KR101688585B1 - 무인항공기 관제시스템 - Google Patents

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KR101688585B1
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Abstract

본 발명은 무인항공기 관제시스템에 관한 것으로, 무인항공기에 설치되어, 상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 비행경로를 제어하는 항공제어장치; 상기 무인항공기에 설치되어, 상기 항공제어장치에 의해 이동하는 비행경로 상의 이미지들을 영상정보로 획득하는 촬영장치; 상기 무인항공기에 설치되어, 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 기반으로 재해 발생여부를 판단하여 재해발생정보를 생성하는 관제장치; 및 이동통신망을 통해 관제자의 무인항공기 조종장치로부터 수신된 비행경로 제어 명령을 기반으로 생성된 비행경로정보를 상기 항공제어장치에 전송하고, 상기 촬영장치로부터 수신한 영상정보 및 상기 관제장치로부터 수신한 재해발생정보를 상기 관제자의 무인항공기 조종장치로 전송하는 관제 서버; 를 포함하며, 상기 관제장치는 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단한다.
이를 통해, 관제자는 관제 서버를 통해 중계하여 무인항공기가 관제자가 설정한 궤적을 통해서만 비행하도록 비행경로 제어 명령을 전송하여 무인항공기의 실시간 무인 제어를 수행할 수 있다.

Description

무인항공기 관제시스템 {Drone monitoring and control system}
본 발명은 무인항공기 관제시스템에 관한 것이다.
최근, 인간이 직접적으로 접촉하거나 확인하기 어려운 위험 지역에 대한 관찰 및 특정 지역의 실시간 관제를 지속적으로 수행하기 위해 군수산업에서 이용되던 드론(Drone)과 같은 무인항공기들이 상용화 되어 다양한 형태로 개발되고 있다.
이러한 무인항공기들은 일련의 제어방식을 통해 인력이 제공되어야 할 많은 분야에 제공되어 인간을 대신해 다양한 과제들을 수행하는데 사용되며, 예를 들어 인공위성이나 유인항공기를 사용하여 관측하는 과정을 통해 항공사진을 촬영하던 종래와 달리 최근에는 무인항공기만을 무선통신방식으로 제어함으로써, 관측자 용이하게 항공사진을 촬영하고, 공중에서의 상황을 관찰할 수 있게 되었다.
이와 같이 다양한 무인항공기의 사용방법 중 공중 환경에 대한 관측 및 촬영을 위해 마련된 종래기술로는. 대한민국 등록특허공보 제10-0931029호의 "항공사진 촬영을 위한 무인항공기 제어방법"(이하, '종래기술'이라고 함)이 있다.
하지만, 이러한 종래기술을 비롯한 다양한 무인항공기 제어 시스템의 경우, 지상의 제어를 수행하는 관제자 혹은 데이터 서버와의 통신을 통한 신호 및 데이터의 송수신에 있어서, 근거리 무선통신을 이용함으로써, 다소 관제를 위한 이동 반경 상의 제약이 발생하였으며, 이 외에도 무인항공기의 비행을 제어하고 관리하기 위한 관제자는 지속적인 관찰을 수행해야하며, 이를 통한 관제자의 관찰에 의해서만 관찰 지역의 위험요소 감지가 인지된다는 점에서 무인항공기를 이용한 관제시스템에 효율성이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로써, 본 발명의 목적은 무인항공기의 비행경로 제어 및 관찰을 통한 위험요소의 감지를 관제자의 실시간 관찰이 없이도 효율적으로 관제할 수 있는 기술을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 무인항공기 관제시스템은, 무인항공기에 설치되어, 상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 비행경로를 제어하는 항공제어장치; 상기 무인항공기에 설치되어, 상기 항공제어장치에 의해 이동하는 비행경로 상의 이미지들을 영상정보로 획득하는 촬영장치; 상기 무인항공기에 설치되어, 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 기반으로 재해 발생여부를 판단하여 재해발생정보를 생성하는 관제장치; 및 이동통신망을 통해 관제자의 무인항공기 조종장치로부터 수신된 비행경로 제어 명령을 기반으로 생성된 비행경로정보를 상기 항공제어장치에 전송하고, 상기 촬영장치로부터 수신한 영상정보 및 상기 관제장치로부터 수신한 재해발생정보를 상기 관제자의 무인항공기 조종장치로 전송하는 관제 서버; 를 포함하며, 상기 관제장치는 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단한다.
여기서, 상기 항공제어장치는, 상기 관제 서버로부터 이동통신망을 통해 비행경로정보를 수신하는 제1수신부; 상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 상기 비행경로정보에 따라 상기 무인항공기를 이동시키는 항공제어부; 및 상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 상기 비행경로정보 상에서 상기 항공제어부를 통해 이동하여 생성된 비행정보를 이동통신망을 통해 상기 관제서버에 전송하는 이동알림부;를 포함한다.
또한, 상기 비행정보는 상기 무인항공기의 위치정보, 비행궤적, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
또한, 상기 관제서버는, 상기 이동알림부로부터 수신한 비행정보를 이동통신망을 통해 상기 비행경로 제어 명령을 전송한 무인항공기 조종장치로 전송한다.
아울러, 상기 관제장치는, 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 수신하는 제2수신부; 상기 제2수신부를 통해 수신한 영상정보를 기반으로 영상정보 내 객체별 이미지 패턴를 추출하여 검증용 영상정보를 생성하는 변환부; 상기 변환부를 통해 생성된 검증용 영상정보를 저장하는 제1저장부; 상기 제1저장부에 기 저장된 검증용 영상정보와 상기 변환부를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 비교하여 패턴 변화값을 계산함으로써, 기 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 제1판단부; 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 저장하는 제2저장부; 상기 제1판단부를 통해 상기 패턴 변화값이 기 설정된 기준값을 초과함이 판단되면, 상기 제2저장부에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 상기 변환부를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단하는 제2판단부; 및 상기 제2판단부를 통해 재해 발생이 판단되면, 상기 재해발생정보를 생성하여 이동통신망을 통해 상기 관제 서버에 전송하는 재해알림부;를 포함한다.
여기서, 상기 검증용 영상정보는 상기 제2수신부를 통해 수신된 영상정보, 해당 영상정보 촬영 당시의 상기 무인항공기의 위치정보 및 해당 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 포함한다.
또한, 상기 재해발생정보는 상기 제2판단부를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보, 상기 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 상기 제2저장부에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보, 상기 제2판단부에 의해 판단되는 재해유형정보 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
아울러, 상기 관제서버는, 상기 촬영장치로부터 수신한 영상정보를 이동통신망을 통해 상기 관제서버에 접속한 복수의 무인항공기 조종장치로 동시에 전송한다.
본 발명에 의해, 관제자는 관제 서버를 통해 중계하여 무인항공기가 관제자가 설정한 궤적을 통해서만 비행하도록 비행경로 제어 명령을 전송하여 무인항공기의 실시간 무인 제어를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면 무인항공기는 공중에서 촬영되는 영상 내 이미지를 분석하여 재해발생 여부를 판단함으로써, 관제자의 실시간 관찰이 없이도 재해발생 여부를 실시간으로 관제자에게 알려줄 수 있다.
아울러, 본 발명에 의하면 무인항공기는 공중에서 촬영되는 영상을 실시간으로 고성능 이동통신망을 통해 접속되어진 다양한 조종장치에 다중 출력되도록 제공할 수 있다.
도1은 본 발명의 무인항공기 관제시스템에 관한 구성도이다.
도2은 본 발명의 무인항공기 내 설치되는 장치에 관한 블록도이다.
도3은 본 발명의 무인항공기 관제시스템에 따른 항공제어방법을 도시한 흐름도이다.
도4는 본 발명의 무인항공기 관제시스템에 따른 재해 관제방법을 도시한 흐름도이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지된 기술적 부분에 대해서는 설명의 간경함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.
1.무인항공기 관제시스템의 구성요소에 관한 설명
도1 및 도2를 참조하여 설명하면, 본 발명의 무인항공기 관제시스템은 항공제어장치(110); 촬영장치(120); 관제장치(130); 관제서버(200);를 포함한다.
항공제어장치(110)는 무인항공기(100) 내 일측에 설치되어, 무인항공기(100)의 위치정보를 기반으로 무인항공기(100)의 비행경로를 제어한다.
이를 위해 항공제어장치(110)는 도2에 도시된 바와 같이 제1수신부(111); 항공제어부(112); 이동알림부(113);를 포함하며, 관제 서버(200)와 이동통신망을 통해 통신하여 관제자의 무인항공기 조종장치(300)로부터 전달되는 다양한 신호들을 중계 받아 수신한다.
제1수신부(111)는 상기 관제 서버(200)로부터 이동통신망을 통해 비행경로정보를 수신하는데, 여기서 비행경로정보는 관제자의 무인항공기 조종장치(300)로부터 전달되는 비행경로 제어 명령을 관제 서버(200)가 수신하여 이를 기반으로 생성한 정보로서, 관제자가 무인항공기(100)가 비행하길 원하는 경로 또는 궤적을 기 설정하여 임의로 제공하는 이동경로를 나타내고 있다.
항공제어부(112)는 무인항공기(100)의 위치정보를 기반으로 제1수신부(111)를 통해 수신된 비행경로정보에 따라 무인항공기(100)를 이동시킨다. 여기서, 무인항공기(100)의 위치정보는 무인항공기(100)의 일측에 설치된 위성항법장치 (Global Positioning System, GPS)를 통해 실시간으로 수신되며, 이러한 위치정보를 기반으로 항공제어부(112)는 비행경로정보에 나타난 비행경로로부터 무인항공기(100)가 이탈하지 않도록 실시간제어를 수행하여 비행상태를 관리한다. 다시 말해, 관제자는 지속적인 관제자의 관제 수행 없이도 무인항공기(100)가 비행하길 원하는 경로를 기 설정하여 이동통신망을 통해 비행경로 제어 명령을 전달하여 무인항공기(100)를 자동항법으로 비행 제어하는 방식을 구현할 수 있다.
이동알림부(113)는 무인항공기(100)의 위치정보를 기반으로 비행경로정보 상에서 항공제어부(112)를 통해 이동하는 무인항공기(100)의 비행이 이루어진 상태를 나타내는 비행정보를 생성하여, 이동통신망을 통해 관제 서버(200)에 전송한다.
여기서, 비행정보는 항공제어부(112)에 의해 이동한 무인항공기(100)의 현재까지의 비행이 이루어진 상태를 나타내는 정보로 무인항공기(100)의 위치정보, 비행궤적, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상을 포함하고 있다. 좀 더 구체적으로 비행정보는 현저의 무인항공기(100)의 위치정보 및 현재까지의 비행이 이루어진 비행궤적을 필수적으로 포함하고, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것이 바람직하다.
촬영장치(120)는 무인항공기(100) 내 일측에 설치되어, 항공제어장치(110)에 의해 이동하는 비행경로 상의 전경들과 같은 이미지들을 촬영하여 영상정보로 획득한다.
이렇게, 생성된 영상정보는 실시간으로 관제 서버(200)에 전송할 수 도 있고, 별도의 인코딩과정을 거쳐 다양한 형태의 영상파일로 저장하여, 추후 이동통신망을 통한 요청 명령에 따라 제공할 수 도 있다. 또한 무인항공기(100)는 별도의 접속단자를 구비하여, 특정 저장매체와의 연결을 통해 인코딩과정을 거쳐 다양한 형태의 영상파일로 저장된 영상정보를 제공해 줄 수도 있다.
관제장치(130)는 무인항공기(100) 내 일측에 설치되어, 촬영장치(120)를 통해 획득되는 영상정보를 수신하여, 이를 기반으로 재해 발생여부를 판단한 뒤, 재해발생정보를 생성한다.
다시 말해, 관제장치(130)는 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 촬영장치(120)로부터 획득되는 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단한다.
이를 위해 관제장치(130)는 도2에 도시된 바와 같이 제2수신부(131); 변환부(132); 제1저장부(133); 제1판단부(134); 제2저장부(135); 제2판단부(136); 재해알림부(137);를 포함하며, 관제 서버(200)와 이동통신망을 통해 통신하여 관제자의 무인항공기 조종장치(300)에 다양한 정보들을 중계하여 전송한다.
제2수신부(131)는 촬영장치(120)로부터 획득되는 영상정보를 수신한다.
변환부(132)는 제2수신부(131)를 통해 수신한 영상정보를 기반으로 영상정보 내 객체별 이미지 패턴를 추출하여 검증용 영상정보를 생성한다.
여기서, 검증용 영상정보는 제2수신부(131)를 통해 수신한 영상정보, 해당 영상보 촬영 당시의 무인항공기(100)의 위치정보 및 해당 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 포함한다.
제1저장부(133)는 변환부(132)를 통해 생성된 검증용 영상정보를 저장한다. 이를 통해 관제장치(130) 내에는 재해 발생여부 판단을 위한 기존의 재해 발생 전의 영상정보에 기반을 둔 검증용 연상정보가 저장되어, 추후 재해 발생 시 비교 기준이 된다.
제1판단부(134)는 제1저장부(133)에 기 저장된 검증용 영상정보와 변환부(132)를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 비교하여 패턴 변화값을 계산함으로써, 기 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단한다.
다시 말해, 기존의 검증용 영상정보와 새롭게 생성한 검증용 영상정보의 비교대상 간의 매칭여부는 검증용 영상정보 내 제2수신부(131)를 통해 수신한 영상정보 및 해당 영상정보 촬영 당시의 무인항공기(100)의 위치정보를 기반으로 이루어지고, 이렇게 매칭되어 비교한 결과, 영상정보 내 객체별 이미지 패턴간의 변화정도를 나타내는 패턴 변화값이 기 설정된 기준값을 초과하는지 판단한다.
제2판단부(136)는 제1판단부(135)를 통해 패턴 변화값이 기 설정된 기준값을 초과함이 판단되면, 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 변환부(132)를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단한다. 여기서 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴은 제2저장부(135)에 저장되어 있다.
재해알림부(137)는 제2판단부(136)를 통해 재해 발생이 판단되면, 재해발생정보를 생성하여 이동통신망을 통해 관제 서버(200)에 전송한다.
여기서, 재해발생정보는 제2판단부(136)를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보, 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 제2저장부(135)에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보, 제2판단부(136)에 의해 판단되는 재해유형정보 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 좀 더 구체적으로는 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 제2저장부(135)에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보를 반드시 포함하고, 제2판단부(136)를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보 및 제2판단부(136)에 의해 판단되는 재해유형정보를 적어도 하나 이상 포함하는 것이 바람직하다.
무인항공기(100) 내 설치되는 항공제어장치(110), 촬영장치(120), 관제장치(130)는 상호 데이터 및 신호의 송수신을 위해 네트워크를 구축하고, 이들 간의 네트워크 연결 형태는 특정되거나 한정되는 것이 아니라, 유선 또는 무선으로도 구현될 수 있으며, 무선으로 구현 시 근거리 무선통신시스템과 같은 RF통신(RADIO FREQUENCY), 블루투스를 통한 통신, NFC(Near Field Communication) 등 다양한 형태로 마련될 수 있다.
결과적으로, 관제 서버(200)는 도1에 도시된 바와 같이 이동통신망을 통해 무인항공기(100)와 무인항공기 조정장치(300)를 중계하는 역할을 하며, 여기서 무인항공기 조정장치(300)는 무인항공기(100)를 무선통신방식으로 제어하기 위한 장치로서, 특정 장치에 한정되지 않고 통신단말을 비롯한 컴퓨터 및 다양한 리모트 컨트롤러 등 다양하게 마련될 수 있다.
또한, 이와 같은 시스템 내 네트워크를 구축하는 통신망은 관제 영역의 확장 및 고성능, 고화질의 영상정보 송수신을 위해 LTE(long term evolution) 형식의 통신형태로 마련되는 것이 바람직하다.
2.무인항공기 관제시스템에 따른 항공제어방법에 관한 설명
상기 설명한 무인항공기 관제시스템에 따른 무인항공기(100)의 항공제어가 어떠한 과정으로 이루어지는지에 대해 이하에서 도1의 구성도 및 도3의 흐름도를 참조하여 상세하게 설명한다.
우선적으로, 관제자는 무인항공기 조종장치(300)를 통해 자신이 원하는 비행경로를 설정하여, 이동 통신망을 통해 관제 서버(200)로 비행경로 제어 명령을 전송(S110)한다.
여기서, 비행경로 제어 명령을 수신받은 관제 서버(200)는 이 명령을 기반으로 지도 상의 비행경로를 나타내는 비행경로정보를 생성(S120)한다. 이렇게 생성된 비행경로정보는 이동통신망을 통해 무인항공기(100) 내 항공제어장치(110)로 전송(S130)된다. 좀 더 구체적으로는 제1수신부(111)로 전송(S130)된다.
그 후, 항공제어장치(110) 내 항공제어부(112)는 수신한 비행경로정보를 기반으로 비행을 수행하고, 이를 통해 비행과정에서 발생한 다양한 정보들을 기반으로 하여 이동알림부(113)는 비행정보를 생성(S140)한다.
여기서, 비행정보는 항공제어부(112)에 의해 이동한 무인항공기(100)의 현재까지의 비행이 이루어진 상태를 나타내는 정보로 무인항공기(100)의 위치정보, 비행궤적, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상을 포함하고 있다. 좀 더 구체적으로 비행정보는 현저의 무인항공기(100)의 위치정보 및 현재까지의 비행이 이루어진 비행궤적을 필수적으로 포함하고, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함하는 것이 바람직하다.
이렇게, 관제자의 비행경로 제어 명령에 따른 무인항공기(100)의 비행상태를 확인할 수 있는 비행정보는 이동알림부(113)를 통해 관제 서버(200)에 우선적으로 전송(S150)되고, 이와 같이 비행정보를 수신한 관제 서버(200)는 무인항공기(100)의 비행정보 생성에 기반이 된 비행상태를 제어하도록 명령을 전송한 관제자의 무인항공기 조종장치(300)를 특정하여, 해당 무인항공기 조종장치(300)에 비행정보를 전송(S160)한다.
마지막으로, 비행정보가 관제자의 무인항공기 조종장치(300)에 제공됨으로써, 관제자의 무인항공기 조종장치(300) 내 마련된 출력부 상에 디스플레이(S170)되어 특정 비행경로를 설정하여 비행경로 제어 명령을 송출했던 관제자는 자신의 명령에 따른 무인항공기(100) 비행상태 및 오류 발생여부를 실시간으로 관찰할 수 있다.
3.무인항공기 관제시스템에 따른 재해 관제방법에 관한 설명
상기 설명한 무인항공기 관제시스템에 따른 무인항공기(100)의 재해 관제가 어떠한 과정으로 이루어지는지에 대해 이하에서 도1의 구성도 및 도4의 흐름도를 참조하여 상세하게 설명한다.
우선적으로, 관제자의 무인항공기 조종장치(300)로부터 전달된 비행경로 제어 명령에 기반을분 비행경로정보에 따라 비행을 수행하는 무인항공기(100)는 일측에 설치된 촬영장치(120)를 통해 비행에 의해 실시간으로 확인되는 전경과 같은 이미지들을 촬영(S200)하여, 촬영한 이미지들을 영상정보로 획득(S210)한다.
이렇게 생성된 영상정보는 관제장치(130) 및 관제 서버(200)로 전송(S200)되는데, 관제 서버(200)로 전송되는 과정은 실시간으로 이루어지기도 하고, 추후의 별도의 제어 명령에 따라, 촬영장치(120)가 획득한 영상정보를 인코딩하여 별도로 저장해놓은 다양한 데이터 형식으로 마련된 영상정보를 전송해주는 과정으로 이루어지기도 한다.
여기서, 관제 서버(200)로 수신된 영상정보는 관제 서버(200)의 다중출력 형태의 통신방식을 통해 무인항공기 관제시스템에 구축된 이동 통신망에 의한 네트워크 상 관리 서버(200)에 접속되어진 복수의 무인항공기 조종장치(300)로 동시에 전송(S255)될 수 있다.
한편, 관제장치(130)로 수신된 영상정보는 변환부(132)를 통해 검증용 영상정보로 변환 생성(S230)되고, 여기서 검증용 영상정보는 제2수신부(131)를 통해 수신한 영상정보, 해당 영상정보 촬영 당시의 무인항공기(100)의 위치정보 및 해당 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 포함한다.
이 후, 제1판단부(134)는 변환부(132)를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 이전에 제1저장부(133)에 기 저장되었던 검증용 영상정보와 비교하여 검증용 영상정보 중 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 상의 변화정도를 나타내는 패턴 변화값을 계산함으로써, 기 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단(S240)한다.
그 결과, 해당 검증용 영상정보의 패턴 변화값이 기준값을 초과함이 판단되며, 제2판단부(136)는 제2저장부(135)에 기 저장되어 있던 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 이미지 분석을 수행하여 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 해당 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴이 대응되는지 여부를 판단(S250)한다.
이에 따라, 대응되는 재해 유형이 있을 경우, 재해알림부(270)는 재해발생정보를 생성하여 이동통신망을 통해 관제 서버(200)에 전송(S270)한다.
여기서, 재해발생정보는 제2판단부(136)를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보, 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 제2저장부(135)에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보, 제2판단부(136)에 의해 판단되는 재해유형정보 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 좀 더 구체적으로는 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 제2저장부(135)에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보를 반드시 포함하고, 제2판단부(136)를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보 및 제2판단부(136)에 의해 판단되는 재해유형정보를 적어도 하나 이상 포함하는 것이 바람직하다.
마지막으로, 재해발생정보를 수신한 관제 서버(200)는 재해 발생여부를 감지한 무인항공기(100)로부터 재해 발생 알림을 수신 받도록 기 설정된 해당 관제자의 무인항공기 조종장치(300)로 재해발생정보와 함께, 재해 발생을 알릴 수 있는 무인항공기 조종장치(300) 내 알림데이터 출력을 제어할 수 있는 명령신호를 전송할 수 있다.
본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의해서 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 보호범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 무인항공기
110 : 항공제어장치
111 : 제1수신부
112 : 항공제어부
113 : 이동알림부
120 : 촬영장치
130 : 관제장치
131 : 제2수신부
132 : 변환부
133 : 제1저장부
134 : 제1판단부
135 : 제2저장부
136 : 제2판단부
137 : 재해알림부
200 : 관제 서버
300 : 무인항공기 조종장치

Claims (8)

  1. 무인항공기에 설치되어, 상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 비행경로를 제어하는 항공제어장치;
    상기 무인항공기에 설치되어, 상기 항공제어장치에 의해 이동하는 비행경로 상의 이미지들을 영상정보로 획득하는 촬영장치;
    상기 무인항공기에 설치되어, 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 기반으로 재해 발생여부를 판단하여 재해발생정보를 생성하는 관제장치; 및
    이동통신망을 통해 관제자의 무인항공기 조종장치로부터 수신된 비행경로 제어 명령을 기반으로 생성된 비행경로정보를 상기 항공제어장치에 전송하고, 상기 촬영장치로부터 수신한 영상정보 및 상기 관제장치로부터 수신한 재해발생정보를 상기 관제자의 무인항공기 조종장치로 전송하는 관제 서버; 를 포함하며,
    상기 관제장치는 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단하고,
    상기 항공제어장치는,
    상기 관제 서버로부터 이동통신망을 통해 비행경로정보를 수신하는 제1수신부;
    상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 상기 비행경로정보에 따라 상기 무인항공기를 이동시키는 항공제어부; 및
    상기 무인항공기의 위치정보를 기반으로 상기 비행경로정보 상에서 상기 항공제어부를 통해 이동하여 생성된 비행정보를 이동통신망을 통해 상기 관제서버에 전송하는 이동알림부;를 포함하며,
    상기 관제장치는,
    상기 촬영장치로부터 획득되는 영상정보를 수신하는 제2수신부;
    상기 제2수신부를 통해 수신한 영상정보를 기반으로 영상정보 내 객체별 이미지 패턴를 추출하여 검증용 영상정보를 생성하는 변환부;
    상기 변환부를 통해 생성된 검증용 영상정보를 추후 새롭게 생성될 검증용 영상정보의 패턴 변화값 계산에 있어서 비교 기준으로 사용되는 정보로서 저장하는 제1저장부;
    상기 변환부를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 해당 검증용 영상정보의 새로운 생성 이전에 상기 변환부를 통해 생성되어 상기 제1저장부에 기 저장되어 있던 이전 검증용 영상정보와 비교하여 패턴 변화값을 계산함으로써, 기 설정된 기준값을 초과하는지 여부를 판단하는 제1판단부;
    재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 저장하는 제2저장부;
    상기 제1판단부를 통해 상기 패턴 변화값이 기 설정된 기준값을 초과함이 판단되면, 상기 제2저장부에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 기반으로 상기 변환부를 통해 새롭게 생성된 검증용 영상정보를 비교하여 재해 발생여부를 판단하는 제2판단부; 및
    상기 제2판단부를 통해 재해 발생이 판단되면, 상기 재해발생정보를 생성하여 이동통신망을 통해 상기 관제 서버에 전송하는 재해알림부;를 포함하고,
    상기 변환부를 통해 생성된 검증용 영상정보는 상기 제2수신부를 통해 수신된 영상정보, 해당 영상정보 촬영 당시의 상기 무인항공기의 위치정보 및 해당 영상정보 내 객체별 이미지 패턴을 포함하며,
    상기 재해발생정보는 상기 제2판단부를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보 내 객체별 이미지 패턴 중 상기 제2저장부에 기 저장된 재해 유형에 따른 영상정보 내 객체별 이미지 패턴에 대응되는 객체의 위치정보를 포함하고, 상기 제2판단부를 통해 재해 발생이 판단된 검증용 영상정보 및 제2판단부에 의해 판단되는 재해유형정보 중 적어도 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    무인항공기 관제시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비행정보는 상기 무인항공기의 위치정보, 비행궤적, 비행속도, 비행거리, 비행시간, 비행각도 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는
    무인항공기 관제시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 관제서버는,
    상기 이동알림부로부터 수신한 비행정보를 이동통신망을 통해 상기 비행경로 제어 명령을 전송한 무인항공기 조종장치로 전송하는 것을 특징으로 하는
    무인항공기 관제시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 관제서버는,
    상기 촬영장치로부터 수신한 영상정보를 이동통신망을 통해 상기 관제서버에 접속한 복수의 무인항공기 조종장치로 동시에 전송하는 것을 특징으로 하는
    무인항공기 관제시스템.
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