的任务机10控制方法：
在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，告知飞行控制器11控制任务机10以直通模式飞行；或
在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，告知飞行控制器11控制任务机10以中继模式飞行。
再例如，计算机程序可被处理器13执行以完成以下步骤所述的任务机10的控制方法：
控制通信模块12获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
请一并参阅图3和图6，本发明提供一种控制端20的控制方法。控制端20与任务机10及中继机30通信。控制端20以初始模式工作。初始模式包括直通模式和中继模式。直 通模式指的是控制端20直接控制任务机10飞行。中继模式指的是控制端20通过中继机30中继后控制任务机10飞行。控制端20的控制方法包括：
S22：在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制控制端20以直通模式工作；或
S24：在直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量时，控制控制端20以中继模式工作。
请再参阅图2，本发明还提供一种控制端20。控制端20与任务机10及中继机30通信。控制端20以初始模式工作。初始模式包括直通模式和中继模式。直通模式指的是控制端20直接控制任务机10飞行。中继模式指的是控制端20通过中继机30中继后控制任务机10飞行。本发明实施方式的控制端20的控制方法可以由本发明实施方式的控制端20实现。本发明实施方式的控制端20包括处理器21。步骤S22和步骤S24均可以由处理器21实现。也即是说，处理器21可用于在所述中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制控制端20以直通模式工作，以及在直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量时，控制控制端20以中继模式工作。
其中，任务机10为可飞行的无人机。控制端20可以是遥控器、手机、电脑、飞行眼镜、手环等。中继机30可以是固定的中继站、可飞行的中继无人机或者中继器等，其中，中继器可以是车载的可移动的控制设备、或是独立于无人机与遥控器之外的中继设备等。
可以理解，控制端20与任务机10之间的通信质量受到任务机10的飞行距离的限制，解决该问题的方法之一是采用中继机30中继控制端20的指令的方式以增加任务机10的作业范围。但在某些情况下，中继机30与任务机10之间的通信质量会低于控制端20与任务机10之间的通信质量，例如，中继机30与任务机10之间存在障碍物遮挡通信链路的情况。此时，若仍旧使用中继机30中继任务机10与任务机10之间的通信信号，则可能导致通信信号中继的失败，影响任务机10与控制端20之间的通信。
本发明实施方式的控制端20的控制方法及控制端20在控制任务机10飞行时，控制端20实时监测直通模式及中继模式下的通信质量，并根据直通模式及中继模式下的通信质量的优良，选择较优的模式进行工作，以确保控制端20与任务机10之间的通信的稳定性。
请一并参阅图2和图7，在某些实施方式中，任务机10与控制端20之间具有第一通信链路R1，任务机10与中继机30之间具有第二通信链路R2，中继机30与控制端20之间具有第三通信链路R3。本发明实施方式的控制端20的控制方法还包括：
S211：获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
S212：分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1 对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
S213：在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
S214：在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
请再参阅图2，在某些实施方式中，控制端20还包括通信单元22。步骤S211可以由通信模块12实现，步骤S212、步骤S213和步骤S214可以由处理器21实现。
也即是说，通信单元22可用于获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数。处理器21可用于分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小，在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，以及在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
具体地，当控制端20工作在直通模式下时，控制端20与任务机10直接通信，任务机10接收控制端20发送的控制飞行的指令，控制端20可接收任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以及任务机10携带的负载的参数信息等。在此期间，任务机10与中继机30之间存在虚连接，中继机30与控制端20之间也存在虚连接，也即是说，任务机10与中继机30之间在通信，中继机30与控制端20之间也在通信，但任务机10与中继机30之间的通信仅在物理层处于同步，中继机30与控制端20之间的通信也仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中，如此，仅在物理层实现同步的通信方式可以减小控制端20的通信单元22的处理负担。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，此时中继机30分别发送SRS信号至任务机10与控制端20，任务机10与控制端20接收中继机30发送的SRS信号，同时任务机10也发送SRS信号至控制端20，并转发中继机30发送的SRS信号至控制端20，如此，控制端20根据任务机10直接发送的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据由中继机30发送至任务机10并由任务机10发送给自身的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据中继机30直接发送的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，任务机10接收到中继机30发送的SRS信号后，可直接计算出第二通信链路R2的第二信道质量，并 发送至控制端20。另外，由于控制端20与任务机10直接通信，因此第一通信参数也可以是任务机10发送给控制端20的诸如图传数据、飞行参数等的信号，控制端根据图传数据、飞行参数等信号计算第一信道质量。控制端20在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时小于第二信道质量和第三信道质量，则表明控制端20直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量，此时控制端20将工作模式切换为中继模式以保证通信的稳定性和可靠性。
当控制端20工作在中继模式下时，控制端20与任务机10之间通过中继机30通信，中继机30转发控制端20发送的控制任务机10飞行的指令至任务机10，并转发任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以及任务机10携带的负载的参数信息等至控制端20。在此期间，任务机10与控制端20之间存在虚连接，也即是说，任务机10与控制端20之间也在通信，但任务机10与控制端20之间的通信仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中，如此，仅在物理层实现同步的通信方式可以减小控制端20的通信单元22的处理负担。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，此时中继机30分别发送SRS信号至任务机10与控制端20，任务机10与控制端20接收中继机30发送的SRS信号，同时任务机10也发送SRS信号至控制端20，并转发中继机30发送的SRS信号至控制端20，如此，控制端20根据任务机10直接发送的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据由中继机30发送至任务机10并由任务机10发送给自身的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据中继机30直接发送的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，由于任务机10与中继机30直接通信，且中继机30与控制端20直接通信，因此第二通信参数可以是任务机10发送至中继机30的图传数据或飞行参数等的信号，中继机30直接根据图传数据或飞行参数等的信号即可计算出第二信道质量，并将第二信道质量发送给控制端20，第三通信参数可以是中继机30中继的图传数据或飞行参数等的信号，控制端20接收到中继机30中继的图传数据或飞行参数等的信号时根据该信号计算出第三信道质量。控制端20在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时大第二信道质量和第三信道质量，则表明控制端20中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，此时控制端20将工作模式切换为直通模式以保证通信的稳定性和可靠性。
其中，信道质量可以是信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)中的至少一种。也即是说，信道质量可以仅根据信噪比来衡量，也可以仅根据参考 信号接收功率来衡量，也可以仅根据接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比和参考信号接收功率来衡量，或者同时根据信噪比和接收信号强度指示来衡量，或者同时根据参考信号接收功率和接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比、参考信号接收功率及接收信号强度指示三者来衡量。当信道质量根据信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的多者来共同衡量时，可对各个参与衡量的指标配置相同或不同的权重。其中，信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示均可通过通信参数计算得到。
请一并参阅图2和图8，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制端20的控制方法还包括：
S25：在控制端20工作在直通模式时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制控制端20保持在直通模式下工作。
S26：在控制端20工作在中继模式时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制控制端20保持在中继模式下工作。
请在参阅图2，在某些实施方式中，步骤S25、步骤S36均可以由处理器21实现。也即是说，处理器21还可用于在控制端20工作在直通模式时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制控制端20保持在直通模式下工作，以及在控制端20工作在中继模式时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制控制端20保持在中继模式下工作。
具体地，第一信道质量仅小于第二信道质量和第三信道质量中的一个，以及第一信道质量仅大于第二信道质量和第三信道质量中的一个均属于第一信道质量介于第二信道质量和第三信道质量之间的情况，此时无论控制端20工作在直通模式下还是中继模式下，控制端20均保持原有的工作模式不变。如此，可以避免控制端20频繁切换工作模式对通信单元22带来的处理负担增大问题。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，此处的电子装置为控制端20。计算机程序可被处理器21执行以完成上述任意一项实施方式所述的控制端20的控制方法。
例如，计算机程序可被处理器21执行以完成以下步骤所述的控制端20的控制方法：
在中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量时，控制控制端20以直通模式工作；或
在直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量时，控制控制端20以中继模式工作。
再例如，计算机程序可被处理器21执行以完成以下步骤所述的控制端20的控制方法：
控制通信单元22获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通 信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
请一并参阅图2和图9，本发明提供一种中继机30的控制方法。中继机30与任务机10及控制端20通信任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中继机30中继控制端20的指令来控制飞行。中继机30的控制方法包括：
S32：在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制中继机30中继控制端20的指令以控制任务机10飞行；或
S34：在中继模式下的通信质量低于通模式下的通信质量时，控制中继机30停止中继控制端20的指令。
本发明还提供一种中继机30。中继机30与任务机10及控制端20通信，任务机10以初始模式飞行。初始模式包括中继模式和直通模式。直通模式指的是任务机10直接由控制端20控制飞行，中继模式指的是通过中继机30中继控制端20的指令来控制飞行。本发明实施方式的中继机30的控制方法可以由本发明实施方式的中继机30实现。中继机30包括处理器31。步骤S32和步骤S34均可以由处理器31实现。
也即是说，处理器31可用于在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制中继机30中继控制端20的指令以控制任务机10飞行。处理器31还可用于在中继模式下的通信质量低于通模式下的通信质量时，控制中继机30停止中继控制端20的指令。
其中，任务机10为可飞行的无人机。控制端20可以是遥控器、手机、电脑、飞行眼镜、手环等。中继机30可以是固定的中继站、可飞行的中继无人机或者中继器等，其中，中继器可以是车载的可移动的控制设备、或是独立于无人机与遥控器之外的中继设备等。
可以理解，任务机10与控制端20之间的通信质量受到任务机10的飞行距离的限制，解决该问题的方法之一是采用中继机30中继控制端20的指令的方式以增加任务机10的作业范围。但在某些情况下，中继机30与任务机10之间的通信质量会低于控制端20与任务机10之间的通信质量，例如，中继机30与任务机10之间存在障碍物遮挡通信链路的情况。此时，若仍旧使用中继机30中继任务机10与任务机10之间的通信信号，则可能导致通信 信号中继的失败，影响任务机10与控制端20之间的通信。
本发明实施方式的中继机30的控制方法及任务机10在飞行时，中继机30实时监测直通模式及中继模式的通信质量，并根据直通模式及中继模式下的通信质量的优良，选择较优的模式进行飞行，以确保中继机30能够稳定地中继任务机10与控制端20之间的通信信号，保障任务机10与控制端20之间的通信的稳定性。
请一并参阅图2和图10，在某些实施方式中，任务机10与控制端20之间具有第一通信链路R1，任务机10与中继机30之间具有第二通信链路R2，中继机30与控制端20之间具有第三通信链路R3。本发明实施方式的任务机10的控制方法还包括：
S311：获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
S312：分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
S313：在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
S314：在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
请再参阅图2，在某些实施方式中，中继机30还包括通信模组32。步骤S311可以由通信模组32实现，步骤S312、步骤S313和步骤S314可以由处理器31实现。
也即是说，通信模组32可用于获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数。处理器31可用于分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小，在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，以及在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
具体地，当任务机10工作在直通模式下时，任务机10与控制端20直接通信，任务机10接收控制端20发送的控制飞行的指令，控制端20可接收任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以及任务机10携带的负载的参数信息等。在此期间，中继机30与任务机10之间存在虚连接，中继机30与控制端20之间也存在虚连接，也即是说，中继机30与任务机10之间在通信，中继机30与控制端20之间也在通信，但中继机30与任务机10之间的通信仅在物理层处于同步，中继 机30与控制端20之间的通信也仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中，如此，仅在物理层实现同步的通信方式可以减小中继机30的通信模组32的处理负担。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)，此时任务机10和控制端20均发送SRS信号至中继机30，中继机30接收任务机10与控制端20发送的SRS信号，同时任务机10也发送SRS信号至控制端20，控制端20将接收到的任务机10发送给自身的SRS信号发送给中继机30，如此，中继机30根据控制端20转发的由任务机10发送至控制端20的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据任务机10直接发送至中继机30的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据控制端20直接发送至中继机30的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，控制端20接收到任务机10发送的SRS信号后，可直接计算出第一通信链路R1的第一信道质量，并发送至中继机30。另外，也可由控制端20发送SRS信号至任务机10，再由任务机10转发控制端20发送的SRS信号至中继机30，如此，中继机30可根据任务机10转发的控制端20发送的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，或者，任务机10直接根据控制端20发送的SRS信号计算第一通信链路R1的第一信道质量，并将第一信道质量发送至中继机30。此外，由于任务机10与控制端20直接通信，因此第一通信参数也可以是控制端20发送的用于控制任务机10飞行的指令信号，任务机10根据接收到指令信号计算第一信道质量并将第一信道质量转发至中继机30，或者第一通信参数也可以是任务机10发送至控制端20的图传数据、飞行参数等信号，控制端20根据接收到的图传数据、飞行参数等信号计算第一信道质量并将第一信道质量转发至中继机30。中继机30在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时小于第二信道质量和第三信道质量，则表明任务机10直通模式下的通信质量低于中继模式下的通信质量，此时中继机30执行中继任务机10与控制端20之间的通信信号的功能以保障任务机10与控制端20之间通信的稳定性和可靠性。
当任务机10工作在中继模式下时，任务机10与控制端20之间通过中继机30通信，中继机30转发控制端20发送的控制任务机10飞行的指令至任务机10，并转发任务机10发送的图传数据、任务机10自身的位置、飞行高度、飞行速度、飞行加速度、俯仰角、以及任务机10携带的负载的参数信息等至控制端20。在此期间，任务机10与控制端20之间存在虚连接，也即是说，任务机10与控制端20之间也在通信，但任务机10与控制端20之间的通信仅在物理层处于同步，通信的数据并不传输到高于物理层的其他层级中。具体地，第一通信参数、第二通信参数和第三通信参数可以均为探测参考信号(Sounding  Reference Signal，SRS)，此时任务机10和控制端20均发送SRS信号至中继机30，中继机30接收任务机10与控制端20发送的SRS信号，同时任务机10也发送SRS信号至控制端20，控制端20将接收到的任务机10发送给自身的SRS信号发送给中继机30，如此，中继机30根据控制端20转发的由任务机10发送至控制端20的SRS信号(即第一通信参数)计算第一通信链路R1的第一信道质量，根据任务机10直接发送至中继机30的SRS信号(即第二通信参数)计算第二通信链路R2的第二信道质量，根据控制端20直接发送至中继机30的SRS信号(即第三通信参数)计算第三通信链路R3的第三信道质量。当然，在其他实施方式中，由于任务机10与中继机30直接通信，且中继机30与控制端20直接通信，因此第二通信参数可以是任务机10发送的图传数据、飞行参数等信号，中继机30接收到任务机10发送的图传数据、飞行参数等信号即可计算出第二信道质量，第三通信参数可以是控制端20发送的指令信号，中继机30接收到指令信号后即可算出第三信道质量。中继机30在获得第一信道质量、第二信道质量及第三信道质量后，比较三个信道质量的大小，若第一信道质量同时大第二信道质量和第三信道质量，则表明任务机10中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量，此时中继机30停止执行中继控制端20的指令的功能，任务机10与控制端20直接通信，如此以保障任务机10与控制端20之间通信的稳定性和可靠性。
其中，信道质量可以是信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)中的至少一种。也即是说，信道质量可以仅根据信噪比来衡量，也可以仅根据参考信号接收功率来衡量，也可以仅根据接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比和参考信号接收功率来衡量，或者同时根据信噪比和接收信号强度指示来衡量，或者同时根据参考信号接收功率和接收信号强度指示来衡量，还可以同时根据信噪比、参考信号接收功率及接收信号强度指示三者来衡量。当信道质量根据信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的多者来共同衡量时，可对各个参与衡量的指标配置相同或不同的权重。其中，信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示均可通过通信参数计算得到。
请一并参阅图2和图11，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制端20的控制方法还包括：
S35：在任务机10在直通模式下飞行时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制中继机30保持停止中继控制端20的指令。
S36：在任务机10在中继模式下飞行时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制中继机30保持中继控制端20的指令以控制任务机10飞行。
请再参阅图2，在某些实施方式中，步骤S35和步骤S36均可以由处理器31实现。也即是说，处理器31还可用于在任务机10在直通模式下飞行时，若第一信道质量仅小于第二信道质量或第一信道质量仅小于第三信道质量，则控制中继机30保持停止中继控制端20的指令，以及在任务机10在中继模式下飞行时，若第一信道质量仅大于第二信道质量或第一信道质量仅大于第三信道质量，则控制中继机30保持中继控制端20的指令以控制任务机10飞行。
具体地，第一信道质量仅小于第二信道质量和第三信道质量中的一个，以及第一信道质量仅大于第二信道质量和第三信道质量中的一个均属于第一信道质量介于第二信道质量和第三信道质量之间的情况，此时无论任务机10工作在直通模式下还是中继模式下，中继机30均保持原有的工作状态不变。如此，可以避免中继机30频繁切换工作状态对通信模组32带来的处理负担增大问题。
请再参阅图3，在某些实施方式中，当中继机30为中继无人机时，中继无人机由控制器40控制，中继无人机与控制器40之间存在第四通信链路R4。控制器40通过第四通信链路R4发送控制中继无人机飞行的控制指令。此外，中继无人机在未中继任务机10与控制端20之间的通信信号时，中继无人机可在控制器40的控制下执行任务，例如，辅助任务机10拍摄图传数据、进行线路巡检等，中继无人机还将采集到的数据发送至控制器40。如此，中继无人机不仅起到中继的作用，还可起到辅助任务机10执行任务的作用，提升任务的执行效率。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序，此处的电子装置为中继机30。计算机程序可被处理器31执行以完成上述任意一项实施方式所述的中继机30的控制方法。
例如，计算机程序可被处理器31执行以完成以下步骤所述的中继机30的控制方法：
在中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量时，控制中继机30中继控制端20的指令以控制任务机10飞行；或
在中继模式下的通信质量低于通模式下的通信质量时，控制中继机30停止中继控制端20的指令。
再例如，计算机程序可被处理器31执行以完成以下步骤所述的中继机30的控制方法：
控制通信模组32获取第一通信链路R1的第一通信参数、第二通信链路R2的第二通信参数及第三通信链路R3的第三通信参数；
分别根据第一通信参数、第二通信参数及第三通信参数判断第一通信链路R1对应的第一信道质量、第二通信链路R2对应的第二信道质量及第三通信链路R3对应的第三信道信质量的大小；
在第一信道质量大于第二信道质量，且第一信道质量大于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量低于直通模式下的通信质量；或
在第一信道质量小于第二信道质量，且第一信道质量小于第三信道质量时，确认中继模式下的通信质量高于直通模式下的通信质量。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (37)

  1. 一种任务机的控制方法，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述任务机的控制方法包括：
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或
    在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。
  2. 根据权利要求1所述的任务机的控制方法、其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述任务机的控制方法还包括：
    获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道信质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  3. 根据权利要求的2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  4. 根据权利要求2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述任务机的控制方法还包括：
    在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述直通模式飞行。
  5. 根据权利要求2所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述任务机的控制方法还 包括：
    在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述中继模式飞行。
  6. 根据权利要求1所述的任务机的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  7. 一种控制端的控制方法，所述控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述控制端的控制方法包括：
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或
    在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。
  8. 根据权利要求7所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述控制端的控制方法还包括：
    获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  9. 根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信道接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  10. 根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述控制端的控制方法还包括：
    在所述控制端工作在所述直通模式时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述直通模式下工作。
  11. 根据权利要求8所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述控制端的控制方法还包括：
    在所述控制端工作在所述中继模式时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述中继模式下工作。
  12. 根据权利要求7所述的控制端的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  13. 一种中继机的控制方法，所述中继机与任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述中继机的控制方法包括：
    在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。
  14. 根据权利要求13所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述中继机的控制方法还包括：
    获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量季锁书第三通信链路对应的第三通信质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  15. 根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  16. 根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机的控制方法还包括：
    在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持停止中继所述控制端的指令。
  17. 根据权利要求14所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机的控制方法还包括：
    在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行。
  18. 根据权利要求13所述的中继机的控制方法，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  19. 一种任务机，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述任务机包括飞行控制器，所述飞行控制器用于：
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述直通模式飞行；或
    在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述任务机以所述中继模式飞行。
  20. 根据权利要求19所述的任务机，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有 第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述任务机还包括通信模块和处理器，所述通信模块用于获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    所述处理器用于：
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道信质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  21. 根据权利要求20所述的任务机，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  22. 根据权利要求20所述的任务机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：
    在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述直通模式飞行。
  23. 根据权利要求20所述的任务机，其特征在于，所述飞行控制器还用于：
    在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述任务机保持所述中继模式飞行。
  24. 根据权利要求19所述的任务机，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  25. 一种控制端，所述控制端与任务机及中继机通信，所述控制端以初始模式工作，所述初始模式包括直接控制所述任务机飞行的直通模式及通过所述中继机中继后控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述控制端包括处理器，所述处理器 用于：
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述直通模式工作；或
    在所述直通模式下的通信质量低于所述中继模式下的通信质量时，控制所述控制端以所述中继模式工作。
  26. 根据权利要求25所述的控制端，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述控制端还包括通信单元，所述通信单元用于获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    所述处理器还用于：
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量及所述第三通信链路对应的第三信道质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  27. 根据权利要求26所述的控制端，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信道接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  28. 根据权利要求26所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述控制端工作在所述直通模式时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述直通模式下工作。
  29. 根据权利要求26所述的控制端，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述控制端工作在所述中继模式时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述控制端保持在所述中继模式下工作。
  30. 根据权利要求25所述的控制端，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  31. 一种中继机，所述中继机与任务机及控制端通信，所述任务机以初始模式飞行，所述初始模式包括直接由控制端控制飞行的直通模式及通过所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行的中继模式中的任意一种；其特征在于，所述中继机包括处理器，所述处理器用于：
    在所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行；或
    在所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量时，控制所述中继机停止中继所述控制端的指令。
  32. 根据权利要求31所述的中继机，其特征在于，所述任务机与所述控制端之间具有第一通信链路，所述任务机与所述中继机之间具有第二通信链路，所述中继机与所述控制端之间具有第三通信链路；所述中继机还包括通信模组，所述通信模组用于获取所述第一通信链路的第一通信参数、所述第二通信链路的第二通信参数及所述第三通信链路的第三通信参数；
    所述处理器还用于：
    分别根据所述第一通信参数、所述第二通信参数及所述第三通信参数判断所述第一通信链路对应的第一信道质量、所述第二通信链路对应的第二信道质量季锁书第三通信链路对应的第三通信质量的大小；
    在所述第一信道质量大于所述第二信道质量，且所述第一信道质量大于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量低于所述直通模式下的通信质量；或
    在所述第一信道质量小于所述第二信道质量，且所述第一信道质量小于所述第三信道质量时，确认所述中继模式下的通信质量高于所述直通模式下的通信质量。
  33. 根据权利要求32所述的中继机，其特征在于，所述信道质量包括信噪比、参考信号接收功率、接收信号强度指示中的至少一种。
  34. 根据权利要求32所述的中继机，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述任务机在所述直通模式下飞行时，若所述第一信道质量仅小于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅小于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持停止中继所述控 制端的指令。
  35. 根据权利要求32所述的中继机，其特征在于，所述处理器还用于：
    在所述任务机在所述中继模式下飞行时，若所述第一信道质量仅大于所述第二信道质量或所述第一信道质量仅大于所述第三信道质量，则控制所述中继机保持中继所述控制端的指令以控制所述任务机飞行。
  36. 根据权利要求31所述的中继机，其特征在于，所述中继机包括固定的中继站、中继无人机或中继器。
  37. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与电子装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至6任意一项所述的任务机的控制方法；或
    所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求7至12任意一项所述的控制端的控制方法；或
    所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求13至18任意一项所述的中继机的控制方法。
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