JP6746516B2 - 無人航空機の飛行制御システムおよび予定航路設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、無人航空機の飛行制御システムおよび予定航路設定方法に関し、特に、往路と復路とがある予定航路に従って無人航空機の飛行を制御する飛行制御システムおよび当該予定航路の設定方法に関するものである。

現在、小型無人航空機（ドローン）は、ホビー用から産業用へと応用分野が拡がってきている。例えば、人が行けない場所での地形調査や災害調査、インフラ点検など、リモートセンシングとしてドローンを活用した取り組みが活発になってきている。例えば、電線（架空地線）の近傍にドローンを飛行させながら、ドローンに搭載したカメラで電線を自動撮影することにより、巡視点検業務を実施することが可能である。

従来、カメラを装備した無人飛行体を利用して空撮するにあたり、飛行中に機体と撮影対象物との距離を測定し、その結果からカメラのズーム倍率を決定して撮影対象物を撮影し、また、撮影対象物の方向に向けたカメラの向きを飛行中に変位させながら撮影対象物を撮影することにより、オペレータによるカメラの方向操作を不要とし、自動で撮影対象物にカメラを正確に向けて高精細な映像データを確実かつ効率的に取得できるようにした空撮方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

ところで、ドローンを飛ばして自動撮影を行う場合、撮影映像のブレを防止するために、撮影を行う点検範囲では一定の速度で比較的ゆっくり飛行する必要がある。一方で、撮影開始前および撮影終了後の移動は素早く行ったほうが、所要時間が短くなって好ましい。しかしながら、ドローンを高速飛行させる場合、上空の風が強いと空気抵抗の影響を受けるため、消費電力が増大してしまうという問題があった。消費電力が増大すると、一度のバッテリ充電で飛行可能な航続距離が短くなり、巡視点検の業務効率が低下してしまうという問題が生じる。

特開２００６−２７４４８号公報

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、飛行時に受ける空気抵抗による消費電力の増大を抑制して、一度のバッテリ充電で飛行可能な航続距離を長くできるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、予定航路上の２地点を入力するとともに、当該２地点の間の風向情報を取得し、当該２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートまたは追い風ルートとなるのかを判定する。さらに、その判定の結果に基づいて予定航路の飛行方向を決定し、決定された飛行方向に従って飛行するように予定航路を設定し、予定航路に従って無人航空機を飛行させる。このとき、２地点の区間とそれ以外の区間とで飛行速度を変えるように制御する。

上記のように構成した本発明によれば、往路と復路とがある予定航路において、低速飛行する２地点の間が向かい風ルートとなるように、往路と復路の飛行方向を決定することができる。これにより、向かい風に逆らって高速飛行する必要をなくし、消費電力の増大を抑えることができる。その結果、一度のバッテリ充電で飛行可能な航続距離を長くすることができ、無人航空機による巡視点検の業務効率を向上させることができる。

本実施形態による無人航空機の飛行制御システムの機能構成例を示すブロック図である。 本実施形態において適用する電線の巡視点検業務における予定航路の一例を示す図である。 向かい風を説明するための図である。 本実施形態による判定部および飛行方向決定部の動作例を説明するための図である。 本実施形態によるグランドステーションの動作例を示すフローチャートである。 複数径の電線を順番に巡視点検する場合における予定航路の例を示す図である。 ドローンのホバリング飛行により風向情報を取得する場合の例を示す図である。 複数径の電線を１回の飛行で巡視点検する場合における予定航路の例を示す図である。 複数径の電線が一直線に並ばない場合における向かい風ルートの判定方法を説明するための図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による無人航空機の飛行制御システムの機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の飛行制御システムは、グランドステーション１００と呼ばれる地上の飛行制御装置と、無人航空機（ドローン）２００とにより構成される。

本実施形態の飛行制御システムでは、往路と復路とがある予定航路に従って、ドローン２００の飛行を制御する。例えば、図２に示すように、電線５０の近傍にドローン２００を飛行させながら、ドローン２００に搭載したカメラで電線５０を自動撮影することにより、巡視点検業務を実施することを想定する。この場合、ドローン２００は、作業地点６０を離陸して電線５０の近傍を飛行しながら撮影を行い、同じ作業地点６０に戻って来て着陸する。

本実施形態の飛行制御システムは、この巡視点検業務を実施する際におけるドローン２００の飛行を制御する。特に、本実施形態では、撮影を行う電線５０の近傍における風向きを考慮して、ドローン２００の予定航路における飛行方向を決定し、当該決定した飛行方向に従ってドローン２００を飛行させるように制御する。

図１に示すように、グランドステーション１００は、その機能構成として、ウェイポイント設定部１１、地点入力部１２、風向情報取得部１３、判定部１４、飛行方向決定部１５および予定航路設定部１６を備えている。また、ドローン２００は、その機能構成として、予定航路記憶部２１および飛行制御部２２を備えている。

グランドステーション１００の各機能ブロック１１〜１６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

ドローン２００の飛行制御部２２も同様に、ハードウェア、ＤＳＰ、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、飛行制御部２２は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

ウェイポイント設定部１１は、グランドステーション１００に対するユーザ操作に応じて、ドローン２００が飛行する予定航路を複数のウェイポイントで設定するものである。各々のウェイポイントは、緯度・経度・高度の情報を持つ。ドローン２００は、複数のウェイポイントを順番に辿るように自動で飛行する。

例えば、図２に示す例の場合、離陸地点となる作業地点６０、電線５０を繋ぐ両端の鉄塔の近傍、着陸地点となる作業地点６０などにそれぞれウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３を設定する。本実施形態では、撮影を行う電線５０の近傍における風向きに応じて、ＷＰ０→ＷＰ１→ＷＰ２→ＷＰ３の順番でドローン２００を飛行させるのか、ＷＰ３→ＷＰ２→ＷＰ１→ＷＰ０の順番でドローン２００を飛行させるのかの飛行方向を決定する。

地点入力部１２は、グランドステーション１００に対するユーザ操作により、予定航路上の２地点を入力する。例えば、ウェイポイント設定部１１により設定された複数のウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３の中から、２つのウェイポイントを選択して２地点として入力する。ここで入力する２地点は、ドローン２００により巡視点検業務を実施する区間の両端点である。図２の例では、ドローン２００により空撮を行う区間、すなわち、撮影映像のブレを抑えるために低速で飛行すべき区間の両端点である。図２の例では、２つの鉄塔の近傍に設定されたウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２がこれに該当する。

風向情報取得部１３は、地点入力部１２により入力された２地点の間の風向情報を取得する。なお、ここでいう「２地点の間の風向情報」とは、厳密に２地点の間に限った風向情報である必要はなく、当該２地点の間を含む近傍エリアの風向情報でよい。例えば、風向情報取得部１３は、外部機器（図示せず）より入力される天気予報情報から、２地点周辺の風向情報を取得するようにしてよい。

具体的には、インターネット上に存在する天気予報情報提供用のサーバから通信ネットワークを介して天気予報情報を入力することが可能である。あるいは、半導体メモリ等の記憶媒体に天気予報情報をあらかじめ記憶しておき、当該記憶媒体をグランドステーション１００に装着することにより、当該記憶媒体から天気予報情報を入力するようにすることも可能である。

判定部１４は、風向情報取得部１３により取得された風向情報に基づいて、２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートとなるのかを判定する。すなわち、判定部１４は、鉄塔近傍に設定された２つのウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２の間の風向情報に基づいて、ＷＰ１→ＷＰ２の方向で飛行すると向かい風ルートになるのか、ＷＰ２→ＷＰ１の方向で飛行すると向かい風ルートになるのかを判定する。

なお、ここでいう向い風とは、電線５０に沿ったドローン２００の飛行方向とは真逆（１８０度反対の方向）の風向きとなる場合に限らない。すなわち、図３に示すように、電線５０の方向に対して所定の角度θの範囲内で、ドローン２００の進行方向に対して風が逆向きとなる場合は、向かい風であると判定する。なお、角度θの範囲外に風向きがある場合、判定部１４は、ＷＰ１→ＷＰ２またはＷＰ２→ＷＰ１のどちらの方向でドローン２００が飛行しても、向かい風ルートではないと判定する。

飛行方向決定部１５は、判定部１４による判定の結果に基づいて、地点入力部１２により入力された２地点の間の飛行が向かい風ルートとなるように、予定航路の飛行方向を決定する。すなわち、飛行方向決定部１５は、ドローン２００による空撮を行うウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２の区間の飛行が向かい風ルートとなるように、予定航路の飛行方向を決定する。

図４は、判定部１４および飛行方向決定部１５の動作を説明するための図である。図４（ａ）に示すように、図３に示す角度θの範囲内でウェイポイントＷＰ２→ＷＰ１の方向に風が吹いている場合、判定部１４は、ＷＰ１→ＷＰ２の方向で飛行すると向かい風ルートになると判定する。この場合、飛行方向決定部１５は、ＷＰ０→ＷＰ１→ＷＰ２→ＷＰ３の順番でドローン２００を飛行させるように、予定航路の飛行方向を決定する。

一方、図４（ｂ）に示すように、図３に示す角度θの範囲内でウェイポイントＷＰ１→ＷＰ２の方向に風が吹いている場合、判定部１４は、ＷＰ２→ＷＰ１の方向で飛行すると向かい風ルートになると判定する。この場合、飛行方向決定部１５は、ＷＰ３→ＷＰ２→ＷＰ１→ＷＰ０の順番でドローン２００を飛行させるように、予定航路の飛行方向を決定する。

なお、ウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２の区間をドローン２００がＷＰ１→ＷＰ２またはＷＰ２→ＷＰ１のどちらの方向で飛行しても、向かい風ルートにはならないと判定部１４により判定された場合、飛行方向決定部１５は、あらかじめ決められた方向（例えば、作業地点６０に近いウェイポイントＷＰ１から順に飛行する方向）でドローン２００を飛行させるように、予定航路の飛行方向を決定する。

予定航路設定部１６は、飛行方向決定部１５により決定された飛行方向に従ってドローン２００が飛行するように、予定航路の情報をドローン２００に設定する。設定する予定航路の情報は、ドローン２００が飛行する航路上における複数のウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３を、飛行方向に沿った順番で設定したものである。また、設定する予定航路の情報は、地点入力部１２により入力された２地点に相当するウェイポイントがどれであるかを示す情報を含んでいる。この２地点の間でドローン２００を低速飛行させるためである。

ドローン２００の予定航路記憶部２１は、グランドステーション１００の予定航路設定部１６により設定された予定航路の情報を記憶する。飛行制御部２２は、予定航路記憶部２１に記憶された予定航路に従ってドローン２００を飛行させるように制御する。このとき、飛行制御部２２は、地点入力部１２により入力された２地点の間ではドローン２００を低速飛行（例えば、数ｋｍ／ｓ程度）させ、２地点の間以外ではドローン２００を高速飛行（例えば、十数〜数十ｋｍ／ｓ程度）させるように制御する。

図５は、上記のように構成した本実施形態によるグランドステーション１００の動作例を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、予定航路の情報をドローン２００に設定する際の動作を示すものである。

まず、ウェイポイント設定部１１は、グランドステーション１００に対するユーザ操作に応じて、ドローン２００が飛行する予定航路上の複数のウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３を設定する（ステップＳ１）。次に、地点入力部１２は、グランドステーション１００に対するユーザ操作により、ウェイポイント設定部１１により設定された複数のウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１，ＷＰ２，ＷＰ３の中から、ドローン２００により空撮を行う区間の両端点となる２つのウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２を選択して入力する（ステップＳ２）。

次いで、風向情報取得部１３は、地点入力部１２により入力された２地点の間の風向情報を取得する（ステップＳ３）。そして、判定部１４は、風向情報取得部１３により取得された風向情報に基づいて、２つのウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２のどちらからの飛行が向かい風ルートとなるのかを判定する（ステップＳ４）。ここで、判定部１４は、ドローン２００の進行方向に対して風向きが角度θの範囲内か否かを判定する（ステップＳ５）。

風向きが角度θの範囲内の場合、飛行方向決定部１５は、当該２地点の間の飛行が向かい風ルートとなるように、予定航路の飛行方向を決定する（ステップＳ６）。一方、風向きが角度θの範囲内ではない場合、すなわち、２地点の間がどちらの方向に飛行しても向かい風ルートにならないと判定部１４により判定され場合、飛行方向決定部１５は、あらかじめ決められた方向でドローン２００を飛行させるように、予定航路の飛行方向を決定する（ステップＳ７）。

次いで、予定航路設定部１６は、飛行方向決定部１５により決定された飛行方向に従ってドローン２００が飛行するように、予定航路の情報をドローン２００に設定する（ステップＳ８）。これにより、図５に示すフローチャートの処理は終了する。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、予定航路上の２地点を入力するとともに、当該２地点の間の風向情報を取得し、当該２地点の間の飛行が向かい風ルートとなるように、予定航路の飛行方向を決定する。そして、当該決定された飛行方向に従って飛行するように予定航路をドローン２００に設定し、予定航路に従ってドローン２００を飛行させる。このとき、２地点の間ではドローン２００を低速飛行させ、２地点の間以外ではドローン２００を高速飛行させるように制御する。

このように構成した本実施形態によれば、往路と復路とがある予定航路において、撮影を行う区間ではドローン２００を低速飛行させて撮影映像のブレを抑えるとともに、それ以外の区間ではドローン２００を高速飛行させて移動の所要時間を短縮するといった巡視点検業務を実施する際に、向かい風に逆らって高速飛行する必要をなくし、消費電力の増大を抑えることができる。これにより、一度のバッテリ充電で飛行可能な航続距離を長くすることができる。その結果、例えば図６のように、複数の鉄塔区間（複数径間）の電線５１〜５３を順番に巡視点検する場合に、順次移動する作業地点６０においてドローン２００のバッテリ充電を行う回数を減らすことができ、電線５１〜５３の巡視点検の業務効率を向上させることができる。

なお、上記実施形態では、風向情報取得部１３が外部機器から天気予報情報を入力する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、風向情報取得部１３は、グランドステーション１００またはドローン２００に設置した風向センサにより検出される風向情報を取得するようにしてもよい。ドローン２００に風向センサを設置する場合、グランドステーション１００とドローン２００との間を無線または有線の通信ネットワークで接続し、当該通信ネットワークを介して風向情報取得部１３が風向センサから風向情報を取得することが可能である。あるいは、ドローン２００の風向センサにより検出された風向情報を半導体メモリ等の記憶媒体に記憶させ、当該記憶媒体をグランドステーション１００に装着することにより、当該記憶媒体から風向情報を入力するようにしてもよい。

風向情報取得部１３が風向情報を取得する別の例として、ドローン２００の飛行制御情報を活用することも可能である。例えば、ドローン２００の飛行制御部２２によって、地点入力部１２により入力された２地点の間または何れか一方に近い地点において、所定の高度で飛行位置を維持するようにドローン２００をホバリング飛行させる。図２の例では、２地点として入力した２つのウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２のうち、例えばウェイポイントＷＰ１に近い作業地点６０において、ドローン２００を所定の高度でホバリング飛行させる。

この場合、図７に示すように、ドローン２００に対して何れかの方向から風が吹いていると、飛行制御部２２は、その風による空気抵抗を受けてドローン２００の飛行位置が変わらないように、その風向きとは逆の方向に推進するような飛行制御を行う。そのため、飛行制御部２２がどの方向に推進するような飛行制御を行っているかの状況によって、飛行推進方向とは逆の風向きを把握することが可能である。

例えば、風向情報取得部１３は、飛行制御部２２がホバリング飛行により飛行位置を維持するために行っている飛行制御情報を無線通信により入力ことにより、そのときの飛行制御状況をもとに、風向情報を取得することが可能である。あるいは、飛行制御部２２がホバリング飛行のために行っている飛行制御情報を半導体メモリ等の記憶媒体に記憶させ、ホバリング飛行の終了後に当該記憶媒体をグランドステーション１００に装着することにより、風向情報取得部１３が記憶媒体から飛行制御情報を入力して、当該飛行制御情報から風向情報を取得するようにしてもよい。

また、上記図６の実施形態では、１回の飛行で鉄塔の１径間（連続する２つのウェイポイントの区間）の電線５１，５２，５３を巡視点検する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図８に示すように、予定航路上に設定された複数のウェイポイントの中から、２つ以上離れた隣接しない２つのウェイポイントを選択して２地点として入力することにより、１回の飛行で鉄塔の複数径間の電線５１〜５３を巡視点検するようにしてもよい。

上述したように、本実施形態によれば、消費電力の増大を抑えてドローン２００の航続距離を長くすることができるので、１回の飛行で複数径間の長い距離も巡視点検することが可能となる。この場合、ドローン２００の離着陸の回数が減るので、巡視点検員の移動と離着陸作業を減らすことができ、巡視点検業務の全体の業務効率を格段に向上させることができる。

なお、複数径間を巡視点検の対象とする場合、複数の鉄塔（ウェイポイント）が一直線に並んでいるとは限らない。この場合は、図９に示すように、それぞれの径ごとに、電線５１，５２，５３の方向（すなわち、ドローン２００の飛行方向）と風向きとの角度が異なる。この場合、判定部１４は、例えば、それぞれの径ごとに、どちらの地点からの飛行が向かい風ルートとなるのかを判定し、向かい風ルートとなる径の数が多い方の飛行方向を向かい風ルートと判定する。

すなわち、判定部１４は、２つのウェイポイントＷＰ１，ＷＰ２間で向かい風ルートとなる方向、２つのウェイポイントＷＰ２，ＷＰ３間で向かい風ルートとなる方向、および２つのウェイポイントＷＰ３，ＷＰ４間で向かい風ルートとなる方向をそれぞれ判定する。そして、４つのウェイポイントをＷＰ１→ＷＰ２→ＷＰ３→ＷＰ４の方向に飛行する場合と、ＷＰ４→ＷＰ３→ＷＰ２→ＷＰ１の方向に飛行する場合とのどちらが、向かい風ルートとなる径の数が多いかを更に判定し、数が多い方の飛行方向を向かい風ルートと判定する。

また、上記実施形態では、地点入力部１２により入力された２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートとなるのかを判定し、２地点の間の飛行が向かい風ルートとなるように予定航路の飛行方向を決定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

例えば、地点入力部１２により入力された２地点のどちらの地点からの飛行が追い風ルートとなるのかを判定し、２地点の間の飛行が追い風ルートとなるように予定航路の飛行方向を決定するようにしてもよい。この場合に入力する２地点は、ドローン２００により巡視点検業務を実施しない区間の両端点である。これは、図２または図６のように連続する２つのウェイポイントを２地点として入力する場合にも、図９のように２つ以上離れた隣接しない２つのウェイポイント２地点として入力する場合にも適用することが可能である。

図２の例では、例えば２つのウェイポイントＷＰ２，ＷＰ３を２地点として入力し、この２地点の間の飛行が追い風ルートとなるように予定航路の飛行方向を決定する。この場合、ドローン２００の飛行制御部２２は、地点入力部１２により入力された２地点の間ではドローン２００を高速飛行させ、２地点の間以外ではドローン２００を低速飛行させるように制御する。ただし、この場合はウェイポイントＷＰ０，ＷＰ１の間も低速飛行になるので、上記実施形態で説明した方法の方が好ましい。

また、上記実施形態では、電線５０の巡視点検業務を行う場合を例に挙げて説明したが、実施可能な巡視点検業務はこれに限定されない。例えば、河川の巡視点検業務にも適用することが可能である。この場合、地点入力部１２により入力される２地点は、ドローン２００により巡視点検業務を実施する河川の区間の両端点である。その他、人が行けない場所での地形調査や災害調査、インフラ点検などの各種業務にも適用することが可能である。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ ウェイポイント設定部
１２ 地点入力部
１３ 風向情報取得部
１４ 判定部
１５ 飛行方向決定部
１６ 予定航路設定部
２１ 予定航路記憶部
２２ 飛行制御部
１００ グランドステーション
２００ ドローン

Claims (14)

1. 往路と復路とがある予定航路に従って無人航空機の飛行を制御する飛行制御システムであって、
   上記予定航路上の２地点を入力する地点入力部と、
   上記地点入力部により入力された上記２地点の間の風向情報を取得する風向情報取得部と、
   上記風向情報取得部により取得された上記風向情報に基づいて、上記２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートまたは追い風ルートとなるのかを判定する判定部と、
   上記判定部による判定の結果に基づいて上記予定航路の飛行方向を決定する飛行方向決定部と、
   上記飛行方向決定部により決定された飛行方向に従って飛行するように上記予定航路を上記無人航空機に設定する予定航路設定部と、
   上記予定航路設定部により設定された上記予定航路に従って上記無人航空機を飛行させ、上記２地点の区間とそれ以外の区間とで飛行速度を変えるように制御する飛行制御部とを備えたことを特徴とする無人航空機の飛行制御システム。
2. 上記判定部は、上記風向情報取得部により取得された上記風向情報に基づいて、上記２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートとなるのかを判定し、
   上記飛行方向決定部は、上記判定部による判定の結果に基づいて、上記２地点の間の飛行が向かい風ルートとなるように、上記予定航路の飛行方向を決定し、
   上記飛行制御部は、上記予定航路設定部により設定された上記予定航路に従って上記無人航空機を飛行させ、上記２地点の間では上記無人航空機を低速飛行させ、上記２地点の間以外では上記無人航空機を高速飛行させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
3. 上記判定部は、上記風向情報取得部により取得された上記風向情報に基づいて、上記２地点のどちらの地点からの飛行が追い風ルートとなるのかを判定し、
   上記飛行方向決定部は、上記判定部による判定の結果に基づいて、上記２地点の間の飛行が追い風ルートとなるように、上記予定航路の飛行方向を決定し、
   上記飛行制御部は、上記予定航路設定部により設定された上記予定航路に従って上記無人航空機を飛行させ、上記２地点の間では上記無人航空機を高速飛行させ、上記２地点の間以外では上記無人航空機を低速飛行させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
4. 上記飛行制御部は、上記２地点の間または何れか一方に近い地点において、所定の高度で飛行位置を維持するように上記無人航空機をホバリング飛行させ、
   上記風向情報取得部は、上記飛行制御部が上記ホバリング飛行により上記飛行位置を維持するために行っている飛行制御状況をもとに、上記風向情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
5. 上記風向情報取得部は、外部機器より入力される天気予報情報から上記風向情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
6. 上記風向情報取得部は、風向センサにより検出される上記風向情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
7. 上記地点入力部により入力される上記２地点は、上記無人航空機により巡視点検業務を実施する区間の両端点であることを特徴とする請求項２に記載の無人航空機の飛行制御システム。
8. 上記地点入力部により入力される上記２地点は、上記無人航空機により上記巡視点検業務を実施する電線の区間の両端点であることを特徴とする請求項７に記載の無人航空機の飛行制御システム。
9. 上記地点入力部により入力される上記記２地点は、上記無人航空機により上記巡視点検業務を実施する河川の区間の両端点であることを特徴とする請求項７に記載の無人航空機の飛行制御システム。
10. 上記地点入力部により入力される上記２地点は、上記予定航路上に設定された複数のウェイポイントの中から選択された２つのウェイポイントであることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御システム。
11. 上記地点入力部により入力される上記２地点は、上記予定航路上に設定された複数のウェイポイントの中から選択された、連続する２つのウェイポイントであることを特徴とする請求項１０に記載の無人航空機の飛行制御システム。
12. 上記地点入力部により入力される上記２地点は、上記予定航路上に設定された複数のウェイポイントの中から選択された、２つ以上離れた隣接しない２つのウェイポイントであることを特徴とする請求項１０に記載の無人航空機の飛行制御システム。
13. 上記判定部は、連続する２つのウェイポイントの区間ごとに、どちらの地点からの飛行が向かい風ルートまたは追い風ルートとなるのかを判定し、向かい風ルートとなる区間の数が多い方の飛行方向を向かい風ルートと判定し、または、追い風ルートとなる区間の数が多い方の飛行方向を追い風ルートと判定することを特徴とする請求項１２に記載の無人航空機の飛行制御システム。
14. 無人航空機に対し、往路と復路とがある予定航路を設定する方法であって、
    コンピュータの地点入力部が、上記予定航路上の２地点を入力する第１のステップと、
    上記コンピュータの風向情報取得部が、上記地点入力部により入力された上記２地点の間の風向情報を取得する第２のステップと、
    上記コンピュータの判定部が、上記風向情報取得部により取得された上記風向情報に基づいて、上記２地点のどちらの地点からの飛行が向かい風ルートまたは追い風ルートとなるのかを判定する第３のステップと、
    上記コンピュータの飛行方向決定部が、上記判定部による判定の結果に基づいて上記予定航路の飛行方向を決定する第４のステップと、
    上記コンピュータの予定航路設定部が、上記飛行方向決定部により決定された飛行方向に従って飛行するように上記予定航路を上記無人航空機に設定する第５のステップとを有することを特徴とする無人航空機の予定航路設定方法。