JP6726224B2 - 管理装置及び飛行装置管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、飛行装置による撮影ルートを決定する管理装置及び飛行装置管理方法に関する。

従来、橋梁、トンネル、道路、プラント等の施設の周辺を飛行装置に飛行させて、施設の状態の撮影、点検や監視（以下、撮影等という）を行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

国際公開第２０１５／１６３１０６号

飛行装置を用いて長い道路や広い工場等のような施設の撮影、点検や監視を行おうとすると、撮影等が完了する前に電池残量がなくなってしまい、撮影等を完了できない場合があるという問題があった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置を用いて、より広いエリアの撮影等を可能にすることを目的とする。

本発明の第１の態様の管理装置は、飛行装置による撮影ルートを決定するルート決定部と、第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する指示部と、前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定する特定部と、を有し、前記指示部は、前記特定部が前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。

前記特定部は、撮影を中止した前記第１飛行装置から取得した前記中止位置を示す中止位置情報に基づいて、前記中止位置を特定してもよい。前記特定部は、所定の時間間隔で前記第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得し、所定の時間以上にわたって前記飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した前記飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を前記中止位置として特定してもよい。前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定し、前記指示部は、前記特定部が推定した時刻よりも前に、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。

前記指示部は、前記第２飛行装置の位置から前記第１飛行装置の飛行位置までの距離に基づいて、前記特定部が推定した時刻までに前記第２飛行装置が前記第１飛行装置の飛行位置に到達するために必要な出発時刻を決定し、決定した当該出発時刻を前記第２飛行装置に通知してもよい。

前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定してもよい。前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記指示部は、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて前記第１飛行装置に撮影を終了させることを決定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を終了するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。

前記特定部は、前記第１飛行装置の状態を示す状態情報を取得し、前記第１飛行装置が故障していることを前記状態情報が示していると判定した時点の前記第１飛行装置の飛行位置を前記中止位置として特定し、前記指示部は、前記第１飛行装置が故障していることを前記状態情報が示していると前記特定部が判定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を中止するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。

前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を前記第１飛行装置から取得することにより前記中止位置を特定し、前記指示部は、前記特定部が前記中止予定位置を取得した場合に、前記中止予定位置から撮影を開始するように前記第２飛行装置に指示してもよい。前記ルート決定部は、外部から取得した災害情報に基づいて前記撮影ルートを決定してもよい。

本発明の第２の態様の飛行装置管理方法は、コンピュータが実行する、飛行装置による撮影ルートを決定するステップと、第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップと、前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定するステップと、前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップと、を有する。

本発明によれば、飛行装置を用いて、より広いエリアの撮影を可能にするという効果を奏する。

第１の実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。 飛行装置の構成を示す図である。 管理装置の構成を示す図である。 撮影システムによる道路の撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。 第２の実施形態の撮影システムによる道路の撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。

＜第１の実施形態＞
［撮影システムＳの概要］
図１は、第１の実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、道路Ｈ等の比較的広い施設を撮影するためのシステムである。撮影システムＳは、複数の飛行装置１００（１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ）と、管理装置２００とを備える。飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃは、空中を飛行可能な装置であり、例えば、ドローンである。以下の説明では、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに共通の構成又は動作について説明する場合、飛行装置１００と称する場合がある。

飛行装置１００は、携帯電話網等のネットワークＮを構成する基地局３００を介して、管理装置２００と通信する。飛行装置１００は、搭載されたカメラにより、飛行中に道路Ｈの点検範囲Ｒ内の撮影画像を生成する。飛行装置１００は、飛行位置を示す位置情報に関連付けて、生成した撮像画像を管理装置２００に送信する。

飛行装置１００は、電池残量の不足又は故障等の理由により撮影を中止した場合、又は中止する予定がある場合に、撮影を中止したこと又は中止する予定があることを示す中止通知を管理装置２００へ送信する。飛行装置１００は、撮影を中止した位置を示す中止位置情報を中止通知に関連付けて管理装置２００へ送信する。

管理装置２００は、飛行装置１００の飛行状況を管理するためのサーバである。管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが道路Ｈの点検範囲Ｒを撮影するための撮影ルートを決定する。点検範囲Ｒは、道路Ｈの一部のエリアであり、道路Ｈを撮影することにより点検する必要がある範囲である。管理装置２００は、決定した撮影ルート上での撮影を第１飛行装置１００ａへ指示する。図１には、撮影ルートの一例を飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃから延びる一点鎖線の矢印で示す。

第１飛行装置１００ａは、管理装置２００から指示された撮影ルートに沿って飛行しながら道路Ｈを撮影する。図１の例では、第１飛行装置１００ａがＡ地点まで到達した時点で電池残量の不足により道路Ｈの撮影を中止したとする。第１飛行装置１００ａは、撮影を中止したことを示す中止通知を管理装置２００に送信した後に、飛行装置１００が待機する待機位置（例えばドローンポート）に帰還する。管理装置２００は、中止通知を受信すると、中止通知に関連付けて受信した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置（以下、中止位置という場合がある）を特定する。管理装置２００は、第１飛行装置１００ａとは異なる第２飛行装置１００ｂに対して、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置から撮影ルート上の撮影を開始するように指示する。

第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置であるＡ地点から撮影ルートに沿って撮影を開始する。第２飛行装置１００ｂは、Ｂ地点に到達した時点で電池残量の不足により道路Ｈの撮影を中止したとする。第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａと同様に中止通知を管理装置２００に送信した後に、待機位置に帰還する。管理装置２００は、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止した位置を特定し、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止した位置から撮影ルート上での撮影を開始することを第３飛行装置１００ｃに指示する。第３飛行装置１００ｃは、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止したＢ地点から撮影ルートに沿って飛行する。第３飛行装置１００ｃは、Ｂ地点から残り区間の撮影を完了した後、第３飛行装置１００ｃは待機位置に帰還する。

このような構成により、管理装置２００は、道路Ｈにおける点検範囲Ｒの撮影において１台の飛行装置１００の航続距離よりも長い距離の移動を要する場合に、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに順に道路Ｈを撮影させることができる。このため、管理装置２００は、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃを用いて、１台の飛行装置１００で撮影できないエリアの撮影を可能にすることができる。

［飛行装置１００の構成］
図２は、飛行装置１００の構成を示す図である。飛行装置１００は、通信部１１と、位置センサ１２と、電池残量計１３と、カメラ１４と、飛行機構１５と、記憶部１６と、制御部１７とを備える。通信部１１は、基地局３００及びネットワークＮを介して、管理装置２００と通信するための無線通信モジュールである。位置センサ１２は、飛行中の自機の位置を取得する。例えば、位置センサ１２は、ＧＰＳ信号を取得するＧＰＳセンサである。位置センサ１２は、高度センサをさらに含み、飛行高度を含む飛行中の自機の位置を取得してもよい。

電池残量計１３は、自機の電池残量を計測する。例えば、電池残量計１３は、自機に搭載された電池の端子電圧を測定することにより、自機の電池残量を計測する。カメラ１４は、道路Ｈの撮影画像を生成する。飛行機構１５は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１５は、制御部１７の制御に基づいてこれらの機構を動作させる。記憶部１６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１６は、制御部１７が実行するプログラムを記憶している。

制御部１７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１７は、記憶部１６に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の機能を実行する。制御部１７は、通信部１１を介して、管理装置２００から撮影ルートを示す撮影ルート情報を取得する。制御部１７は、取得した撮影ルートに沿って飛行装置１００が飛行するように飛行機構１５を制御する。制御部１７は、撮影ルート情報に加えて、撮影ルート上の複数の飛行位置におけるカメラ１４の向き、又は撮影する対象物の位置を特定する情報を取得してもよい。撮影する対象物は、例えば、道路Ｈの支柱である。

制御部１７は、まず、飛行装置１００が待機するための所定の待機位置から撮影を開始する位置に移動し、カメラ１４による道路Ｈの撮影を開始する。制御部１７は、撮影ルートに沿って移動しながら、カメラ１４により道路Ｈを撮影する。このとき、制御部１７は、道路の走行方向に沿って飛行してもよく、道路Ｈの上空をジグザグに飛行してもよい。また、道路Ｈが高架の場合には、道路Ｈの下方又は側方から道路Ｈの底面や支柱を撮影するように飛行してもよい。制御部１７は、例えば管理装置２００から指示された飛行方法により撮影ルートに沿って飛行するように飛行機構１５を制御する。

制御部１７は、カメラ１４の撮影時の自機の位置を位置センサ１２により取得する。制御部１７は、カメラ１４が生成した撮影画像と、撮影時の自機の位置を示す撮影位置情報とを関連付けて記憶部１６に記憶させる。制御部１７は、撮影画像と、撮影位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信してもよい。

制御部１７は、電池残量計１３が計測した電池残量を取得する。制御部１７は、取得した電池残量を示す情報を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、例えば、管理装置２００から受信した撮影ルートと、電池残量計１３から取得した電池残量とに基づいて、撮影を中止するか否かを判定する。制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有しているか否かを判定する。制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有していないと判定した場合に、撮影を中止する。一方、制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有していると判定した場合に、撮影を中止しない。

また、制御部１７は、飛行装置１００が故障していると判定した場合に、撮影を中止してもよい。例えば、制御部１７は、（１）飛行装置１００に搭載された図示しない温度センサ、風速センサ、雨センサ又は雪センサにより外気の環境が所定の基準を超えたことを検出した場合に、撮影を中止する。所定の基準は、例えば、飛行装置１００が飛行可能な条件として飛行装置１００の規格により定められた値である。また、制御部１７は、（２）風速センサを搭載していない飛行装置１００が風力に起因して撮影ルートから所定時間又は所定回数外れていると判定した場合に、撮影を中止する。所定時間又は所定回数は、風力に起因して安全な飛行が困難な状態であることを示す値として当業者が定める。制御部１７は、（３）飛行装置１００に搭載された複数のプロペラのうちの一つ又は複数が回転しないと判定した場合に、撮影を中止する。

制御部１７は、撮影を中止した場合に、撮影を中止したことを示す中止通知を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、撮影中止時の自機の位置を位置センサ１２により取得し、取得した位置を中止位置情報として管理装置２００へ送信する。このとき、制御部１７は、中止通知と中止位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信する。

制御部１７は、撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を予め特定し、特定した中止予定位置を管理装置２００へ送信してもよい。制御部１７は、例えば、管理装置２００から受信した撮影ルートと、電池残量計１３から取得した電池残量とに基づいて、中止予定位置を特定する。まず、制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な航続距離を算出する。続いて、制御部１７は、算出した航続距離だけ撮影ルートに沿って移動した位置を中止予定位置として特定する。制御部１７は、撮影を中止する予定がある場合に、撮影を中止する予定があることを示し、中止予定位置を含む中止通知を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、中止予定位置に到達したときに撮影を終了し、所定の待機位置へ帰還する。

制御部１７は、自機の状態を示す状態情報を管理装置２００へ送信してもよい。状態情報は、例えば、自機が故障しているか否かを管理装置２００側で判定するために用いられる。具体的には、制御部１７は、飛行機構１５の飛行速度、飛行高度及び飛行方向をそれぞれ示す状態情報を管理装置２００へ送信する。

［管理装置２００の構成］
図３は、管理装置２００の構成を示す図である。管理装置２００は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを備える。通信部２１は、ネットワークＮ及び基地局３００を介して、飛行装置１００と通信するためのインターフェースである。記憶部２２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。制御部２３は、例えばＣＰＵである。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、ルート決定部２３１、特定部２３２及び指示部２３３として機能する。

ルート決定部２３１は、飛行装置１００が撮影を行う撮影ルートを決定する。例えば、ルート決定部２３１は、管理者がマウス又は操作キー（不図示）により入力した入力情報に基づいて、撮影ルートを決定する。入力情報は、例えば、道路Ｈにおける点検範囲Ｒの境界線上の緯度・経度を示す情報である。

ルート決定部２３１は、外部装置から取得した災害情報に基づいて、撮影ルートを決定してもよい。例えば、外部装置は、気象庁等の情報提供機関に設置されたサーバであり、災害情報は、地震等が発生したことを示す情報である。ルート決定部２３１は、地震が発生したことを示す災害情報を受信した場合に、地震時に特に点検が必要になる道路の特定部位を撮影するように飛行装置１００の撮影ルートを決定する。特定部位は、例えば、道路Ｈが高架である場合、道路Ｈの高架を支持する支柱である。

また、ルート決定部２３１は、所定の震度以上の地震が発生したことを示す災害情報を受信した場合、又は道路Ｈ上に装着された震度センサから所定の震度以上の地震を検知したことを示す検知情報を受信した場合に、特定部位を撮影するように飛行装置１００の撮影ルートを決定してもよい。所定の震度は、道路Ｈの点検を要する震度として当業者が定める。このような構成により、ルート決定部２３１は、地震等の災害の種類に応じて道路Ｈを点検するための適切な撮影ルートを決定することができる。

飛行装置１００が道路Ｈの点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯が規制等により定められている場合がある。この場合、管理者は飛行装置１００が、点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯を記憶部２２に予め記憶させておく。ルート決定部２３１は、記憶部１６が記憶している点検範囲Ｒの飛行可能な時間帯に基づいて、撮影ルートを決定してもよい。例えば、点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯が午後１５時から午後１７時である場合、ルート決定部２３１は、午後１５時以降に撮影を開始し且つ午後１７時以前に撮影を終了するように、撮影ルートを決定する。

特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが道路Ｈの撮影を中止した場合に、第２飛行装置１００ｂに撮影を引き継がせるため、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した中止位置を特定する。特定部２３２は、中止通知を第１飛行装置１００ａから取得した場合に、中止通知に関連付けて取得した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａによる撮影の中止位置を特定する。例えば、特定部２３２は、取得した中止位置情報が示す位置を第１飛行装置１００ａの中止位置として特定する。特定部２３２は、中止位置情報が示す位置付近において撮影が行われない区間が生じることを抑制するため、取得した中止位置情報が示す位置から撮影ルートを所定距離だけ遡った位置を中止位置として特定してもよい。所定距離は、例えば、第１飛行装置１００ａが撮影する間隔以上の距離である。

特定部２３２は、所定の時間間隔で第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する。所定の時間間隔は、例えば、５秒以下、又は１秒以下の時間間隔である。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａとの通信ができない状態となった場合、撮影ルートのうち、第１飛行装置１００ａの飛行位置情報を最後に受信した位置まで正常な撮影動作が行われていたと推定する。そこで、特定部２３２は、所定の時間以上にわたって飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を中止位置として特定する。

所定の時間は、第１飛行装置１００ａが送信した飛行位置情報を特定部２３２が取得する場合に通常起こり得る遅延よりも長くなるように定められている。所定の範囲は、例えば、最後に取得した飛行位置情報が示す位置を基準として、ＧＰＳの誤差の大きさ以上の距離の範囲である。このような構成により、特定部２３２は、飛行装置１００ａが故障等により中止通知又は中止位置情報を管理装置２００へ送信しなかった場合であっても、中止位置を特定することができる。

特定部２３２は、飛行装置１００ａから受信する中止通知以外の情報に基づいて、飛行装置１００ａが撮影を中止する位置を特定してもよい。例えば、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの状態を示す状態情報を取得し、状態情報に基づいて中止位置を推定する。特定部２３２は、中止位置を推定するために、取得した状態情報が第１飛行装置１００ａの故障を示しているか否かを判定する。例えば、特定部２３２は、取得した状態情報が飛行中の第１飛行装置１００ａの飛行高度が閾値より低いことを示している場合に、飛行装置１００ａが故障していると判定する。閾値は、例えば、安全な飛行のために必要な飛行高度を示す値である。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると判定した時点の第１飛行装置１００ａの飛行位置を中止位置として特定する。

特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を第１飛行装置１００ａから取得することにより中止位置を特定してもよい。具体的には、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａから取得した中止予定位置を第１飛行装置１００ａの中止位置として予め特定してもよい。特定部２３２は、特定した中止位置を指示部２３３へ通知する。

指示部２３３は、通信部２１を介して、第１飛行装置１００ａに対して、ルート決定部２３１が決定した撮影ルート上での撮影を開始することを指示する。指示部２３３は、撮影を指示する指示情報を管理者の操作端末から取得した場合に、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートに基づいて、第１飛行装置１００ａを選択する。指示部２３３は、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートから所定距離以内に位置し、且つこの撮影ルートに沿って飛行することが可能なスペックを有する飛行装置を第１飛行装置１００ａとして選択する。所定距離は、例えば、５キロメートルである。指示部２３３は、例えば、撮影ルートが建物の間等の風が強い場所を含む場合に、風に流されずに撮影ルートに沿って飛行することが可能なスペックを有する飛行装置を第１飛行装置１００ａとして選択する。

指示部２３３は、点検を開始する際に、まず、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第１飛行装置１００ａへ送信する。記憶部２２は、指示部２３３による撮影ルート情報の送信後に、撮影ルート情報を記憶していてもよく、撮影ルート情報を消去してもよい。

指示部２３３は、特定部２３２が中止位置を特定した場合に、第１飛行装置１００ａと異なる第２飛行装置１００ｂに対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。例えば、指示部２３３は、最も優先的に使用する飛行装置として第１飛行装置１００ａを選択した際に、２番目に優先的に使用する飛行装置として第２飛行装置１００ｂを選択する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する場合を想定して、第２飛行装置１００ｂを予約しておく。予約された第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａが道路Ｈを撮影している間、撮影ルートを飛行するのに十分な電池残量を有し、且つ、飛行準備ができた状態で待機する。

また、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した際に、（１）特定部２３２が特定した中止位置以降の撮影ルートを飛行するのに十分な電池残量があり、（２）飛行する準備が完了しており、（３）特定部２３２が特定した中止位置から所定距離以内に位置し、且つ、（４）第１飛行装置１００ａと同一のスペック又は指示部２３３の指示する撮影を実行するのに必要なスペックを有する飛行装置を第２飛行装置１００ｂとして選択してもよい。（３）の所定距離は、例えば、５キロメートルである。

指示部２３３は、特定部２３２が中止位置を特定した場合に、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートのうちの中止位置以降のルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。

このような構成により、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する前に第２飛行装置１００ｂに撮影開始を指示することができる。したがって、指示部２３３は、撮影ルートの途中で第１飛行装置１００ａが撮影を中止することにより一時的に撮影が中断されることを抑制し、または一時的に撮影が中断される中断時間を短くすることができる。

指示部２３３は、撮影ルート情報の送信後に撮影ルート情報を記憶部２２から消去した場合には、中止位置以降の撮影ルートを示す撮影ルート情報を第１飛行装置１００ａから取得してもよい。この場合、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａから取得した撮影ルート情報を第２飛行装置１００ｂへ送信する。

指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると特定部２３２が判定した場合に、第１飛行装置１００ａに撮影を中止するように指示するとともに、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると特定部２３２が判定した場合に、直ちに撮影を中止することを指示する終了指示情報を第１飛行装置１００ａへ送信する。指示部２３３は、撮影を開始するように指示する指示情報と、特定部２３２が特定した中止位置以降の撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂに送信する。

このような構成により、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していると特定部２３２が判定した場合に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始させることができる。このため、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａの故障に起因する撮影の遅延を抑制することができる。

［撮影システムＳの動作シーケンス］
図４は、撮影システムＳによる道路Ｈの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。この処理手順は、道路Ｈの点検範囲Ｒを撮影対象として設定するためにユーザが入力した入力情報を管理装置２００が受け付けたときに開始する。まず、ルート決定部２３１は、入力情報に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を行う撮影ルートを決定する（Ｓ１１）。指示部２３３は、撮影を開始することを指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第１飛行装置１００ａへ送信する。第１飛行装置１００ａは、管理装置２００から受信した撮影ルート情報が示す撮影ルートへ待機場所から移動する。飛行装置１００ａは、撮影ルート上の撮影を開始する位置に到達した時点で道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ１２）。

飛行装置１００ａの制御部１７は、電池残量が不足していることを検出した場合に、撮影を中止する（Ｓ１３）。飛行装置１００ａの制御部１７は、中止通知と中止位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信する。特定部２３２は、取得した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａによる撮影の中止位置を特定する（Ｓ１４）。指示部２３３は、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートのうちの中止位置以降のルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、待機位置から中止位置へ移動し、中止位置に到達した時点で撮影ルート上における道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ１５）。

［撮影システムＳによる効果］
本実施形態によれば、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置を特定部２３２が特定した場合に、第２飛行装置１００ｂに対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。このため、指示部２３３は、撮影が完了する前に第１飛行装置１００ａの電池残量が不足した場合であっても、撮影を継続させることができ、１台の飛行装置１００だけで撮影する場合に比べて広いエリアの撮影が可能になる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定し、指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻よりも前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する場合の例について説明する。第２の実施形態の特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの飛行位置を示す飛行位置情報と、第１飛行装置１００ａの電池残量とを第１飛行装置１００ａから取得する。特定部２３２は、取得した飛行位置情報に基づいて、第１飛行装置がその飛行位置から所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力を算出する。

特定部２３２は、算出した電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定する。より詳しくは、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な航続時間を算出する。一例としては、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの直近の所定期間以内の電力消費の統計値をもとに、航続時間を算出する。所定期間は、例えば、５分である。特定部２３２は、算出した航続時間を現在時刻に加算することにより、撮影を中止する時刻を推定する。このような構成により、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を精度よく推定することができる。

指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻よりも前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達するように、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出する。

指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出するために、まず、第２飛行装置１００ｂの位置を示す位置情報を取得する。指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂの位置から第１飛行装置１００ａの飛行位置までの距離に基づいて、第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な移動時間を算出する。

指示部２３３は、算出した移動時間に基づいて、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な第２飛行装置１００ｂの出発時刻を決定する。指示部２３３は、決定した出発時刻を第２飛行装置１００ｂに通知する。指示部２３３は、特定部２３２が推定した、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると予想される時刻よりも前に撮影を開始するように第２飛行装置１００ｂに指示する。このようにすることで、管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると予想される時刻に、第２飛行装置１００ｂによる撮影を開始させることができる。

また、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａと第２飛行装置１００ｂとが衝突する可能性があることを考慮し、特定部２３２が推定した時刻より後に撮影を開始するように第２飛行装置１００ｂに指示してもよい。例えば、指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂが、特定部２３２が推定した時刻から所定時間後までに第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達するように、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出してもよい。所定時間は、例えば、５分である。

指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力と電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定してもよい。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影ルート上の全てのルートの撮影を完了した後に所定の待機位置に帰還するのに必要な電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量により供給可能な電力とを比較する。

指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影ルート上の全てのルートの撮影を完了した後に所定の待機位置に帰還するのに必要な電力が、電池残量により供給可能な電力より多いと判定した場合に、撮影ルート上の途中の終了指示位置において第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定する。終了指示位置は、例えば、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻より前に第１飛行装置１００ａが到達する位置である。

指示部２３３は、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定した場合に、第１飛行装置１００ａに対し、終了指示位置において撮影を終了するように指示する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定した場合に、第２飛行装置１００ｂに対し、終了指示位置において撮影を開始するように指示する。このようにすることで、管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが自律的に撮影を中止しない場合であっても、第１飛行装置１００ａが撮影を継続できない状態になる前に、第２飛行装置１００ｂによる撮影を開始させることができる。

［第２の実施形態の動作シーケンス］
図５は、第２の実施形態の撮影システムＳによる道路Ｈの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。Ｓ１１及びＳ１２の処理は、図４と同じであるため、説明を省略する。

第１飛行装置１００ａの制御部１７は、道路Ｈを撮影している間、第１飛行装置１００ａの位置を示す飛行位置情報と、電池残量を示す情報とを管理装置２００へ逐次送信する。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定する（Ｓ２１）。指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な第２飛行装置１００ｂの出発時刻を決定する（Ｓ２２）。

指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻よりも前に撮影を開始するように指示する指示情報と、決定した出発時刻を通知する出発時刻通知とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、待機位置から、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置へ移動する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達した時点で撮影ルート上において道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ２３）。第１飛行装置１００ａは、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻どおりに撮影を中止し（Ｓ２４）、待機位置へ帰還する。

第２の実施形態によれば、指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻より前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。このため、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した後で第２飛行装置１００ｂが撮影を開始する前に、撮影が行われない時間が生じることを抑制することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１１ 通信部
１２ 位置センサ
１３ 電池残量計
１４ カメラ
１５ 飛行機構
１６ 記憶部
１７ 制御部
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
１００ａ 第１飛行装置
１００ｂ 第２飛行装置
１００ｃ 第３飛行装置
２００ 管理装置
２３１ ルート決定部
２３２ 特定部
２３３ 指示部
３００ 基地局

Claims (11)

1. 飛行装置による撮影ルートを決定するルート決定部と、
   第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する指示部と、
   前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定する特定部と、
   を有し、
   前記指示部は、前記特定部が前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する管理装置。
2. 前記特定部は、撮影を中止した前記第１飛行装置から取得した前記中止位置を示す中止位置情報に基づいて、前記中止位置を特定する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記特定部は、所定の時間間隔で前記第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得し、所定の時間以上にわたって前記飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した前記飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を前記中止位置として特定する、
   請求項１又は２に記載の管理装置。
4. 前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定し、
   前記指示部は、前記特定部が推定した時刻よりも前に、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の管理装置。
5. 前記指示部は、前記第２飛行装置の位置から前記第１飛行装置の飛行位置までの距離に基づいて、前記特定部が推定した時刻までに前記第２飛行装置が前記第１飛行装置の飛行位置に到達するために必要な出発時刻を決定し、決定した当該出発時刻を前記第２飛行装置に通知する、
   請求項４に記載の管理装置。
6. 前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定する、
   請求項４又は５に記載の管理装置。
7. 前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、
   前記指示部は、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて前記第１飛行装置に撮影を終了させることを決定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を終了するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の管理装置。
8. 前記特定部は、前記第１飛行装置の状態を示す状態情報を取得し、前記第１飛行装置が故障していることを前記状態情報が示していると判定した時点の前記第１飛行装置の飛行位置を前記中止位置として特定し、
   前記指示部は、前記第１飛行装置が故障していることを前記状態情報が示していると前記特定部が判定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を中止するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の管理装置。
9. 前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を前記第１飛行装置から取得することにより前記中止位置を特定し、
   前記指示部は、前記特定部が前記中止予定位置を取得した場合に、前記中止予定位置から撮影を開始するように前記第２飛行装置に指示する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の管理装置。
10. 前記ルート決定部は、外部から取得した災害情報に基づいて前記撮影ルートを決定する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
11. コンピュータが実行する、
    飛行装置による撮影ルートを決定するステップと、
    第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップと、
    前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定するステップと、
    前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップと、
    を有する飛行装置管理方法。

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