CN114115348B - 无人机的巡检装置切换方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人机的巡检装置切换方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令；通过本发明实施例公开的技术方案，实现了提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机的巡检装置切换方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
毫米波雷达工作在毫米波段。通常毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。
所以在采用无人机执行巡检任务的过程中，若巡检时的天气为大雨天气，则容易导致巡检数据不准确。
发明内容
本发明提供一种无人机的巡检装置切换方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的巡检装置切换方法，应用于服务器，该方法包括：
获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。
可选的，所述获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段，包括：
获取预设的避障次数阈值和检修次数阈值，以及基于历史巡检数据库，获取各所述路段的历史巡检数据；其中，所述历史巡检数据包括历史避障次数和历史检修次数；
若在当前路段中，所述历史避障次数超过所述避障次数阈值，或者所述历史检修次数超过所述检修次数阈值，则确定所述当前路段为待巡检路段。
可选的，所述获取各所述待巡检路段的路段数据，基于各所述路段数据确定所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径，包括：
对于任一待巡检路段，获取所述路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点，并基于所述障碍物地点和所述检修地点确定所述待巡检路段的巡检推荐值；
基于各所述待巡检路段的巡检推荐值，确定所述待巡检路段中的目标巡检路段。
可选的，所述获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令，包括：
基于预设的环境传感器识别所述无人机的当前环境数据；其中，所述环境数据包括当前降雨量数据；
将所述当前降雨量数据与各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值进行匹配；若所述当前降雨量超过所述降雨量阈值，则生成所述无人机的巡检装置切换的切换指令。
可选的，在基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径之后，还包括：
确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的巡检时间，并基于天气预报数据确定所述巡检时间对应的预报降雨量数据；
基于所述预报降雨量数据以及各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值，确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检过程中的巡检装置。
可选的，在生成所述无人机的巡检装置的切换指令后，还包括：
基于切换后的巡检装置，生成所述无人机的无人机巡检路径调整指令；其中，所述无人机巡检路径调整指令用于调整所述无人机与所述目标巡检路段上的巡检对象之间的巡检距离。
可选的，在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，还包括：
获取所述无人机的当前巡检数据中的当前检修次数；
若所述当前检修次数大于预设的检修次数阈值，则生成所述目标巡检路段需要人工检修的检修提示信息。
可选的，在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，还包括：
获取所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的实际巡检数据，并基于所述实际巡检数据与所述目标巡检路段的路段数据确定所述无人机的巡检等级；
若所述巡检等级低于预设的巡检等级阈值，则生成巡检结果不匹配的巡检结果。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的巡检装置切换方法，应用于无人机，该方法包括：
接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机的巡检装置切换装置应用于服务器，该装置包括：
待巡检路段确定模块，用于获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
目标巡检路段确定模块，用于获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
切换指令生成模块，用于获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。
第四方面，本发明实施例还提供了一种无人机的巡检装置切换装置，应用于无人机，该装置包括：
目标巡检路段巡检模块，用于接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
巡检装置切换模块，用于接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
巡检距离调整模块，用于接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的无人机的巡检装置切换方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的无人机的巡检装置切换方法。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段；获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，无人机巡检路径用于控制无人机对目标巡检路段进行巡检；获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的无人机的巡检装置切换方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的无人机的巡检装置切换方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的无人机的巡检装置切换方法的流程示意图；
图4是本发明实施例四提供的无人机的巡检装置切换装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的无人机的巡检装置切换装置的结构示意图；
图6为本发明实施例六提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机的巡检装置切换方法的流程图，本实施例可适用于采用无人机对待巡检路段进行巡检的情况，具体的，更适用于在巡检过程中基于天气情况对无人机的巡检装置进行切换的情况。该方法可以由无人机的巡检装置切换装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
在对本发明实施例的技术方案进行介绍之前，先对实施本实施例的技术方案的应用场景进行示例性的介绍。当然，下述应用场景只是作为可选应用场景，本实施例的还可以在其他应用场景进行实施，本实施例对实施的技术方法的应用场景不加以限制。具体的，应用场景包括：在采用无人机执行巡检任务的过程中，若巡检时的天气为大雨天气，则容易导致巡检数据不准确。
本实施例的技术思路通过获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，从而实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
基于上述技术思路，本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段；获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，无人机巡检路径用于控制无人机对目标巡检路段进行巡检；获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
S110、获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段。
在本发明实施例中，历史巡检数据可以是该路段之前基于无人机对历史巡检路段上的待巡检设备进行巡检的过程中存储的巡检数据。每一批次无人机执行巡检任务后，都需要记录在册，将每一批次的巡检数据记录到巡检记录数据库中，进而调用巡检数据库可以得到历史巡检数据。其中，历史巡检数据可以包括避障次数以及检修次数。具体的，障碍物检测可以是基于无人机预设的传感器进行识别得到，若无人机识别到障碍物，无人机需要改变原有的巡检路径从而实现避障。换言之，可以理解为无人机改变原有的无人机巡检路径即为避障。检修可以是对当前路段上的待巡检设备进行检查修正的过程。若检测到待巡检设备需要进行检修，则无人机需要在当前位置停留。所以，在检测到无人机定点盘旋时长超过预设时长即为检修。
可选的，本实施例中获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据的方法可以是基于历史巡检数据库，获取各路段的历史巡检数据。具体的，获取预先存储的历史巡检数据库，将各路段对应的路段标识输入至历史巡检数据库进行数据查询，得到各路段对应的历史巡检数据查询结果。其中，历史巡检数据包括历史避障次数和历史检修次数。
进一步的，在获取各路段的历史巡检数据之后，基于各路段的历史避障次数和历史检修次数、以及预设的避障次数阈值和检修次数阈值确定各路段中至少一段待巡检路段。
具体的，确定各路段中至少一段待巡检路段的方法可以包括：获取预设的避障次数阈值和检修次数阈值，将历史避障次数和预设的避障次数阈值进行比对，以及将历史检修次数和预设的检修次数阈值进行比对。若在当前路段中，历史避障次数超过避障次数阈值，或者历史检修次数超过检修次数阈值，则确定当前路段为待巡检路段。
需要说明的是，本实施例中待巡检路段的数量可以为多段，即预设巡检范围内满足上述任一条件的路段即可以作为待巡检路段。
S120、获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径。
在本发明实施例中，路段数据包括无人机在该路段上识别到障碍物的障碍物地点以及无人机对待巡检对象进行检修的检修地点。
可选的，对于任一待巡检路段，获取路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点，并基于障碍物地点和检修地点确定待巡检路段的巡检推荐值；进一步的，基于各待巡检路段的巡检推荐值，确定待巡检路段中的目标巡检路段。
具体的，获取路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点的方法包括：获取当前待巡检路段的历史巡检数据，若统计到一次避障，则获取记录的避障地点，该地点即为障碍物所在地点，进而将障碍物地点的统计值加一，因此障碍物地点代表当前待巡检路段上障碍物的发生总频次。若统计到一次检修，则获取记录的检修地点，进而将检修地点的统计值加一，因此检修地点代表当前待巡检路段上检修的发生总频次。
进一步的，基于障碍物地点与检修地点确定该待巡检路段的推荐值。进而基于上述技术方案得到各待巡检路段的推荐值，并对各推荐值进行降序排序，提取排在首位的待巡检路段为当前无人机即将执行巡检任务的目标巡检路段，并基于该目标巡检路段确定无人机的无人机巡检路径，其中，无人机巡检路径用于控制无人机对目标巡检路段进行巡检。
具体的，基于障碍物地点与检修地点确定该待巡检路段的推荐值的方法可以是基于预设路径规划算法确定待巡检路段的推荐值。示例性的，预设路径规划算法包括：
R＝(1-αA1)+βA2|(1≤α≤2；0<β≤0.05)
其中，R表示待巡检路段的推荐值，A1表示障碍物地点，A2表示检修地点，α、β为响应值。
需要说明的是为了保证方案的可靠性，本实施例中的A2的极值为“20”。并且，基于上述表达式可以得到障碍物少且检修点多的路径。
示例性的，预设巡检范围内共有三条待巡检路段B1、B2、B3，计算得到的推荐值分别为“-3.75，1.5，-9”，则取第二条待巡检路段B2为当前无人机的目标巡检路段。
S130、获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。
在本发明实施例中，巡检环境数据可以理解为无人机对目标巡检路段进行巡检过程中，基于预设的传感器获取到的无人机所处环境的环境数据。具体的，该环境数据包括无人机巡检时的天气数据。例如降雨量、刮风等级等天气数据。当然，巡检环境数据还包括其他环境数据，例如空气指数、湿度以及温度等数据，本实施例对获取到的巡检环境数据不进行一一例举。
可选的，获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据的方法可以包括：基于预设的环境传感器识别无人机的当前环境数据；其中，环境数据包括当前降雨量数据。相应的，传感器组可以为雨量检测传感器组。进一步的，基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令包括：将当前降雨量数据与各巡检装置分别对应的降雨量阈值进行匹配；若当前降雨量超过降雨量阈值，则生成无人机的巡检装置切换的切换指令。
由于毫米波雷达工作在毫米波段，通常毫米波是指30～300GHz频段(波长为1～10mm)，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候(大雨天除外)全天时的特点。
所以本实施例中无人机在巡检过程中一般采用为毫米波雷达作为巡检装置，但是由于毫米波雷达在雨天的测距效果差，因此需要对降雨量进行检测，取极限降雨值为“20mm/h”，若传感器组采集的环境数据中的降雨量数据的数据值大于或者等于“20mm/h”，则表明当前无人机不适宜用毫米波雷达测距，因此转而使用激光雷达进行测距。
值得注意的是，本实施例中只是以毫米波雷达和激光雷达作为可选实施例进行举例，本实施例还可以是预先设置多个巡检装置，并基于对应的环境数据阈值生成无人机在巡检过程中所采用的巡检装置的切换指令。
由于设置了毫米波雷达与激光雷达，又设置雨量检测传感器，不免会增大成本，所以在上述实施例的基础上，本实施例的技术方案还包括：确定无人机对目标巡检路段进行巡检的巡检时间，并基于天气预报数据确定巡检时间对应的预报降雨量数据；基于预报降雨量数据以及各巡检装置分别对应的降雨量阈值，确定无人机对目标巡检路段进行巡检过程中的巡检装置。
示例性的，可以通过气象部门发布的天气预报获取巡检时间对应的天气数据。根据天气预报给出的预测环境数据，对无人机巡检路段进行分段调整。例如，对于确定巡检时间，对应的天气预报可分为三部分，其一是降雨但是降雨量为“10mm/h”，其二是降雨且降雨量高于“20mm/h”为“25mm/h”，其三是没有降雨。根据预先设置的极限降雨值为“20mm/h”，生成将第二段巡检时间中巡检装置的切换指令。
进一步的，在生成无人机的巡检装置的切换指令后，本实施例的技术方案还基于切换后的巡检装置，生成无人机的无人机巡检路径调整指令；其中，无人机巡检路径调整指令用于调整无人机与目标巡检路段上的巡检对象之间的巡检距离。
本实施例中，巡检路径调整的有益效果在于不同的巡检装置具有不同的巡检范围，为了适应不同的巡检装置，在切换后的巡检装置之后对应调整无人机与目标巡检路段上的巡检对象之间的巡检距离，从而实现得到更加准确的巡检结果。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段；获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，无人机巡检路径用于控制无人机对目标巡检路段进行巡检；获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种无人机的巡检装置切换方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，在步骤“基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令”之后增加了“获取无人机对目标巡检路段进行巡检的实际巡检数据，并基于实际巡检数据与目标巡检路段的路段数据确定无人机的巡检等级”其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的无人机的巡检装置切换方法包括：
S210、获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段。
S220、获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径。
S230、获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。
S240、获取无人机对目标巡检路段进行巡检的实际巡检数据，并基于实际巡检数据与目标巡检路段的路段数据确定无人机的巡检等级。
在本发明实施例中，预测得到的目标巡检路径的目标巡检数据可能会与实际巡检路径有所偏差，因此可以通过实际巡检数据与测的目标巡检数据进行比对，从而确定无人机的巡检等级。进一步的，若巡检等级低于预设的巡检等级阈值，则生成巡检结果不匹配的巡检结果。
具体的，提取实际巡检数据提取巡检因子，其中，巡检因子包括巡检时间、避障次数以及检修次数；基于实际巡检数据的巡检因子与目标巡检数据的巡检因子进行比对，得到巡检数据的匹配度。若匹配度高于或者等于预设匹配值，则输出的巡检等级为I级，否则为II级。
示例性的，预先设置匹配级阈值为“80％”，并获取巡检因子中自比值得均值，并将该均值与匹配阈值进行比对，得到匹配结果。例如，实际巡检数据中巡检时间为二十分钟，避障次数为零次，检修次数为五次，而目标巡检数据中巡检时间为二十五分钟，避障次数为零次，检修次数为四次，则表明当前的为“((20/25+1+3/4))/3”为“0.85”高于“0.8”，因此当前无人机的巡检等级为I级，生成巡检结果准确，不需要进行重新巡检的巡检结果。若无人机的巡检等级为II级，则生成巡检结果不匹配的巡检结果，需要重新对目标巡检路段进行巡检提示。
在上述实施例的基础上，本发明实施例的技术方案获取无人机的当前巡检数据中的当前检修次数；若当前检修次数大于预设的检修次数阈值，则生成目标巡检路段需要人工检修的检修提示信息。
需要说明的是，每一次无人机执行巡检任务得到的实际巡检数据都需要进行分析，其中，取标记极限值为“3”，若无人机检修次数超过了“3”次，则表明该巡检路段需要优先进行人工检修。
可选的，一些发明实施例的技术方案中还包括基于降雨量数据判断是否开启电平衰减余量，其中，若降雨量数据的数据值高于“15mm/h”，则开启电平衰减余量。具体的，若检测到的降雨量数据的数据值高于“15mm/h”，则开启电平衰减余量以降低天气对毫米波雷达的测距影响。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定各路段中至少一段待巡检路段；获取各待巡检路段的路段数据，基于路段数据确定各待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，无人机巡检路径用于控制无人机对目标巡检路段进行巡检；获取无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于巡检环境数据生成无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种无人机的巡检装置切换方法的流程图，本实施例可适用于采用无人机对待巡检路段进行巡检的情况，具体的，更适用于在巡检过程中基于天气情况对无人机的巡检装置进行切换的情况。该方法可以由无人机的巡检装置切换装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。如图3所示，该方法具体包括以下步骤：
S310、接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
S320、接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
S330、接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
以下是本发明实施例提供的无人机的巡检装置切换装置的实施例，该装置与上述各实施例的无人机的巡检装置切换方法属于同一个发明构思，在无人机的巡检装置切换装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述无人机的巡检装置切换方法的实施例。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的无人机的巡检装置切换装置的结构示意图，本实施例可适用于采用无人机对待巡检路段进行巡检的情况，具体的，更适用于在巡检过程中基于天气情况对无人机的巡检装置进行切换的情况。参见图4，该无人机的巡检装置切换装置的具体结构包括：待巡检路段确定模块410、目标巡检路段确定模块420和切换指令生成模块430；其中，
待巡检路段确定模块410，用于获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
目标巡检路段确定模块420，用于获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
切换指令生成模块430，用于获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
在上述各实施例的基础上，待巡检路段确定模块410，包括：
历史巡检数据获取单元，用于获取预设的避障次数阈值和检修次数阈值，以及基于历史巡检数据库，获取各所述路段的历史巡检数据；其中，所述历史巡检数据包括历史避障次数和历史检修次数；
待巡检路段确定单元，用于若在当前路段中，所述历史避障次数超过所述避障次数阈值，或者所述历史检修次数超过所述检修次数阈值，则确定所述当前路段为待巡检路段。
在上述各实施例的基础上，目标巡检路段确定模块420，包括：
巡检推荐值确定单元，用于对于任一待巡检路段，获取所述路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点，并基于所述障碍物地点和所述检修地点确定所述待巡检路段的巡检推荐值；
目标巡检路段确定单元，用于基于各所述待巡检路段的巡检推荐值，确定所述待巡检路段中的目标巡检路段。
在上述各实施例的基础上，切换指令生成模块430，包括：
当前环境数据获取单元，用于基于预设的环境传感器识别所述无人机的当前环境数据；其中，所述环境数据包括当前降雨量数据；
切换指令生成单元，用于将所述当前降雨量数据与各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值进行匹配；若所述当前降雨量超过所述降雨量阈值，则生成所述无人机的巡检装置切换的切换指令。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
预报降雨量数据获取模块，用于在基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径之后，确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的巡检时间，并基于天气预报数据确定所述巡检时间对应的预报降雨量数据；
巡检装置确定单元，用于基于所述预报降雨量数据以及各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值，确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检过程中的巡检装置。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
巡检路径调整指令生成模块，用于在生成所述无人机的巡检装置的切换指令后，基于切换后的巡检装置，生成所述无人机的无人机巡检路径调整指令；其中，所述无人机巡检路径调整指令用于调整所述无人机与所述目标巡检路段上的巡检对象之间的巡检距离。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
当前检修次数获取模块，用于在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，获取所述无人机的当前巡检数据中的当前检修次数；
检修提示信息生成模块，用于若所述当前检修次数大于预设的检修次数阈值，则生成所述目标巡检路段需要人工检修的检修提示信息。
在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
巡检等级确定模块，用于在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，获取所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的实际巡检数据，并基于所述实际巡检数据与所述目标巡检路段的路段数据确定所述无人机的巡检等级；
巡检结果生成模块，用于若所述巡检等级低于预设的巡检等级阈值，则生成巡检结果不匹配的巡检结果。
本发明实施例所提供的无人机的巡检装置切换装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的巡检装置切换方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的无人机的巡检装置切换装置的结构示意图，本实施例可适用于采用无人机对待巡检路段进行巡检的情况，具体的，更适用于在巡检过程中基于天气情况对无人机的巡检装置进行切换的情况。参见图5，该无人机的巡检装置切换装置的具体结构包括：目标巡检路段巡检模块510、巡检装置切换模块520和巡检距离调整模块530；其中，
目标巡检路段巡检模块510，用于接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
巡检装置切换模块520，用于接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
巡检距离调整模块530，用于接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
本实施例的技术方案具体通过获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。通过获取各路段的历史巡检数据和路段数据确定待巡检的目标巡检路段以及无人机巡检路径，从而实现控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；进一步的，获取巡检时间的降雨量数据，并基于降雨量数据确定该无人机对应的巡检装置，实现提高无人机巡检过程中灵活切换巡检装置，从而保证了巡检数据的准确性，实现在恶略天气的情况下也可以进行无人机巡检。
本发明实施例所提供的无人机的巡检装置切换装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的巡检装置切换方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述无人机的巡检装置切换装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种无人机的巡检装置切换方法步骤，可选的，应用于服务器的无人机的巡检装置切换方法包括：
获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。
可选的，应用于无人机的巡检装置切换方法包括：
接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。
实施例七
本实施例七提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种无人机的巡检装置切换方法步骤，可选的，应用于服务器的无人机的巡检装置切换方法包括：
获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令。
可选的，应用于无人机的巡检装置切换方法包括：
接收服务器发送的目标巡检路段和无人机巡检路径，并控制所述控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
接收所述无人机的巡检装置切换的切换指令，并基于所述切换指令对所述无人机的巡检装置进行切换；
接收所述无人机的无人机巡检路径调整指令，基于所述无人机巡检路径调整指令调整所述无人机与所述目标巡检路段之间的巡检距离。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种无人机的巡检装置切换方法，其特征在于，应用于服务器，包括：
获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令；
所述获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段，包括：
获取预设的避障次数阈值和检修次数阈值，以及基于历史巡检数据库，获取各所述路段的历史巡检数据；其中，所述历史巡检数据包括历史避障次数和历史检修次数；
若在当前路段中，所述历史避障次数超过所述避障次数阈值，或者所述历史检修次数超过所述检修次数阈值，则确定所述当前路段为所述待巡检路段；
所述获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径，包括：
对于任一所述待巡检路段，获取所述路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点，并基于所述障碍物地点和所述检修地点确定所述待巡检路段的巡检推荐值；
基于各所述待巡检路段的巡检推荐值，确定所述待巡检路段中的目标巡检路段。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令，包括：
基于预设的环境传感器识别所述无人机的当前环境数据；其中，所述环境数据包括当前降雨量数据；
将所述当前降雨量数据与各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值进行匹配；若所述当前降雨量超过所述降雨量阈值，则生成所述无人机的巡检装置切换的切换指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径之后，还包括：
确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的巡检时间，并基于天气预报数据确定所述巡检时间对应的预报降雨量数据；
基于所述预报降雨量数据以及各所述巡检装置分别对应的降雨量阈值，确定所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检过程中的巡检装置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述无人机的巡检装置的切换指令后，还包括：
基于切换后的巡检装置，生成所述无人机的无人机巡检路径调整指令；其中，所述无人机巡检路径调整指令用于调整所述无人机与所述目标巡检路段上的巡检对象之间的巡检距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，还包括：
获取所述无人机的当前巡检数据中的当前检修次数；
若所述当前检修次数大于预设的检修次数阈值，则生成所述目标巡检路段需要人工检修的检修提示信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检之后，还包括：
获取所述无人机对所述目标巡检路段进行巡检的实际巡检数据，并基于所述实际巡检数据与所述目标巡检路段的路段数据确定所述无人机的巡检等级；
若所述巡检等级低于预设的巡检等级阈值，则生成巡检结果不匹配的结果。
7.一种无人机的巡检装置切换装置，其特征在于，应用于服务器，包括：
待巡检路段确定模块，用于获取预设巡检范围内各路段的历史巡检数据，以及预设的巡检条件，并确定所述各路段中至少一段待巡检路段；
目标巡检路段确定模块，用于获取各所述待巡检路段的路段数据，基于所述路段数据确定各所述待巡检路段中的目标巡检路段和无人机巡检路径；其中，所述无人机巡检路径用于控制无人机对所述目标巡检路段进行巡检；
切换指令生成模块，用于获取所述无人机在巡检过程中的巡检环境数据，并基于所述巡检环境数据生成所述无人机的巡检装置的切换指令；
所述待巡检路段确定模块，包括：
历史巡检数据获取单元，用于获取预设的避障次数阈值和检修次数阈值，以及基于历史巡检数据库，获取各所述路段的历史巡检数据；其中，所述历史巡检数据包括历史避障次数和历史检修次数；
待巡检路段确定单元，用于若在当前路段中，所述历史避障次数超过所述避障次数阈值，或者所述历史检修次数超过所述检修次数阈值，则确定所述当前路段为所述待巡检路段；
所述目标巡检路段确定模块，包括：
巡检推荐值确定单元，用于对于任一所述待巡检路段，获取所述路段数据中符合预设条件的障碍物地点和检修地点，并基于所述障碍物地点和所述检修地点确定所述待巡检路段的巡检推荐值；
目标巡检路段确定单元，用于基于各所述待巡检路段的巡检推荐值，确定所述待巡检路段中的目标巡检路段。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的无人机的巡检装置切换方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的无人机的巡检装置切换方法。
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