KR100995362B1 - 무인 비행체의 비행고도 제어장치 - Google Patents
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Abstract
Description
도 2는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예를 나타내는 무인 비행체의 비행항로이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예를 나타내는 메모리에 입력되는 데이터이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예에 있어서 무인 비행체와 출발점 간의 거리가 동일한 경우를 나타내는 좌표이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예에 있어서 비행고도제어부를 나타내는 블럭도이다.
도 6은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예에 있어서 메모리에 거리 인덱스에 매칭되는 위치가 추가로 입력되는 데이터이다.
도 7은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 일실시예를 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 다른 실시예를 나타내는 블럭도이다.
도 9는 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 다른 실시예를 나타내는 메모리에 입력되는 데이터이다.
도 10은 본 발명에 따른 무인 비행체의 비행고도 제어장치의 다른 실시예를 나타내는 순서도이다.
30 : 거리측정부 40, 140 : 비행고도제어부
42, 142 : 고도검색부 43 : 위치판별부
44, 144 : 비행제어부
Claims (8)
- 무인 비행체의 현재위치 및 비행고도를 측정하는 지피에스모듈과,
출발점의 위치, 비행항로에 따른 출발점과의 거리를 측정주기의 시간 단위로 나열한 거리 인덱스 및 각 거리 인덱스에 매칭되는 비행고도가 미리 저장되는 메모리와,
상기 출발점의 위치와 무인 비행체의 현재위치 간의 거리를 산출하는 거리측정부와,
상기 산출된 거리에 상응하는 거리 인덱스의 비행고도를 상기 메모리에서 검색하고, 상기 검색된 비행고도로 이동하도록 상기 무인 비행체를 제어하는 비행고도제어부
를 포함하는 무인 비행체의 비행고도 제어장치. - 제1항에 있어서, 상기 비행고도제어부는,
상기 거리측정부가 산출한 거리와 소정의 오차범위 내에서 일치하는 거리 인덱스를 상기 메모리에서 검색하는 고도검색부와,
상기 검색된 거리 인덱스에 매칭되는 비행고도와 상기 지피에스모듈이 측정한 현재의 비행고도가 서로 상이하면 상기 검색된 비행고도로 이동하도록 상기 무인 비행체를 제어하는 비행제어부
를 포함하는 무인 비행체의 비행고도 제어장치. - 제2항에 있어서, 상기 고도검색부는,
상기 거리측정부가 산출한 거리값에서 미리 설정된 자리수를 반올림한 값에 해당하는 거리 인덱스의 비행고도를 메모리에서 검색하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행고도 제어장치. - 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 메모리는 각 거리 인덱스에 매칭되는 위치를 더 포함하며,
상기 비행고도제어부는 상기 지피에스모듈이 측정한 현재위치가 상기 검색된 거리 인덱스에 매칭되는 위치와 소정의 오차범위 내에 있는지 판별하는 위치판별부를 더 포함하는 무인 비행체의 비행고도 제어장치. - 제4항에 있어서, 상기 위치판별부는,
상기 지피에스모듈이 측정한 현재위치의 위도 값과 경도 값 중 적어도 어느 하나에서 미리 설정된 자리수를 반올림한 값이 상기 검색된 거리 인덱스에 매칭되는 위치의 위도 값과 경도 값 중 적어도 어느 하나와 일치하는지를 판별하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 비행고도 제어장치. - 삭제
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