JP7048673B2 - 管理装置、飛行装置管理方法及び撮影システム - Google Patents
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Description
[撮影システムSの概要]
図1は、第1の実施形態に係る撮影システムSの構成を示す図である。撮影システムSは、道路H等の比較的広い施設を撮影するためのシステムである。撮影システムSは、複数の飛行装置100(100a,100b及び100c)と、管理装置200とを備える。飛行装置100a,100b及び100cは、空中を飛行可能な装置であり、例えば、ドローンである。以下の説明では、飛行装置100a,100b及び100cに共通の構成又は動作について説明する場合、飛行装置100と称する場合がある。
図2は、飛行装置100の構成を示す図である。飛行装置100は、通信部11と、位置センサ12と、電池残量計13と、カメラ14と、飛行機構15と、記憶部16と、制御部17とを備える。通信部11は、基地局300及びネットワークNを介して、管理装置200と通信するための無線通信モジュールである。位置センサ12は、飛行中の自機の位置を取得する。例えば、位置センサ12は、GPS信号を取得するGPSセンサである。位置センサ12は、高度センサをさらに含み、飛行高度を含む飛行中の自機の位置を取得してもよい。
図3は、管理装置200の構成を示す図である。管理装置200は、通信部21と、記憶部22と、制御部23とを備える。通信部21は、ネットワークN及び基地局300を介して、飛行装置100と通信するためのインターフェースである。記憶部22は、ROM及びRAM等を含む記憶媒体である。記憶部22は、制御部23が実行するプログラムを記憶している。制御部23は、例えばCPUである。制御部23は、記憶部22に記憶されたプログラムを実行することにより、ルート決定部231、特定部232及び指示部233として機能する。
図4は、撮影システムSによる道路Hの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。この処理手順は、道路Hの点検範囲Rを撮影対象として設定するためにユーザが入力した入力情報を管理装置200が受け付けたときに開始する。まず、ルート決定部231は、入力情報に基づいて、第1飛行装置100aが撮影を行う撮影ルートを決定する(S11)。指示部233は、撮影を開始することを指示する指示情報と、ルート決定部231が決定した撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第1飛行装置100aへ送信する。第1飛行装置100aは、管理装置200から受信した撮影ルート情報が示す撮影ルートへ待機場所から移動する。飛行装置100aは、撮影ルート上の撮影を開始する位置に到達した時点で道路Hの撮影を開始する(S12)。
本実施形態によれば、指示部233は、第1飛行装置100aが撮影を中止した位置を特定部232が特定した場合に、第2飛行装置100bに対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。このため、指示部233は、撮影が完了する前に第1飛行装置100aの電池残量が不足した場合であっても、撮影を継続させることができ、1台の飛行装置100だけで撮影する場合に比べて広いエリアの撮影が可能になる。
第2の実施形態では、特定部232は、第1飛行装置100aが撮影を中止する時刻を推定し、指示部233は、特定部232が推定した時刻よりも前に、第2飛行装置100bに撮影を開始するように指示する場合の例について説明する。第2の実施形態の特定部232は、第1飛行装置100aの飛行位置を示す飛行位置情報と、第1飛行装置100aの電池残量とを第1飛行装置100aから取得する。特定部232は、取得した飛行位置情報に基づいて、第1飛行装置がその飛行位置から所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力を算出する。
図5は、第2の実施形態の撮影システムSによる道路Hの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。S11及びS12の処理は、図4と同じであるため、説明を省略する。
12 位置センサ
13 電池残量計
14 カメラ
15 飛行機構
16 記憶部
17 制御部
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
100a 第1飛行装置
100b 第2飛行装置
100c 第3飛行装置
200 管理装置
231 ルート決定部
232 特定部
233 指示部
300 基地局
Claims (14)
- 無線通信により飛行装置と通信することが可能な管理装置であって、
飛行装置による撮影ルートを決定するルート決定部と、
前記撮影ルート上での撮影を前記無線通信により第1飛行装置に指示する指示部と、
前記第1飛行装置から前記無線通信により受信した、前記第1飛行装置が撮影を中止した撮影中止位置、前記第1飛行装置が撮影を終了する予定の位置である撮影中止予定位置、又は定期的に送信される前記第1飛行装置の現在位置の少なくともいずれかを示す情報に基づいて、前記第1飛行装置と異なる第2飛行装置が前記第1飛行装置から撮影を引き継ぐ位置を決定する決定部と、を有し、
前記指示部は、前記決定部により決定した位置からの前記撮影ルート上での撮影を前記無線通信により前記第2飛行装置に指示する、
管理装置。 - 前記決定部は、前記撮影ルート上の前記第1飛行装置が撮影を中止した位置を、前記第2飛行装置が撮影を引き継ぐ位置として決定する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記決定部は、前記第1飛行装置が撮影を中止した位置から前記撮影ルートを所定距離遡った位置を、前記第2飛行装置が撮影を引き継ぐ位置として決定する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記第1飛行装置から取得した撮影の中止位置を示す中止位置情報に基づいて、前記第1飛行装置が撮影を中止した位置を特定する特定部をさらに有する、
請求項2又は3に記載の管理装置。 - 所定の時間間隔で前記第1飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する取得部を有し、
前記飛行位置情報の取得状況に基づいて、前記第1飛行装置が撮影を中止した位置を特定する特定部をさらに有する、
請求項2又は3に記載の管理装置。 - 前記第1飛行装置が撮影を中止する時刻を推定する推定部を有し、
前記指示部は、前記推定部が推定した時刻よりも前に、前記第2飛行装置に撮影を行うよう指示する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記指示部は、前記第2飛行装置の位置から前記第1飛行装置の飛行位置までの距離に基づいて、前記推定部が推定した時刻までに前記第2飛行装置が前記第1飛行装置の飛行位置に到達するために必要な出発時刻を決定し、決定した当該出発時刻を前記第2飛行装置に通知する、
請求項6に記載の管理装置。 - 前記推定部は、前記第1飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記第1飛行装置の電池残量とに基づいて、前記第1飛行装置が撮影を中止する時刻を推定する、
請求項6又は7に記載の管理装置。 - 前記指示部は、前記第1飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記第1飛行装置の電池残量とに基づいて前記第1飛行装置に撮影を終了させることを決定した場合に、前記第1飛行装置に撮影を終了するように指示するとともに、前記第2飛行装置に撮影を開始するように指示する、
請求項1から8のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記第1飛行装置の状態を示す状態情報に基づいて、前記第1飛行装置が故障しているかを判定する判定部を有し、
前記指示部は、前記第1飛行装置が故障していると前記判定部が判定した場合に、前記第1飛行装置に撮影を中止するように指示するとともに、前記第2飛行装置に撮影を開始するように指示する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記指示部は、前記第1飛行装置から取得した、前記第1飛行装置が撮影を終了する予定の位置である中止予定位置から撮影を開始するように前記第2飛行装置に指示する、
請求項1から10のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記ルート決定部は、外部から取得した災害情報に基づいて前記撮影ルートを決定する、
請求項1から11のいずれか一項に記載の管理装置。 - コンピュータが実行する、
飛行装置による撮影ルートを決定するステップと、
前記撮影ルート上での撮影を無線通信により第1飛行装置に指示するステップと、
前記第1飛行装置から前記無線通信により受信した、前記第1飛行装置が撮影を中止した撮影中止位置、前記第1飛行装置が撮影を終了する予定の位置である撮影中止予定位置、又は定期的に送信される前記第1飛行装置の現在位置の少なくともいずれかを示す情報に基づいて、前記第1飛行装置と異なる第2飛行装置が前記第1飛行装置から撮影を引き継ぐ位置を決定するステップと、
決定した位置からの前記撮影ルート上での撮影を前記無線通信により前記第2飛行装置に指示するステップと、を有する、
飛行装置管理方法。 - 飛行装置による撮影ルートを決定するルート決定部と、
前記撮影ルート上での撮影を無線通信により第1飛行装置に指示する指示部と、
前記第1飛行装置から前記無線通信により受信した、前記第1飛行装置が撮影を中止した撮影中止位置、前記第1飛行装置が撮影を終了する予定の位置である撮影中止予定位置、又は定期的に送信される前記第1飛行装置の現在位置の少なくともいずれかを示す情報に基づいて、前記第1飛行装置と異なる第2飛行装置が前記第1飛行装置から撮影を引き継ぐ位置を決定する決定部と、
前記撮影ルート上において前記決定部により決定した位置から前記第1飛行装置と異なる第2飛行装置が撮影するよう前記無線通信により指示する指示部と、
を有する撮影システム。
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