JP6210522B2 - 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ - Google Patents

無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ Download PDF

Info

Publication number
JP6210522B2
JP6210522B2 JP2016535129A JP2016535129A JP6210522B2 JP 6210522 B2 JP6210522 B2 JP 6210522B2 JP 2016535129 A JP2016535129 A JP 2016535129A JP 2016535129 A JP2016535129 A JP 2016535129A JP 6210522 B2 JP6210522 B2 JP 6210522B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
flight
environment
environmental
aircraft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016535129A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017503246A (ja
Inventor
ガオ、ミンミン
リウ、アン
ヤン、カン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of JP2017503246A publication Critical patent/JP2017503246A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6210522B2 publication Critical patent/JP6210522B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/04—Initiating means actuated personally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/04—Anti-collision systems
    • G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G06T15/005—General purpose rendering architectures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T50/00—Aeronautics or air transport
    • Y02T50/40—Weight reduction

Description

本発明は電子技術の分野に関し、特に航空機の飛行制御方法及び関連装置に関する。
航空機は、航空機エンジン、モータ及びプロペラファンからなる動力システムなどにより供給された動力を用いて、機体構造を離陸させて空中で移動できる機器である。ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人機）は、電子機器の協調制御下で、自動的又は半自動的に様々な飛行動作、飛行ミッションを実行する航空機である。
飛行過程に、環境に適応するために、既存の無人機は通常、カメラ、超音波などの様々なセンサーを設けることで、飛行指示データの収集を容易にし、飛行指示データを分析して、分析結果に基づき飛行を制御し、例えば、障害物を回避するなどの飛行制御操作を実現する。様々なセンサーを搭載することは、航空機のコストを大幅に増加させ、且つ無人機全体の体積、重量を増加し、無人機の航続時間を短縮している。
本発明の実施例が主に解決しようとする技術的課題は、低コストで無人機の飛行制御を実現するとともに、航空機の航続時間の長さをある程度保証することができる航空機の飛行制御方法及び関連装置を提供することである。
一態様において、本発明は、
他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む現在環境での飛行指示データを受信するステップと、
受信された飛行指示データに基づき、航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成するステップと、を含む航空機の飛行制御方法を提供する。
好ましくは、前記現在環境での飛行指示データを受信するステップの前に、
現在位置する環境での飛行指示データを記憶しているか否かを判断するステップと、
この飛行指示データを記憶していない場合、外部メモリへ、サーバから飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信するステップと、を含み、
前記ダウンロード要求は現在の位置情報を含む。
好ましくは、前記現在環境での飛行指示データを受信するステップは、予め設定された周波数で他の無人機によりブロードキャストされた現在位置する環境の飛行指示データを受信するステップを含む。
好ましくは、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを判断するステップと、
現在位置が、前記位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
好ましくは、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認するステップと、
確認された環境地図と航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成するステップとを含み、
確認された環境地図は３次元環境地図を含む。
好ましくは、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
前記飛行指示データに含まれるデータオブジェクトを確認するステップと、
前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれるとき、この障害物データにおける障害物の位置情報、航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、航空機とこの障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成するステップと、
前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、この飛行経路データが指示する経路に沿って容易に飛行させるため、この飛行経路データと航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
好ましくは、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
航空機の航続力の状態情報を検出するステップと、
検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出するステップと、
航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための、飛行制御指令を生成するステップと、
を含み、
前記航空機基地局データは航空機基地局の位置データを含む。
好ましくは、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認するステップと、
確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
を含む。
また、前記方法は、
検出モジュールを呼び出して飛行過程における環境データを収集するステップと、
検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストするステップと、
を更に含む。
別の態様において、本発明の実施例は、
様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした、環境の画像データ、位置データを含む環境データを受信するステップと、
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
を含む飛行データ処理方法を更に提供する。
また、前記方法は、
飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信したとき、このダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の飛行指示データを検出するステップと、
検出された飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された飛行指示データを、前記ダウンロード要求を送信した航空機に返信するステップと、
を更に含む。
好ましくは、前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新するステップと、
更新された３次元環境地図を対応する位置領域の飛行指示データとするステップと、
を含む。
好ましくは、前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
受信された環境データの受信時間を確認するステップと、
生成された３次元環境地図におけるこの受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認するステップと、
前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を飛行指示データとするステップと、
を含む。
好ましくは、前記様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信するステップの後に、
同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶するステップと、
予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うステップと、
を更に含み、
前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定されており、
前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。
好ましくは、前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択するステップと、
選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
を含み、
前記選択ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データに含まれる画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。
また別の態様において、本発明の実施例は、航空機であって、通信装置と飛行コントローラを含み、
前記飛行コントローラは、前記通信装置が受信した現在環境での飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成して、航空機の飛行を制御することに用いられており、前記飛行指示データは、他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む航空機を更に提供する。
好ましくは、前記飛行コントローラは更に、飛行過程に、現在位置における環境の飛行指示データを記憶しているか否かを判断しており、この飛行指示データを記憶していない場合、前記通信装置によって前記外部メモリから飛行指示データのダウンロードを要求するダウンロード要求を送信し、前記ダウンロード要求には現在環境の位置情報が含まれる。
好ましくは、前記飛行コントローラは更に、予め設定された周波数で通信モジュールを他の無人機がブロードキャストする現在位置における環境の飛行指示データを受信するように制御することに用いられる。
好ましくは、前記飛行コントローラは、具体的に現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを検出しており、現在位置が、前記位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成する。
好ましくは、前記飛行コントローラは、具体的に受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認しており、確認された環境地図と航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられており、確認された環境地図は３次元環境地図を含む。
好ましくは、前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、この障害物データにおける障害物の位置情報、航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、航空機とこの障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成しており、前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、この飛行経路データが指示する経路に沿って飛行するように、この飛行経路データと航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成する。
好ましくは、前記飛行コントローラは、具体的に航空機の航続力の状態情報を検出しており、検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出しており、航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための、飛行制御指令を生成することに用いられる。前記航空機基地局データは、航空機基地局の位置データを含む。
好ましくは、前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれるとき、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認しており、確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられる。
好ましくは、前記飛行コントローラは更に、飛行過程における環境データを収集しており、検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストすることに用いられる。
また別の態様において、本発明の実施例は、サーバであって、通信装置とプロセッサを含み、
前記通信装置は、様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データの受信に用いられ、前記環境データが環境の画像データ、位置データを含み、
前記プロセッサは、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられるサーバを更に提供する。
好ましくは、前記プロセッサは更に、前記通信装置が飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信したとき、このダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の飛行指示データを検出しており、検出された飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された飛行指示データを前記通信装置によって前記ダウンロード要求を送信する航空機に返信することに用いられる。
好ましくは、前記プロセッサは、具体的に受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新しており、更新された３次元環境地図を、対応する位置領域の飛行指示データとすることに用いられる。
好ましくは、前記プロセッサは、具体的に受信された環境データの受信時間を確認しており、生成された３次元環境地図におけるこの受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認しており、前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を飛行指示データとすることに用いられる。
好ましくは、前記プロセッサは更に、同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶しており、予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うことに用いられる。前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。
好ましくは、前記プロセッサは、具体的に予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択しており、選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられる。前記選択ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。
本発明の実施例は、他の航空機又はサーバから共有された関連する飛行指示データにより、自体の飛行の制御を実現することができ、この航空機が大量の検出機器を携帯する必要がなく、体積、重量を低減させ、航続距離を増加させるとともに、航空機のコストを低減させるようにしている。
図１は、本発明の実施例に係る航空機の飛行制御方法のフローチャートである。 図２は、本発明の実施例に係る別の航空機の飛行制御方法のフローチャートである。 図３は、本発明の実施例に係る飛行制御指令を生成する方法のフローチャートである。 図４は、本発明の実施例に係る飛行制御指令を生成する方法の別のフローチャートである。 図５は、本発明の実施例に係る飛行データ処理方法のフローチャートである。 図６は、本発明の実施例に係る航空機の構造を示す図である。 図７は、本発明の実施例に係るサーバの構造を示す図である。
以下では、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ詳細に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業なしに本発明の実施形態に基づいて得る他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に属するべきである。
本発明の実施例は、サーバ又は他の無人機から関連する位置の飛行指示データを獲得し、獲得された飛行指示データに基づき障害物回避、自動ナビゲーション、安全飛行経路の計画などの操作を実行することができ、カメラや距離検出器などの装置を設ける必要がない。なお、本発明の各実施例に係る飛行指示データは、対応する位置における一定領域範囲内の飛行指示データを含み、具体的には、一定領域内の３次元環境地図であってもよい。係る航空機は、少なくとも位置決めのための機能モジュールを含み、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）を有する位置決めモジュールを含むことで、この航空機の位置を確認及びその位置に基づき獲得すべき飛行指示データを確認する。
具体的に、図１は本発明の実施例に係る航空機の飛行制御方法のフローチャートである。本発明の実施例に係る前記方法はコントローラにより実現されてもよい。このコントローラは具体的に、航空機のフライトコントロールと連結されている単一のコントローラであってもよく、又は、航空機内に設けられている飛行コントローラ、若しくは、航空機の飛行を制御するために設けられているスマート移動端末であってもよい。具体的に、前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ１０１では、他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む現在環境での飛行指示データを受信する。
飛行指示データは、航空機を、障害物回避飛行するように指示して、経路に沿って飛行させるための３次元環境地図データであってもよい。飛行指示データは、環境における航空機の飛行に影響を与える可能性がある様々な障害物の関連するデータであってもよく、例えば、障害物のサイズ、概略の座標位置範囲などであってもよい。前記外部メモリは具体的に予め配置されたサーバであってもよい。以下、サーバを例にして説明する。
他の無人機は主に様々な検出装置を備える無人機であり、これらの無人機はカメラ、超音波センサー、レーダなどの検出装置によりリアルタイムに検出された環境画像及び距離データに基づき、且つ自体のＧＰＳによって生成された位置決めデータを結合して、所定の座標位置の所在領域の環境データを獲得することができる。これらの無人機は、その獲得した環境データを所定のサーバ又は無人機へ送信してもよく、その獲得した環境データを融合して所定の座標位置の所在環境領域の３次元環境地図を取得して、この３次元環境地図を対応する位置の飛行指示データとして所定のサーバ又は無人機へ送信してもよい。
サーバは、オープン系サーバであってもよく、様々な無人機によりアップロードされた環境データを受信し、且つ環境データにおける位置データに基づき、アップロードされた環境データを位置に応じて記憶管理をしてもよい。サーバは、大量の環境データ及びそれに対応する位置に基づき融合して、位置領域の更に正確な３次元環境地図を取得し、３次元環境地図を飛行指示データとしてそれを必要とする航空機に提供してもよい。
前記Ｓ１０１を実行するコントローラの対応する無人機は、外部環境を検出できないローエンドの無人機であってもよい。前記Ｓ１０１において、受信された飛行指示データがサーバ又は他の航空機により直接提供されたこのローエンド無人機の所在領域範囲内の３次元環境地図であるとき、直接にこの３次元環境地図を用いて制御指令の生成操作を実行してもよい。受信された飛行指示データは、他のデータであってもよく、例えば障害物データであるとき、障害物データにおける障害物が位置している絶対座標の所在領域、及び本航空機の位置座標に基づき、距離を算出して障害物回避を実現する。
当然のことながら、受信された飛行指示データは幾つかの生データであってもよく、例えば撮像された元の画像、撮像する時の座標位置などのデータであってもよい。コントローラは、まず大量の生データに基づきデータ融合操作を実行して、現在位置の対応する３次元環境地図を取得し、更に対応する指令の生成操作を実行してもよい。
なお、様々なセンサーにより検出された、位置、大量の画像などを含む環境データに基づき３次元環境地図を生成することは従来技術である。具体的には、位置領域内の異なる位置で取得された大量の３次元画像を処理して３次元環境地図を生成してもよい。ここで詳細に説明しない。
更に、前記サーバ又は他の無人機は、所定位置の環境データに基づき、既存の３次元環境地図を更新して、３次元環境地図を飛行指示データとし提供してこれを必要とするローエンド無人機を支援することを容易にしてもよい。
Ｓ１０２では、受信された飛行指示データに基づき、航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成する。
上述のように、飛行指示データが関連する領域の３次元環境地図のままであるとき、直接この３次元環境地図に基づき対応する飛行制御指令を生成して、障害物回避、ナビゲーション、及び自動アドレス検出などの飛行を完了する。飛行指示データが元の位置、画像、及び障害物などのデータであるとき、前記Ｓ１０２において、コントローラはまずこれらの元の位置、画像、及び障害物などの飛行指示データに基づき３次元環境地図を生成し、更に３次元環境地図に基づき対応する飛行制御指令を生成して、障害物回避、ナビゲーション、及び自動アドレス検出などの飛行を完了する。直接飛行指示データに含まれる航空機基地局データに基づき、飛行制御指令を生成して航空機についてヨー方向と高度を変更し、この航空機基地局データにより指示された基地局に向かって飛行するように制御してもよい。航空機基地局データは航空機基地局の位置座標情報を含み、航空機基地局は航空機の着陸ホームとしてもよく、関連する航空機に充電などの機能を提供してもよい。
本発明の実施例は、他の航空機又はサーバから共有された関連する飛行指示データにより、自体の飛行の制御を実現することができ、この航空機が大量の検出機器を携帯する必要がなく、体積、重量を低減させ、航続距離を増加させるとともに、航空機のコストを低減させるようにしている。
図２は本発明の実施例に係る別の航空機の飛行制御方法のフローチャートである。本発明の実施例に係る前記方法はコントローラにより実現されてもよい。このコントローラは具体的に、航空機のフライトコントロールと連結されている単一のコントローラであってもよく、又は、航空機内に設けられている飛行コントローラ、若しくは、航空機の飛行を制御するために設けられているスマート移動端末であってもよい。具体的に、前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ２０１では、現在位置における環境の飛行指示データを記憶しているか否かを判断する。
この飛行指示データを記憶していない場合、下記のＳ２０２を実行しており、この飛行指示データを記憶しているとき、本ステップを続行する。本航空機のＧＰＳにより獲得された現在の座標位置に基づき、既存のデータに対して位置の検出比較を行い、この座標位置が既存のデータにおける座標位置データにより囲まれた比較的小さい領域範囲内に位置するか否かを確認しており、判断の結果が「ＹＥＳ」であるとき、現在位置における環境の飛行指示データが存在していることを判断しており、判断の結果が「ＮＯ」であるとき、現在位置における環境の飛行指示データを記憶していない。前記Ｓ２０１を複数回繰り返して、現在環境のデータを記憶しているか否かを正確に判断してもよい。
Ｓ２０２では、他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む現在環境での飛行指示データを受信する。
前記Ｓ２０２の飛行指示データを受信する具体的な方式は、外部メモリへ、前記サーバから飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信することを含んでもよく、前記ダウンロード要求が現在の位置情報を含む。又は、前記Ｓ２０２は、予め設定された周波数で他の無人機によりブロードキャストされた現在位置が位置している環境の飛行指示データを受信するステップを含む。同時にサーバへダウンロード要求を送信及びブロードキャストされた飛行指示データを受信してもよく、これによって更にタイムリーに、関連する情報を正確に得る。サーバにより提供されたデータが好ましい。
ここで、具体的には、前記ダウンロード要求は、具体的に飛行経路を要求するための要求であってもよい。サーバは、飛行経路を要求するためのこのダウンロード要求を受信した後に、このダウンロード要求における位置情報に基づき記憶された関連する環境地図を検出して、飛行経路を計画し且つ航空機へ返信する。
Ｓ２０３では、受信された飛行指示データに基づき、航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成する。
前記Ｓ２０３において、現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域内に位置しているか否かを検出してもよく、即ち、現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを検出してもよい。現在位置が記録された位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データが必要な位置の飛行指示データであることを確認することができ、これによって受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成する。必要な位置の飛行指示データでないとき、サーバにダウンロードを再度要求することができる。
好ましくは、要求された又は聞いた前記飛行指示データは３次元環境地図であってもよい。受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成する前記ステップは具体的に、受信された飛行指示データに基づき、３次元環境地図を含む現在環境の環境地図を確認しており、確認された環境地図及び航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成する。即ち、飛行を支援するために直接に飛行指示データから３次元環境地図を抽出するか、または飛行指示データが３次元環境地図の関連するデータであり、関連するデータを抽出した後に、更にデータ復元動作をして３次元環境地図を確認する。
更に、前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは具体的に、前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認しており、確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成することを含んでもよい。
なお、本発明の実施例に係る前記方法は、検出モジュールを呼び出して飛行過程における環境データを収集しており、検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストすることを更に含んでもよい。即ち、検出モジュールが存在している航空機については、検出モジュールにより様々な飛行指示データを収集し、収集された１種以上の飛行指示データをサーバにアップロードすることで、サーバが対応するデータ管理又は融合を行って３次元環境地図を得ることによって、次回の飛行又は他の航空機の飛行を容易にする。
好ましくは、獲得された飛行制御指令は、この３次元環境地図に基づき、障害物回避の飛行制御指令を生成し、飛行経路を調整して飛行する指令などであってもよい。
好ましくは、受信された飛行指示データは前記環境地図データ以外に、障害物データ、飛行経路データ等であってもよく、図３に示されたように、本発明の実施例の飛行制御指令を生成する方法の１つのフローチャートであり、本発明の実施例の前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ３０１では、前記飛行指示データに含まれるデータオブジェクトを確認する。飛行指示データのフォーマットは、サーバと各タイプの航空機により合意して取得されてもよく、それが搬送可能であるデータオブジェクトは、上述の３次元環境地図データ、及び障害物データ、飛行経路データ、航空機基地局データ、飛行禁止区域データなどを含む。
Ｓ３０２では、前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれるとき、この障害物データにおける障害物の位置情報、航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、航空機とこの障害物のエッジとの距離値を算出する。
本実施例における前記障害物データは、環境領域範囲内の複数の障害物の関連するデータであり、具体的には、各障害物の絶対座標位置（範囲位置）である。前記Ｓ３０２において本航空機から１つ以上の障害物のエッジ座標までの距離値を迅速に計算することで、下記の障害物回避飛行指令を生成する。ここで、本発明の実施例では、前記障害物の座標位置は、Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸座標を含む３次元座標集合である。
Ｓ３０３では、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成する。
障害物回避飛行指令は飛行方向や角度などの指令を含み、これらの指令が航空機の動力ユニットへ送信されて障害物回避飛行を実現する。
Ｓ３０４では、前記飛行指示データに飛行経路データが含まれるとき、この飛行経路データが指示する経路に沿って飛行することを容易にするように、この飛行経路データと航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成する。
飛行指示データが飛行経路データのままであるとき、制御された航空機の現在の座標と高度に基づき、まず対応する飛行制御指令を生成して、本航空機を対応する飛行経路に調整しており、そして飛行経路データに基づき飛行制御指令を生成して、制御された航空機を本経路に沿って飛行させる。飛行経路データは具体的に、幾つかのＧＰＳ座標点と対応する高度値を含んでもよく、高度と座標位置を調整する飛行制御指令を生成する必要がある。
図４は、本発明の実施例に係る飛行制御指令を生成する方法の別のフローチャートである。本発明の実施例において、飛行指示データには航空機基地局データが含まれ、航空機基地局データは航空機基地局が位置する位置座標を含んでもよい。航空機基地局は航空機の着陸ホームとしてもよく、関連する航空機に充電などの機能を提供してもよい。本発明の実施例の前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ４０１では、航空機の航続力の状態情報を検出する。電池残量を検出することによって、可能な航続時間の長さを確認し、航空機の航続状態を確認することができる。
Ｓ４０２では、検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出する。
具体的には、電池残量が警戒閾値に達したとき、予め定められた飛行停止条件を満たすように、受信された飛行指示データから航空機基地局データを抽出する。
Ｓ４０３では、航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための、飛行制御指令を生成する。前記航空機基地局データは、航空機基地局の位置データを含む。
航空機は、航空機基地局上で停止して充電することによって充電完了後に飛行し続け、又は航空機基地局で停止することによって回収されるか又は電池切れの場合航空機が墜落して人々に被害を与えることを回避する。
本発明の実施例は、他の航空機又はサーバから共有された関連する飛行指示データにより、自体の飛行の制御を実現することができ、この航空機が大量の検出機器を携帯する必要がなく、体積、重量を低減させ、航続距離を増加させるとともに、航空機のコストを低減させるようにしている。
図５は、本発明の実施例に係る飛行データ処理方法のフローチャートである。本発明の実施例の前記方法は航空機を管理するためのサーバにより実現することができる。具体的には、前記方法は、以下のステップを含む。
Ｓ５０１では、様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信する。前記環境データは、航空機が位置する環境に対応する画像データ、位置データを含む。
Ｓ５０２では、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得る。
サーバには関連する領域の３次元環境地図が予め配置されてもよい。前記Ｓ５０１において受信された環境データはこの予め配置された３次元環境地図を更新し、例えば、受信された画像データと位置データに基づき、配置された３次元環境地図の中の対応する位置の地図内容を更新して、更新された３次元環境地図を対応する位置領域の飛行指示データとしてもよい。
当然のことながら、サーバは大量の環境データに基づき３次元環境地図を再生成してもよい。本発明の実施例では、前記Ｓ５０１において位置領域の異なる位置、異なる方位の大量の環境データを得ることができ、各環境データに基づき、サーバに所定目標領域の３次元環境地図を生成することができる。この目標領域は予め画定された領域であってもよい。具体的には、ＧＰＳ位置座標に基づき１つの領域を画定し、環境データにおける位置データにより指示された座標がこの領域内に位置するとき、この環境データをこの目標領域の環境データとして確認してもよく、これによって大量の環境データを取得すると、この領域の３次元環境地図を生成することができる。
好ましくは、前記Ｓ５０２は既存のデータに対して更新処理を行ってもよい。前記Ｓ５０２は、具体的に受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新しており、更新された３次元環境地図を、対応する位置領域の飛行指示データとすることを含んでもよい。
好ましくは、前記Ｓ５０２の更新処理は、受信された環境データの受信時間を確認しており、生成された３次元環境地図におけるこの受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認しており、前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を位置領域に対する飛行指示データとすることであってもよい。
更に、受信された環境データについては、記憶管理を行ってもよく、これにより一定の更新周期が来るとき、記憶された環境データに基づき、生成された３次元環境地図などの飛行指示データを更新する。
好ましくは、前記様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信した後に、同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶しており、予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うことを更に含む。前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい。及び／又は、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。更に、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの取集位置ポイントの間の距離が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。
環境データについて内容が類似するか否かは、この環境データに含まれる位置及び撮影方向に基づき確認する。同一の比較的小さい空間位置範囲、且つ比較的小さい撮影方向角度範囲（絶対方向角度、例えば真北方向に向いた左右５度の角度範囲を含む）内に撮影された画像データは、内容が同じ環境データとして考えてもよく、例えば、２つの無人機がそれぞれ同一のＧＰＳ座標位置で真北方向に向かって撮影された画像は、内容が同じである画像として考えてもよい。これらの内容が同じ画像は同一のデータ集合に記憶されてもよく、これによって３次元環境地図などの飛行指示データに融合してなるとき、１つの最適の画像を見つけて融合してもよい。
前記記憶管理ルールは、データ集合において常に現在の時間値に準じて、最後の受信された環境データを記憶し、現在の時間値より早い環境データを削除し、例えば、１ヶ月前の環境データを削除することを含んでもよい。即ち、先入れ先削除のルールである。
または、データ集合における全部の環境データの画像品質、例えば解像度などを含む品質パラメータを検出して、品質がより高い環境データのみを記憶し、例えば画素値が一定の閾値に達する画像のみを記憶することが含まれてもよい。
または、環境データにおける画像の画素値に基づき、データ集合における各画像に含まれるオブジェクト輪郭を検出し、画像での位置に基づき各画像におけるオブジェクト輪郭を比較して、他の多くの画像と比べてオブジェクト輪郭について相違が存在する画像を削除することが含まれてもよい。具体的には、画像の数閾値を設定し、そのうちの１枚以上の画像が他の多くの（数閾値）画像と一致していないと、この画像を削除してもよい。例えば、同じと判断された１０枚の画像（環境データ）のうち、１枚の画像に鳥のオブジェクト輪郭が存在しているが、他の９枚の画像にこのオブジェクト輪郭が存在していないとき、鳥のオブジェクト輪郭が存在しているこの画像を削除する。
更に、記憶管理ルールは、上述の幾つかの方式の中の２つ又は３つの組み合わせにより確認された、例えば時間と品質を組み合わせて総合判断して、現在の時間により近い且つ品質が一定の閾値より高い画像のみを記憶することを含んでもよい。各画像におけるオブジェクト輪郭の相違点と受信時間に基づき総合判断することが含まれてもよい。例えば、データ集合における受信時間の間隔がより短い２枚の画像について、オブジェクト輪郭に基づきこの２枚の画像の類似度が予め設定された類似度閾値以下である、例えば類似度が９５％以下であると確認するとき、この２枚の画像をデータ集合に含まずに直接削除してもよい。一方、２枚の画像の受信時間の間隔がより長く、例えば予め設定された１日の閾値より長いとき、画像類似度が一定の閾値（例えば６０％）に達してこの２枚の画像が内容について類似する環境データであると確認して、いずれも削除せず対応するデータ集合に記憶してもよい。
更に、前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択しており、選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることを含む。前記選択ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。
また、前記選択ルールは、常に現在の時間値に準じて、最後の受信された環境データを選択して最適の環境データとし、例えば受信された直後の環境データを選択して最適の環境データとすることであってもよい。または、データ集合における全ての環境データの画像品質、例えば解像度などを含む品質パラメータを検出して、品質が最も高い環境データを最適の環境データとすることであってもよい。または、環境データにおける画像の画素値に基づき、データ集合における各画像に含まれるオブジェクト輪郭を検出し、画像での位置に基づき各画像におけるオブジェクト輪郭を比較して、オブジェクト輪郭が最も鮮明である画像を最適の環境データとすることであってもよい。更に、選択ルールは、上述の幾つかの方式の２つ又は３つの組み合わせであってもよく、例えば、時間と品質を組み合わせて総合判断して、現在の時間から一定の時間の長さである閾値内の画像に、品質が最も高い画像を最適の環境データとすることであってもよい。
Ｓ５０３では、飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信したとき、このダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の飛行指示データを検出する。
Ｓ５０４では、検出された飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された飛行指示データを、前記ダウンロード要求を送信した航空機に返信する。
本発明の実施例は、様々な航空機が収集した飛行指示データを記憶且つ管理することができることによって、それを必要とする航空機について、必要な場合、関連する飛行指示データを提供して、これらの飛行指示データに基づき障害物の回避、安全経路の計画、着陸場所の探索などのような操作をより良好にさせる。
以下、本発明の実施例に係る航空機及びサーバを詳細に説明する。
図６に示すように、本発明の実施例に係る航空機の構造を示す図である。本発明の実施例に係る前記航空機は、従来の航空機本体、電源モジュール、動力ユニット、回転翼、又は翼などを含み、メモリ、データバスラインなどを更に含む。本発明の実施例において、前記航空機は、通信装置１００と飛行コントローラ２００を更に含み、前記飛行コントローラ２００がメモリの中の関連するアプリケーションプログラムを呼び出して、異なる機能を実現することができる。
前記飛行コントローラ２００は、前記通信装置１００が受信した現在環境での飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成して、航空機の飛行を制御することに用いられており、前記飛行指示データは、他の無人機により検出された飛行指示データ、又は外部メモリにより提供された飛行指示データを含む。
飛行指示データは、航空機を、障害物回避飛行をするように指示して、経路に沿って飛行させるための３次元環境地図データであってもよい。飛行指示データは、環境における航空機の飛行に影響を与える可能性がある様々な障害物の関連するデータであってもよく、例えば、障害物のサイズ、概略の座標位置範囲などであってもよい。前記外部メモリは具体的に予め配置されたサーバであってもよい。以下、サーバを例にして説明する。
他の無人機は主に様々な検出装置を備える無人機であり、これらの無人機はカメラ、超音波センサー、レーダなどの検出装置によりリアルタイムに検出された環境画像及び距離データに基づき、且つ自体のＧＰＳによって取得された位置決めデータを結合して、ある座標位置が位置する領域の環境データを獲得することができる。これらの無人機は、その獲得した環境データを所定のサーバ又は無人機へ送信してもよく、その獲得した環境データを融合して所定の座標位置の所在環境領域の３次元環境地図を取得して、この３次元環境地図を対応する位置の飛行指示データとして所定のサーバ又は無人機へ送信してもよい。
サーバは、オープン系サーバであってもよく、様々な無人機によりアップロードされた各環境データを受信し、且つ環境データにおける位置データに基づき、アップロードされた環境データの記憶管理をしてもよい。サーバは、大量の環境データ及びそれに対応する位置に基づき融合して、位置領域のより正確な３次元環境地図を取得し、３次元環境地図を飛行指示データとしてそれを必要とする航空機に提供してもよい。
更に、本発明の実施例において、前記飛行コントローラ２００は更に、飛行過程に、現在位置における環境の飛行指示データを記憶しているか否かを判断しており、この飛行指示データを記憶していない場合、前記通信装置１００によって前記外部メモリから飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信することに用いられており、前記ダウンロード要求には現在環境の位置情報が含まれる。前記外部メモリへダウンロード要求を送信してこの外部メモリ（サーバ）から対応する飛行指示データをダウンロートする。
更に、前記飛行コントローラ２００は更に、予め設定された周波数で前記通信モジュールを他の無人機によりブロードキャストした現在位置が位置する環境の飛行指示データを受信するように制御することに用いられる。
前記飛行コントローラ２００は、現在位置での各種の飛行指示データがないことを検出するとき、上述のダウンロードを要求する方式及び／又は予め設定された周波数で近傍の無人機のブロードキャストを聞く方式によって、対応する飛行指示データを取得することができる。
更に、前記飛行コントローラ２００は、具体的に受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認しており、確認された環境地図と航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられる。確認された環境地図は３次元環境地図を含む。
更に、前記飛行コントローラ２００は、具体的に現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置するか否かを検出しており、現在位置が前記位置領域に位置する場合、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成することに用いられる。
受信された飛行指示データには複数の位置情報が含まれ、各位置情報に基づき受信されたデータが必要な環境位置であるか否かを総合判断する。
更に、前記飛行コントローラ２００は、具体的に前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、この障害物データにおける障害物の位置情報、航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、航空機とこの障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成しており、前記飛行指示データに飛行経路データが含まれるとき、この飛行経路データが指示する経路に沿って飛行することを容易にするように、この飛行経路データと航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられる。
更に、前記飛行コントローラ２００は、具体的に航空機の航続力の状態情報を検出しており、検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出しており、航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための、飛行制御指令を生成することに用いられる。前記航空機基地局データは、航空機基地局の位置データを含む。
更に、前記飛行コントローラ２００は、具体的に前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認しており、確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられる。
更に、前記飛行コントローラ２００は更に、飛行過程における環境データを収集しており、検出された環境データを前記通信装置１００によって目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は前記通信装置１００を制御して予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストすることに用いられる。
具体的には、上述飛行コントローラ２００の各機能の具体的な実現は、図１〜図６の対応する実施例における関連する方法とステップの記載を参照してもよい。
本発明の実施例は、他の航空機又はサーバから共有された関連する飛行指示データにより、自体の飛行の制御を実現することができ、この航空機が大量の検出機器を携帯する必要がなく、体積、重量を低減させ、航続距離を増加させるとともに、航空機のコストを低減させるようにしている。
図７に示すように、本発明の実施例に係るサーバの構造を示す図である。本発明の実施例に係る前記サーバは、大量の航空機を管理可能であるサーバを含み、具体的には、前記サーバは、通信装置３００とプロセッサ４００を含む。
前記通信装置３００は、様々な航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信することに用いられ、前記環境データが環境の画像データ、位置データを含み、
前記プロセッサ４００は、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられる。
本発明の実施例において、環境データには大量の環境関連データ、例えば画像やビデオなどが含まれ、この様々な航空機によりアップロードされた環境データに基づき、サーバに関連する領域の３次元環境地図を生成させることができる。サーバは具体的に、位置領域に応じて元の環境データを記憶してもよく、各元の環境データに基づき融合して算出された３次元環境地図のみを記憶してもよい。
前記プロセッサ４００は更に、前記通信装置３００が飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信したとき、このダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の飛行指示データを検出しており、検出された飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された飛行指示データを前記通信装置３００によって前記ダウンロード要求を送信する航空機に返信することに用いられる。
サーバは、関連する環境データのみを飛行指示データとして回復してもよく、具体的には、融合された３次元環境地図又は他のデータがダウンロード要求を送信する航空機により実現してもよい。
本発明の実施例において、飛行指示データのダウンロードを要求する航空機に、関連する位置領域の３次元環境地図のみを提供して、例えば、ダウンロード要求における座標位置を中心とする半径１００メートル内の球空間領域の３次元環境地図を提供することは、伝送する必要があるデータの量をより良好に低減させ、データを速やかに送り届けるようにする。
更に、前記プロセッサ４００は、具体的に受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新しており、更新された３次元環境地図を、対応する位置領域の飛行指示データとすることに用いられる。
更に、前記プロセッサ４００は、具体的に受信された環境データの受信時間を確認しており、生成された３次元環境地図におけるこの受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認しており、前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を飛行指示データとすることに用いられる。
更に、前記プロセッサ４００は、同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶しており、予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うことに用いられる。前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似である環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似である環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する。
更に、前記プロセッサ４００は、具体的に予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択しており、選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられる。前記選択ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される。
なお、前記プロセッサ４００の具体的な実現については、上述の方法の項における関連するステップに対応する記載を参照してもよい。
本発明の実施例は、様々な航空機が収集した環境データを記憶且つ管理することができることによって、所定の航空機について、必要な場合、関連する環境データの支援を提供して、これらの環境データに基づき障害物の回避、安全経路の計画、着陸場所の探索などのような操作をより良好にさせる。
本発明による幾つかの実施例において、理解されるように、開示された関連装置と方法は、他の方式で実現されてもよい。例えば、上述のような装置実施例は、単なる例にすぎない。例えば、前記モジュールまたはユニットの区分は、単なる論理的な機能による区分であり、実際に実現するとき他の区分方式であってもよく、例えば、複数のユニットまたは組立体が組み合わされるかまたは別のシステムに一体化してもよく、或いは幾つかの特徴が省略されまたは実行されなくてもよい。一方、示されたまたは解説された相互間の結合又は直接的な結合又は通信接続は、幾つかのインターフェイス、装置又はユニットによる間接的な結合又は通信接続であってもよく、電気接続、機械接続または他の形態であってもよい。
前記分離部材として説明されたユニットは、物理的に分離されてもよく、分離されなくてもよく、ユニットとして示された部材は、物理的ユニットであってもよく、物理的ユニットでなくてもよく、同じ箇所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散されてもよい。実際の必要に応じて、一部または全部のユニットを選択し、本実施例の目的を実現することができる。
なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されていてもよく、各ユニットが単独に物理的に存在していてもよく、２つまたは２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されていてもよい。上述の一体化されたユニットは、ハードウエアの形で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されてもよい。
前記一体化されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形で実現され、かつ独立した製品として販売または使用されるとき、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体内に記憶されてもよい。このような理解に基づき、本発明の技術案は、本質的に、或いは、従来技術に対して寄与する部分、或いは、この技術案の全て若しくは一部に対して、ソフトウェア製品の形式で表すことができ、このコンピュータソフトウェア製品は、１つの記録媒体に記録され、コンピュータプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例における前記方法の全て若しくは一部のステップを実行させる複数の指令が含まれてもよい。前記記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フロッピー（登録商標）ディスクまたは光ディスクなどの様々なプログラム・コードを記憶することができる媒体を含む。
以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定するものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成されたすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (29)

  1. 無人航空機の飛行制御方法であって、
    無人航空機の飛行過程に、前記無人航空機の現在位置における環境地図を含む飛行指示データを前記無人航空機が記憶しているか否かを判断するステップと、
    前記無人航空機が前記飛行指示データを記憶していない場合、サーバから現在位置における飛行指示データをダウンロードすることを要求すべく、前記無人航空機の現在位置の情報を含むダウンロード要求を送信するステップと、
    前記環境地図を含む飛行指示データを前記サーバから受信するステップと、
    受信された前記飛行指示データに含まれる前記環境地図に基づき、前記飛行過程において前記無人航空機の飛行を制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
    を含む、方法。
  2. 前記現在位置での飛行指示データを受信するステップは、
    予め設定された周波数で他の無人機によりブロードキャストされた現在位置における環境の飛行指示データを受信するステップを含む、
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
    現在位置が、受信された前記飛行指示データが示す位置領域に位置しているか否かを判断するステップと、
    現在位置が、前記位置領域に位置しているとき、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップと、
    を含む、
    請求項１または２に記載の方法。
  4. 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
    受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認するステップと、
    確認された環境地図と無人航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
    を含み、
    確認された環境地図が３次元環境地図を含む、
    請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
    前記飛行指示データに含まれるデータオブジェクトを確認するステップと、
    前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、前記障害物データにおける障害物の位置情報、無人航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、無人航空機と前記障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成するステップと、
    前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、前記飛行経路データが指示する経路に沿って飛行するように、前記飛行経路データと無人航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成するステップと、
    を含む、
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
    無人航空機の航続力の状態情報を検出するステップと、
    検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出するステップと、
    無人航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
    を含み、
    前記航空機基地局データが航空機基地局の位置データを含む、
    請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成するステップは、
    前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認するステップと、
    確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、無人航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成するステップと、
    を含む、
    請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 検出モジュールを呼び出して飛行過程における環境データを収集するステップと、
    検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストするステップと、
    を更に含む、
    請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 飛行データ処理方法であって、
    様々な無人航空機が飛行過程において収集してアップロードした、環境の画像データおよび位置データを含む環境データを受信するステップと、
    受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを得るステップと、
    飛行過程の無人航空機から環境地図を含む飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信した場合、前記ダウンロード要求に含まれる位置情報に基づき、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを検出するステップと、
    検出された前記飛行指示データを前記ダウンロード要求を送信した前記飛行過程の無人航空機に返信するステップと
    を含む、方法。
  10. 前記返信するステップは、検出された前記飛行指示データをプロコトルのデータフォーマットに従ってカプセル化し、カプセル化された前記飛行指示データを、前記ダウンロード要求を送信した無人航空機に返信するステップを含む、
    請求項９に記載の方法。
  11. 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
    受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新するステップと、
    更新された３次元環境地図を対応する位置領域の飛行指示データとするステップと、
    を含む、
    請求項９または１０に記載の方法。
  12. 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
    受信された環境データの受信時間を確認するステップと、
    生成された３次元環境地図における前記受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認するステップと、
    前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を飛行指示データとするステップと、
    を含む、
    請求項９〜１１のいずれか一項に記載の方法。
  13. 前記様々な無人航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信するステップの後に、
    同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶するステップと、
    予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うステップと、
    を更に含み、
    前記記憶管理ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じである環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
    請求項９〜１２のいずれか一項に記載の方法。
  14. 前記同一のデータ集合に含まれる内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、
    請求項１３に記載の方法。
  15. 前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する、
    請求項１４に記載の方法。
  16. 前記受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップは、
    予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択するステップと、
    選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得るステップと、
    を含み、
    前記選択ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データに含まれる画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
    請求項１３〜１５のいずれか一項に記載の方法。
  17. 無人航空機であって、通信装置と飛行コントローラを含み、
    前記飛行コントローラは、前記通信装置が受信した現在環境での環境地図を含む飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成して、前記無人航空機の飛行を制御し、
    前記飛行コントローラは更に、飛行過程に、現在位置における環境地図を含む飛行指示データを記憶しているか否かを判断し、前記現在位置における環境地図を含む飛行指示データを記憶していない場合、前記通信装置によってサーバから前記飛行指示データをダウンロードすることを要求するためのダウンロード要求を送信し、前記ダウンロード要求には前記現在位置の情報が含まれている、無人航空機。
  18. 前記飛行コントローラは更に、予め設定された周波数で前記通信装置を他の無人機がブロードキャストする現在位置における環境の飛行指示データを受信するように制御することに用いられる、
    請求項１７に記載の無人航空機。
  19. 前記飛行コントローラは、具体的に現在位置は、受信した前記飛行指示データが示す位置領域に位置するか否かを検出しており、現在位置は前記位置領域に位置する場合、受信された飛行指示データに基づき飛行制御指令を生成することに用いられる、
    請求項１７または１８に記載の無人航空機。
  20. 前記飛行コントローラは、具体的に受信された飛行指示データに基づき現在環境の環境地図を確認しており、確認された環境地図と無人航空機の現在位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられており、確認された環境地図は３次元環境地図を含む、
    請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の無人航空機。
  21. 前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに障害物回避飛行を指示するための障害物データが含まれる場合、前記障害物データにおける障害物の位置情報、無人航空機の現在の座標位置及び高度に基づき、無人航空機と前記障害物のエッジとの距離値を算出し、算出された距離値に基づき障害物回避飛行指令を生成しており、前記飛行指示データに飛行経路データが含まれる場合、前記飛行経路データが指示する経路に沿って飛行するように、前記飛行経路データと無人航空機自体の座標位置に基づき飛行制御指令を生成することに用いられる、
    請求項１７〜２０のいずれか一項に記載の無人航空機。
  22. 前記飛行コントローラは、具体的に無人航空機の航続力の状態情報を検出しており、検出された航続力の状態情報が予め定められた飛行停止条件を満たす場合、前記受信された飛行指示データに含まれる航空機基地局データを抽出しており、無人航空機を、前記航空機基地局データが指示する航空機基地局に向かって飛行及び着陸するように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられており、前記航空機基地局データは、航空機基地局の位置データを含む、
    請求項１７〜２１のいずれか一項に記載の無人航空機。
  23. 前記飛行コントローラは、具体的に前記飛行指示データに飛行禁止区域指示情報が含まれる場合、現在位置に基づき前記飛行禁止区域指示情報が指示する飛行禁止区域の境界との最小距離を確認しており、確認された最小距離が予め設定された距離閾値より小さい又は現在位置が前記飛行禁止区域内に位置する場合、無人航空機を前記飛行禁止区域から飛び去るように制御するための飛行制御指令を生成することに用いられる、
    請求項１７〜２２のいずれか一項に記載の無人航空機。
  24. 前記飛行コントローラは更に、飛行過程における環境データを収集しており、検出された環境データを目標アドレスの外部メモリへ送信する、又は予め設定された周波数で前記検出された環境データをブロードキャストすることに用いられる、
    請求項１７〜２３のいずれか一項に記載の無人航空機。
  25. サーバであって、通信装置とプロセッサを含み、
    前記通信装置は、様々な無人航空機が飛行過程における収集してアップロードした環境データを受信し、前記環境データが環境の画像データおよび位置データを含み、
    前記プロセッサは、受信された環境データに含まれる位置データに基づき、前記環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを得て、
    前記プロセッサは更に、前記通信装置が、飛行過程の無人航空機から環境地図を含む飛行指示データのダウンロードを要求するためのダウンロード要求を受信した場合、前記ダウンロード要求に含まれる現在位置の情報に基づき、対応する位置領域の環境地図を含む飛行指示データを検出し、検出された前記飛行指示データを前記通信装置によって前記ダウンロード要求を送信した前記飛行過程の無人航空機に返信する、サーバ。
  26. 前記プロセッサは、具体的に受信された環境データに含まれる位置データに基づき、対応する位置領域の３次元環境地図を更新しており、更新された３次元環境地図を、対応する位置領域の飛行指示データとすることに用いられる、
    請求項２５に記載のサーバ。
  27. 前記プロセッサは、具体的に受信された環境データの受信時間を確認しており、生成された３次元環境地図における前記受信された環境データの位置データが対応する領域の地図内容について最終更新時間を確認しており、前記最終更新時間より後の受信時間が対応する環境データに基づき、前記生成された３次元環境地図における対応する位置領域の地図を更新し、更新された前記３次元環境地図を飛行指示データとすることに用いられる、
    請求項２５または２６に記載のサーバ。
  28. 前記プロセッサは更に、同一のデータ集合に内容が類似する環境データを記憶しており、予め設定された記憶管理ルールに基づき各データ集合に対して、環境データの削除管理を含む記憶管理を行うことに用いられており、前記記憶管理ルールが、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定されており、前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの環境データの収集位置ポイントの間の距離値が予め設定された距離閾値より小さく、且つ任意の２つの環境データについて基準方向における収集方位角度に対する差が予め設定された角度閾値より小さい、または、前記同一のデータ集合に含まれている内容が類似する環境データにおいて、任意の２つの画像データの画像類似度が予め設定された類似度閾値に達する、
    請求項２５〜２７のいずれか一項に記載のサーバ。
  29. 前記プロセッサは、具体的に予め設定された選択ルールに従って、環境データを含む各データ集合から最適の環境データを選択しており、選択された各最適の環境データに含まれる位置データに基づき、各最適の環境データを位置領域に応じて処理して、対応する位置領域の飛行指示データを得ることに用いられており、前記選択ルールは、環境データの受信時間、環境データにおける画像データの画像品質、及び内容が同じ環境データにおける画像内容の相違点の何れか１つ又は複数の組み合わせに基づき設定される、
    請求項２８に記載のサーバ。
JP2016535129A 2014-09-15 2014-09-15 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ Active JP6210522B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/086474 WO2016041110A1 (zh) 2014-09-15 2014-09-15 一种飞行器的飞行控制方法及相关装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017503246A JP2017503246A (ja) 2017-01-26
JP6210522B2 true JP6210522B2 (ja) 2017-10-11

Family

ID=55532407

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016535129A Active JP6210522B2 (ja) 2014-09-15 2014-09-15 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ

Country Status (4)

Country Link
US (4) US10325505B2 (ja)
JP (1) JP6210522B2 (ja)
CN (2) CN105556408B (ja)
WO (1) WO2016041110A1 (ja)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK2991897T3 (da) 2013-05-03 2020-03-09 Aerovironment Inc Luftfartøj med vertikal takeoff og landing (vtol)
JP6210522B2 (ja) 2014-09-15 2017-10-11 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ
WO2016049905A1 (zh) * 2014-09-30 2016-04-07 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行任务处理方法、装置及系统
WO2016130711A1 (en) * 2015-02-11 2016-08-18 Aerovironment, Inc. Pod operating system for a vertical take-off and landing (vtol) unmanned aerial vehicle (uav)
US10850866B2 (en) 2015-02-11 2020-12-01 Aerovironment, Inc. Pod cover system for a vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicle (UAV)
US9880563B2 (en) 2015-02-11 2018-01-30 Aerovironment, Inc. Geographic survey system for vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicles (UAVs)
US9977435B2 (en) 2015-02-11 2018-05-22 Aeroviroment, Inc. Survey migration system for vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicles (UAVS)
US10336470B2 (en) 2015-02-11 2019-07-02 Aerovironment, Inc. Pod launch and landing system for vertical take-off and landing (VTOL)unmanned aerial vehicles (UAVs)
US10627821B2 (en) * 2016-04-22 2020-04-21 Yuneec International (China) Co, Ltd Aerial shooting method and system using a drone
CN109196441A (zh) 2016-05-16 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 用于协调设备动作的系统和方法
WO2018006216A1 (en) 2016-07-04 2018-01-11 SZ DJI Technology Co., Ltd. Aerial operation support and real-time management
CN114476105A (zh) * 2016-08-06 2022-05-13 深圳市大疆创新科技有限公司 自动着陆表面地形评估以及相关的系统和方法
CN106297237B (zh) * 2016-08-17 2021-07-16 联想(北京)有限公司 一种控制方法及电子设备
US10679509B1 (en) * 2016-09-20 2020-06-09 Amazon Technologies, Inc. Autonomous UAV obstacle avoidance using machine learning from piloted UAV flights
CN106406343B (zh) * 2016-09-23 2020-07-10 北京小米移动软件有限公司 无人飞行器的控制方法、装置和系统
CN114419932A (zh) * 2016-09-27 2022-04-29 深圳市大疆创新科技有限公司 Uav系统的部件和用户管理
CN106444848B (zh) * 2016-11-28 2018-11-30 广州极飞科技有限公司 控制无人机飞行的方法及装置
CN108268048A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 昊翔电能运动科技(昆山)有限公司 无人机训飞操控方法和无人机训飞操控装置
JP6913464B2 (ja) * 2017-01-12 2021-08-04 智幸 伊豆 飛行システム、飛行管理方法及び飛行プログラム
CN107466469B (zh) * 2017-02-17 2020-10-16 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 地图绘制方法、其云端平台及服务器
CN109964193A (zh) * 2017-02-27 2019-07-02 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机、控制无人机的方法及系统
WO2018158927A1 (ja) * 2017-03-02 2018-09-07 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド ３次元形状推定方法、飛行体、モバイルプラットフォーム、プログラム及び記録媒体
CN116312064A (zh) 2017-03-21 2023-06-23 深圳市大疆创新科技有限公司 监控方法和系统
JP6335354B1 (ja) * 2017-03-25 2018-05-30 株式会社Ａｅｒｉａｌ Ｌａｂ Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ ルート管理制御サーバ、方法及びシステム並びにこれに用いられる第１飛行体及び第２飛行体
CN108496213B (zh) * 2017-04-09 2022-01-25 深圳市大疆创新科技有限公司 一种飞行处理方法及控制设备
KR101788721B1 (ko) * 2017-04-12 2017-10-23 그리드스페이스(주) 무선통신망 기반의 무인비행체 자동운항 운영 방법 및 시스템
CN106933250A (zh) * 2017-05-04 2017-07-07 陕西舜洋电子科技有限公司 净空空域无人机管理方法
CN106950994A (zh) * 2017-05-04 2017-07-14 陕西舜洋电子科技有限公司 净空空域无人机管理装置
CN106950993A (zh) * 2017-05-04 2017-07-14 陕西舜洋电子科技有限公司 净空空域航迹可控的无人机
EP3631595B1 (en) * 2017-05-31 2021-08-18 SZ DJI Technology Co., Ltd. Method and system for operating a movable platform using ray-casting mapping
CN108513645B (zh) * 2017-06-28 2021-06-01 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制无人机的方法、设备、系统及存储介质
WO2019014857A1 (zh) * 2017-07-18 2019-01-24 深圳市大疆创新科技有限公司 限飞数据的更新方法及装置
CN108513642B (zh) * 2017-07-31 2021-08-27 深圳市大疆创新科技有限公司 一种图像处理方法、无人机、地面控制台及其图像处理系统
RU2667654C1 (ru) * 2017-08-04 2018-09-21 Акционерное общество "Научно-производственная фирма "Меридиан" Система управления полётами, заходом на посадку и посадкой вертолетов для оборудования стартовых командных пунктов надводных кораблей и диспетчерских пунктов, размещаемых на судах и морских платформах
US20200169936A1 (en) * 2017-08-11 2020-05-28 Lenovo (Beijing) Limited Generating geo-fence data
KR102013358B1 (ko) * 2017-09-19 2019-08-26 한국항공우주산업 주식회사 비가시권에서의 무인이동체 비행제어 시스템
US10794712B2 (en) * 2017-09-21 2020-10-06 Getac Technology Corporation Dynamic target coverage using mobile assets
US10725468B2 (en) * 2017-11-13 2020-07-28 Intel IP Corporation Bounding-volume based unmanned aerial vehicle illumination management system
WO2019127019A1 (zh) * 2017-12-26 2019-07-04 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器路径规划方法、装置和飞行管理方法、装置
JP6962812B2 (ja) * 2017-12-26 2021-11-05 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体
CN108780459A (zh) * 2017-12-29 2018-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法和装置
WO2019159420A1 (ja) * 2018-02-15 2019-08-22 株式会社日立国際電気 移動体運行管理システムおよび移動体
JP7067130B2 (ja) * 2018-03-07 2022-05-16 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、メモリ整理方法及びプログラム
CN108319297A (zh) * 2018-04-04 2018-07-24 湖南丰茂植保机械有限公司 一种智能声波害虫诱杀系统
US11148805B2 (en) * 2018-04-10 2021-10-19 Government Of The United States, As Represented By The Secretary Of The Army Enclosure for an unmanned aerial system
JP6777355B2 (ja) * 2018-06-04 2020-10-28 株式会社ナイルワークス ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法、およびドローンシステムの制御プログラム
CN113708825B (zh) 2018-08-30 2023-02-17 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行路径提供方法、获取方法、装置及系统
WO2020061907A1 (zh) * 2018-09-27 2020-04-02 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行路径提供方法、装置及系统
CN110968106A (zh) * 2018-09-30 2020-04-07 华为技术有限公司 飞行器的控制方法及装置
CN109532361A (zh) * 2019-01-07 2019-03-29 深圳墨菲航空科技有限公司 载人陆空两栖飞行器及其群控系统
US11105921B2 (en) * 2019-02-19 2021-08-31 Honeywell International Inc. Systems and methods for vehicle navigation
CN110299030B (zh) * 2019-06-28 2021-11-19 汉王科技股份有限公司 手持终端、飞行器及其空域测量方法、控制方法
JP7041111B2 (ja) * 2019-10-15 2022-03-23 本田技研工業株式会社 管理装置
WO2021097772A1 (zh) * 2019-11-21 2021-05-27 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器控制方法、设备、系统及存储介质
CN113012477B (zh) * 2019-11-29 2023-01-17 北京二郎神科技有限公司 飞行路径的获取方法、飞行管道的生成方法、装置及设备
CN111091622B (zh) * 2019-12-16 2022-07-01 广东省科学院广州地理研究所 一种无人机巡检航线构建方法
CN113874806A (zh) * 2020-04-24 2021-12-31 深圳市大疆创新科技有限公司 轨迹生成方法、遥控终端、可移动平台、系统及计算机可读存储介质
CN114026517B (zh) * 2020-06-30 2024-02-20 深圳市大疆创新科技有限公司 信息处理方法、无人机、服务器及存储介质
WO2022027596A1 (zh) * 2020-08-07 2022-02-10 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、装置、计算机可读存储介质
CN112509381B (zh) * 2020-10-16 2022-03-11 广州飞图信息科技有限公司 一种无人机航线信号盲区的可视化显示方法及装置
CN113257045A (zh) * 2021-07-14 2021-08-13 四川腾盾科技有限公司 一种基于大型固定翼无人机电子围栏的无人机控制方法
CN113468287B (zh) * 2021-09-03 2022-03-29 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行数据处理方法、计算设备、飞行器及其降落系统
CN114371735B (zh) * 2022-01-07 2023-11-03 广东汇天航空航天科技有限公司 一种飞行器地理围栏数据处理方法及系统
CN115662198B (zh) * 2022-12-28 2023-03-10 中国电子科技集团公司第二十八研究所 基于动态路径规划场的穿越民航航路方法及系统

Family Cites Families (72)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11139396A (ja) * 1997-11-10 1999-05-25 Makoto Toyama 編隊飛行制御装置
JP2992883B2 (ja) * 1998-03-11 1999-12-20 北海道 移動ロボットの環境地図作成方法
JP2000147085A (ja) * 1998-11-11 2000-05-26 Kansai Electric Power Co Inc:The ３次元自動移動体、３次元自動運航飛行体、自動気象観測飛行船、自動大気調査飛行船および猛禽類自動観察飛行船
JP2003004352A (ja) 2001-06-20 2003-01-08 Hitachi Ltd レシプロ式圧縮機
JPWO2003004352A1 (ja) * 2001-07-06 2004-10-21 セイコーエプソン株式会社 飛行船システム
US6474603B1 (en) * 2001-09-25 2002-11-05 Sikorsky Aircraft Corporation Flight control system for a hybrid aircraft in the pitch axis
US20030222981A1 (en) * 2002-06-04 2003-12-04 Kisak Jeffrey James Locomotive wireless video recorder and recording system
US9873442B2 (en) * 2002-06-04 2018-01-23 General Electric Company Aerial camera system and method for identifying route-related hazards
WO2005076967A2 (en) * 2004-02-06 2005-08-25 Icosystem Corporation Methods and systems for area search using a plurality of unmanned vehicles
JP4630146B2 (ja) * 2005-07-11 2011-02-09 本田技研工業株式会社 位置管理システムおよび位置管理プログラム
US9047717B2 (en) * 2006-09-25 2015-06-02 Appareo Systems, Llc Fleet operations quality management system and automatic multi-generational data caching and recovery
JP5140887B2 (ja) * 2006-11-07 2013-02-13 株式会社小松製作所 無人車両の誘導走行制御方法および制御装置
CN201000576Y (zh) * 2007-01-26 2008-01-02 青岛天骄无人机遥感技术有限公司 无人机飞行控制系统
WO2009045580A1 (en) * 2007-06-15 2009-04-09 Mountaintop Technologies, Inc. Aviation ground navigation system
US8028952B2 (en) * 2008-03-31 2011-10-04 The Boeing Company System for shipboard launch and recovery of unmanned aerial vehicle (UAV) aircraft and method therefor
US8626361B2 (en) * 2008-11-25 2014-01-07 Honeywell International Inc. System and methods for unmanned aerial vehicle navigation
KR100995362B1 (ko) * 2010-06-18 2010-11-19 주식회사 네스앤텍 무인 비행체의 비행고도 제어장치
US10027952B2 (en) * 2011-08-04 2018-07-17 Trx Systems, Inc. Mapping and tracking system with features in three-dimensional space
US9250073B2 (en) * 2011-09-02 2016-02-02 Trimble Navigation Limited Method and system for position rail trolley using RFID devices
CN102495634A (zh) * 2011-12-07 2012-06-13 中国南方航空工业(集团)有限公司 无人机的控制方法和装置及无人机的操作装置
CN102591358B (zh) * 2012-03-12 2015-07-08 北京航空航天大学 一种多无人机的动态编队控制方法
US20140327733A1 (en) * 2012-03-20 2014-11-06 David Wagreich Image monitoring and display from unmanned vehicle
CN202563322U (zh) * 2012-03-30 2012-11-28 成都九华圆通科技发展有限公司 一种无线电监测无人机地面设备
US8781650B2 (en) * 2012-04-12 2014-07-15 The Boeing Company Aircraft navigation system
CN102707724B (zh) * 2012-06-05 2015-01-14 清华大学 一种无人机的视觉定位与避障方法及系统
CN102749847A (zh) * 2012-06-26 2012-10-24 清华大学 多无人机协同着陆方法
USD689087S1 (en) * 2012-08-01 2013-09-03 Smartplane, Inc. Avionics display screen with graphical user interface
JP2016505435A (ja) * 2012-11-15 2016-02-25 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー，リミテッド 多重回転子無人航空機
US9235218B2 (en) * 2012-12-19 2016-01-12 Elwha Llc Collision targeting for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US9405296B2 (en) * 2012-12-19 2016-08-02 Elwah LLC Collision targeting for hazard handling
US9810789B2 (en) * 2012-12-19 2017-11-07 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) location assurance
US10279906B2 (en) * 2012-12-19 2019-05-07 Elwha Llc Automated hazard handling routine engagement
US9567074B2 (en) * 2012-12-19 2017-02-14 Elwha Llc Base station control for an unoccupied flying vehicle (UFV)
US9527587B2 (en) * 2012-12-19 2016-12-27 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) coordination
US9669926B2 (en) * 2012-12-19 2017-06-06 Elwha Llc Unoccupied flying vehicle (UFV) location confirmance
US9540102B2 (en) * 2012-12-19 2017-01-10 Elwha Llc Base station multi-vehicle coordination
US9747809B2 (en) * 2012-12-19 2017-08-29 Elwha Llc Automated hazard handling routine activation
JP6014485B2 (ja) * 2012-12-21 2016-10-25 セコム株式会社 自律飛行ロボット
US8930044B1 (en) * 2012-12-28 2015-01-06 Google Inc. Multi-part navigation process by an unmanned aerial vehicle for navigating to a medical situatiion
CN103116360B (zh) * 2013-01-31 2015-06-17 南京航空航天大学 一种无人机避障控制方法
US8862285B2 (en) * 2013-02-15 2014-10-14 Disney Enterprises, Inc. Aerial display system with floating pixels
US9075415B2 (en) * 2013-03-11 2015-07-07 Airphrame, Inc. Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same
US9126694B2 (en) * 2013-07-15 2015-09-08 Honeywell International Inc. Display systems and methods for providing displays having an integrated autopilot functionality
US9216745B2 (en) * 2013-09-16 2015-12-22 Disney Enterprises, Inc. Shared control of semi-autonomous vehicles including collision avoidance in multi-agent scenarios
US9562771B2 (en) * 2013-12-18 2017-02-07 Sharper Shape Ltd Analysis of sensor data
US9947229B2 (en) * 2013-12-19 2018-04-17 International Business Machines Corporation Managing flight paths of a soaring aircraft
CN103872795B (zh) * 2014-03-17 2016-06-01 王洋 用于无人飞机的充电系统
CN104007766A (zh) * 2014-03-24 2014-08-27 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器飞行控制方法及装置
US9256225B2 (en) * 2014-05-12 2016-02-09 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle authorization and geofence envelope determination
US9412279B2 (en) * 2014-05-20 2016-08-09 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle network-based recharging
US9454151B2 (en) * 2014-05-20 2016-09-27 Verizon Patent And Licensing Inc. User interfaces for selecting unmanned aerial vehicles and mission plans for unmanned aerial vehicles
US9671790B2 (en) * 2014-05-20 2017-06-06 Verizon Patent And Licensing Inc. Scheduling of unmanned aerial vehicles for mission performance
US9783293B2 (en) * 2014-05-20 2017-10-10 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle platform
US9881021B2 (en) * 2014-05-20 2018-01-30 Verizon Patent And Licensing Inc. Utilization of third party networks and third party unmanned aerial vehicle platforms
US9354296B2 (en) * 2014-05-20 2016-05-31 Verizon Patent And Licensing Inc. Dynamic selection of unmanned aerial vehicles
US9334052B2 (en) * 2014-05-20 2016-05-10 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle flight path determination, optimization, and management
US9542850B2 (en) * 2014-05-20 2017-01-10 Verizon Patent And Licensing Inc. Secure communications with unmanned aerial vehicles
US9875454B2 (en) * 2014-05-20 2018-01-23 Verizon Patent And Licensing Inc. Accommodating mobile destinations for unmanned aerial vehicles
US9583006B2 (en) * 2014-05-20 2017-02-28 Verizon Patent And Licensing Inc. Identifying unmanned aerial vehicles for mission performance
US9569972B2 (en) * 2014-05-20 2017-02-14 Verizon Patent And Licensing Inc. Unmanned aerial vehicle identity and capability verification
US9881022B2 (en) * 2014-05-20 2018-01-30 Verizon Patent And Licensing Inc. Selection of networks for communicating with unmanned aerial vehicles
US9646283B2 (en) * 2014-05-20 2017-05-09 Verizon Patent And Licensing Inc. Secure payload deliveries via unmanned aerial vehicles
CN109002052A (zh) * 2014-07-31 2018-12-14 深圳市大疆创新科技有限公司 使用无人飞行器实现的虚拟观光系统及方法
US10169927B2 (en) * 2014-08-21 2019-01-01 Honeywell International Inc. Methods and systems for monitoring vehicle systems using mobile devices
JP6210522B2 (ja) * 2014-09-15 2017-10-11 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ
US9905134B2 (en) * 2015-02-12 2018-02-27 Aerobotic Innovations, LLC System and method of preventing and remedying restricted area intrusions by unmanned aerial vehicles
WO2016130994A1 (en) * 2015-02-13 2016-08-18 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle remote flight planning system
US9741255B1 (en) * 2015-05-28 2017-08-22 Amazon Technologies, Inc. Airborne unmanned aerial vehicle monitoring station
US9701408B1 (en) * 2015-06-15 2017-07-11 Amazon Technologies, Inc. Determining landing locations
CN204906394U (zh) * 2015-08-24 2015-12-23 杨珊珊 基于无人飞行器的信号中继系统
CN105068486A (zh) * 2015-09-02 2015-11-18 杨珊珊 一种无人机紧急医疗救助系统及方法
CN105242684A (zh) * 2015-10-15 2016-01-13 杨珊珊 一种伴随拍摄飞行器的无人机航拍系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105556408B (zh) 2018-02-13
CN108132678B (zh) 2021-06-04
CN105556408A (zh) 2016-05-04
US20190325759A1 (en) 2019-10-24
US20170186329A1 (en) 2017-06-29
CN108132678A (zh) 2018-06-08
JP2017503246A (ja) 2017-01-26
US10325505B2 (en) 2019-06-18
US11776413B2 (en) 2023-10-03
US20240029573A1 (en) 2024-01-25
US20210217319A1 (en) 2021-07-15
US10943495B2 (en) 2021-03-09
WO2016041110A1 (zh) 2016-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6210522B2 (ja) 無人航空機の飛行制御方法、飛行データ処理方法、無人航空機、およびサーバ
CN111316066B (zh) 用于无人飞行器的备用导航系统
CN109144097B (zh) 障碍物或地面识别及飞行控制方法、装置、设备及介质
US9981742B2 (en) Autonomous navigation method and system, and map modeling method and system
JP6609833B2 (ja) 無人航空機の飛行を制御する方法及びシステム
EP3521158B1 (en) Flight control device, unmanned aerial vehicle, flight control method, and computer program
CN108521788B (zh) 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质
US11644839B2 (en) Systems and methods for generating a real-time map using a movable object
WO2019157455A1 (en) Aerial vehicle smart landing
CN108508916B (zh) 一种无人机编队的控制方法、装置、设备及存储介质
WO2018090208A1 (zh) 基于三维地图的导航方法和设备
US20180144644A1 (en) Method and system for managing flight plan for unmanned aerial vehicle
US20190243356A1 (en) Method for controlling flight of an aircraft, device, and aircraft
WO2019077682A1 (ja) 無人航空機の飛行計画経路を設定するためのシステム及びプログラム
EP2977976A2 (en) Context-aware landing zone classification
US10565887B2 (en) Flight initiation proximity warning system
KR20160072425A (ko) 무인항공기 관제시스템
CN110300706B (zh) 飞行器-地面车辆协调
JP2019536697A (ja) 無人航空機の障害物回避制御方法および無人航空機
CN107450586B (zh) 航路的调整方法和系统以及无人机系统
JP6737751B2 (ja) 飛行装置、管理装置、飛行管理方法及びプログラム
WO2020139481A1 (en) Collision avoidance system, depth imaging system, vehicle, obstacle map generator, and methods thereof
CN110362102B (zh) 一种无人机航线生成的方法、装置和系统
JP2019075075A (ja) 無人航空機の飛行計画経路を設定するためのシステム及びプログラム
JP6788094B2 (ja) 画像表示方法、画像表示システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20161107

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20161115

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170119

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20170207

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170605

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20170613

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170815

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170906

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6210522

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250