CN110019354A - 控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质，其中方法包括：接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻；获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息；将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。本发明实施例，由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，提高无人机地面站的智能化程度。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质。
背景技术
无人机地面站是无人机的控制系统，用于对无人机的航向、姿态、高度、速度等飞行参数进行控制。通常情况下，无人机地面站中设置有多个按键，用于在飞行手操作不同按键时，产生不同的操作信号。
无人机地面站通过接收不同的操作信号，向无人机发送操作信号对应的控制指令，以实现对无人机的控制。例如，当无人机地面站接收到按键A产生的操作信号后，向无人机发送上升飞行控制指令，无人机接收控制指令后上升飞行。
但是，由于操作信号与控制指令之间的对应关系通常为预设在无人机地面站中，因此现有的控制指令生成方法，在无人机地面站接收操作信号后，只能根据预设的对应关系，生成操作信号对应的控制指令。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质，以实现无人机地面站在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令的目的。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种控制指令生成方法，包括：
接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
可选地，所述将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组，包括：
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种所述当前状态信息匹配的历史状态信息；
针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值；
将所述权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
可选地，所述将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令之后，所述方法还包括：
当所述多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息，以及所述操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
可选地，所述将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令之后，所述方法还包括：
显示所述操作信号对应的控制指令；
当接收到所述操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
可选地，所述根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令之后，所述方法还包括：
确定所述新的控制指令中包含的关键词；
提高与所述关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
可选地，所述当前状态信息包括：
无人机的飞行状态信息，无人机所处环境信息，无人机执行的任务类型信息，无人机地面站的运行状态信息以及无人机地面站所登录账户的信息。
可选地，当无人机出现紧急情况时，所述方法还包括：
基于所述匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，生成控制指令，并向无人机发送所述控制指令，以使无人机接收所述控制指令并返航至安全处。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制指令生成系统，包括：
接收模块，用于接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取模块，用于获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
匹配模块，用于将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
第一确定模块，用于将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
可选地，所述匹配模块，包括：
匹配子模块，用于将所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种所述当前状态信息匹配的历史状态信息；
计算子模块，用于针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值；
确定子模块，用于将所述权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
可选地，所述系统还包括：
生成模块，用于当所述多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息，以及所述操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
可选地，所述系统还包括：
显示模块，用于显示所述操作信号对应的控制指令；
更改模块，用于当接收到所述操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
可选地，所述系统还包括：
第二确定模块，用于确定所述新的控制指令中包含的关键词；
权重更改模块，用于提高与所述关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
可选地，所述当前状态信息包括：
无人机的飞行状态信息，无人机所处环境信息，无人机执行的任务类型信息，无人机地面站的运行状态信息以及无人机地面站所登录账户的信息。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，执行以下步骤：
接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以下步骤：
接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
本发明实施例提供的一种控制指令生成方法、生成系统、电子设备及存储介质，通过将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号的对应控制指令由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，提高无人机地面站的智能化程度。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的控制指令生成方法的一种流程示意图；
图2为本发明实施例的控制指令生成方法的另一种流程示意图；
图3为本发明实施例的控制指令生成系统的一种结构示意图；
图4为本发明实施例的控制指令生成系统中匹配模块的结构示意图；
图5为本发明实施例的电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种控制指令生成方法，可以应用于无人机控制系统，当然也可以应用于其他类型的具有数据处理运算功能的设备，可以包括以下步骤：
S101、接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻。
本发明实施例中，当飞行手操作无人机地面站的某一按键时，无人机地面站便可以接收到相应的操作信号，从而实现飞行手和无人机地面站之间的交互。需要说明的是，按键可以是实体的按钮、拨杆，也可以是通过触控屏显示的虚拟按键，并且该按键可以根据飞行手不同的触摸方式生成不同的操作信号，例如，飞行手通过单击、双击或者长按该按键，生成不同的操作信号。
接收操作信号的当前时刻，可以是无人机地面站在接收到操作信号时所确定的时刻。实际情况中，也可以是无人机地面站在接收到操作信号后所确定的一段很小的时间范围，例如毫秒级时间范围，由于该时间范围很小，因此可以认为是一个时刻。需要说明的是，由于无人机和无人机地面站的状态信息可能会不断变化，因此确定当前时刻的目的，是为了使无人机地面站在接收到操作信号后，能够以尽快的速度获取无人机和/或无人机地面站自身的当前状态信息，从而避免在接收操作信号后，由于时间过长而造成获取的无人机和/或无人机地面站的当前状态信息发生变化。
S102、获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息。
容易理解的是，当前状态信息可以为无人机和无人机地面站在当前时刻的状态信息。无人机在飞行时，其飞行状态不断改变，因此可以通过无人机自身的传感器获取其状态信息；同样的，无人机地面站的状态也不断改变，因此可以通过无人机地面站安装的客户端软件及自身的传感器获取其状态信息。通过获取无人机和/或无人机地面站的当前时刻的当前状态信息，从而可以确定某一时刻下无人机和/或无人机地面站的状态信息。
通常情况下，无人机具有多个传感器，可以方便地获取地理位置、海拔高度、运动状态、温度等传感器信息，再结合互联网数据，便可以获取无人机地面站的当前状态信息。
具体地，无人机的当前状态信息，可以包括但不限于：无人机所处环境信息，例如：环境温度信息、风速信息；无人机飞行状态信息，例如：无人机电量、当前飞行速度信息、GPS强度信息；无人机使用的社会环境信息，例如是否存在禁飞区；无人机使用的位置信息，例如经纬度信息、高度信息；无人机的挂载信息，例如：挂载光学相机、挂载热成像相机、挂载探照灯；无人机执行的任务类型信息，例如：抛物任务、喊话任务等。
无人机地面站一般由一块位于地面站中央的7英寸屏幕和位于地面站两侧和背面的若干物理按键、拨杆组成，底层运行Android(一种开源操作系统)操作系统，应用层运行无人机地面站客户端；无人机地面站可以支持多用户管理，即，可以通过不同的用户名和密码进行区分和管理，每个用户名可设置管理员、飞行手、普通用户等多种用户类型，每种用户类型相对应不同的权限，也可设置行业类型等其他属性。这样，便可以方便地获取无人机地面站的当前状态信息。
具体地，无人机地面站的当前状态信息，可以包括但不限于：无人机地面站的运行状态信息，例如：无人机地面站的客户端软件运行是否正常、飞行控制界面是否正常显示、图像播放界面是否正常显示、错误异常情况信息(飞行命令发送失败、与无人机断开连接、无法播放飞行视频)等；无人机地面站所登录账户的信息，例如：账户类型信息(管理员、飞行手、普通用户)、账户行业属性(能源行业、交通行业)、账户使用场景(多采用固定的航线飞行、多采用临时的航线飞行、多采用手动控制飞行)等。
本发明实施例中，可以共同获取无人机和无人机地面站在当前时刻的当前状态信息，也可以获取无人机、无人机地面站在当前时刻的当前状态信息的二者之一。
需要说明的是，上述示例中的具体状态信息，并非对本发明实施例的限定，只要是与无人机及无人机地面站相关的状态信息，都属于本发明实施例保护范围。
S103、将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组。
如表1所示，历史数据组可以为一组记录有无人机和/或无人机地面站的历史状态信息及历史控制指令等数据的表格，多个历史数据组可以以数据库的形式存储在无人机地面站的存储器中。
表1历史数据组
本发明实施例中，获取无人机和/或无人机地面站的当前状态信息后，可以将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而在各历史数据组中匹配出相同的状态信息，进而得到匹配度最高的历史数据组。
本发明实施例中，可以将无人机和无人机地面站的当前状态信息共同与多个历史数据组中的无人机和无人机地面站的历史状态信息进行匹配，也可以将无人机的当前状态信息与多个历史数据组中的无人机的历史状态信息进行匹配，还可以将无人机地面站的当前状态信息与多个历史数据组中的无人机地面站的历史状态信息进行匹配，其匹配原理相同。下文以将无人机和无人机地面站的当前状态信息共同与多个历史数据组中的无人机和无人机地面站的历史状态信息进行匹配为例说明。
将无人机和无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组，具体可以为：
步骤A、将无人机和无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种当前状态信息匹配的历史状态信息。
例如，当前状态信息之一为：无人机飞行高度30米。历史数据组A中，包含一个无人机飞行高度25米的状态信息；历史数据组B中，包含一个无人机飞行高度30米的状态信息。通过将历史数据组A中状态信息和历史数据组B中的状态信息与该“无人机飞行高度30米”的当前状态信息进行匹配，则可以确定“无人机飞行高度30米”的当前状态信息与历史数据组B中的状态信息匹配，即可以确定出当前状态信息所匹配的历史状态信息。
步骤B、针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值。
不同的状态信息的种类，可以通过以不同维度对无人机或无人机地面站的状态信息进行划分得到，例如，无人机的飞行高度可以为一种状态信息的种类，是以无人机的飞行高度为维度划分；无人机地面站的软件状态可以为一种状态信息的种类，是以无人机地面站的软件运行状态为维度进行划分。
进一步地，可以为不同的状态信息的种类设置不同的权重。例如，将无人机的飞行高度的权重设置为0.5；将无人机地面站的软件运行状态的权重设置为0.8。
容易理解的是，通过步骤S1031可以确定出各历史数据组中有多少个历史状态信息与当前状态信息匹配，从而根据各历史数据组中匹配的历史状态信息的种类的权重，相加得到各历史数据组的权重总值。
步骤C、将权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
通过为不同的状态信息的种类设置不同的权重，在确定匹配度最高的历史数据组时，可以提高关键状态信息的权重，降低一般状态信息的权重，从而避免非关键状态信息在进行匹配度计算时的干扰。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，当初次使用无人机时，可以基于出厂时预设的多个历史数据组进行匹配。预设的多个历史数据组中同样可以包含预设的历史状态信息，因此当无人机初次飞行并获得当前状态信息后，便可以与预设历史数据组中的历史状态信息进行匹配。
S104、将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。
本发明实施例中，由于历史数据组中包含有历史控制指令，因此，可以将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，作为操作信号对应的控制指令，从而向无人机发送该控制指令。
作为本发明实施例的一种实施方式，如果多个历史数据组中，存在所包含的历史状态信息与无人机和无人机地面站的当前状态信息一致的历史数据组时，则可以不经多个历史数据组匹配计算过程，直接将该历史数据组中的控制信息确认为操作信号对应的控制指令，从而降低无人机地面站的数据计算量。
作为本发明实施例的另一种实施方式，将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令之后，本发明实施例的控制指令生成方法还可以包括：
当多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与无人机和/或无人机地面站的当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，以及操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
本发明实施例中，可以生成包含无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，以及操作信号对应的控制指令的数据组，并将该数据组作为历史数据组之一，从而在之后的操作中，使用该数据组。当多个历史数据组中，存在所包含的历史状态信息与无人机和/或无人机地面站的当前状态信息一致的历史数据组时，则不需要将该数据组作为历史数据组之一。通过将新生成数据组作为历史数据组之一，能够不断提高历史数据组的数量基数，从而能够在之后的匹配过程中，更有可能得到与当前状态信息更加匹配的历史数据组，提高与操作信号对应的控制指令的准确性。
本发明实施例提供的控制指令生成方法，通过将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令，由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，而无需根据预设的对应规则生成，从而提高无人机地面站的智能化程度。
如图2所示，本发明实施例还提供了一种控制指令生成方法，可以应用于无人机控制系统，当然也可以应用于其他类型的具有数据处理运算功能的设备，在本发明实施例一的基础上，还可以包括以下步骤：
S201、接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻。
该步骤可以与本发明实施例一中的步骤S101相同，在此不再赘述。
S202、获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息。
该步骤可以与本发明实施例一中的步骤S102相同，在此不再赘述。
S203、将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组。
该步骤可以与本发明实施例一中的步骤S103相同，在此不再赘述。
S204、将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。
该步骤可以与本发明实施例一中的步骤S104相同，在此不再赘述。
S205、显示操作信号对应的控制指令。
该步骤位于步骤S104之后，当确定操作信号对应的控制指令后，无人机地面站可以在屏幕中显示该控制指令，由用户选择是否执行该控制指令。例如，通过在显示界面中弹出包含有是否发送盘旋飞行控制指令的对话框，如果接收到用户的确认命令，则无人机地面站将盘旋飞行控制指令发送至无人机；如果接收到用户的取消命令，则无人机地面站不发送盘旋飞行控制指令。
S206、当接收到操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据更改命令，将操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
根据步骤S205所述内容，如果接收到用户的取消命令，且用户进行了其它操作时，则无人机地面站会接收到操作信号对应的控制指令的更改命令。具体地，如果用户在对话框中选择否，进而选择上升飞行，则无人机地面站接收到用户的取消命令后，又接收到对盘旋飞行控制指令的更改命令，从而将盘旋飞行控制指令更改为上升飞行控制指令。
作为本发明实施例的可选的一种实施方式，在根据更改命令，将操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令之后，本发明实施例的控制指令生成方法还可以包括：
确定新的控制指令中包含的关键词，提高与关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
控制指令中所包含的关键词，可以为：能够体现控制指令中与状态信息相关联的词语。例如：无人机新执行的任务为挂载喊话装置，无人机地面站接收用户点击按键A的操作信号，初次确定的控制指令为某条预置航线的飞行，但若接收到用户的取消命令，且接收到用户将打开喊话装置为新的控制指令，则可以确定喊话装置为关键词，而喊话装置为挂载任务之一，即喊话装置与挂载任务相关联，因此挂载任务的权重将被提高。如果重复接收上述命令若干次后，当无人机地面站再次接收到相同的操作信号后，由于挂载任务的权重提高，无人机地面站便可以将操作信号对应的控制指令确定为打开喊话装置，从而进一步提高无人机地面站的智能化程度。
本发明实施例提供的控制指令生成方法，通过在屏幕中显示操作信号对应的控制指令，能够为用户提供是否发生控制指令的选项，避免发送出的控制指令不是用户希望发送的控制指令，从而提高人机交互便利性；当接收到操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据更改命令，更改操作信号对应的控制指令为新的控制指令，从而可以发送用户希望发送的控制指令。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，当无人机出现紧急情况时，可以基于匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，生成控制指令，并向无人机发送该控制指令，无人机接收并执行该指令，返航至安全处。
本发明实施例的控制指令生成方法可以用于紧急情况，当无人机因电量不足、GPS信号丢失等发生紧急情况时，可以向无人机发送基于匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，从而控制无人机返回至安全处。
具体地，可以在无人机地面站设置一紧急按钮，该按钮在无人机出现紧急情况时使用。现有的紧急按钮，通常都是基于预设控制指令设置，例如返航或者迫降。但是这种基于预设的紧急按钮过于机械，无法根据无人机或无人机地面站当前所处状态进行灵活调整。使用现有的紧急按钮，可能会造成严重后果，例如当无人机电量不足时，如果按下紧急按钮并执行预设的返航操作，无人机可能在中途便会因电量耗尽坠毁；当无人机悬停在水面时，如果按下紧急按钮并执行预设的迫降操作，无人机便会坠入水中。
而应用本发明实施例，当无人机出现紧急情况时，如果按下紧急按钮，无人机地面站可以基于无人机当前所处的环境信息、自身状态，匹配出最佳的控制指令。例如，同样为无人机位于水面且电量不足的情况，无人机控制系统基于无人机的使用位置信息，获知无人机位于湖面，基于无人机飞行状态信息，获知无人机电量不足，通过匹配历史状态信息，匹配得到降落至岸边的控制指令。无人机接收该指令，飞行至岸边并降落，安全返航。
由上可见，相比于现有的控制指令生成方法，本发明实施例的控制指令生成方法，当无人机出现紧急情况时，基于匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，向无人机发送控制指令，以使无人机返回至安全处。
相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的系统实施例。
如图3所示，本发明实施例提供了一种控制指令生成系统，包括：
接收模块301，用于接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻。
获取模块302，用于获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息。
匹配模块303，用于将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组。
第一确定模块304，用于将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。
进一步的，上述控制指令生成系统，还可以包括：
生成模块305，用于当多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与无人机和/或无人机地面站的当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，以及操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
进一步的，上述控制指令生成系统，还可以包括：
显示模块306，用于显示操作信号对应的控制指令；
更改模块307，用于当接收到操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据更改命令，将操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
进一步的，上述控制指令生成系统，还可以包括：
第二确定模块308，用于确定新的控制指令中包含的关键词。
权重更改模块309，用于提高与关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
作为本发明实施例的一种可选的实施方式，如图4所示，本发明实施例的匹配模块303可以包括：
匹配子模块3031，用于将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种当前状态信息匹配的历史状态信息；
计算子模块3032，用于针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值；
确定子模块3033，用于将权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
本发明实施例提供的控制指令生成系统，通过将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令，由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，而无需根据预设的对应规则生成，从而提高无人机地面站的智能化程度。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，电子设备包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信，
存储器403，用于存放计算机程序；
处理器401，用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如上述图1实施例、图2实施例所述的控制指令生成方法的如下步骤：
接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息；
将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。
本发明实施例提供的电子设备，通过将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令，由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，而无需根据预设的对应规则生成，从而提高无人机地面站的智能化程度。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，用以实现如上述图1实施例、图2实施例所述的控制指令生成方法的如下步骤：
接收操作信号并确定接收操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在当前时刻的当前状态信息；
将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质，通过将无人机和/或无人机地面站的当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，从而确定匹配度最高的历史数据组；将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为操作信号对应的控制指令，由于控制指令是根据无人机和/或无人机地面站在当前时刻的状态信息实时生成，因此无人机地面站能够在接收到一个操作信号后生成不同的控制指令，而无需根据预设的对应规则生成，从而提高无人机地面站的智能化程度。
对于系统/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，本发明实施例的系统、电子设备及存储介质分别是应用上述基于随机博弈理论的动态竞争窗口调整方法的系统、电子设备及存储介质，则上述基于随机博弈理论的动态竞争窗口调整方法的所有实施例均适用于该系统、电子设备及存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (15)
1.一种控制指令生成方法，其特征在于，所述方法包括：
接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
2.根据权利要求1所述的控制指令生成方法，其特征在于，所述将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组，包括：
将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种所述当前状态信息匹配的历史状态信息；
针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值；
将所述权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
3.根据权利要求1所述的控制指令生成方法，其特征在于，所述将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令之后，所述方法还包括：
当所述多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息，以及所述操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
4.根据权利要求1-3任一项所述的控制指令生成方法，其特征在于，所述将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令之后，所述方法还包括：
显示所述操作信号对应的控制指令；
当接收到所述操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
5.根据权利要求4所述的控制指令生成方法，其特征在于，所述根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令之后，所述方法还包括：
确定所述新的控制指令中包含的关键词；
提高与所述关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
6.根据权利要求1所述的控制指令生成方法，其特征在于，所述当前状态信息包括：
无人机的飞行状态信息，无人机所处环境信息，无人机执行的任务类型信息，无人机地面站的运行状态信息以及无人机地面站所登录账户的信息。
7.根据权利要求1所述的控制指令生成方法，其特征在于，当无人机出现紧急情况时，所述方法还包括：
基于所述匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，生成控制指令，并向无人机发送所述控制指令，以使无人机接收所述控制指令并返航至安全处。
8.一种控制指令生成系统，其特征在于，所述系统包括：
接收模块，用于接收操作信号并确定接收所述操作信号的当前时刻；
获取模块，用于获取无人机和/或无人机地面站在所述当前时刻的当前状态信息；
匹配模块，用于将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定匹配度最高的历史数据组；
第一确定模块，用于将匹配度最高的历史数据组中的历史控制指令，确定为所述操作信号对应的控制指令。
9.根据权利要求8所述的控制指令生成系统，其特征在于，所述匹配模块，包括：
匹配子模块，用于将所述无人机和/或所述无人机地面站的所述当前状态信息，分别与多个历史数据组中的无人机和/或无人机地面站的历史状态信息进行匹配，确定出每种所述当前状态信息匹配的历史状态信息；
计算子模块，用于针对每个历史数据组，将该历史数据组包括的相匹配的历史状态信息的种类的权重进行求和，得到该历史数据组的权重总值；
确定子模块，用于将所述权重总值最高的历史数据组，确定为匹配度最高的历史数据组。
10.根据权利要求8所述的控制指令生成系统，其特征在于，所述系统还包括：
生成模块，用于当所述多个历史数据组中，不存在所包含的历史状态信息与所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息一致的历史数据组时，生成包含所述无人机和所述无人机地面站的所述当前状态信息，以及所述操作信号对应的控制指令的数据组，作为历史数据组之一。
11.根据权利要求8-10所述的控制指令生成系统，其特征在于，所述系统还包括：
显示模块，用于显示所述操作信号对应的控制指令；
更改模块，用于当接收到所述操作信号对应的控制指令的更改命令时，根据所述更改命令，将所述操作信号对应的控制指令更改为新的控制指令。
12.根据权利要求11所述的控制指令生成系统，其特征在于，所述系统还包括：
第二确定模块，用于确定所述新的控制指令中包含的关键词；
权重更改模块，用于提高与所述关键词相关联的历史状态信息的种类的权重。
13.根据权利要求8所述的控制指令生成系统，其特征在于，所述当前状态信息包括：
无人机的飞行状态信息，无人机所处环境信息，无人机执行的任务类型信息，无人机地面站的运行状态信息以及无人机地面站所登录账户的信息。
14.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法步骤。
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