CN109286435B - 数据传输方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种数据传输方法、装置及系统，该方法包括：控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；若无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制第二数据接收设备接收数据传输信号，控制第一数据接收设备继续发送数据传输信号；若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第二数据接收设备接收并发送数据传输信号至控制设备，控制第一数据接收设备停止接收数据传输信号。可见，从第二数据接收设备开启到第一数据接收设备关闭期间，控制设备和数据传输设备之间的数据传输链路始终保持连接，从而避免出现数据丢失的情况。

Description

数据传输方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及数据传输技术领域，尤其涉及一种设备切换方法及数据传输系统。
背景技术
近几年，具有结构简单、安全性高、使用成本低等优点的无人机已经广泛地应用于各行各业中，尤其是在高速、电力和油管等需要监控和巡检的领域中。
以油管巡检领域为例，由于铺设的油管线路通常是较比长的，使用人工进行巡检并不现实。在这种情况下，则通常会使用无人机对油管线路进行全方位多角度的拍摄。然后，无人机再将拍得的图像数据发送至基站群中对应的基站。进一步地，控制中心会获取发送至基站的图像数据，并对其进行分析，从而完成对油管线路的巡检。
在上述场景中，由于无人机的飞行航线通常较长，因此，往往需要借助基站群来将拍得的图像数据远距离传输至控制中心。然而，在将图像数据由基站群远距离传输至控制中心的过程中，很容易出现传输链路断开的情况，从而使得基站获取到的图像数据存在丢失，并最终导致巡检准确性大大降低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种数据传输方法、装置及系统，用以在远距离传输的过程中保证数据传输链路的实时连接，避免出现因链路断开导致数据在远距离传输过程中发生数据丢失的情况。
第一方面，本发明实施例提供一种数据传输方法，包括：
控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；
若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备开始接收所述无人机生成的数据传输信号以及控制所述第一数据接收设备继续发送所述数据传输信号至所述控制设备；
若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所示无人机生成的数据传输信号至所述控制设备以及控制所述第一数据接收设备停止接收所述数据传输信号。
第二方面，本发明实施例提供一种数据传输装置，包括：
发送控制模块，用于控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；
接收控制模块，用于若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备开始接收所述无人机生成的数据传输信号；
所述发送控制模块，还用于若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第一数据接收设备继续发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；以及若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；
所述接收控制模块，还用于若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第一数据接收设备停止接收所述无人机生成的数据传输信号。
第三方面，本发明实施例提供一种数据传输系统，包括：多个数据接收设备、以及分别与所述多个数据接收设备通信连接的控制设备、无人机；
所述无人机，用于在按照预设运动轨迹运动的过程中，发送数据传输信号至处于开启状态的第一数据接收设备；
所述第一数据接收设备，用于接收所述数据传输信号，以及发送所述数据传输信号至所述控制设备；
所述控制设备，用于控制所述第一数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备开始接收所述无人机生成的数据传输信号以及控制所述第一数据接收设备继续发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；以及若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备以及控制所述第一数据接收设备停止接收所述无人机生成的数据传输信号。
本发明实施例提供的数据传输方法，无人机按照预设运动轨迹飞行的过程中会不断生成数据传输信号，控制设备可以控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备。在无人机的不断飞行的过程中，当无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的数据传输稳定性信息满足设备开启条件时，控制设备控制此第二数据接收设备开启即控制此第二数据接收设备开始接收无人机生成的数据传输信号。但此时第二数据接收设备并不会将接收此到的数据传输信号发送至控制设备。同时，控制设备还会控制第一数据接收设备继续将接收到的无人机生成的数据传输信号发送至控制设备。当无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件时，控制设备会控制第二数据接收设备开始将接收到的无人机生成的数据传输信号发送至控制设备，同时还控制第一数据接收设备关闭即控制第一数据接收设备停止接收和发送数据传输信号。
根据上述描述可知，在无人机的飞行过程中，在控制设备控制第二数据传输设备开启时，控制设备接收到的是第一数据接收设备发送的数据传输信号。而在第一数据接收设备关闭时，控制设备接收到的是第二数据接收设备发送的数据传输信号。也就是说，从第二数据接收设备开启到第一数据接收设备关闭期间，控制设备和数据传输设备之间始终保持数据传输链路连接也即是控制设备始终可以接收到数据传输信号，不会发生数据传输链路的断裂，从而避免出现数据丢失的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的数据传输系统实施例一的结构示意图；
图2a为一种可实现的数据传输系统的结构示意图；
图2b为在飞行过程中无人机、数据接收设备、控制设备之间数据传输链路的连接示意图；
图3为本发明实施例提供的数据传输系统实施例二的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的数据传输方法实施例一的流程图；
图5为本发明实施例提供的数据传输装置实施例一的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
图1为本发明实施例提供的一种数据传输系统实施例一的结构示意图，如图1所示，该系统可以包括：多个数据接收设备11，以及分别与多个数据接收设备11通信连接的控制设备12和无人机13。
无人机13可以沿着预设运动轨迹飞行，并对轨迹所覆盖的区域进行拍摄以得到图像数据。同时无人机13还可以实时获取自身的飞行姿态数据。对于不同的数据，无人机13可以分别生成对应的数据传输信号。下述的数据传输信号可以是包括图像数据的信号，也可以是包括飞行姿态数据的信号。
多个数据接收设备11是沿着无人机13的预设运动轨迹设置的。图2a为一种可实现的数据传输系统的结构示意图。以图2a为例进行说明，按照预设运动轨迹设置的多个数据接收设备11的位置关系可以表示为：数据接收设备A1---数据接收设备A2---数据接收设备A3……数据接收设备AN。另外，可选地，实际应用中，多个数据接收设备11可以是地面中转控制设备，比如地面基站。并且可选地，每个数据接收设备11之间可以间隔相同的距离，比如3～5km等等。当然也可以根据实际需要，地势复杂的区域内数据接收设备之间的间隔距离较小，地势平缓的区域内数据接收设备之间的间距距离较大。
可选地，在实际应用中，控制设备12可以是地面的控制中心，比如服务器。
在描述数据传输系统的工作过程之前，需要说明的是，下文中提到的各个数据接收设备接收到的数据传输信号均是由无人机13生成并发送的。
基于上述描述，在无人机13的整个飞行过程中，该数据传输系统的工作过程可以描述为：
无人机13起飞前，多个数据接收设备11均处于关闭状态。其中，由于多个数据接收设备11是按照预设运动轨迹设置的，因此，承接上述举例，数据接收设备A1即第一数据接收设备是距离运动轨迹的起点也即是距离无人机13最近的数据接收设备。
在无人机13起飞以及起飞后一个较短的时间内，数据接收设备A1是距离无人机13最近的数据接收设备。控制设备12则会控制此数据接收设备A1持续接收无人机发送的数据传输信号，同时控制数据接收设备A1将接收到的数据传输信号发送至控制设备12，以使控制设备12可以在获取到数据传输信号后，可以根据信号中的数据内容对无人机13或者数据接收设备A1进行进一步控制。此时，除了数据接收设备A1之外，其余的数据接收设备11依旧处于关闭状态。
在处于开启状态的数据接收设备A1持续接收并发送数据传输信号的过程中，控制设备12还会获取第二数据接收设备即数据接收设备A2与无人机13之间的传输稳定性信息。由于传输稳定性信息与两个设备同时相关，因此，传输稳定性信息既对应于一个无人机13又对应于一个数据接收设备11。
可选地，对应于数据接收设备A1的传输稳定性信息可以包括以下至少一种：无人机13与数据接收设备A1之间的距离，数据接收设备A1接收到的数据传输信号的信号强度。对应于数据接收设备A2的传输稳定性信息可以包括无人机13与数据接收设备A2之间的距离。容易理解的，传输稳定性信息用于表明数据传输的稳定性。无人机13和数据接收设备11之间的距离越近、数据接收设备11接收到的数据传输信号的信号强度越强，则数据传输的稳定性会越好。
接着，控制设备12会根据获取到的对应于数据接收设备A2传输稳定性信息确定是否需要进行数据接收设备A2的工作状态的调整。承接图2a所示的举例，具体来说，控制设备12判断对应于处于关闭状态的数据接收设备A2的传输稳定性信息是否满足设备开启条件。若满足设备开启条件，则控制数据接收设备A2开启，此开启也即是使数据接收设备A2与无人机13建立数据连接，数据接收设备A2则可以接收无人机13发送的数据传输信号。但此时控制设备12只是控制数据接收设备A2开始接收数据传输信号，其并不会控制其发送接收到的数据传输信号。同时，控制设备12还会继续控制数据接收设备A1接收并发送数据传输信号至控制设备12。此时，数据接收设备A1和数据接收设备A2都会接收无人机13发送的相同的数据传输信号。
上述过程实际上是控制设备12控制数据接收设备A2开启的过程。
在获取对应于数据接收设备A2的传输稳定性信息的同时，控制设备12还会获取对应于数据接收设备A1的传输稳定性信息，并根据此传输稳定性信息确定是否需要对数据接收设备A1的工作状态进行调整。若对应于数据接收设备A1的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制设备12控制数据接收设备A2接收并发送数据传输信号至控制设备12，同时，控制数据接收设备A1关闭，此关闭也即是停止接收并发送数据传输信号至控制设备12。
上述过程实际上是控制设备12控制数据接收设备A1关闭的过程。
其中，关于第二数据接收设备的确定，控制设备12会在当前处于关闭的数据接收设备11中确定出第二数据接收设备。承接图2a的举例，第二数据接收设备通常为距离数据接收设备A1最近的设备，即数据接收设备A2。由于各个数据接收设备11的位置是预先设置好的，则控制设备12是可以预先知晓每个数据接收设备11位置的，从而可以根据当前处于开启状态的数据接收设备A1所在的位置确定出第二数据接收设备即为数据接收设备A2。当然，上述确定数据接收设备A2的过程可以在获取到对应于数据接收设备A2的传输稳定性信息后进行，也可以在数据接收设备A1开启后进行。
其中，上述的设备开启条件和设备关闭条件也都是可以预先设置的。传输稳定性信息相对应的，可选地，设备开启条件可以包括数据接收设备A2与无人机减小至预设距离。可选地，设备关闭条件也可以为如下至少一种：无人机13与数据接收设备A1之间的接收到的数据传输信号的信号强度减小至预设阈值，无人机13与数据接收设备A1之间的距离增大至预设距离。
如图2b所示，上述过程可以描述为：随着无人机13沿着预设运动轨迹的飞行一段时间后(由T1时刻所处位置飞行到T2时刻所处位置)，无人机13与数据接收设备11之间的位置关系会发生变化。控制设备12在获取到对应于数据接收设备A2的传输稳定性信息后，若判断出此信息满足设备开启条件，表明无人机13逐渐靠近数据接收设备A2，则控制设备12会按照上述描述控制数据接收设备A1、数据接收设备A2的工作状态。随着无人机13的继续飞行(继续由T2时刻所处位置飞行到T3时刻所处位置)，控制设备12还会实时获取对应于数据接收设备A1的传输稳定性信息，并对此信息进行判断。若传输稳定性信息满足设备关闭条件，表明无人机13逐渐远离数据接收设备A1，则控制设备12会按照上述描述控制数据接收设备A1、数据接收设备A2的工作状态。具体的控制方式可以参见上述描述，在此不再赘述。
在控制数据接收设备A2开启时，控制设备12接收到的是数据接收设备A1发送数据传输信号。并且在控制数据接收设备A1关闭时，控制设备12接收到的是数据接收设备A2发送的数据传输信号。可见，从数据接收设备A2开启到数据接收设备A1关闭期间，控制设备12是可以一直接收到数据接收设备11发送的数据传输信号的，也即是控制设备和数据传输设备之间始终保持数据传输链路的连接，不会发生传输链路的断裂，从而可以避免出现数据丢失的情况。
最终，在控制设备12接收到数据传输信号后，控制设备12或者其他分析设备还可以对此数据传输信号中的内容进行分析，从而得到分析结果。此分析结果是利用没有数据丢失的完整数据得到的，因此具有较高的准确性。
本发明实施例中，数据传输系统包括多个数据接收设备11、控制设备12和无人机。无人机13会将自身生成的数据传输信号发送至处于开启状态的第一数据接收设备11中，并由此第一数据接收设备11将数据传输信号发送至控制设备12。在无人机13飞行过程中，无人机13和数据接收设备11之间的传输稳定性信息会发生变化，控制设备12则会根据此传输稳定性信息确定是否需要对数据接收设备11进行工作状态的调整。当无人机13与处于关闭状态的第二数据接收设备11之间的数据传输稳定性信息满足设备开启条件时，控制设备12控制此第二数据接收设备11开启，同时控制第一数据接收设备11继续将接收到的数据传输信号发送至控制设备。当无人机13与第一数据接收设备11之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件时，控制设备12会控制第二数据接收设备11开始将接收到的数据传输信号发送至控制设备12，同时控制第一数据接收设备11停止接收并发送数据传输信号。
根据上述描述可知，从第二数据接收设备11开启到第一数据接收设备11关闭期间，控制设备12和数据传输设备11之间始终保持数据传输链路连接也即是控制设备12始终可以接收到数据传输信号，不会发送数据传输链路的断裂，从而避免出现数据丢失的情况
图3为本发明实施例提供的一种数据传输系统实施例二的结构示意图，如图3所示，在图1所示实施例的基础上，该系统中的无人机13具体可以包括：信号源装置131和增程组件132。
信号源装置131用于根据无人机13拍得的图像数据和/或无人机13采集到的飞行姿态数据分别生成对应的数据传输信号。也就是说数据传输信号中包括的数据的格式可能是不同的。
可选地，由于信号源装置131自身生成的数据传输信号的信号强度通常较小，因此其传播距离也较小。而伴随着传输过程中的损耗，数据传输信号很有可能并不能被传输至数据接收设备11。此时，增程组件132，可以用于增强信号源装置131生成的数据传输信号的信号强度，扩大数据传输信号的传播距离，以保证数据传输信号可以正常传输至数据接收设备11。如无特殊说明，上述以及下述各实施例中提及的数据传输信号均是已经经过信号增强的数据传输信号。
控制设备12，用于控制第一数据接收设备和第二数据接收设备的工作状态，具体控制过程可以参见如图1和图4所示实施例中的相关描述。并且，控制设备12还可以对无人机13的飞行状态进行控制。
可选地，该系统中的数据接收设备11具体可以包括：增程组件111、第一网络适配器112、第二网络适配器113以及数据接收器114。
其中，增程组件111与无人机13中的增程组件132具有类似的作用，也是用于增强数据传输信号的信号强度，使得控制设备12可以借助无线增程组件111正常接收到数据接收器114发送的数据传输信号。
其中，数据接收器114配置有第一接口和第二接口。第一网络适配器112通过第一接口与数据接收器114连接，第二网络适配器113通过第二接口与数据接收器114连接。可选地，网络适配器可以为网卡。并且，第一网络适配器112和第二网络适配器113分别被设置具有不同的IP地址，这两个IP地址分别属于不同的网段。
基于系统中各设备之间的连接关系，无人机13与增程组件111处于第一适配器112所属的第一网段内，二者之间可以直接进行通信。控制设备12与数据接收器114处于第二适配器113所属的第二网段内，二者之间可以直接进行通信。而对于处于不用网段内的设备，则不能够直接进行通信。
根据如图1～图2b所示的实施例可知，控制设备12可以控制第一数据接收设备和第二数据接收设备的工作状态，而且容易理解的，控制设备12是用自身生成的控制信号来完成对数据接收设备11的控制。因此，参考图2a举例来说，当控制设备12生成一个用于控制第二数据接收设备即数据接收设备A2的控制指令后，控制指令的传播路径有两条，第一条是控制设备12---第一数据接收设备即数据接收设备A1---无人机13---数据接收设备A2，第二条是控制设备12---数据接收设备A2。
在执行第一条路径的过程中，控制设备12发送的控制信号会先被数据接收设备A1中的数据接收器114接收到。此时，由于数据接收设备A1中的数据接收器114与增程组件111分别属于不同的网段中，则控制信号无法进一步传播。因此，第一条路径无法进行。此时，由于控制设备12和数据接收设备A2处于同一网段内，则用于控制数据接收设备A2的控制信号可以顺畅地到达数据接收设备A2。并且，使用第二条路径传输控制信号可以大大缩短控制信号所需的传播时间。同时，使用第二条路径传播控制信号的过程中，也不会通过其他数据接收设备11或无人机13，以避免在控制信号传输过程中对其他设备产生影响。
另外，根据上述实施例可知，无人机13发送的数据传输信号中有可能包括图像数据，也有可能包括飞行姿态数据。可选地，对于包括图像数据的数据传输信号，其可以直接被数据接收设备11中的增程组件111接收到，此时，数据接收器114可以直接访问处于同一局域网中的增程组件111，从而获取到包含图像数据的数据传输信号。对于包括飞行姿态数据的数据传输信号，增程组件111可以通过数据传输设备自身的串口，将包括飞行姿态数据的数据传输信号传输至数据接收器114。
可选地，该系统中的数据接收设备11还包括：多个缓存区域(并未在图3中示出)。
在数据接收设备11接收到数据传输信号后，具体来说是数据接收器114获取到数据传输信号后，会对此数据传输信号进行解析，以得到数据传输信号中包括的数据，并根据数据格式将数据传输信号中包括的数据存入对应的缓存区域中。比如将数据传输信号中包括的图像数据存入第一缓存区域，将数据传输信号中包括的飞行姿态数据存入第二缓存区域等等。
当控制设备12生成用于获取数据的控制信号后，控制设备12会控制数据接收器114从对应的缓存区域中读取数据，再控制数据接收器114发送包含已读取数据的数据传输信号至控制设备12。
可选地，数据接收设备11还包括：与数据接收器114连接的交换机115，以及与交换机115连接的供电电源116。
供电电源116，用于为数据接收设备11供电。
交换机115，用于接收控制设备12生成的控制信号，并根据控制信号中包括的设备标识将控制信号发送至对应的数据接收设备11。可选地，数据接收设备对应的IP地址则可以理解为数接收设备的设备标识。
可选地，数据传输系统中还可以包括交换机14。通过此交换机14可以将控制设备12生成的控制信号发送至无人机13或者发送至对应的数据接收设备11。同时，还可以通过此交换机14将数据接收设备11接收到的数据传输信号发送至控制设备12。
本发明实施例中，数据传输系统中数据接收设备11包括多个网络适配器，并且每个网络适配器被设置处于不同的网段中，并且处于不同网段内的设备之间不能直接通信。因此，对于用于控制数据接收设备的控制指令来说，其的传输路径是：控制设备12---数据接收设备，控制信号传输过程中不会经过其他设备，从而避免控制信号对其他数据接收设备以及无人机13的影响。
另外，上述实施例是从系统的角度来说明数据传输的过程中，其中并未对控制设备12的具体工作工程进行详细描述，而控制设备12的具体工作过程可以参见下述各方法实施例。
下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
图4为本发明实施例提供的数据传输方法实施例一的流程图，本实施例提供的该数据传输方法的执行主体可以为上述数据传输系统中的控制设备12，如图4所示，该方法包括如下步骤：
S101，控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备。
S102，若无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制第二数据接收设备开始接收无人机生成的数据传输信号以及控制第一数据接收设备继续发送无人机生成的数据传输信号至控制设备。
S103，若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第二数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备以及控制第一数据接收设备停止接收无人机生成的数据传输信号。
在无人机的飞行过程中，当前处于开启状态的第一数据接收设备会持续接收无人机生成的数据传输信号，并将此数据传输信号传输至控制设备中。并且在飞行过程中，控制设备还会不断获取到无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息，同时也会不断获取到无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息。
进一步地，控制设备再根据对应于第二数据接收设备的传输稳定性信息与设备开启条件之间的关系来确定是否调整第二数据接收器的工作状态，以及根据对应于第一数据接收设备的数据传输稳定性与设备关闭条件之间的关系来确定是否调整第一数据接收设备的工作状态。承接图2a所示的情况，此第一数据接收设备可以为数据接收设备A1，第二数据接收设备可以为数据接收设备A2。并且关于传输稳定性信息、设备开启条件以及设备关闭条件，可以参数如图1所示实施例中的相关描述，在此不再赘述。
基于图2a、图2b，容易理解的，在无人机的飞行过程中，传输稳定性信息满足设备开启条件通常与传输稳定性信息满足设备关闭条件发生在不同的时刻。
在传输稳定性信息为距离维度的信息时，具体来说，如图2b所示的情况，T1时刻与T2时刻之间，数据接收器A1处于开启状态。此时，数据接收器A1会持续将接收到的数据传输信号传输至控制设备。T2时刻，若控制设备判断出数据接收设备A2与无人机之间的距离小于预设距离，也即是满足设备开启条件，则控制设备控制数据接收设备A2开启也即是开始接收数据传输信号，同时，控制设备还会控制数据接收设备A1接续接收并发送数据传输信号至控制设备。为了后续描述清晰，可以将上述预设距离称为第一预设距离。可选地，此第一预设距离可以根据数据接收设备A1中包括的增程组件的信号最远传播距离确定。
随着无人机的继续飞行，无人机与数据接收设备A2之间的距离会进一步缩小，可选地，T2～T3时刻之间的某一时刻T’，无人机与数据接收设备A2之间的距离会小于第二预设距离，其中，第二预设距离小于第一预设距离。此时，控制设备可以控制数据接收设备A2继续接收数据传输信号，并且控制其开始发送此数据传输信号至控制设备。同时，控制设备还会控制数据接收设备A1继续接收数据传输信号，并控制其停止发送数据传输信号至控制设备。
接着，T3时刻，若控制设备判断出数据接收设备A1与无人机之间的距离大于第一预设距离，则表明无人机已经远离据接收设备A1，此时，控制设备控制数据接收设备A2接收并发送数据传输信号至控制设备，同时控制数据接收设备A1关闭即停止接收数据传输信号。
当传输稳定性信息为信号强度维度的信息时，此时，大部分内容与传输稳定性信息为距离时的相同。只是在T3时刻变为，若数据接收设备A1接收到的数据传输信号的信号强度减小至预设阈值，则也表明无人机已经远离据接收设备A1，此时，会控制数据接收设备A2接收并发送数据传输信号至控制设备，同时控制数据接收设备A1关闭即停止接收数据传输信号。
而对于信号强度的预设阈值，可选地，多个数据接收设备可以具有相同的预设阈值。当然，可选地，每个数据接收设备还可以具有自己对应的预设阈值。一种可选地方式，控制设备可以采用以下方式为每个数据接收器确定对应的预设阈值。此预设阈值的确定可以在无人机执行正式的飞行任务之前进行。
首先，控制预设数量的序号连续的数接收设备开启。
接着，获取处于开启状态的数据接收设备各自对应的信号强度。
最后，若最小序号的数据接收器与最大序号的数据接收器各自接收到的数据传输信号的信号强度相等，则确定信号强度为最小序号的数据接收器对应的预设阈值。
具体来说，每个数据接收设备都预设有相应的序号，基于图2a所示的系统，控制设备可以先控制预设数量的序号连续的数据接收设备开启，其中，预设数量通常设备为2～5个。比如控制设备可以先控制数据接收设备A1～数据接收设备A4开启。无人机在由数据接收设备A1所在的位置飞行至数据接收设备A4所在的位置的过程中，无人机可以实时发送数据传输信号至数据接收设备A1～数据接收设备A4。然后，控制设备可以获取到数据接收设备A1～数据接收设备A4接收到的数据传输信号的信号强度。当对应于数据接收设备A1的信号强度等于对应于数据接收设备A4的信号强度时，则确定此信号强度为数据接收设备A1对应的预设阈值，依次类推即可得到各数据接收设备对应的预设阈值。
对于最后的四个数据接收设备AN～数据接收设备AN-3，当对应于数据接收设备AN-3的信号强度等于对应于数据接收设备AN-1的信号强度时，则确定此信号强度为数据接收设备AN-3和数据接收设备AN-1对应的预设阈值。相似地，当对应于数据接收设备AN的信号强度等于对应于数据接收设备AN-2的信号强度时，则确定此信号强度为数据接收设备AN和数据接收设备AN-2对应的预设阈值。
为了保证预设阈值的准确性，可以采用多次测量取平均值的方式来得到各数据接收设备对应的预设阈值。
本发明实施例中，在无人机的飞行过程中，控制设备可以根据对应于第二数据传输设备的传输稳定性信息控制第二数据传输设备开启。在第二数据传输设备开启时，控制设备接收到的仍旧是第一数据接收设备发送的数据传输信号。并且，控制设备也可以根据对应于第一数据传输设备的传输稳定性信息控制第一数据接收设备关闭。在第一数据接收设备关闭时，控制设备接收到的已经是第二数据接收设备发送的数据传输信号。可见，从第二数据接收设备开启到第一数据接收设备关闭期间，控制设备和数据传输设备之间始终保持数据传输链路连接也即是控制设备始终可以接收到数据传输信号，不会发生数据传输链路的断裂，从而避免出现数据丢失的情况。
图5为本发明实施例提供的数据传输装置实施例一的结构示意图，如图5所示，该数据传输装置包括：发送控制模块21和接收控制模块22。
发送控制模块21，用于控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备。
接收控制模块22，用于若无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制第二数据接收设备开始接收无人机生成的数据传输信号。
发送控制模块21，还用于若无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制第一数据接收设备继续发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；以及若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第二数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；
接收控制模块22，还用于若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第一数据接收设备停止无人机生成的接收数据传输信号。
可选地，无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息包括无人机与第二数据接收设备之间的距离。
设备开启条件包括无人机与第二数据接收设备之间的距离减小至预设距离。
可选地，无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息包括无人机与第一数据接收设备之间的距离和/或第一数据接收设备接收到的数据传输信号的信号强度。
设备关闭条件包括如下至少一种：无人机与第一数据接收设备之间的距离增大至预设距离；第一数据接收设备接收到的数据传输信号的信号强度减小至预设阈值。
可选地，预设距离为第一预设距离，该数据传输装置中的发送控制模块21，用于若无人机与第二数据接收设备之间的距离减小至第二预设距离并且若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第二数据接收设备发送数据传输信号。
接收控制模块22，用于若无人机与第二数据接收设备之间的距离减小至第二预设距离并且若无人机与第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制第一数据接收设备停止发送数据传输信号，其中，第一预设距离大于第二预设距离。
图5所示装置可以执行图4所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图4所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图4所示实施例中的描述，在此不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种数据传输方法，其特征在于，包括：
控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；
若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备只是开始接收所述无人机生成的数据传输信号，并不会控制所述第二数据接收设备发送接收到的所述数据传输信号至所述控制设备，以及控制所述第一数据接收设备继续接收并发送所述数据传输信号至所述控制设备；
若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备，以及控制所述第一数据接收设备停止接收并发送所述数据传输信号至所述控制设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息包括所述无人机与所述第二数据接收设备之间的距离；
所述设备开启条件包括所述无人机与所述第二数据接收设备之间的距离减小至预设距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息包括所述无人机与所述第一数据接收设备之间的距离和/或所述第一数据接收设备接收到的数据传输信号的信号强度；
所述设备关闭条件包括如下至少一种：所述无人机与所述第一数据接收设备之间的距离增大至预设距离；所述第一数据接收设备接收到的数据传输信号的信号强度减小至预设阈值。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述预设距离为第一预设距离，所述方法还包括：
若所述无人机与第二数据接收设备之间的距离减小至第二预设距离并且所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送数据传输信号至所述控制设备以及控制所述第一数据接收设备停止发送数据传输信号，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离。
5.一种数据传输装置，其特征在于，包括：
发送控制模块，用于控制处于开启状态的第一数据接收设备接收并发送无人机生成的数据传输信号至控制设备；
接收控制模块，用于若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备只是开始接收所述无人机生成的数据传输信号，并不会控制所述第二数据接收设备发送所述数据传输信号至所述控制设备；
所述发送控制模块，还用于若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第一数据接收设备继续发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；以及若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；
所述接收控制模块，还用于若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第一数据接收设备停止接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备。
6.一种数据传输系统，其特征在于，包括：多个数据接收设备、以及分别与所述多个数据接收设备通信连接的控制设备、无人机；
所述无人机，用于在按照预设运动轨迹运动的过程中，发送数据传输信号至处于开启状态的第一数据接收设备；
所述第一数据接收设备，用于接收所述数据传输信号，以及发送所述数据传输信号至所述控制设备；
所述控制设备，用于控制所述第一数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；若所述无人机与处于关闭状态的第二数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备开启条件，则控制所述第二数据接收设备只是开始接收所述无人机生成的数据传输信号并不会控制所述第二数据接收设备发送所述数据传输信号至所述控制设备，以及控制所述第一数据接收设备继续发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备；以及若所述无人机与所述第一数据接收设备之间的传输稳定性信息满足设备关闭条件，则控制所述第二数据接收设备接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备，以及控制所述第一数据接收设备停止接收并发送所述无人机生成的数据传输信号至所述控制设备。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，每一所述数据接收设备包括：增程组件、第一网络适配器、第二网络适配器以及具有第一接口和第二接口的数据接收器；
所述增程组件，用于提高所述控制设备生成的控制信号的信号强度，以使信号强度增强后的控制信号被所述无人机接收到；
其中，所述第一网络适配器通过所述第一接口与所述数据接收器连接，所述第二网络适配器通过所述第二接口与所述数据接收器连接；
所述无人机、所述增程组件处于所述第一网络适配器所属的第一网段中，所述控制设备、所述数据接收器处于所述第二网络适配器所属的第二网段中；
所述数据接收器，用于通过所述第二网络适配器，接收所述控制设备生成的用于控制所述数据接收设备的控制信号，以根据所述控制信号调整自身的工作状态。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述数据接收器中包括多个缓存区域；
所述数据接收器，用于接收数据传输信号，以及根据所述数据传输信号中包括的数据的格式将所述数据传输信号中的数据存入对应的缓存区域中；
所述控制设备，用于控制所述数据接收器从对应的缓存区域中读取所述数据，以及控制所述数据接收设备发送包含所述数据的所述数据传输信号至所述控制设备。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述数据接收设备还包括：与所述数据接收器连接的交换机以及和所述交换机连接的供电电源；
所述交换机，用于接收并发送所述控制设备生成的控制信号至数据接收器；
所述供电电源，用于为所述数据接收设备供电。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述无人机包括：信号源装置和增程组件；
所述信号源装置，用于生成数据传输信号；
所述增程组件，用于提高所述信号源装置生成的数据传输信号的信号强度，以得到发送至所述第一数据接收设备的数据传输信号。
11.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述控制设备还用于执行如权利要求2至4中任一项所述的数据传输方法。
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Denomination of invention: Data transmission methods, devices, and systems

Effective date of registration: 20231225

Granted publication date: 20211123

Pledgee: Bank of Beijing Limited by Share Ltd. Shanghai branch

Pledgor: Goertek Robotics Co.,Ltd.

Registration number: Y2023980074084