JP2021086228A

JP2021086228A - 移動制御装置、移動制御システム並びに移動制御方法及び移動制御用プログラム

Info

Publication number: JP2021086228A
Application number: JP2019212638A
Authority: JP
Inventors: 敬太倉持; Keita Kuramochi
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2019-11-25
Filing date: 2019-11-25
Publication date: 2021-06-03

Abstract

【課題】例えば狭い施設内を飛行させる場合や、当該施設内での細かい飛行制御を行う場合でも、正確な当該飛行制御が可能な移動制御装置等を提供する。【解決手段】ドローンＤＲが飛行すべき領域にあるマーカＭＫの位置を示す位置情報を当該マーカＭＫから受信する送受信部２２と、ドローンＤＲの現在位置を示す位置データを取得するＧＰＳ受信部２０Ａと、上記位置情報及び位置データに基づいて、ドローンＤＲの自動飛行を制御する制御部２１と、を備える。【選択図】図２

Description

本願は、移動制御装置、移動制御システム並びに移動制御方法及び移動制御用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、飛翔体、地上を移動する車両又は船舶等の移動体の移動を制御する移動制御装置及び移動制御方法並びに移動制御システム及び当該移動制御用のプログラムの技術分野に属する。

近年、いわゆるドローン等の小型の飛翔体を飛翔させて種々の情報を収集する技術等に関する様々な研究／開発が行われている。このような従来技術を開示している先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。この特許文献１には、ドローンにカメラを搭載して撮影を行う際の撮影範囲の設定方法について種々記載されている。

特開２０１７−４６３２８号公報

しかしながら上記特許文献１には、上記撮影範囲の設定方法は記載されているが、その撮影範囲が狭い施設内である場合や、当該施設内での細かい飛行制御を行う場合については考慮されていない。

一方、近年では、上記施設内でも、意図した通りにドローンを飛行させることが求められている。より具体的に、例えば、地図データが用意されていない屋内施設内で、予め設定されている飛行ルートに沿ってドローンを自動で飛行させることや、工事現場等の狭く且つ限られた空間及び時間における当該工事現場の監視等の用途において、ドローンを自動で飛行させることが求められている。

そこで本願は、上記の要請に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えば狭い施設内を飛行させる場合や、当該施設内での細かい飛行制御を行う場合でも、正確な当該飛行制御が可能な移動制御装置及び移動制御方法並びに移動制御システム及び当該移動制御用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を当該マーカ装置から受信する受信手段と、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する取得手段と、前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を制御する制御手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動制御装置と、前記マーカ装置と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、受信手段と、取得手段と、制御手段と、を備える移動制御装置において実行される移動制御方法であって、移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を前記受信手段により当該マーカ装置から受信する受信工程と、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を前記取得手段により取得する取得工程と、前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を前記制御手段により制御する制御工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、コンピュータを、移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を当該マーカ装置から受信する受信手段、前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する取得手段、及び、前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を制御する制御手段、として機能させる。

実施形態の移動制御装置の概要構成を示すブロック図である。実施例の飛行管理システムの構成を示すブロック図である。実施例の飛行管理処理を示すフローチャートであり、（ａ）は当該飛行管理処理の全体を示すフローチャートであり、（ｂ）は当該飛行管理処理に含まれる飛行処理を示すフローチャートである。実施例の自動飛行ルートを例示する平面図であり、（ａ）はマーカとの関係における自動飛行ルートを例示する平面図であり、（ｂ）は対象物の位置を含む自動飛行ルートを例示する図である。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態の移動制御装置Ｓの概要構成を示すブロック図である。

図１に示すように、実施形態の移動制御装置Ｓは、受信手段２２と、取得手段２０Ａと、制御手段２１と、を備える。

この構成において受信手段２２は、移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を当該マーカ装置から受信する。また取得手段２０Ａは、上記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する。

これらにより制御手段２１は、マーカ装置から受信した位置情報及び取得手段２０Ａにより取得された現在位置情報に基づいて、移動すべき領域における移動体の移動を制御する。

以上説明したように、実施形態の移動制御装置Ｓの構成によれば、移動すべき領域にあるマーカ装置から、その位置を示す位置情報を受信し、その位置情報及び移動体の現在位置を示す現在位置情報に基づいて移動体の移動を制御するので、例えば、狭い施設内を移動させる場合や、当該施設内での細かい移動制御を行う場合でも、マーカ装置の例えば設置位置等の状態に応じて正確に移動制御を行うことができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図４を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、例えば、いわゆるドローンに代表される無人小型航空機の飛行を自動で行わせる飛行管理システムに本願を適用した場合の実施例である。

また、図２は実施例の飛行管理システムの構成を示すブロック図であり、図３は実施例の飛行管理処理を示すフローチャートであり、図４は実施例の自動飛行ルートを例示する平面図である。このとき図２及び図４では、図１に示した実施形態の移動制御装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該移動制御装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２に示すように、実施例の飛行管理システムＳＳは、実施形態の飛翔体及び実施例の無人小型航空機の一例としてのドローンＤＲと、当該ドローンＤＲを自動で飛行させるべき飛行ルートの下の例えば地上にそれぞれ設置され、且つドローンＤＲとの無線によるデータの授受がそれぞれ可能な複数のマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、マーカＭＫ３、…、マーカＭＫｎ（ｎは自然数。以下、同様。）と、により構成されている。なお以下の説明において、複数のマーカＭＫ１、マーカＭＫ２、マーカＭＫ３、…、マーカＭＫｎに共通の事項を説明する場合、これらを纏めて「マーカＭＫ」と称する。このとき、ドローンＤＲは、後述するように、各マーカＭＫの設置位置を含む後述する予め設定された自動飛行ルートＲに沿った自動飛行が可能とされている。そしてドローンＤＲは、当該自動飛行中において、例えば後述するカメラ２０Ｃによる画像の撮像及び当該撮像した結果に相当する画像データの図示しない管理装置への送信が可能とされている。なお、当該管理装置は、例えばいわゆるスマートフォンやタブレット型携帯端末、或いはパーソナルコンピュータとして実現可能である。

次に、実施例のドローンＤＲは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２０Ａ、各種センサ２０Ｂ及び上記カメラ２０Ｃを含むセンサ部２０と、ＣＰＵ（Central Processing System）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる制御部２１と、送受信部２２と、により構成されており、これらセンサ部２０、制御部２１及び送受信部２２は、バス２３により相互にデータの授受が可能に接続されている。このとき、ＧＰＳ受信部２０Ａが実施形態の取得手段２０Ａの一例に相当し、送受信部２２が実施形態の受信手段の一例に相当し、制御部２１が実施形態の制御手段２１の一例に相当する。そして、ＧＰＳ受信部２０Ａ、送受信部２２及び制御部２１により、実施形態の移動制御装置Ｓの一例を構成している。

以上の構成においてＧＰＳ受信部２０Ａは、制御部２１の制御の下、ＧＰＳに含まれる図示しない航法衛星から受信する航法電波に基づき、ドローンＤＲの現在位置を示す位置データを生成し、当該生成した位置データを制御部２１に出力する。この現在位置は、例えば、緯度及び経度並びに高度を使って表されるドローンＤＲの現在位置である。またカメラ２０Ｃは、制御部２１の制御の下、その撮像範囲にある対象物を撮像し、当該撮像結果を含む画像データを生成して制御部２１に出力する。このとき、上記撮像範囲は、通常はドローンＤＲの飛行方向前方及び下方である場合が多いが、ドローンＤＲの飛行方向後方や上方が撮像範囲に含まれていてもよい。また上記対象物とは、例えば、ドローンＤＲの周囲にある地上の施設や地形、或いは当該地上で活動している人等の対象物である。更に各種センサ２０Ｂは、制御部２１の制御の下、ドローンＤＲに備えられた図示しないプロペラの回転状態やドローンＤＲ自体の速度及び姿勢等を検出し、当該検出結果を含むセンサデータを生成して制御部２１に出力する。一方、送受信部２２は、制御部２１の制御の下、各マーカＭＫとの間の無線によるデータの授受を制御する。これらにより制御部２１は、送受信部２２を介して各マーカＭＫから受信した後述の位置情報及び諸元情報等に基づき、ドローンＤＲの自動飛行を制御する。

他方、実施例の各マーカＭＫは、その外形は、例えば持ち運びが可能な程度の大きさ及び重さを有する円盤状又は円筒形状とされている。そして、実施例の各マーカＭＫは、それぞれに同様の構成を備えている。よって以下の説明では、各マーカＭＫを代表して、マーカＭＫ１について、その構成及び機能を説明する。

即ち図２に示すように、実施例のマーカＭＫ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等からなる制御部１と、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＲＯＭ等からなる記録部２と、送受信部３と、図示しないインジケータと、により構成されている。この構成において、記録部２には、実施例のマーカデータが不揮発性に記録される。このとき、実施例のマーカデータには、マーカＭＫ１が置かれた地点の位置を示す上記位置情報、マーカＭＫ１を他のマーカＭＫから識別するためのマーカ番号、各マーカＭＫが設置された位置を含む自動飛行ルートＲにおけるドローンＤＲの経由順序を示す順序データ、及び、マーカＭＫ１の設置位置におけるドローンの飛行諸元を示す諸元データが含まれている。このとき、上記マーカＭＫ１の設置位置とは、緯度及び経度並びに高度によって示されるマーカＭＫ１の設置位置である。また、上記マーカ番号については、例えばマーカＭＫ１のマーカ番号は「１」である。更に、上記順序データについては、例えばマーカＭＫ１の場合は「１番目」がルートＲにおける経由順序である。更にまた、上記諸元データには、例えば、マーカＭＫ１の設置位置におけるドローンＤＲの速度、高度、針路及び当該設置位置においてドローンＤＲが実行すべき動作（例えば、カメラ２０Ｃの撮像結果に相当する画像データの管理装置への伝送や、当該画像データの記録等）を示す情報が含まれている。なお、各マーカＭＫの記録部２に記録されるべきマーカデータは、ドローンＤＲの飛行前に、後述するマーカデータ設定処理として、送受信部３を介して記録部２に記録される。

以上の構成において送受信部３は、制御部１の制御の下、マーカＭＫとの間でマーカデータの送受信が可能な位置にあるドローンＤＲとの間の当該マーカデータの授受を制御する。また記録部２は、制御部１の制御の下、上記マーカデータを制御部１に出力する。これにより制御部１は、上記マーカデータの記録部２への登録、及び記録部２から読み出したマーカデータのドローンＤＲへの送信を含む実施例の飛行管理処理を実行する。なお、各マーカＭＫの動作状態等は、上記インジケータにより表示される。

次に、各マーカＭＫとドローンＤＲとの共働により実現される、実施例の飛行管理処理について、具体的に図２乃至図４を用いて説明する。

先ず、実施例の飛行管理処理の全体について、図３（ａ）を用いて説明する。当該飛行管理処理としては、初めに、各マーカＭＫに対応する上記マーカデータの当該各マーカＭＫへの設定処理であるマーカデータ設定処理が実行される（ステップＳ１）。このマーカデータ設定処理では、例えば実施例の飛行管理システムＳＳの管理者が操作する上記管理装置により、ドローンＤＲが自動飛行する予定の自動飛行ルートＲにおけるマーカＭＫごとのマーカデータが、対応するマーカＭＫごとにその記録部２に記録される。この場合に上記管理装置は、各マーカＭＫの送受信部３を介して、そのマーカＭＫに対応するマーカデータを当該マーカＭＫに送信し、その記録部２に不揮発性に記録させる。このマーカデータには、マーカＭＫごとに、それに対応する上記位置情報、上記マーカ番号、上記順序データ及び上記諸元データが含まれている。なお以下の説明では、上記順序データにより示される自動飛行ルートＲにおける経由順序と、マーカ番号とは一致しており、当該自動飛行ルートＲの最後には、最初のマーカＭＫの設置位置上空まで戻ってくる飛行ルートとされているものとする。

各マーカＭＫへのマーカデータの設定処理が完了すると、次に、各マーカＭＫの、それぞれが対応する自動飛行ルートＲ下の位置への設置が行われる（ステップＳ２）。ステップＳ２の設置は、例えば、対応する自動飛行ルートＲ下の位置に、各マーカＭＫを上記管理者が置いて回ることにより行われる。

各マーカＭＫの設置が完了すると、次に、当該各マーカＭＫとドローンＤＲとの間の上記マーカデータの授受により、当該ドローンＤＲを自動飛行ルートＲに沿って自動飛行させる実施例の飛行処理が実行される（ステップＳ３）。そして、自動飛行ルートＲを構成する最後のマーカＭＫの設置位置までの飛行が完了する等の理由により、実施例の飛行管理処理を終了するか否かを例えば上記管理装置上において確認し（ステップＳ４）、当該飛行管理処理を終了する場合は（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ドローンＤＲを着陸させる等により実施例の飛行管理処理を終了する。一方ステップＳ４の確認において、ドローンでの飛行を継続する場合（ステップＳ４：ＮＯ）、上記ステップＳ３を継続し、自動飛行ルートＲに沿った飛行を継続させる。

次に、上記ステップＳ３の飛行処理について、図３（ｂ）を用いて説明する。なお以下の説明においては、自動飛行ルートＲにおいて最初に経由すべき位置に設置されているマーカＭＫ（即ち、自動飛行ルートＲにおける経由順序が１番目であるマーカＭＫ）は、マーカ番号が「１」であるマーカＭＫ１であるとする。ステップＳ３の飛行処理において、ドローンＲの制御部２１は、その離陸後において、初めにマーカ番号を初期化し（ステップＳ３０）、次に、マーカ番号１のマーカＭＫ１からマーカデータを受信したか否かを、当該マーカデータに含まれているマーカ番号に基づいて確認する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の判定において、マーカＭＫ１からのマーカデータが受信できない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、制御部２１は当該マーカデータが受信できるまで待機する。一方ステップＳ３１の判定において、マーカＭＫ１からのマーカデータが受信できた場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、制御部２１は、当該マーカデータに含まれていた上記位置情報により示される位置に向けて、同じく当該マーカデータに含まれていた上記諸元データにより示される飛行諸元（即ち、速度、高度及び針路）での自動飛行を行うようにドローンＤＲの各部を制御すると共に、上記位置情報により示される位置に到達した後に、マーカＭＫ１の設置位置においてドローンＤＲが実行すべき動作（上記諸元データにより示されている動作）を実行するように飛行制御を行う（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２の飛行制御の後、制御部２１は、ドローンＤＲが自動飛行ルートＲにおける最後のマーカＭＫの設置位置に到達しているか否かを、例えば現在のマーカ番号に基づいて判定する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３の判定において、最後のマーカＭＫの設置位置に到達していない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部２１は、マーカ番号を例えば「１」だけ更新し（ステップＳ３４）、その後、当該更新したマーカ番号に基づいて上記ステップＳ３１及びステップＳ３２の処理を実行する。一方、ステップＳ３３の判定において、最後のマーカＭＫの設置位置に到達している場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、制御部２１は、上記ステップＳ４に移行する。

以上の実施例の飛行管理処理が実行された場合、例えば図４（ａ）に平面図（設置された各マーカＭＫを上空から見下ろした平面図）に例示するように、矢印で示される自動飛行ルートＲが予め設定されており、マーカＭＫ１の設置位置からマーカＭＫ２の設置位置及びマーカＭＫ３の設置位置を経由してマーカＭＫ４の設置位置まで飛行し、更にマーカＭＫ１の設置位置まで戻ってくる飛行ルートとされているとすると、ドローンＤＲは、最初にマーカＭＫ１からのマーカデータを受信して当該マーカＭＫ１の設置位置の上空を当該マーカＭＫ１からのマーカデータの諸元データにより示されている飛行諸元で飛行し、以下、順次、マーカＭＫ２の設置位置の上空→マーカＭＫ３の設置位置の上空→マーカＭＫ４の設置位置の上空→マーカＭＫ１の設置位置の上空と飛行することになる。そして制御部２１は、各マーカＭＫの設置位置の上空で、当該各マーカＭＫから送信されたマーカデータの諸元データにより示されている動作を実行することになる。

従って、例えば図４（ｂ）に例示するような対象物ＴＧがある場合、制御部２１は、各マーカＭＫの設置位置の上空から対象物ＴＧをカメラ２０Ｃで撮影して得られる画像データを上記管理装置に送信するといった処理を実行する。これにより、上記管理装置では、当該対象物ＴＧの状況等をドローンＤＲの飛行中において確認することができる。

以上説明したように、実施例の飛行管理処理によれば、飛行すべき領域にあるマーカＭＫから、その位置を示す位置情報を受信し、その位置情報、及びドローンＤＲの現在位置を示す位置データに基づいてドローンＤＲの飛行を制御するので、例えば、狭い施設内を飛行させる場合や、当該施設内での細かい飛行制御を行う場合でも、マーカＭＫの例えば設置位置等の状態に応じて正確に飛行制御を行うことができる。

また、マーカＭＫの設置位置におけるドローンＤＲの飛行諸元を示す諸元データをマーカＭＫから受信するので、受信した位置情報及び諸元データ並びにドローンＤＲの現在位置に基づいて、ドローンＤＲが飛行すべき領域におけるドローンＤＲの飛行を詳細に制御することができる。

更に、飛行諸元に、それに対応するマーカＭＫの設置位置におけるドローンＤＲの速度、高度、針路及び動作の少なくともいずれか一つが含まれている場合には、各設置位置における飛行を正確に制御することができる。なお、上記諸元データとしてどのような内容を含ませるかについては、例えば上記管理者が任意に設定可能である。

更にまた、複数のマーカＭＫごとに自動飛行ルートＲにおける経由順序が既定されており、各マーカＭＫから当該マーカＭＫについての経由順序を示す順序データがマーカデータとして送信され、当該順序データにより示される経由順序で各マーカＭＫの位置をドローンＤＲが飛行するように制御する場合には、既定の飛行順序に従ってドローンＤＲを正確に飛行させることができる。

なお、上述した実施例では、各マーカＭＫからは、そのマーカＭＫに対応するマーカデータがドローンＤＲに送信される場合について説明したが、これ以外に、例えば自動飛行ルートＲにおける経由順序が最初の方である一又は複数のマーカＭＫが、当該自動飛行ルートＲにおいて後の方に設置されている他のマーカＭＫに対応するマーカデータをドローンＤＲに送信するように構成してもよい。この場合には、ドローンＤＲにおいて受信された各マーカデータに基づいてドローンＤＲの飛行を順次（即ち経由順序に従って）制御することとすれば、例えばマーカＭＫ間の距離が長いことに起因して、あるマーカＭＫからのマーカデータがドローンＤＲにおいて受信できない場合でも、他のマーカＭＫを介して必要なマーカデータを送受信し、ドローンＤＲの飛行を制御することができる。

また、複数のドローンＤＲの飛行状態を一元的に表示する場合において、選択された一のドローンＤＲの飛行のみを制御する場合に本願を適用して表示するように構成してもよい。

更に、上述した実施例では、マーカＭＫが地上に設置されている場合について本願を適用したが、これ以外に、空中に浮遊されているマーカＭＫを用いた飛行管理に本願を適用してもよい。

更にまた、上述した実施例では、自動飛行ルートＲを飛行するドローンＤＲについての飛行管理に本願を適用したが、これ以外に、地上を移動する車両の移動の管理、或いは海上又は海中を移動する船型のドローンの移動の管理に対して本願を適用することも可能である。この場合、地上を移動する車両の移動の管理に本願を適用する場合は、実施例の場合と同様に地上にマーカＭＫを設置すればよい。これに対して、海上又は海中を移動する船型のドローンの移動の管理に本願を適用する場合には、海上の一定位置にマーカＭＫを浮かせておけばよい。

また、上述した実施例では、ドローンＤＲの制御部２１により当該ドローンＤＲ自体の自動飛行を制御する場合について説明したが、これ以外に、外部の管理装置とドローンＤＲとの間の無線による通信を介して、当該管理装置を用いてドローンＤＲの自動飛行を管理する場合に本願を適用することも可能である。この場合には、当該管理装置内に実施例の制御部２１が備えられることになる。

更に、図３に示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る制御部２１として機能させることも可能である。

２１制御手段（制御部）
２２受信手段（送受信部）
２０Ａ取得手段（ＧＰＳ受信部）
Ｓ移動制御装置
Ｒ飛行ルート
ＤＲドローン
ＭＫ１、ＭＫ２、ＭＫ３、ＭＫｎマーカ

Claims

移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を当該マーカ装置から受信する受信手段と、
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する取得手段と、
前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする移動制御装置。
請求項１に記載の移動制御装置において、
前記領域には複数の前記マーカ装置があり、
一又は複数の前記マーカ装置から、他の前記マーカ装置の位置を示す前記位置情報が送信されており、
前記受信手段は、各前記マーカ装置から送信された前記位置情報をそれぞれ受信し、
前記制御手段は、各前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて前記領域における前記移動を制御することを特徴とする移動制御装置。
請求項１又は請求項２に記載の移動制御装置において、
前記受信手段は、前記マーカ装置の位置における前記移動体の移動諸元を示す諸元情報を当該マーカ装置から更に受信し、
前記制御手段は、前記受信した位置情報及び諸元情報、並びに前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を制御することを特徴とする移動制御装置。
請求項３に記載の移動制御装置において、
前記移動諸元には、当該移動諸元に対応する前記マーカ装置の位置における前記移動体の速度、高度、針路及び動作態様の少なくともいずれか一つが含まれていることを特徴とする移動制御装置。
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動制御装置において、
前記領域内にある複数の前記マーカ装置ごとに、当該領域内の前記移動体の移動経路における経由順序が予め設定されており、
各前記マーカ装置から前記マーカ装置についての前記経由順序を示す順序情報が送信されており、
前記受信手段は、各前記マーカ装置から送信された順序情報をそれぞれ受信し、
前記制御手段は、前記受信された順序情報により示される前記経由順序で各前記マーカ装置の位置を前記移動体が移動するように制御することを特徴とする移動制御装置。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動制御装置と、
前記マーカ装置と、
を備えることを特徴とする移動制御システム。
受信手段と、取得手段と、制御手段と、を備える移動制御装置において実行される移動制御方法であって、
移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を前記受信手段により当該マーカ装置から受信する受信工程と、
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を前記取得手段により取得する取得工程と、
前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を前記制御手段により制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする移動制御方法。
コンピュータを、
移動体が移動すべき領域にあるマーカ装置の位置を示す位置情報を当該マーカ装置から受信する受信手段、
前記移動体の現在位置を示す現在位置情報を取得する取得手段、及び、
前記受信した位置情報及び前記取得された現在位置情報に基づいて、前記領域における前記移動体の移動を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とする移動制御用プログラム。