CN111781954B - 无人机巡检控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人机巡检控制方法及装置，所述方法包括：先根据待巡检航线获取航点数，然后根据航点数将待巡检航线划分为包括至少一个子任务的巡检任务，接着按序上传至无人机，最后无人机根据子任务按序连接自动执行，即第一个子任务执行完毕后，会自动上传第二个子任务并执行，以此类推，直至所有任务全部执行完毕。采用上述方案，尤其是无人机巡检对长航线时，可以实现多个子任务接连自动执行，避免每次巡检都要重新上传航线任务，提高了巡检效率。

Description

无人机巡检控制方法及装置

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，尤其涉及以一种无人机巡检控制方法及装置。

背景技术

为了保证输电线路的安全运行，电力人员需定期对输电线路进行巡检维护。传统的电力巡检方式通常为人工巡检，但是人工巡检不仅费时费力，效率低，且在巡检过程中还存在各种安全隐患，因此，随着无人机技术的飞速发展，电力巡检工作逐渐由无人机替代。将无人机应用到电力巡检方面，大大提高了电力巡检效率，同时降低了劳动强度，进一步地，无人机能够及时的发现缺陷，及时处理，避免因停电带来损失。

目前，使用无人机进行电力巡检时，通常预先规划巡检航线，无人机依据规划好的巡检航线进行自动飞行，并在杆塔等关键部位附近执行相关动作(例如：拍照、录像等)，并传输至控制中心，完成自动巡检工作。其中，在规划巡检航线时，单次任务航线中一般不能超过99个航点，否则可能会导致巡检航线上传失败，而对于多于99个航点的长航线，如耐张塔附近，由于塔杆部件较多，其航点最多可达150个，则需要分多次规划，每次巡检之前都要重新上传巡检航线，导致巡检效率低。

发明内容

本申请提供了一种无人机巡检控制方法及装置，以解决现有技术中，航点数较多时，需多次规划，导致巡检效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机巡检控制方法，所述无人机巡检控制方法包括：

获取待巡检航线；

根据所述待巡检航线获取航点数；

根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务；

将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人按照所述子任务对待巡检航线进行巡检。

结合第一方面，在一种实现方式中，按照下述方法获取巡检任务：

判断所述航点数是否小于或等于99个；

若是，则将所述待巡检航线划分为一个子任务；

若否，则将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列。

结合第一方面，在一种实现方式中，当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

结合第一方面，在一种实现方式中，将所述巡检任务上传至无人机之前，无人机巡检控制方法还包括：

检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

若否，则对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

结合第一方面，在一种实现方式中，所述无人机巡检控制方法还包括：

获取所述无人机当前位置以及航点位置；

根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

若否，则按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

第二方面，本申请实施例部分提供了一种无人机巡检控制装置，所述无人机巡检控制装置包括：

航线获取模块，用于获取待巡检航线；

航点数获取模块，用于根据所述待巡检航线获取航点数；

巡检任务获取模块，用于根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务；

上传模块，用于将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人按照所述子任务对待巡检航线进行巡检。

结合第二方面，在一种实现方式中，巡检任务获取模块还包括：

判断单元，用于判断所述航点数是否小于或等于99个；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数小于或等于99个时，将所述待巡检航线划分为一个子任务；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数不小于或等于99个时，将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列。

结合第二方面，在一种实现方式中，所述装置还包括：

自动上传模块，用于当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

结合第二方面，在一种实现方式中，所述无人机巡检控制装置还包括：

检测模块，用于检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

调整模块，用于在航点参数的判断标准不在预设阈值内，对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

结合第二方面，在一种实现方式中，所述无人机巡检控制装置还包括：

位置获取模块，用于获取所述无人机当前位置以及航点位置；

判断模块，用于根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

断点续飞模块，用于子任务没有完成时，按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

本申请实施例公开一种无人机巡检控制方法及装置，所述方法包括：先根据待巡检航线获取航点数，然后根据航点数将待巡检航线划分为包括至少一个子任务的巡检任务，接着按序上传至无人机，最后无人机根据子任务按序连接自动执行，即第一个子任务执行完毕后，会自动上传第二个子任务并执行，以此类推，直至所有任务全部执行完毕。采用上述方案，尤其是无人机巡检对长航线时，可以实现多个子任务接连自动执行，避免每次巡检都要重新上传航线任务，提高了巡检效率。

进一步地，本申请还可以实现断点续飞，即无人机可以从上次记录的位置继续执行巡检任务，不必重复飞行已飞航线，减少电池损耗及照片冗余，提升巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的无人机巡检控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的无人机巡检控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

无人机在电力巡检领域，一般是以执行预定义航线的方式进行自动化巡检，这种方式巡检更便捷化与规范化，同时也在一定程度上提升了巡检效率，但是，由于无人机容量有限，单次执行航线不多于99个，在长航线中，由于巡检部件多，个别部件需多角度拍摄，导致航线规划中，无人机需执行的航点多于99个，这种情况下，如果直接上传则会导致上传失败，故需分多次规划，每次规划航线不能超过99个，但是现有技术中，无人机巡检一次，要上传一次航线，巡检效率较低。

进一步地，在无人机自动巡检过程中，由于电池续航较短或现场意外原因，经常导致无人机自动飞行任务被迫中止，无人机返航后，则要重新加载上次航线，又会从航线第一个航点开始重新飞行，出现重复飞行的情况，不仅浪费电池电量且拍摄很多重复照片，产生数据冗余，同样会影响巡检效率。

为解决以上问题，提高无人机巡检效率，本申请公开一种无人机巡检控制方法，该控制方法可应用控制端，例如控制中心或者控制终端等。参照图1，所述无人机巡检控制方法包括以下步骤：

S1，获取待巡检航线。

本步骤中，首先加载符合格式的待巡检航线的文件，符合格式的文件是指能够被控制端识别的文件，具体不做限定。

S2，根据所述待巡检航线获取航点数。

本步骤是通过解析步骤S1获取的待巡检航线的文件，以获取本次待巡检航线的航点个数，其中的航点是指无人机需要拍摄或者录像的巡航点，可以是特殊部位的输电线路或者耐张塔附近等。

S3，根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务。

具体的，在一些实施例中，所述获取巡检任务可以包括以下步骤：

1)判断所述航点数是否小于或等于99个。

首先根据获取的航点数判断否小于或等于99个，此时，分两种情况：即小于或等于99个或者大于99个。

2)若是，则将所述待巡检航线划分为一个子任务。

如果航点数小于等于99个，无需特殊处理，直接作为一个子任务上传至无人机。

3)若否，则将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列。

如果航点数大于99个，该待巡检航线将拆分为几个子航线任务，具体过程如下：因每组任务中航点个数最大为99，故用待巡检航线中航点总数除以99，得到的数值向上取整，得到子任务的总个数，例如：总航点个数为150，则计算得出子任务的个数为2，也就是说，根据总的航点数及子任务个数，按照待巡检航线中航点规划顺序，进行子任务划分，每99个连续航点组成一个子任务，最后剩余的航点不足99个，也单独划分为一个子任务。

S4，将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人按照所述子任务对待巡检航线进行巡检。

本步骤中，自动将子任务所对应的航线上传至无人机并自动执行巡检工作，第一个子任务执行完毕后，会自动上传第二个子任务并执行，以此类推，直至所有任务全部执行完毕。

也就是说，当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

本申请实施例公开一种无人机巡检控制方法，尤其是无人机巡检对长航线时，所述方法包括：先根据待巡检航线获取航点数，然后根据航点数将待巡检航线划分为包括至少一个子任务的巡检任务，接着按序上传至无人机，最后无人机根据子任务按序连接自动执行，即第一个子任务执行完毕后，会自动上传第二个子任务并执行，以此类推，直至所有任务全部执行完毕。采用上述方案，可以实现多个子任务接连自动执行，避免每次巡检都要重新上传航线任务，提高了巡检效率。

进一步地，将所述巡检任务上传至无人机之前，无人机巡检控制方法还包括：

检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

若否，则对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

本实施例中，由于每个航点信息都包含航点参数，如包含经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角等关键信息，而这些航点参数都有一定的取值区间(预设阈值)，也就是说，在预设阈值内，这些航点参数是正常的，否则是异常的，需要上报处理，故在上传航线任务之前需对每个参数进行自动检测，如有越界参数值，将进行提示，并调整更正。

进一步地，所述无人机巡检控制方法还包括：

获取所述无人机当前位置以及航点位置；

根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

若否，则按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

本实施例是实现无人断点续飞的过程，无人机在自动巡检过程中，如果因为低电量或异常触发自动返航机制，此时会自动读取无人机当前的精确地理位置及最近飞过的航点索引位置并记录下来，因此，规划航线之前需判断无人的子任务是否完成，如果未完成，则待无人机换好电池，再次执行自动巡检任务时，可根据无人机从上次断点位置及未执行的航点，重新组合航线任务并上传，使其从上次记录的位置继续执行巡检任务，不必重复飞行已飞航线，减少电池损耗及照片冗余，提升巡检效率。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

参照图2，示出了一种无人机巡检控制装置，所述无人机巡检控制装置包括：

航线获取模块10，用于获取待巡检航线；

航点数获取模块20，用于根据所述待巡检航线获取航点数；

巡检任务获取模块30，用于根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务；

上传模块40，用于将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人按照所述子任务对待巡检航线进行巡检。

进一步地，巡检任务获取模块还包括：

判断单元，用于判断所述航点数是否小于或等于99个；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数小于或等于99个时，将所述待巡检航线划分为一个子任务；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数不小于或等于99个时，将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列。

进一步地，所述无人机巡检控制装置还包括：

自动上传模块，用于当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

进一步地，所述无人机巡检控制装置还包括：

检测模块，用于检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

调整模块，用于在航点参数的判断标准不在预设阈值内，对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

进一步地，所述无人机巡检控制装置还包括：

位置获取模块，用于获取所述无人机当前位置以及航点位置；

判断模块，用于根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

断点续飞模块，用于子任务没有完成时，按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本申请进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本申请的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本申请精神和范围的情况下，可以对本申请技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本申请的范围内。本申请的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种无人机巡检控制方法，其特征在于，包括：

获取待巡检航线；

根据所述待巡检航线获取航点数；

根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务；

将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人机按照所述子任务对待巡检航线进行巡检；

根据下述方法获取巡检任务：

判断所述航点数是否小于或等于99个；

若是，则将所述待巡检航线划分为一个子任务；

若否，则将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列。

2.根据权利要求1所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

3.根据权利要求1所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，将所述巡检任务上传至无人机之前，还包括：

检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

若否，则对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

4.根据权利要求1所述的无人机巡检控制方法，其特征在于，所述无人机巡检控制方法还包括：

获取所述无人机当前位置以及航点位置；

根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

若否，则按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

5.一种无人机巡检控制装置，其特征在于，包括：

航线获取模块，用于获取待巡检航线；

航点数获取模块，用于根据所述待巡检航线获取航点数；

巡检任务获取模块，用于根据所述航点数，获取巡检任务，其中，所述巡检任务包括至少一个子任务；

所述巡检任务获取模块还包括：

判断单元，用于判断所述航点数是否小于或等于99个；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数小于或等于99个时，将所述待巡检航线划分为一个子任务；

第一子任务划分单元，用于在所述航点数不小于或等于99个时，将所述航点数除以99，得到的商加上1，得到子任务的个数，将子任务按顺序排列；

上传模块，用于将所述子任务按序自动上传至无人机，所述无人机按照所述子任务对待巡检航线进行巡检。

6.根据权利要求5所述的无人机巡检控制装置，其特征在于，所述无人机巡检控制装置还包括：

自动上传模块，用于当所述子任务为多个时，接收当前子任务执行完毕的信息后，自动上传下一个子任务至无人机。

7.根据权利要求5所述的无人机巡检控制装置，其特征在于，所述无人机巡检控制装置还包括：

检测模块，用于检测航点参数的判断标准是否在预设阈值内，其中，所述航点参数为经度、纬度、海拔、航向角、俯仰角的一种或多种；

调整模块，用于在航点参数的判断标准不在预设阈值内，对所述航点参数进行调整，使其判断标准设置在预设阈值内。

8.根据权利要求5所述的无人机巡检控制装置，其特征在于，所述无人机巡检控制装置还包括：

位置获取模块，用于获取所述无人机当前位置以及航点位置；

判断模块，用于根据所述无人机当前位置以及航点位置，判断所述子任务是否完成；

断点续飞模块，用于子任务没有完成时，按照所述无人机当前位置以及航点位置，重新获取巡检任务，实现待巡检航线断点续飞。

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