WO2019181338A1 - 管理装置及び飛行装置管理方法 - Google Patents

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WO2019181338A1
WO2019181338A1 PCT/JP2019/006262 JP2019006262W WO2019181338A1 WO 2019181338 A1 WO2019181338 A1 WO 2019181338A1 JP 2019006262 W JP2019006262 W JP 2019006262W WO 2019181338 A1 WO2019181338 A1 WO 2019181338A1
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shooting
flying
route
specifying unit
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正之 立岩
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Kddi株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a management device and a flying device management method for determining a shooting route by a flying device.
  • This application claims priority on March 19, 2018 based on Japanese Patent Application No. 2018-51727 for which it applied to Japan, and uses the content here.
  • Patent Document 1 a technique is known in which a flying device is made to fly around facilities such as bridges, tunnels, roads, plants, etc., and the state of the facilities is photographed, inspected and monitored (hereinafter referred to as photographing, etc.) (for example, Patent Document 1).
  • the present invention has been made in view of these points, and an object thereof is to enable shooting of a wider area using a flying device.
  • the management device includes a route determination unit that determines a shooting route, an instruction unit that instructs the first flying device to perform shooting on the shooting route, and shooting by the first flying device.
  • a specifying unit for specifying a stop position of the first flight device when the specifying unit specifies the stop position from the stop position to the second flight device different from the first flight device. Instructs to start shooting on the shooting route.
  • the specifying unit may specify the stop position based on stop position information indicating the stop position acquired from the first flying device that stopped shooting.
  • the specifying unit acquires flight position information indicating the position of the first flying device at a predetermined time interval, and when the flight position information cannot be acquired for a predetermined time or more, the last acquired flight position information is A position within a predetermined range from the position shown may be specified as the stop position.
  • the specifying unit estimates a time at which the first flying device stops shooting, and the instruction unit instructs the second flying device to start shooting before the time estimated by the specifying unit. May be.
  • the instruction unit is configured to cause the second flying device to fly the first flying device by a time estimated by the specifying unit based on a distance from the position of the second flying device to the flying position of the first flying device. A departure time required to reach the position may be determined, and the determined departure time may be notified to the second flying device.
  • the specifying unit acquires the remaining battery level of the first flying device, and based on the power required for the first flying device to return to a predetermined position and the remaining battery level, the first flying device. May estimate the time to stop shooting.
  • the specifying unit acquires the remaining battery level of the first flying device, and the instruction unit is configured to determine the power based on the power required until the first flying device returns to a predetermined position and the remaining battery level.
  • the first flying device may be instructed to end shooting, and the second flying device may be instructed to start shooting.
  • the specifying unit acquires state information indicating a state of the first flying device, and determines a flight position of the first flying device at a time point when the state information is determined to indicate a failure of the first flying device.
  • the stop position is specified, and the instruction unit instructs the first flying device to stop shooting when the specifying unit determines that the state information indicates a failure of the first flying device.
  • the second flying device may be instructed to start shooting.
  • the specifying unit specifies the stop position by acquiring a stop planned position from the first flying device, which is a position where the first flying device is scheduled to end photographing, and the specifying unit includes the specifying unit
  • the second flying device may be instructed to start shooting from the planned stop position.
  • the route determination unit may determine the shooting route based on disaster information acquired from the outside.
  • the flight device management method includes a step of determining a shooting route, a step of instructing a first flight device to perform shooting on the shooting route, and a first step executed by a computer; The step of specifying the shooting stop position by the flying device and the shooting on the shooting route from the stop position to the second flying device different from the first flying device is started when the stop position is specified. Instructing to do so.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an imaging system S according to the first embodiment.
  • the photographing system S is a system for photographing a relatively wide facility such as the road H.
  • the imaging system S includes a plurality of flying devices 100a, 100b and 100c, and a management device 200.
  • the flying devices 100a, 100b, and 100c are devices that can fly in the air, and are, for example, drones.
  • the configuration or operation common to the flying devices 100a, 100b, and 100c may be referred to as the flying device 100.
  • the flying device 100 communicates with the management device 200 via the base station 300 constituting the network N such as a mobile phone network.
  • the flying device 100 generates a photographed image within the inspection range R of the road H during the flight using the mounted camera.
  • the flying device 100 transmits the generated captured image to the management device 200 in association with the position information indicating the flight position.
  • the flying device 100 transmits a stop notification indicating that the shooting has been stopped to the management device 200 when the shooting is stopped due to a shortage of the battery or a failure. In addition, when there is a plan to stop shooting, the flying device 100 transmits a stop notification indicating that there is a plan to stop shooting to the management device 200. The flying device 100 transmits the stop position information indicating the position where the shooting is stopped to the management device 200 in association with the stop notification.
  • the management device 200 is a server for managing the flight status of the flying device 100.
  • the management device 200 determines an imaging route for the first flying device 100a to image the inspection range R of the road H.
  • the inspection range R is a partial area of the road H, and is an area that needs to be inspected by photographing the road H.
  • the management device 200 instructs the first flying device 100a to shoot on the determined shooting route.
  • an example of an imaging route is indicated by a dashed-dotted arrow extending from the flying devices 100a, 100b, and 100c.
  • the first flying device 100a photographs the road H while flying along the photographing route instructed from the management device 200.
  • the first flying device 100a returns to a standby position (for example, a drone port) where the flying device 100 stands by after transmitting a stop notification indicating that shooting has been stopped to the management device 200.
  • the management device 200 identifies a position where the first flying device 100a stopped shooting (hereinafter sometimes referred to as a stop position) based on the stop position information received in association with the stop notification.
  • the management device 200 instructs the second flying device 100b different from the first flying device 100a to start shooting on the shooting route from the position where the first flying device 100a stopped shooting.
  • the second flying device 100b starts shooting along the shooting route from the point A where the first flying device 100a stopped shooting. Assume that the second flying device 100b stops shooting the road H due to a shortage of the remaining battery level when it reaches point B.
  • the second flying device 100b returns to the standby position after transmitting a stop notification to the management device 200 in the same manner as the first flying device 100a.
  • the management device 200 identifies the position where the second flying device 100b stopped shooting, and instructs the third flying device 100c to start shooting on the shooting route from the position where the second flying device 100b stopped shooting. To do.
  • the third flying device 100c flies along the shooting route from the point B where the second flying device 100b stopped shooting.
  • the third flying device 100c returns to the standby position after completing shooting of the remaining section from the point B.
  • the management device 200 when the management device 200 needs to move a distance longer than the cruising distance of one flying device 100 in photographing the inspection range R on the road H, the management device 200 sequentially passes the flying devices 100a, 100b and 100c to the road. H can be photographed. Therefore, the management device 200 can use the flying devices 100a, 100b, and 100c to capture an area that cannot be captured by one flying device 100.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the flying device 100.
  • the flying device 100 includes a communication unit 11, a position sensor 12, a battery fuel gauge 13, a camera 14, a flight mechanism 15, a storage unit 16, and a control unit 17.
  • the communication unit 11 is a wireless communication module for communicating with the management apparatus 200 via the base station 300 and the network N.
  • the position sensor 12 acquires the position of the flying device 100 (the flying device 100 on which the position sensor 12 is mounted (hereinafter also referred to as the own aircraft)) in flight.
  • the position sensor 12 acquires a GPS signal.
  • the position sensor 12 may further include an altitude sensor, and may acquire the position of the aircraft in flight including the flight altitude.
  • the battery fuel gauge 13 measures the remaining capacity of the battery mounted on the flying device 100. For example, the battery fuel gauge 13 measures the remaining battery level by measuring the terminal voltage of the battery mounted on the flying device 100.
  • the camera 14 generates a captured image of the road H.
  • the flight mechanism 15 includes a propeller, a motor that rotates the propeller, a rudder, and the like. The flight mechanism 15 operates these mechanisms based on the control of the control unit 17.
  • the storage unit 16 is a storage medium that includes a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the storage unit 16 stores a program executed by the control unit 17.
  • the control unit 17 is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 17 executes various functions by executing a program stored in the storage unit 16.
  • the control unit 17 acquires shooting route information indicating a shooting route from the management apparatus 200 via the communication unit 11.
  • the control unit 17 controls the flying mechanism 15 so that the flying device 100 flies along the acquired photographing route.
  • the control unit 17 may acquire information for specifying the orientation of the camera 14 at a plurality of flight positions on the shooting route or the position of the object to be shot.
  • the object to be photographed is, for example, a pillar of the road H.
  • the control unit 17 moves from a predetermined standby position for the flying device 100 to stand by to a position where shooting is started, and starts shooting the road H by the camera 14.
  • the controller 17 photographs the road H with the camera 14 while moving along the photographing route.
  • the control unit 17 may fly along the traveling direction of the road, or may fly over the road H in a zigzag manner. Further, when the road H is elevated, the flight may be performed so as to photograph the bottom surface or the support column of the road H from below or from the side of the road H.
  • the control unit 17 controls the flight mechanism 15 to fly along the shooting route by a flight method instructed from the management device 200.
  • the control unit 17 acquires the position of the flying device 100 at the time of photographing by the camera 14 by the position sensor 12.
  • the control unit 17 stores the captured image generated by the camera 14 in association with the shooting position information indicating the position of the own device at the time of shooting in the storage unit 16.
  • the control unit 17 may transmit the captured image and the shooting position information to the management apparatus 200 in association with each other.
  • the control unit 17 acquires the battery remaining amount measured by the battery fuel gauge 13.
  • the control unit 17 transmits information indicating the acquired battery remaining amount to the management apparatus 200. For example, the control unit 17 determines whether or not to stop shooting based on the shooting route received from the management device 200 and the remaining battery level acquired from the battery level meter 13.
  • the control unit 17 determines whether or not the remaining battery level is sufficient to continue shooting of the road H in a state where electric power necessary for returning to the standby place is secured. If the control unit 17 determines that there is no remaining battery power that can continue shooting the road H while securing the power necessary to return to the standby location, the shooting is stopped. On the other hand, if the control unit 17 determines that the remaining battery level is sufficient to continue shooting the road H in a state where power necessary for returning to the standby location is secured, the shooting unit 17 does not stop shooting. .
  • control part 17 may stop imaging
  • the control unit 17 stops shooting in the following cases (1) to (3).
  • the predetermined reference is, for example, a value determined by the standard of the flying device 100 as a condition that the flying device 100 can fly.
  • the predetermined time or the predetermined number of times is defined by a person skilled in the art as a value indicating that a safe flight is difficult due to wind power.
  • the control unit 17 transmits a stop notification indicating that the shooting is stopped to the management apparatus 200.
  • the control unit 17 acquires the position of the own device at the time of shooting stop by the position sensor 12, and transmits the acquired position to the management apparatus 200 as stop position information. At this time, the control unit 17 transmits the cancellation notification and the cancellation position information to the management apparatus 200 in association with each other.
  • the control unit 17 may specify in advance the planned stop position, which is the position where shooting is to be ended, and transmit the specified planned stop position to the management apparatus 200.
  • the control unit 17 specifies the scheduled stop position based on the shooting route received from the management apparatus 200 and the remaining battery level acquired from the battery level gauge 13.
  • the control unit 17 calculates a cruising distance that allows the photographing of the road H to be continued in a state where electric power necessary for returning to the standby place is secured.
  • the control unit 17 specifies the position moved along the shooting route by the calculated cruising distance as the planned stop position.
  • the control unit 17 indicates that the shooting is scheduled to be stopped, and transmits a stop notification including the planned stop position to the management apparatus 200.
  • the controller 17 reaches the scheduled stop position, the control unit 17 ends the photographing and returns to a predetermined standby position.
  • the control unit 17 may transmit state information indicating the state of the flying device 100 to the management device 200.
  • the state information is used, for example, for determining whether or not the flying device 100 is out of order on the management device 200 side.
  • the control unit 17 transmits state information indicating the flight speed, the flight altitude, and the flight direction of the flight mechanism 15 to the management device 200.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the management apparatus 200.
  • the management device 200 includes a communication unit 21, a storage unit 22, and a control unit 23.
  • the communication unit 21 is an interface for communicating with the flying device 100 via the network N and the base station 300.
  • the storage unit 22 is a storage medium including a ROM and a RAM.
  • the storage unit 22 stores a program executed by the control unit 23.
  • the control unit 23 is, for example, a CPU.
  • the control unit 23 functions as a route determination unit 231, a specification unit 232, and an instruction unit 233 by executing a program stored in the storage unit 22.
  • the route determination unit 231 determines a shooting route for shooting by the flying device 100. For example, the route determination unit 231 determines a shooting route based on input information input by the administrator using a mouse or operation keys (not shown).
  • the input information is information indicating latitude and longitude on the boundary line of the inspection range R on the road H, for example.
  • the route determination unit 231 may determine a shooting route based on disaster information acquired from an external device.
  • the external device is a server installed in an information provider such as the Japan Meteorological Agency.
  • the disaster information is information indicating that an earthquake or the like has occurred, for example.
  • the route determination unit 231 determines an imaging route of the flying device 100 so as to image a specific part of the road that needs to be inspected particularly during the earthquake.
  • the specific part is a column that supports the elevated part of the road H.
  • the route determination unit 231 indicates that a disaster information indicating that an earthquake with a predetermined seismic intensity or higher has been received or that an earthquake with a predetermined seismic intensity or higher has been detected from a seismic intensity sensor mounted on the road H.
  • the imaging route of the flying device 100 may be determined so that the specific part is imaged.
  • the predetermined seismic intensity is determined by those skilled in the art as the seismic intensity requiring inspection of the road H.
  • the route determination unit 231 can determine an appropriate photographing route for inspecting the road H according to the type of disaster such as an earthquake.
  • the route determination unit 231 may determine the shooting route based on the flightable time zone of the inspection range R stored in the storage unit 16. For example, when the time zone in which the inspection range R can fly is from 15:00 pm to 17:00 pm, the route determination unit 231 starts photographing after 15:00 pm and ends photographing before 17:00 pm Determine the shooting route.
  • the specifying unit 232 specifies the stop position at which the first flying device 100a stopped shooting in order to cause the second flying device 100b to take over shooting when the first flying device 100a stops shooting on the road H.
  • the specifying unit 232 specifies the stop position of shooting by the first flying device 100a based on the stop position information acquired in association with the stop notification. For example, the specifying unit 232 specifies the position indicated by the acquired stop position information as the stop position of the first flying device 100a.
  • the identification unit 232 identifies, as the stop position, a position that is a predetermined distance away from the position indicated by the acquired stop position information so as not to cause a section in which shooting is not performed in the vicinity of the position indicated by the stop position information. May be.
  • the predetermined distance is, for example, a distance that is equal to or greater than an interval captured by the first flying device 100a.
  • the identifying unit 232 acquires flight position information indicating the position of the first flight device at predetermined time intervals.
  • the predetermined time interval is, for example, a time interval of 5 seconds or less or 1 second or less.
  • the specifying unit 232 becomes unable to communicate with the first flying device 100a, the normal shooting operation is performed up to the position where the flight position information of the first flying device 100a was last received in the shooting route. Estimated. Therefore, when the flight position information cannot be acquired for a predetermined time or longer, the specifying unit 232 specifies a position within a predetermined range from the position indicated by the last acquired flight position information as a stop position.
  • the predetermined time is set to be longer than a delay that can normally occur when the specifying unit 232 acquires the flight position information transmitted by the first flying device 100a.
  • the predetermined range is, for example, a range of distances greater than or equal to the magnitude of the GPS error with reference to the position indicated by the last acquired flight position information.
  • the specifying unit 232 may specify the position where the flying device 100a stops shooting based on information other than the stop notification received from the first flying device 100a. For example, the specifying unit 232 acquires state information indicating the state of the first flying device 100a, and estimates a stop position based on the state information. The identifying unit 232 determines whether or not the acquired state information indicates a failure of the first flying device 100a in order to estimate the stop position. For example, the specifying unit 232 determines that the flying device 100a is out of order when the acquired state information indicates that the flight altitude of the first flying device 100a in flight is lower than the threshold value. This threshold value is, for example, a value indicating a flight altitude necessary for safe flight. The identifying unit 232 identifies the flight position of the first flying device 100a as the stop position when it is determined that the state information indicates that the first flying device 100a is out of order.
  • the specifying unit 232 may specify the stop position by acquiring the planned stop position from the first flying device 100a, which is the position at which the first flying device 100a is scheduled to finish photographing. Specifically, the specifying unit 232 may specify in advance the scheduled stop position acquired from the first flying device 100a as the stopping position of the first flying device 100a. The specifying unit 232 notifies the instruction unit 233 of the specified stop position.
  • the instruction unit 233 instructs the first flying device 100a to start photographing on the photographing route determined by the route determining unit 231 via the communication unit 21.
  • the instruction unit 233 selects the first flying device 100a based on the shooting route determined by the route determination unit 231 when the instruction information for instructing shooting is acquired from the operation terminal of the administrator.
  • the instruction unit 233 selects, as the first flying device 100a, a flying device that is located within a predetermined distance from the shooting route determined by the route determination unit 231 and has a spec that can fly along the shooting route.
  • the predetermined distance is, for example, 5 kilometers.
  • the instruction unit 233 performs the first flight on a flying device having a spec that can fly along the shooting route without being blown by the wind. Select as device 100a.
  • the instruction unit 233 When starting the inspection, the instruction unit 233 first transmits instruction information for instructing to start shooting and shooting route information indicating the shooting route determined by the route determination unit 231 to the first flying device 100a. .
  • the storage unit 22 may store the shooting route information after the transmission of the shooting route information by the instruction unit 233, or may delete the shooting route information.
  • the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b different from the first flying device 100a to start shooting on the shooting route from the stop position. For example, when the first flying device 100a is selected as the flying device that is used most preferentially, the instruction unit 233 selects the second flying device 100b as the flying device that is used second most preferentially.
  • the instruction unit 233 reserves the second flying device 100b on the assumption that the first flying device 100a stops photographing. The reserved second flying device 100b has a battery level sufficient to fly on the shooting route while the first flying device 100a is shooting the road H, and is ready to fly. stand by.
  • the instruction unit 233 may select a flying device that satisfies the following conditions (1) to (4) as the second flying device 100b when the first flying device 100a stops photographing.
  • (1) There is sufficient remaining battery power to fly the shooting route after the stop position specified by the specifying unit 232; (2) that you are ready to fly; (3) It is located within a predetermined distance from the stop position specified by the specifying unit 232, and (4) Have the same specifications as those of the first flying device 100a or the specifications necessary for executing the photographing instructed by the instruction unit 233.
  • the predetermined distance of the condition (3) is, for example, 5 kilometers.
  • the instruction unit 233 instructs to start shooting, and the shooting route indicating the route after the stop position among the shooting routes determined by the route determination unit 231. Information is transmitted to the second flying device 100b.
  • the instruction unit 233 can instruct the second flying device 100b to start photographing before the first flying device 100a stops photographing. Therefore, the instruction unit 233 prevents the first flying device 100a from stopping the shooting temporarily during the shooting route, or temporarily stops the shooting, or shortens the interruption time during which the shooting is temporarily stopped. can do.
  • the instruction unit 233 may acquire shooting route information indicating the shooting route after the stop position from the first flying device 100a. In this case, the instruction unit 233 transmits the shooting route information acquired from the first flying device 100a to the second flying device 100b.
  • the instructing unit 233 instructs the first flying device 100a to stop photographing when the specifying unit 232 determines that the state information indicates that the first flying device 100a has failed. At the same time, the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b to start photographing. When the specifying unit 232 determines that the state information indicates that the first flying device 100a is out of order, the instruction unit 233 displays end instruction information for instructing to immediately stop shooting the first flying device 100a. To 100a. The instruction unit 233 transmits instruction information for instructing to start shooting and shooting route information indicating the shooting route after the stop position specified by the specifying unit 232 to the second flying device 100b.
  • the instruction unit 233 can cause the second flying device 100b to start photographing when the specifying unit 232 determines that the first flying device 100a is out of order. For this reason, the instruction
  • FIG. 4 is a sequence diagram illustrating an example of an operation when shooting the road H by the shooting system S of the first embodiment.
  • This processing procedure starts when the management apparatus 200 receives input information input by the user in order to set the inspection range R of the road H as an imaging target.
  • the route determination unit 231 determines a shooting route for shooting by the first flying device 100a based on the input information (S11).
  • the instruction unit 233 transmits instruction information for instructing to start shooting and shooting route information indicating the shooting route determined by the route determination unit 231 to the first flying device 100a.
  • the first flying device 100a moves from the standby location to the shooting route indicated by the shooting route information received from the management device 200.
  • the flying device 100a starts shooting the road H when it reaches a position on the shooting route where shooting starts (S12).
  • the control unit 17 of the flying device 100a detects that the remaining battery level is insufficient, shooting is stopped (S13).
  • the control unit 17 of the flying device 100a transmits the suspension notification and the suspension position information to the management device 200 in association with each other.
  • the specifying unit 232 specifies the shooting stop position by the first flying device 100a based on the acquired stop position information (S14).
  • the instruction unit 233 transmits to the second flying device 100b instruction information for instructing to start shooting, and shooting route information indicating a route after the stop position in the shooting route determined by the route determination unit 231.
  • the control unit 17 of the second flying device 100b moves from the standby position to the stop position, and starts shooting the road H on the shooting route when the stop position is reached (S15).
  • the instruction unit 233 makes the second flying device 100b from the stop position on the shooting route. Instruct to start shooting. For this reason, the instruction unit 233 can continue shooting even when the remaining battery level of the first flying device 100a is insufficient before shooting is completed, and shooting can be performed with only one flying device 100. It is possible to shoot a wider area than in the case.
  • the specifying unit 232 estimates the time when the first flying device 100a stops photographing, and the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b before the time estimated by the specifying unit 232.
  • the specifying unit 232 acquires the flight position information indicating the flight position of the first flying device 100a and the battery remaining amount of the first flying device 100a from the first flying device 100a. Based on the acquired flight position information, the specifying unit 232 calculates electric power necessary for the first flying device to return from the flight position to a predetermined standby position.
  • the identifying unit 232 estimates the time when the first flying device 100a stops photographing based on the calculated power and the remaining battery level acquired from the first flying device 100a. More specifically, the specifying unit 232 calculates a cruising time during which the shooting of the road H can be continued in a state where electric power required until the first flying device 100a returns to a predetermined standby position is secured. As an example, the specifying unit 232 calculates the cruising time based on the statistical value of the power consumption within the predetermined period closest to the first flying device 100a. The predetermined period is, for example, 5 minutes. The specifying unit 232 estimates the time at which shooting is stopped by adding the calculated cruising time to the current time. With such a configuration, the specifying unit 232 can accurately estimate the time when the first flying device 100a stops photographing based on the remaining battery level acquired from the first flying device 100a.
  • the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b to start photographing before the time estimated by the specifying unit 232.
  • the instruction unit 233 calculates the time at which the second flying device 100b departs so that the second flying device 100b reaches the position where the first flying device 100a stops photographing by the time estimated by the specifying unit 232. .
  • the instruction unit 233 first obtains position information indicating the position of the second flying device 100b in order to calculate the time at which the second flying device 100b departs.
  • the instruction unit 233 moves necessary for the second flying device 100b to reach the flying position of the first flying device 100a based on the distance from the position of the second flying device 100b to the flying position of the first flying device 100a. Calculate time.
  • the instruction unit 233 determines the departure of the second flying device 100b necessary for the second flying device 100b to reach the flight position of the first flying device 100a by the time estimated by the specifying unit 232 based on the calculated travel time. Determine the time. The instruction unit 233 notifies the second flight device 100b of the determined departure time. The instruction unit 233 instructs the second flying device 100b to start shooting before the time estimated by the specifying unit 232 that the first flying device 100a is expected to stop shooting. By doing in this way, the management apparatus 200 can start imaging by the second flying device 100b at the time when the first flying device 100a is expected to stop imaging.
  • the instruction unit 233 considers that the first flying device 100a and the second flying device 100b may collide, and the second flying device is configured to start shooting after the time estimated by the specifying unit 232. You may instruct 100b. For example, the instruction unit 233 moves the second flying device 100b so that the second flying device 100b reaches a position where the first flying device 100a stops photographing before a predetermined time from the time estimated by the specifying unit 232. The departure time may be calculated.
  • the predetermined time is, for example, 5 minutes.
  • the instructing unit 233 may determine that the first flying device 100a terminates shooting based on the electric power and the remaining battery level required until the first flying device 100a returns to a predetermined standby position.
  • the instruction unit 233 uses the power necessary for the first flying device 100a to return to a predetermined standby position after completing shooting of all routes on the shooting route, and the remaining battery level acquired from the first flying device 100a. Compare with available power.
  • the instruction unit 233 determines that the power necessary for the first flying device 100a to return to a predetermined standby position after completing shooting of all routes on the shooting route is larger than the power that can be supplied depending on the remaining battery level. In this case, it is determined that the first flying device 100a terminates photographing at an end instruction position in the middle of the photographing route.
  • the end instruction position is, for example, a position where the first flying device 100a arrives before the time estimated by the specifying unit 232 when the first flying device 100a stops photographing.
  • the instruction unit 233 instructs the first flying device 100a to end shooting at the end instruction position when the first flying device 100a determines to end shooting.
  • the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b to start shooting at the end instruction position when the first flying device 100a determines to end shooting.
  • FIG. 5 is a sequence diagram illustrating an example of an operation at the time of photographing the road H by the photographing system S of the second embodiment.
  • the processing of S11 and S12 is the same as the processing in the first embodiment shown in FIG.
  • the control unit 17 of the first flying device 100a sequentially transmits flight position information indicating the position of the first flying device 100a and information indicating the remaining battery level to the management device 200 while shooting the road H.
  • the identifying unit 232 cancels the shooting of the first flying device 100a based on the power required until the first flying device 100a returns to the predetermined standby position and the remaining battery level acquired from the first flying device 100a.
  • the time to perform is estimated (S21).
  • the instruction unit 233 determines the departure time of the second flying device 100b necessary for the second flying device 100b to reach the flight position of the first flying device 100a by the time estimated by the specifying unit 232 (S22).
  • the instruction unit 233 provides instruction information for instructing to start shooting before the time estimated by the specifying unit 232 when the first flying device 100a stops shooting, and a departure time notification for notifying the determined departure time. It transmits to the 2nd flying device 100b.
  • the control unit 17 of the second flying device 100b moves from the standby position to a position where the first flying device 100a stops shooting.
  • the control unit 17 of the second flying device 100b starts shooting the road H on the shooting route when the first flying device 100a reaches a position where shooting is stopped (S23).
  • the first flying device 100a stops shooting the first flying device 100a stops shooting at the time estimated by the specifying unit 232 (S24), and returns to the standby position.
  • the instruction unit 233 instructs the second flying device 100b to start photographing before the time estimated by the specifying unit 232. For this reason, after the 1st flight apparatus 100a stops imaging

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Abstract

撮影ルートを決定するルート決定部と、第１飛行装置に対して、撮影ルート上での撮影を指示する指示部と、第１飛行装置による撮影の中止位置を特定する特定部とを有し、指示部は、特定部が中止位置を特定した場合に、第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。

Description

管理装置及び飛行装置管理方法
　本発明は、飛行装置による撮影ルートを決定する管理装置及び飛行装置管理方法に関する。
　本願は、２０１８年３月１９日に、日本に出願された特願２０１８－５１７２７号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　従来、橋梁、トンネル、道路、プラント等の施設の周辺に飛行装置を飛行させて、施設の状態の撮影、点検や監視（以下、撮影等という）を行わせる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
国際公開第２０１５／１６３１０６号
　飛行装置を用いて長い道路や広い工場等のような施設の撮影等を行おうとすると、撮影等が完了する前に電池残量がなくなってしまい、撮影等を完了できない場合があるという問題があった。
　本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置を用いて、より広いエリアの撮影等を可能にすることを目的とする。
　本発明の第１の態様の管理装置は、撮影ルートを決定するルート決定部と、第１飛行装置に対して前記撮影ルート上での撮影を指示する指示部と、前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定する特定部とを有し、前記指示部は、前記特定部が前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。
　前記特定部は、撮影を中止した前記第１飛行装置から取得した前記中止位置を示す中止位置情報に基づいて、前記中止位置を特定してもよい。前記特定部は、所定の時間間隔で前記第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得し、所定の時間以上にわたって前記飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した前記飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を前記中止位置として特定してもよい。前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定し、前記指示部は、前記特定部が推定した時刻よりも前に、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。
　前記指示部は、前記第２飛行装置の位置から前記第１飛行装置の飛行位置までの距離に基づいて、前記特定部が推定した時刻までに前記第２飛行装置が前記第１飛行装置の飛行位置に到達するために必要な出発時刻を決定し、決定した当該出発時刻を前記第２飛行装置に通知してもよい。
　前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定してもよい。前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記指示部は、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて前記第１飛行装置に撮影を終了させることを決定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を終了するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。
　前記特定部は、前記第１飛行装置の状態を示す状態情報を取得し、前記状態情報が前記第１飛行装置の故障を示していると判定した時点の前記第１飛行装置の飛行位置を前記中止位置として特定し、前記指示部は、前記特定部によって前記状態情報が前記第１飛行装置の故障を示していると判定された場合に、前記第１飛行装置に撮影を中止するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示してもよい。
　前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を前記第１飛行装置から取得することにより前記中止位置を特定し、前記指示部は、前記特定部が前記中止予定位置を取得した場合に、前記中止予定位置から撮影を開始するように前記第２飛行装置に指示してもよい。前記ルート決定部は、外部から取得した災害情報に基づいて前記撮影ルートを決定してもよい。
　本発明の第２の態様の飛行装置管理方法は、コンピュータが実行する、撮影ルートを決定するステップと、第１飛行装置に対して前記撮影ルート上での撮影を指示するステップと、前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定するステップと、前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップとを有する。
　本発明によれば、飛行装置を用いて、より広いエリアの撮影を可能にするという効果を奏する。
第１の実施形態に係る撮影システムの構成を示す図である。 実施形態に係る飛行装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る管理装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施形態の撮影システムによる道路の撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。 第２の実施形態の撮影システムによる道路の撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。
＜第１の実施形態＞
［撮影システムＳの概要］
　図１は、第１の実施形態に係る撮影システムＳの構成を示す図である。撮影システムＳは、道路Ｈ等の比較的広い施設を撮影するためのシステムである。撮影システムＳは、複数の飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃと、管理装置２００とを備える。飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃは、空中を飛行可能な装置であり、例えば、ドローンである。以下の説明では、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに共通の構成又は動作について説明する場合、飛行装置１００と称する場合がある。
　飛行装置１００は、携帯電話網等のネットワークＮを構成する基地局３００を介して、管理装置２００と通信する。飛行装置１００は、搭載されたカメラにより、飛行中に道路Ｈの点検範囲Ｒ内の撮影画像を生成する。飛行装置１００は、飛行位置を示す位置情報に関連付けて、生成した撮像画像を管理装置２００に送信する。
　飛行装置１００は、電池残量の不足又は故障等の理由により撮影を中止した場合、撮影を中止したことを示す中止通知を管理装置２００へ送信する。また、飛行装置１００は、撮影を中止する予定がある場合に、撮影を中止する予定があることを示す中止通知を管理装置２００へ送信する。飛行装置１００は、撮影を中止した位置を示す中止位置情報を中止通知に関連付けて管理装置２００へ送信する。
　管理装置２００は、飛行装置１００の飛行状況を管理するためのサーバである。管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが道路Ｈの点検範囲Ｒを撮影するための撮影ルートを決定する。点検範囲Ｒは、道路Ｈの一部のエリアであり、道路Ｈを撮影することにより点検する必要がある範囲である。管理装置２００は、決定した撮影ルート上での撮影を第１飛行装置１００ａへ指示する。図１には、撮影ルートの一例を飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃから延びる一点鎖線の矢印で示す。
　第１飛行装置１００ａは、管理装置２００から指示された撮影ルートに沿って飛行しながら道路Ｈを撮影する。図１の例では、第１飛行装置１００ａがＡ地点まで到達した時点で電池残量の不足により道路Ｈの撮影を中止したとする。第１飛行装置１００ａは、撮影を中止したことを示す中止通知を管理装置２００に送信した後に、飛行装置１００が待機する待機位置（例えばドローンポート）に帰還する。管理装置２００は、中止通知を受信すると、中止通知に関連付けて受信した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置（以下、中止位置という場合がある）を特定する。管理装置２００は、第１飛行装置１００ａとは異なる第２飛行装置１００ｂに対して、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置から撮影ルート上の撮影を開始するように指示する。
　第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置であるＡ地点から撮影ルートに沿って撮影を開始する。第２飛行装置１００ｂは、Ｂ地点に到達した時点で電池残量の不足により道路Ｈの撮影を中止したとする。第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａと同様に中止通知を管理装置２００に送信した後に、待機位置に帰還する。管理装置２００は、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止した位置を特定し、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止した位置から撮影ルート上での撮影を開始することを第３飛行装置１００ｃに指示する。第３飛行装置１００ｃは、第２飛行装置１００ｂが撮影を中止したＢ地点から撮影ルートに沿って飛行する。第３飛行装置１００ｃは、Ｂ地点から残り区間の撮影を完了した後、第３飛行装置１００ｃは待機位置に帰還する。
　このような構成により、管理装置２００は、道路Ｈにおける点検範囲Ｒの撮影において１台の飛行装置１００の航続距離よりも長い距離の移動を要する場合に、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに順に道路Ｈを撮影させることができる。このため、管理装置２００は、飛行装置１００ａ，１００ｂ及び１００ｃを用いて、１台の飛行装置１００で撮影できないエリアの撮影を可能にすることができる。
［飛行装置１００の構成］
　図２は、飛行装置１００の構成を示す図である。飛行装置１００は、通信部１１と、位置センサ１２と、電池残量計１３と、カメラ１４と、飛行機構１５と、記憶部１６と、制御部１７とを備える。通信部１１は、基地局３００及びネットワークＮを介して、管理装置２００と通信するための無線通信モジュールである。位置センサ１２は、飛行中の自飛行装置１００（位置センサ１２を搭載する飛行装置１００（以下、自機ということがある）の位置を取得する。例えば、位置センサ１２は、ＧＰＳ信号を取得するＧＰＳセンサである。位置センサ１２は、高度センサをさらに含み、飛行高度を含む飛行中の自機の位置を取得してもよい。
　電池残量計１３は、飛行装置１００に搭載された電池の残量を計測する。例えば、電池残量計１３は、飛行装置１００に搭載された電池の端子電圧を測定することにより、電池の残量を計測する。カメラ１４は、道路Ｈの撮影画像を生成する。飛行機構１５は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１５は、制御部１７の制御に基づいてこれらの機構を動作させる。記憶部１６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１６は、制御部１７が実行するプログラムを記憶している。
　制御部１７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１７は、記憶部１６に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の機能を実行する。制御部１７は、通信部１１を介して、管理装置２００から撮影ルートを示す撮影ルート情報を取得する。制御部１７は、取得した撮影ルートに沿って飛行装置１００が飛行するように飛行機構１５を制御する。制御部１７は、撮影ルート情報に加えて、撮影ルート上の複数の飛行位置におけるカメラ１４の向き、又は撮影する対象物の位置を特定する情報を取得してもよい。撮影する対象物は、例えば、道路Ｈの支柱である。
　制御部１７は、まず、飛行装置１００が待機するための所定の待機位置から撮影を開始する位置に移動し、カメラ１４による道路Ｈの撮影を開始する。制御部１７は、撮影ルートに沿って移動しながら、カメラ１４により道路Ｈを撮影する。このとき、制御部１７は、道路の走行方向に沿って飛行してもよく、道路Ｈの上空をジグザグに飛行してもよい。
また、道路Ｈが高架の場合には、道路Ｈの下方又は側方から道路Ｈの底面や支柱を撮影するように飛行してもよい。制御部１７は、例えば管理装置２００から指示された飛行方法により撮影ルートに沿って飛行するように飛行機構１５を制御する。
　制御部１７は、カメラ１４の撮影時の飛行装置１００の位置を位置センサ１２により取得する。制御部１７は、カメラ１４が生成した撮影画像と、撮影時の自機の位置を示す撮影位置情報とを関連付けて記憶部１６に記憶させる。制御部１７は、撮影画像と、撮影位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信してもよい。
　制御部１７は、電池残量計１３が計測した電池残量を取得する。制御部１７は、取得した電池残量を示す情報を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、例えば、管理装置２００から受信した撮影ルートと、電池残量計１３から取得した電池残量とに基づいて、撮影を中止するか否かを判定する。制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有しているか否かを判定する。制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有していないと判定した場合に、撮影を中止する。一方、制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な電池残量を有していると判定した場合に、撮影を中止しない。
　また、制御部１７は、飛行装置１００が故障していると判定した場合に、撮影を中止してもよい。例えば、制御部１７は、以下の（１）～（３）の場合に、撮影を中止する。
（１）飛行装置１００に搭載された図示しない温度センサ、風速センサ、雨センサ又は雪センサにより外気の環境が所定の基準を超えたことを検出した場合、
　所定の基準は、例えば、飛行装置１００が飛行可能な条件として飛行装置１００の規格により定められた値である。
（２）風速センサを搭載していない飛行装置１００が風力に起因して撮影ルートから所定時間又は所定回数外れていると判定した場合、
　所定時間又は所定回数は、風力に起因して安全な飛行が困難な状態であることを示す値として当業者が定める。
（３）飛行装置１００に搭載された複数のプロペラのうちの一つ又は複数が回転しないと判定した場合。
　制御部１７は、撮影を中止した場合に、撮影を中止したことを示す中止通知を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、撮影中止時の自機の位置を位置センサ１２により取得し、取得した位置を中止位置情報として管理装置２００へ送信する。このとき、制御部１７は、中止通知と中止位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信する。
　制御部１７は、撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を予め特定し、特定した中止予定位置を管理装置２００へ送信してもよい。制御部１７は、例えば、管理装置２００から受信した撮影ルートと、電池残量計１３から取得した電池残量とに基づいて、中止予定位置を特定する。まず、制御部１７は、待機場所に帰還するために必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な航続距離を算出する。続いて、制御部１７は、算出した航続距離だけ撮影ルートに沿って移動した位置を中止予定位置として特定する。制御部１７は、撮影を中止する予定がある場合に、撮影を中止する予定があることを示し、中止予定位置を含む中止通知を管理装置２００へ送信する。制御部１７は、中止予定位置に到達したときに撮影を終了し、所定の待機位置へ帰還する。
　制御部１７は、飛行装置１００の状態を示す状態情報を管理装置２００へ送信してもよい。状態情報は、例えば、飛行装置１００が故障しているか否かを管理装置２００側で判定するために用いられる。具体的には、制御部１７は、飛行機構１５の飛行速度、飛行高度及び飛行方向をそれぞれ示す状態情報を管理装置２００へ送信する。
［管理装置２００の構成］
　図３は、管理装置２００の構成を示す図である。管理装置２００は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを備える。通信部２１は、ネットワークＮ及び基地局３００を介して、飛行装置１００と通信するためのインターフェースである。記憶部２２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムを記憶している。制御部２３は、例えばＣＰＵである。制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、ルート決定部２３１、特定部２３２及び指示部２３３として機能する。
　ルート決定部２３１は、飛行装置１００が撮影を行う撮影ルートを決定する。例えば、ルート決定部２３１は、管理者がマウス又は操作キー（不図示）により入力した入力情報に基づいて、撮影ルートを決定する。入力情報は、例えば、道路Ｈにおける点検範囲Ｒの境界線上の緯度・経度を示す情報である。
　ルート決定部２３１は、外部装置から取得した災害情報に基づいて、撮影ルートを決定してもよい。例えば、外部装置は、気象庁等の情報提供機関に設置されたサーバである。災害情報は、例えば、地震等が発生したことを示す情報である。ルート決定部２３１は、地震が発生したことを示す災害情報を受信した場合に、地震時に特に点検が必要になる道路の特定部位を撮影するように飛行装置１００の撮影ルートを決定する。特定部位は、例えば、道路Ｈが高架である場合、道路Ｈの高架を支持する支柱である。
　また、ルート決定部２３１は、所定の震度以上の地震が発生したことを示す災害情報を受信した場合、又は道路Ｈ上に装着された震度センサから所定の震度以上の地震を検知したことを示す検知情報を受信した場合に、特定部位を撮影するように飛行装置１００の撮影ルートを決定してもよい。所定の震度は、道路Ｈの点検を要する震度として当業者が定める。このような構成により、ルート決定部２３１は、地震等の災害の種類に応じて道路Ｈを点検するための適切な撮影ルートを決定することができる。
　飛行装置１００が道路Ｈの点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯が規制等により定められている場合がある。この場合、管理者は飛行装置１００が、点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯を記憶部２２に予め記憶させておく。ルート決定部２３１は、記憶部１６が記憶している点検範囲Ｒの飛行可能な時間帯に基づいて、撮影ルートを決定してもよい。例えば、点検範囲Ｒを飛行可能な時間帯が午後１５時から午後１７時である場合、ルート決定部２３１は、午後１５時以降に撮影を開始し且つ午後１７時以前に撮影を終了するように、撮影ルートを決定する。
　特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが道路Ｈの撮影を中止した場合に、第２飛行装置１００ｂに撮影を引き継がせるため、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した中止位置を特定する。特定部２３２は、中止通知を第１飛行装置１００ａから取得した場合に、中止通知に関連付けて取得した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａによる撮影の中止位置を特定する。例えば、特定部２３２は、取得した中止位置情報が示す位置を第１飛行装置１００ａの中止位置として特定する。特定部２３２は、中止位置情報が示す位置付近において撮影が行われない区間が生じないようにするため、取得した中止位置情報が示す位置から撮影ルートを所定距離だけ遡った位置を中止位置として特定してもよい。所定距離は、例えば、第１飛行装置１００ａが撮影する間隔以上の距離である。
　特定部２３２は、所定の時間間隔で第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得する。所定の時間間隔は、例えば、５秒以下、又は１秒以下の時間間隔である。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａとの通信ができない状態となった場合、撮影ルートのうち、第１飛行装置１００ａの飛行位置情報を最後に受信した位置まで正常な撮影動作が行われていたと推定する。そこで、特定部２３２は、所定の時間以上にわたって飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を中止位置として特定する。
　上記所定の時間は、第１飛行装置１００ａが送信した飛行位置情報を特定部２３２が取得する場合に通常起こり得る遅延よりも長くなるように定められている。上記所定の範囲は、例えば、最後に取得した飛行位置情報が示す位置を基準として、ＧＰＳの誤差の大きさ以上の距離の範囲である。このような構成により、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが故障等により中止通知又は中止位置情報を管理装置２００へ送信しなかった場合であっても、中止位置を特定することができる。
　特定部２３２は、第１飛行装置１００ａから受信する中止通知以外の情報に基づいて、飛行装置１００ａが撮影を中止する位置を特定してもよい。例えば、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの状態を示す状態情報を取得し、状態情報に基づいて中止位置を推定する。特定部２３２は、中止位置を推定するために、取得した状態情報が第１飛行装置１００ａの故障を示しているか否かを判定する。例えば、特定部２３２は、取得した状態情報が飛行中の第１飛行装置１００ａの飛行高度が閾値より低いことを示している場合に、飛行装置１００ａが故障していると判定する。この閾値は、例えば、安全な飛行のために必要な飛行高度を示す値である。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると判定した時点の第１飛行装置１００ａの飛行位置を中止位置として特定する。
　特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を第１飛行装置１００ａから取得することにより中止位置を特定してもよい。具体的には、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａから取得した中止予定位置を第１飛行装置１００ａの中止位置として予め特定してもよい。特定部２３２は、特定した中止位置を指示部２３３へ通知する。
　指示部２３３は、通信部２１を介して、第１飛行装置１００ａに対して、ルート決定部２３１が決定した撮影ルート上での撮影を開始することを指示する。指示部２３３は、撮影を指示する指示情報を管理者の操作端末から取得した場合に、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートに基づいて、第１飛行装置１００ａを選択する。指示部２３３は、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートから所定距離以内に位置し、且つこの撮影ルートに沿って飛行することが可能なスペックを有する飛行装置を第１飛行装置１００ａとして選択する。所定距離は、例えば、５キロメートルである。指示部２３３は、例えば、撮影ルートが建物の間等の風が強い場所を含む場合に、風に流されずに撮影ルートに沿って飛行することが可能なスペックを有する飛行装置を第１飛行装置１００ａとして選択する。
　指示部２３３は、点検を開始する際に、まず、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第１飛行装置１００ａへ送信する。記憶部２２は、指示部２３３による撮影ルート情報の送信後に、撮影ルート情報を記憶していてもよく、撮影ルート情報を消去してもよい。
　指示部２３３は、特定部２３２が中止位置を特定した場合に、第１飛行装置１００ａと異なる第２飛行装置１００ｂに対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。例えば、指示部２３３は、最も優先的に使用する飛行装置として第１飛行装置１００ａを選択した際に、２番目に優先的に使用する飛行装置として第２飛行装置１００ｂを選択する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する場合を想定して、第２飛行装置１００ｂを予約しておく。予約された第２飛行装置１００ｂは、第１飛行装置１００ａが道路Ｈを撮影している間、撮影ルートを飛行するのに十分な電池残量を有し、且つ、飛行準備ができた状態で待機する。
　また、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した際に、以下の（１）～（４）の条件を満たす飛行装置を第２飛行装置１００ｂとして選択してもよい。
（１）特定部２３２が特定した中止位置以降の撮影ルートを飛行するのに十分な電池残量があること、
（２）飛行する準備が完了していること、
（３）特定部２３２が特定した中止位置から所定距離以内に位置すること、且つ、
（４）第１飛行装置１００ａと同一のスペック又は指示部２３３の指示する撮影を実行するのに必要なスペックを有すること。
　条件（３）の所定距離は、例えば、５キロメートルである。
　指示部２３３は、特定部２３２が中止位置を特定した場合に、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートのうちの中止位置以降のルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。
　このような構成により、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する前に第２飛行装置１００ｂに撮影開始を指示することができる。したがって、指示部２３３は、撮影ルートの途中で第１飛行装置１００ａが撮影を中止することにより一時的に撮影が中断されることを抑制し、または一時的に撮影が中断される中断時間を短くすることができる。
　指示部２３３は、撮影ルート情報の送信後に撮影ルート情報を記憶部２２から消去した場合には、中止位置以降の撮影ルートを示す撮影ルート情報を第１飛行装置１００ａから取得してもよい。この場合、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａから取得した撮影ルート情報を第２飛行装置１００ｂへ送信する。
　指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると特定部２３２が判定した場合に、第１飛行装置１００ａに撮影を中止するように指示する。指示部２３３は、これとともに、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していることを状態情報が示していると特定部２３２が判定した場合に、直ちに撮影を中止することを指示する終了指示情報を第１飛行装置１００ａへ送信する。指示部２３３は、撮影を開始するように指示する指示情報と、特定部２３２が特定した中止位置以降の撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂに送信する。
　このような構成により、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが故障していると特定部２３２が判定した場合に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始させることができる。このため、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａの故障に起因する撮影の遅延を抑制することができる。
［撮影システムＳの動作シーケンス］
　図４は、第１の実施形態の撮影システムＳによる道路Ｈの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。この処理手順は、道路Ｈの点検範囲Ｒを撮影対象として設定するためにユーザが入力した入力情報を管理装置２００が受け付けたときに開始する。まず、ルート決定部２３１は、入力情報に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を行う撮影ルートを決定する（Ｓ１１）。指示部２３３は、撮影を開始することを指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートを示す撮影ルート情報とを第１飛行装置１００ａへ送信する。第１飛行装置１００ａは、管理装置２００から受信した撮影ルート情報が示す撮影ルートへ待機場所から移動する。飛行装置１００ａは、撮影ルート上の撮影を開始する位置に到達した時点で道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ１２）。
　飛行装置１００ａの制御部１７は、電池残量が不足していることを検出した場合に、撮影を中止する（Ｓ１３）。飛行装置１００ａの制御部１７は、中止通知と中止位置情報とを互いに関連付けて管理装置２００へ送信する。特定部２３２は、取得した中止位置情報に基づいて、第１飛行装置１００ａによる撮影の中止位置を特定する（Ｓ１４）。指示部２３３は、撮影を開始するように指示する指示情報と、ルート決定部２３１が決定した撮影ルートのうちの中止位置以降のルートを示す撮影ルート情報とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、待機位置から中止位置へ移動し、中止位置に到達した時点で撮影ルート上における道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ１５）。
［撮影システムＳによる効果］
　本実施形態によれば、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した位置を特定部２３２が特定した場合に、第２飛行装置１００ｂに対して、中止位置から撮影ルート上での撮影を開始するように指示する。このため、指示部２３３は、撮影が完了する前に第１飛行装置１００ａの電池残量が不足した場合であっても、撮影を継続させることができ、１台の飛行装置１００だけで撮影する場合に比べて広いエリアの撮影が可能になる。
＜第２の実施形態＞
　第２の実施形態では、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定し、指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻よりも前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する場合の例について説明する。第２の実施形態の特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの飛行位置を示す飛行位置情報と、第１飛行装置１００ａの電池残量とを第１飛行装置１００ａから取得する。特定部２３２は、取得した飛行位置情報に基づいて、第１飛行装置がその飛行位置から所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力を算出する。
　特定部２３２は、算出した電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定する。より詳しくは、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力を確保した状態で道路Ｈの撮影を続けることが可能な航続時間を算出する。一例としては、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａの直近の所定期間以内の電力消費の統計値をもとに、航続時間を算出する。所定期間は、例えば、５分である。特定部２３２は、算出した航続時間を現在時刻に加算することにより、撮影を中止する時刻を推定する。このような構成により、特定部２３２は、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量に基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を精度よく推定することができる。
　指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻よりも前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達するように、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出する。
　指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出するために、まず、第２飛行装置１００ｂの位置を示す位置情報を取得する。指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂの位置から第１飛行装置１００ａの飛行位置までの距離に基づいて、第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な移動時間を算出する。
　指示部２３３は、算出した移動時間に基づいて、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な第２飛行装置１００ｂの出発時刻を決定する。指示部２３３は、決定した出発時刻を第２飛行装置１００ｂに通知する。指示部２３３は、特定部２３２が推定した、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると予想される時刻よりも前に撮影を開始するように第２飛行装置１００ｂに指示する。このようにすることで、管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると予想される時刻に、第２飛行装置１００ｂによる撮影を開始させることができる。
　また、指示部２３３は、第１飛行装置１００ａと第２飛行装置１００ｂとが衝突する可能性があることを考慮し、特定部２３２が推定した時刻より後に撮影を開始するように第２飛行装置１００ｂに指示してもよい。例えば、指示部２３３は、第２飛行装置１００ｂが、特定部２３２が推定した時刻から所定時間後までに第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達するように、第２飛行装置１００ｂを出発させる時刻を算出してもよい。所定時間は、例えば、５分である。
　指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力と電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定してもよい。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影ルート上の全てのルートの撮影を完了した後に所定の待機位置に帰還するのに必要な電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量により供給可能な電力とを比較する。
　指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影ルート上の全てのルートの撮影を完了した後に所定の待機位置に帰還するのに必要な電力が、電池残量により供給可能な電力より多いと判定した場合に、撮影ルート上の途中の終了指示位置において第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定する。終了指示位置は、例えば、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻より前に第１飛行装置１００ａが到達する位置である。
　指示部２３３は、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定した場合に、第１飛行装置１００ａに対し、終了指示位置において撮影を終了するように指示する。指示部２３３は、第１飛行装置１００ａに撮影を終了させることを決定した場合に、第２飛行装置１００ｂに対し、終了指示位置において撮影を開始するように指示する。このようにすることで、管理装置２００は、第１飛行装置１００ａが自律的に撮影を中止しない場合であっても、第１飛行装置１００ａが撮影を継続できない状態になる前に、第２飛行装置１００ｂによる撮影を開始させることができる。
［第２の実施形態の動作シーケンス］
　図５は、第２の実施形態の撮影システムＳによる道路Ｈの撮影時の動作の一例を示すシーケンス図である。Ｓ１１及びＳ１２の処理は、図４に示された第１の実施形態における処理と同じであるため、説明を省略する。
　第１飛行装置１００ａの制御部１７は、道路Ｈを撮影している間、第１飛行装置１００ａの位置を示す飛行位置情報と、電池残量を示す情報とを管理装置２００へ逐次送信する。特定部２３２は、第１飛行装置１００ａが所定の待機位置に帰還するまでに必要な電力と、第１飛行装置１００ａから取得した電池残量とに基づいて、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する時刻を推定する（Ｓ２１）。指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻までに第２飛行装置１００ｂが第１飛行装置１００ａの飛行位置に到達するために必要な第２飛行装置１００ｂの出発時刻を決定する（Ｓ２２）。
　指示部２３３は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻よりも前に撮影を開始するように指示する指示情報と、決定した出発時刻を通知する出発時刻通知とを第２飛行装置１００ｂへ送信する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、待機位置から、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置へ移動する。第２飛行装置１００ｂの制御部１７は、第１飛行装置１００ａが撮影を中止する位置に到達した時点で撮影ルート上において道路Ｈの撮影を開始する（Ｓ２３）。第１飛行装置１００ａは、第１飛行装置１００ａが撮影を中止すると特定部２３２が推定した時刻どおりに撮影を中止し（Ｓ２４）、待機位置へ帰還する。
　第２の実施形態によれば、指示部２３３は、特定部２３２が推定した時刻より前に、第２飛行装置１００ｂに撮影を開始するように指示する。このため、第１飛行装置１００ａが撮影を中止した後で第２飛行装置１００ｂが撮影を開始する前に、撮影が行われない時間が生じることを抑制することができる。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
１１　通信部
１２　位置センサ
１３　電池残量計
１４　カメラ
１５　飛行機構
１６　記憶部
１７　制御部
２１　通信部
２２　記憶部
２３　制御部
１００ａ　第１飛行装置
１００ｂ　第２飛行装置
１００ｃ　第３飛行装置
２００　管理装置
２３１　ルート決定部
２３２　特定部
２３３　指示部
３００　基地局

Claims (11)

  1. 　撮影ルートを決定するルート決定部と、
    　第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を指示する指示部と、
    　前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定する特定部と、
    　を有し、
    　前記指示部は、前記特定部が前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示する管理装置。
  2. 　前記特定部は、撮影を中止した前記第１飛行装置から取得した前記中止位置を示す中止位置情報に基づいて、前記中止位置を特定する請求項１に記載の管理装置。
  3. 　前記特定部は、所定の時間間隔で前記第１飛行装置の位置を示す飛行位置情報を取得し、所定の時間以上にわたって前記飛行位置情報を取得できない場合に、最後に取得した前記飛行位置情報が示す位置から所定の範囲内の位置を前記中止位置として特定する請求項１又は２に記載の管理装置。
  4. 　前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定し、
    　前記指示部は、前記特定部が推定した時刻よりも前に、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の管理装置。
  5. 　前記指示部は、前記第２飛行装置の位置から前記第１飛行装置の飛行位置までの距離に基づいて、前記特定部が推定した時刻までに前記第２飛行装置が前記第１飛行装置の飛行位置に到達するために必要な出発時刻を決定し、決定した当該出発時刻を前記第２飛行装置に通知する請求項４に記載の管理装置。
  6. 　前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて、前記第１飛行装置が撮影を中止する時刻を推定する請求項４又は５に記載の管理装置。
  7. 　前記特定部は、前記第１飛行装置の電池残量を取得し、
    　前記指示部は、前記第１飛行装置が所定の位置に帰還するまでに必要な電力と前記電池残量とに基づいて前記第１飛行装置に撮影を終了させることを決定した場合に、前記第１飛行装置に撮影を終了するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
    　請求項１から５のいずれか一項に記載の管理装置。
  8. 　前記特定部は、前記第１飛行装置の状態を示す状態情報を取得し、前記状態情報が前記第１飛行装置の故障を示していると判定した時点の前記第１飛行装置の飛行位置を前記中止位置として特定し、
    　前記指示部は、前記特定部によって前記状態情報が前記第１飛行装置の故障を示していると判定された場合に、前記第１飛行装置に撮影を中止するように指示するとともに、前記第２飛行装置に撮影を開始するように指示する、
    　請求項１から７のいずれか一項に記載の管理装置。
  9. 　前記特定部は、前記第１飛行装置が撮影を終了する予定の位置である中止予定位置を前記第１飛行装置から取得することにより前記中止位置を特定し、
    　前記指示部は、前記特定部が前記中止予定位置を取得した場合に、前記中止予定位置から撮影を開始するように前記第２飛行装置に指示する、
    　請求項１から８のいずれか一項に記載の管理装置。
  10. 　前記ルート決定部は、外部から取得した災害情報に基づいて前記撮影ルートを決定する請求項１から９のいずれか一項に記載の管理装置。
  11. 　コンピュータが実行する、
    　撮影ルートを決定するステップと、
    　第１飛行装置に対して、前記撮影ルート上での撮影を指示するステップと、
    　前記第１飛行装置による撮影の中止位置を特定するステップと、
    　前記中止位置を特定した場合に、前記第１飛行装置と異なる第２飛行装置に対して、前記中止位置から前記撮影ルート上での撮影を開始するように指示するステップと、
    　を有する飛行装置管理方法。
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