CN108496130B - 飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机 - Google Patents

飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机 Download PDF

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

一种飞行控制方法、装置、控制终端及系统及无人机，其中飞行控制方法包括：确定无人机起飞位置点的海拔高度(S101)；获取航线中航点的海拔高度与起飞位置点的海拔高度之间的相对高度(S102)；根据相对高度控制无人机在航线上飞行(S103)。可以基于航线中航点的海拔高度控制无人机飞行，从而保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。

Description

飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机
技术领域
本发明涉及飞行技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展，包括专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，三维重建等。一般通过地面飞行控制台设定飞行器的航线，控制飞行器按照设定的航线飞行以完成相应任务。
目前，无人机的航线规划都基于相对高度的方式来进行。即在规划时，设置好每个航点的相对高度，然后在执行航线飞行的初始化阶段时，将无人机的起飞时高度，加上航点的相对高度，即得到最终所有航点的实际飞行高度。这种方式存在一个明显的问题，即在不同地点起飞时，最终的航线高度必然不一样。然而在某些行业领域中，对无人机航线飞行的绝对高度有着较为严格的要求，如电力巡检，如果每次的飞行高度都不一致，会影响实际的作业效果。
发明内容
本发明实施例公开了一种飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机，以保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。
本发明实施例第一方面公开了一种飞行控制方法，包括：
确定无人机起飞位置点的海拔高度；
获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
本发明实施例第二方面公开了一种控制终端的控制方法，包括：
获取无人机起飞位置点的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
本发明实施例第三方面公开了一种飞行控制设备，包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
确定无人机起飞位置点的海拔高度；
获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
本发明实施例第四方面公开了一种控制终端，包括，存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取无人机起飞位置点的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
本发明实施例第五方面公开了一种无人机，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
如第三方面所述的飞行控制设备。
本发明实施例首先确定无人机起飞位置点的海拔高度，然后获取航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，最后根据该相对高度控制该无人机在该航线上飞行。这样，基于航线中航点的海拔高度不变，获取根据航线中航点的海拔高度和执行本次航线任务时无人机的起飞位置点的海拔高度确定相对高度，根据所述相对高度控制无人机在航线上飞行，可以保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种飞行控制方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例公开的一种飞行控制方法的流程示意图；
图3a是本发明实施例公开的一种确定航线中航点的海拔高度的示意图；
图3b是本发明实施例公开的一种根据航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点确定相对高度的示意图；
图3c是本发明另一实施例公开的一种确定航线中航点的海拔高度的示意图；
图3d是本发明又一实施例公开的一种确定航线中航点的海拔高度的示意图；
图4是本发明实施例公开的一种控制终端的控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例公开的一种飞行控制设备的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的一种控制终端的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的一种无人机的结构示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件，另外，这里的“连接”可以为机械连接，也可以为电性连接，其中所述电性连接可以是有线连接，也可以为无线连接。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种飞行控制方法。图1为本发明实施例提供的一种飞行控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
S101、确定无人机起飞位置点的海拔高度。
具体地，无人机起飞位置点可以是无人机在上电时无人机所在的位置点，也可以是无人机在启动动力系统时无人机所在的位置点，也可以为无人机在启动动力系统后，配置在无人机的机身下的高度传感器探测到高度变化时所在的位置点。在起飞位置点时，无人机确定当前所处的海拔高度。目前，无人机上一般配置气压计，无人机可以通过气压计确定起飞位置点的海拔高度，然而，由于气压计误差较大，如果使用气压计测量无人机起飞位置点的海拔高度，在后续航线的航点相对高度计算时会产生较大误差。
在某些实施例中，确定该无人机起飞位置点的海拔高度，包括：获取RTK数据，并根据获取到的RTK数据确定该无人机起飞位置点的海拔高度。其中，无人机上配置的定位装置根据获取到的RTK数据能够精准的确定无人机的海拔高度。
需要说明的是，通过获取到的RTK数据，确定无人机起飞位置点的海拔高度只是确定海拔高度的一种实施方式，本领域技术人员还可以通过其他实施方式来确定无人机起飞位置点的海拔高度，本发明实施例不作限定。
S102、获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
具体地，无人机在执行航线任务之前，控制终端将所述航线中的航线信息发送给无人机，其中航线中包括多个航点，其中航线信息中至少包括每一个航点的位置信息(经度、纬度)，在某些实施例中航线信息除包括每一个航点的位置信息以外，还可以包括：航点的索引ID、航点动作信息、与该航点相关联的航线属性等，其中航点动作包括但不限于云台控制信息、拍摄控制信息。与该航点相关联的航线属性可以包括但不限于直线飞行模式、协调转弯模式、POI等飞行模式。在接收到控制终端发送的航线信息后，无人机的处理器可以获取航线中航点的海拔高度与所述无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，由于航线中每一个航点的海拔高度是确定不变的，无人机在不同的起飞位置点起飞去执行航线任务，若想无人机在执行航线时保持航线的高度一致，无人机的处理器需要不同的高度控制参数，即无人机的处理器需要获取不同的航点相对于起飞位置点的相对高度。
S103、根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
具体地，无人机在获取航线中航点的海拔高度与所述无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，根据该航线中航点的位置信息(经度、纬度)、所述相对高度控制该无人机遍历航线中的每一个航点以完成航线任务。
本发明实施例首先确定无人机起飞位置点的海拔高度，然后获取航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，最后根据该相对高度控制该无人机在该航线上飞行。这样，基于航线中航点的海拔高度不变，获取根据航线中航线的海拔高度和执行本次航线任务时无人机的起飞位置点的海拔高度确定的相对高度，根据所述相对高度控制无人机在航线上飞行，可以保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。
本发明实施例提供一种飞行控制方法。图2为本发明实施例提供的一种飞行控制方法的流程图。如图2所示，在前述实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：
S201、获取RTK数据，根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度；
具体地，实时动态载波差分定位(Real-time kinematic，RTK)是一种全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)高精度定位技术，其定位精度可以达到厘米级。基于RTK的定位作业方案中需要两个站点：基准站和流动站，流动站为用户接收机，可以安装在不同载体，如无人机，其中，RTK数据至少包括：基准站观测到的载波相位、伪距信息、坐标信息中的至少一种。其中，流动站需要接收基准站所传输的RTK数据，才能完成RTK定位，从而获取到精确位置。
目前，基准站进行数据传输有两种：一种是通过无线电台传输，流动站通过无线电台的通讯接口接收无线电台传输的RTK数据；另一种是通过网络RTK传输，即通过无线网络(2G、3G或4G等)传输，流动站通过无线网络基站接收RTK数据。
在某些实施例中，所述获取RTK数据包括：获取RTK地面站发送的RTK数据。具体地，无人机可以通过无线电台的通讯接口获取无线电台传输的RTK数据，或者无人机可以通过无线网络通讯接口获取无线网络基站发送的RTK数据，在获取到RTK数据后，无人机可以根据获取到的RTK数据确定起飞位置点的海拔高度。
在某些实施例中，所述获取RTK数据包括：获取控制终端发送的RTK数据。具体地，在网络RTK传输模式中，RTK数据通过无线网络基站传输，然而无线网络基站的发射板一般是平行安装或者朝下安装。因此，当无人机飞行到较高的高度时，无人机可能接收不到无线网络基站发送的RTK数据。这里，可以利用处于地面的无人机的控制终端接收RTK数据，具体地，控制终端可以配置无线网络通讯接口或者无线电台通讯接口，从无线网络基站接收RTK数据，或者接收RTK地面站的无线电台发送的RTK数据，然后控制终端将接收到的RTK数据转发给无人机。
在某些实施例中，根据获取到的RTK数据确定起飞位置点的海拔高度包括：根据RTK数据确定无人机起飞位置点的位置与RTK地面站之间的高度差，根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度。具体地，无人机在接收到RTK数据后，可以根据RTK数据解算出在起飞位置时无人机与基准站之间的相对位置关系，例如，可以确定无人机与基站站之间的高度差，根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度。进一步地，在获取到基准站的海拔高度时，可以根据所述高度差和基准站的海拔高度确定无人机起飞位置点的海拔高度。
S202、获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
具体地，航线中航点的海拔高度可以保存在无人机的控制终端中，其中所述控制终端包括专用遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。获取航线中航点的海拔高度与所述无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度可以包括如下几种可行的方式：
一种可行的方式：向控制终端发送无人机起飞位置点的海拔高度，接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。具体地，无人机在起飞位置点时，确定无人机的海拔高度，并将所述海拔高度发送给控制终端，控制终端可以根据接收到的起飞位置点的海拔高度，确定航线中每一个航点的海拔高度和起飞位置点的海拔高度确定每一个航点对应的相对高度，确定出每一个航点的相对高度后，控制终端可以将航线信息和航线中每一个航点的相对高度一起发送给无人机。
另一种可行的方式：接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度；根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的海拔高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。具体地，在执行航线任务之前，控制终端将保存的航线信息和航线中航点的海拔高度一起发送给无人机，无人机在收到航线信息和航线中航点的海拔高度后，可以根据航线中每一个航点的海拔高度和起飞位置点的海拔高度确定每一个航点对应的相对高度。
另一种可行的方式：根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。具体地，航线中航点的海拔高度保存在无人机内部，例如保存在无人机的存储器中、保存在无人机的飞行控制系统中，无人机在接收到控制终端发送的航线信息后，即可以根据执行本次航线的无人机起飞位置点的海拔高度和航线中航点的海拔高度确定所述相对高度。
S203、根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
步骤S203和步骤S103的具体方法和原理一致，此处不再赘述。
下面将详细介绍航线中航线中航点的海拔高度确定过程，其中确定航线中航点的海拔高度包括以下几种可行的方式：
一种可行的方式：所述航线中航点的海拔高度是根据所述前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的。
具体地，如图3a所示，用户通过控制终端的交互界面确定航线中的每一个航点的位置信息，同时用户通过控制终端的交互界面确定每一个航点的飞行高度，即确定航线中的航点与该无人机起飞位置点之间的相对高度。例如，用户通过在地图上打点的方式确定了A、B、C、D四个航点的坐标信息，并通过对航点进行设置的方式确定A、B、C、D四个航点相对于无人机起飞位置点的海拔高度的相对高度HA、HB、HC、HD，在前一次或前几次执行航线的时，无人机确定起飞位置点的海拔高度d，具体确定无人机起飞位置点的海拔高度可以参见前述部分，此处不再赘述。此时，无人机可以将起飞位置点的海拔高度发送给控制终端，控制终端可以根据起飞位置点的海拔高度和用户确定的航线中航点的相对高度确定航线中航点的海拔高度，即确定A、B、C、D四个航点的海拔高度分别为HA+d、HB+d、HC+d、HD+d，并将航线中航点的海拔高度保存起来。例如，如图3b所示，在下一次执行航线任务时，无人机可能在另外一个位置点起飞，控制终端可以将保存的航线信息和航线中航点的海拔高度发给无人机，另外，控制终端也可以接收无人机发送的当前起飞位置点的海拔高度，根据起飞位置点的海拔高度确定这一次执行航线任务时航线中每一个航点相对于当前起飞位置点的相对高度，然后将所述相对高度和航线信息发送给无人机。当前起飞位置点的海拔高度为d1，在执行本次航线任务时，航线中A、B、C、D四个航点的海拔高度分别为HA1＝HA+d-d1、HB1＝HB+d-d1、HC1＝HC+d-d1、HD1＝HD+d-d1。
另一种可行的方式：所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的。
具体地，如图3c所示，用户通过控制终端的交互界面确定航线中的每一个航点的位置信息，同时用户通过控制终端的交互界面确定每一个航点的飞行高度，即设置航线中的航点与该无人机起飞位置点之间的相对高度。例如，用户确定了A、B、C、D四个航点的坐标信息以及A、B、C、D四个航点相对于无人机起飞位置点的海拔高度的相对高度HA、HB、HC、HD，在前一次或前几次执行航线的过程中，无人机从如图所示的位置点起飞，然而，用户规划的相对高度HA、HB、HC、HD可能并不是最佳的飞行高度，无人机根据航线中航点的位置信息和规划的相对高度达到航点时，用户可以通过控制终端向无人机发送控制指令，所述控制指令用于调整无人机在航线中航点上的飞行高度，例如，按照航点A、B、C、D的位置信息和用户规划的航点A、B、C、D的相对高度HA、HB、HC、HD，无人机到达航点A、B、C、D，此时若无人机在航点A、B、C、D未达到最佳的飞行高度，用户可以通过控制终端调整无人机在航点A、B、C、D指示的位置信息处的飞行高度，控制无人机达到最佳的飞行高度，即达到航点A1、B1、C1、D1指示的飞行高度，当到达最佳高度时，用户对控制终端的交互界面进行第一确认操作(即本文后述部分的第二操作)，控制终端在检测到所述确认操作后向无人机发送第一确认指令，此时无人机可以根据获取的RTK数据确定航点A1、B1、C1、D1时的海拔高度，并将航点A1、B1、C1、D1的海拔高度发送给控制终端，控制终端接收到所述海拔高度进行保存。无人机在下一次执行航线时，航线即修改为航点A1、B1、C1、D1指示的航线，即航线中航点的位置信息不变，航线的海拔高度变为航点A1、B1、C1、D1的海拔高度。
另一种可行的方式：所述航线中航点的海拔高度是在所述航线规划过程中根据接获取到的RTK数据确定的。
具体地，如图3d所示，在航线规划过程中，用户可以通过控制终端控制无人机飞行，当用户控制无人机飞行至某个位置点并想将该位置点作为航线中的航点时，例如，用户控制无人机飞行至位置点A，并想将该位置点A作为航线中的航点A，用户对控制终端的交互界面进行第二确认操作(即本文后述部分的第三操作)，控制终端在检测到所述确认操作后向无人机发送第二确认指令，无人机通过RTK数据获取位置点A的位置信息和海拔高度，通过这种方式分别确认航点B、C、D的位置信息和海拔高度，将航点A、B、C、D的位置信息和海拔高度发送给控制终端，控制终端接收到无人机发送的航点A、B、C、D的位置信息和海拔高度后将其进行保存。
本发明实施例首先根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度，然后获取航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，最后根据该相对高度控制该无人机在该航线上飞行。这样，基于航线中航点的海拔高度不变，获取根据航线中航线的海拔高度和执行本次航线任务时无人机的起飞位置点的海拔高度确定的相对高度，根据所述相对高度控制无人机在航线上飞行，可以保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。
请参阅图4，为本发明实施例提供的一种控制终端的控制方法的流程示意图。本实施例中所描述的一种控制终端的飞行控制方法，包括：
401、获取无人机起飞位置点的海拔高度。
具体地，无人机通过如前所述的方式确定在执行本次航线任务时起飞位置点的海拔高度，无人机通过与控制终端之间的下行数据链路将所述起飞位置点的海拔高度发送给控制终端，控制终端获取起飞位置点的海拔高度。
402、确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
具体地，控制终端在获取到该无人机起飞位置点的海拔高度之后，根据该控制终端预先存储的该航线中航点的海拔高度以及获取到的该无人机起飞位置点的海拔高度，确定该航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。具体地，将航线中每一个航点的海拔高度减去所述无人机起飞位置点的海拔高度即得到对应航点的相对高度，通过这种方式获取航线中每一个航点的相对高度。
在一些可行的实施方式中，确定航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，包括：检测用户的第一操作，将第一操作选中的海拔高度确定为航线中航点对应的海拔高度，确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。具体地，控制终端可以配置与用户进行交互的交互界面，其中所述交互界面可以是触摸显示屏，在执行本次任务之前，交互界面可以将前一次或者前几次执行该航线时的航线中航点的海拔高度显示出来，在本次执行航点任务时，用户通过第一操作选中航线中航点的海拔高度，例如第一操作可以是点击操作，在检测到用户的点击操作后，控制终端即可以根据如前所述的方法根据用户选中的航线中航点的海拔高度和执行本次航线任务时无人机的起飞位置点的海拔高度确定航线中每一个航点的相对高度。
本发明实施例中，该航线中航点的海拔高度是在前一次或者前几次执行该航线的过程中确定的。
在一些可行的实施方式中，获取前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度；根据所述前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定航点中航线的海拔高度。其中，具体的原理和解释请参见图3a和3b的相关描述部分，在这里不再赘述。
在一些可行的实施方式中，在前一次或前几次执行航线的过程中，向无人机发送控制指令调整无人机在航线中的航点上的飞行高度；在检测到用户的第二操作后，接收无人机发送的航线中航点的海拔高度。其中，具体的原理和解释请参见图3c的相关描述部分，在这里不再赘述。
在一些可行的实施方式中，在航线规划过程中，向无人机发送飞行控制指令以控制无人机飞行至航点；在检测到用户的第三操作后，根据接收无人机发送的航线中航点的位置信息和海拔高度。其中，具体的原理和解释请参见图3d的相关描述部分，在这里不再赘述。
403、根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
具体地，在控制无人机执行本次航线任务之前，控制终端将航线信息发送给无人机，控制终端在确定得到该航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度之后，将该相对高度发送给该无人机以控制无人机在航线飞行，即控制该无人机根据该航线中航点的坐标信息和该航线中航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度在该航线上飞行，这样，即使本次执行航线任务时的起飞位置点与前一次或前几次执行航线任务时的起飞位置点不相同，依然可以保证本次执行航线任务时的航线高度与前一次或前几次执行航线任务时的航线高度一致。
本发明实施例中首先获取无人机起飞位置点的海拔高度，然后确定航线中的航点的海拔高度与该无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度，最后根据该相对高度控制该无人机在该航线上飞行，可以基于绝对高度控制无人机飞行，从而保证无人机每次执行同一航线时航线高度的一致性。
本发明实施例提供一种飞行控制设备。图5为本发明实施例提供的飞行控制设备的结构示意图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：存储器501和处理器502，
所述存储器501，用于存储程序指令；
所述处理器502，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：
确定无人机起飞位置点的海拔高度；
获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
在某些实施例中，所述处理器502确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
获取RTK数据，根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度。
在某些实施例中，所述处理器502获取RTK数据时，具体用于：
获取RTK地面站发送的RTK数据。
在某些实施例中，所述处理器502获取RTK数据时，具体用于：
获取控制终端发送的RTK数据。
在某些实施例中，所述处理器502根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
根据RTK数据确定无人机起飞位置点的位置与RTK地面站之间的高度差，根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度。
在某些实施例中，所述处理器502根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
根据所述高度差和RTK地面站的海拔高度确定无人机起飞位置点的海拔高度。
在某些实施例中，所述处理器502获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
在某些实施例中，所述处理器502获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度；
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的海拔高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
在某些实施例中，所述处理器502获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
在某些实施例中，所述航线中航点的海拔高度是根据前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的。
在某些实施例中，所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的。
在某些实施例中，所述航线中航点的海拔高度是在航线规划过程中根据接获取到的RTK数据确定的。
本发明实施例提供一种控制终端。图6为本发明实施例提供的控制终端的结构示意图图。如图6所示，本实施例中的方法，可以包括：存储器601和处理器602，
所述存储器601，用于存储程序指令；
所述处理器602，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取无人机起飞位置点的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行。
在某些实施例中，所述处理器602确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
检测用户的第一操作，将第一操作选中的海拔高度确定为航线中航点对应的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
在某些实施例中，所述处理器602根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行时，具体用于：
将相对高度发送给无人机以控制无人机在所述航线上飞行。
在某些实施例中，所述处理器602，还用于：
获取前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度；
根据所述前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定航线中航点的海拔高度。
在某些实施例中，所述处理器602，还用于：
在前一次或前几次执行航线的过程中，向无人机发送控制指令调整无人机在航线中的航点上的飞行高度；
在检测到用户的第二操作后，接收无人机发送的航线中航点的海拔高度。
在某些实施例中，所述处理器602，还用于：
在航线规划过程中，向无人机发送飞行控制指令以控制无人机飞行至航点；
在检测到用户的第三操作后，接收无人机发送的航线中航点的位置信息和海拔高度。
本发明实施例提供一种无人机。图7为本发明实施例提供的无人飞行器的结构示意图。如图7所示，该无人飞行器包括：机身701，动力系统702和飞行控制设备703。该动力系统702安装于所述机身701，用于提供飞行动力。该飞行控制设备703为上述本发明实施例中公开的任意一种飞行控制设备，原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
具体地，动力系统包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种，无人飞行器还可以包括云台704以及成像设备705，成像设备705通过云台704搭载于无人飞行器的主体上。成像设备705用于在无人飞行器的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，云台704为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备705的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备705的抖动。其中，无人机接收控制终端800的控制指令，并根据所述指令控制无人机执行相应的动作。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种飞行控制方法、设备、控制终端及其控制方法、无人机进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (31)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定无人机起飞位置点的海拔高度；
获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行；
其中，所述航线中航点的海拔高度是根据前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在航线规划过程中根据获取到的RTK数据确定的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定无人机起飞位置点的海拔高度包括：
获取RTK数据，根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述获取RTK数据包括：
获取RTK地面站发送的RTK数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述获取RTK数据包括：
获取控制终端发送的RTK数据。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度包括：
根据RTK数据确定无人机起飞位置点的位置与RTK地面站之间的高度差，根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度包括：
根据所述高度差和RTK地面站的海拔高度确定无人机起飞位置点的海拔高度。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度包括：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度包括：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度；
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的海拔高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
所述获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度包括：
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
10.一种控制终端的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人机起飞位置点的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行；
其中，所述航线中航点的海拔高度是根据前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在航线规划过程中根据获取到的RTK数据确定的。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度包括：
检测用户的第一操作，将第一操作选中的海拔高度确定为航线中航点对应的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
所述根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行包括：
将相对高度发送给无人机以控制无人机在所述航线上飞行。
13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度；
根据所述前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定航线中航点的海拔高度。
14.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在前一次或前几次执行航线的过程中，向无人机发送控制指令调整无人机在航线中的航点上的飞行高度；
在检测到用户的第二操作后，接收无人机发送的航线中航点的海拔高度。
15.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在航线规划过程中，向无人机发送飞行控制指令以控制无人机飞行至航点；
在检测到用户的第三操作后，接收无人机发送的航线中航点的位置信息和海拔高度。
16.一种飞行控制设备，包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
确定无人机起飞位置点的海拔高度；
获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行；
其中，所述航线中航点的海拔高度是根据前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在航线规划过程中根据获取到的RTK数据确定的。
17.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
所述处理器确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
获取RTK数据，根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，
所述处理器获取RTK数据时，具体用于：
获取RTK地面站发送的RTK数据。
19.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，
所述处理器获取RTK数据时，具体用于：
获取控制终端发送的RTK数据。
20.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，
所述处理器根据RTK数据确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
根据RTK数据确定无人机起飞位置点的位置与RTK地面站之间的高度差，根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述处理器根据所述高度差确定无人机起飞位置点的海拔高度时，具体用于：
根据所述高度差和RTK地面站的海拔高度确定无人机起飞位置点的海拔高度。
22.根据权利要求16-21任一项所述的设备，其特征在于，
所述处理器获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
23.根据权利要求16-21任一项所述的设备，其特征在于，
所述处理器获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
接收控制终端发送的航线中航点的海拔高度；
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的海拔高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
24.根据权利要求16-21任一项所述的设备，其特征在于，
所述处理器获取航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
根据所述航线中航点的海拔高度和无人机起飞位置点的高度确定航线中航点的海拔高度与所述起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
25.一种控制终端，包括，存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取无人机起飞位置点的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度；
根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行；
其中，所述航线中航点的海拔高度是根据前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在前一次或前几次执行所述航线的过程中根据获取到的RTK数据确定的，或者，所述航线中航点的海拔高度是在航线规划过程中根据获取到的RTK数据确定的。
26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度时，具体用于：
检测用户的第一操作，将第一操作选中的海拔高度确定为航线中航点对应的海拔高度；
确定航线中的航点的海拔高度与无人机起飞位置点的海拔高度之间的相对高度。
27.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，
所述处理器根据所述相对高度控制无人机在所述航线上飞行时，具体用于：
将相对高度发送给无人机以控制无人机在所述航线上飞行。
28.根据权利要求25-27任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
获取前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度；
根据所述前一次或前几次执行所述航线时无人机起飞位置点的海拔高度和用户通过控制终端设置的所述航线中的航点与无人机起飞位置点之间的相对高度确定航线中航点的海拔高度。
29.根据权利要求25-27任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
在前一次或前几次执行航线的过程中，向无人机发送控制指令调整无人机在航线中的航点上的飞行高度；
在检测到用户的第二操作后，接收无人机发送的航线中航点的海拔高度。
30.根据权利要求25-27任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，还用于：
在航线规划过程中，向无人机发送飞行控制指令以控制无人机飞行至航点；
在检测到用户的第三操作后，接收无人机发送的航线中航点的位置信息和海拔高度。
31.一种无人机，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
如权利要求16-24任一项所述的飞行控制设备。
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