JP2010202178A5 - - Google Patents

Description

上記の式において、ｒ_{Ｅａｒｔｈ}は地球の平均半径である。
更に、Ｌａｔｉｔｕｄｅ_ｍｅａｓは、ＭＡＶの緯度測定値であり、Ｌａｔｉｔｕｄｅ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}は、対象とする点の緯度測定値であり、Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ_ｍｅａｓは、ＭＡＶの経度測定値であり、Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}は、対象とする点の経度測定値であり、Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ_ｍｅａｓは、ＭＡＶの高度測定値であり、Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ_{ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ}は、対象とする点の高度測定値である。

Claims (3)

1. 対象とする目標点に関連する入力を受け取るステップと、
   無人航空機（ＵＡＶ）のジンバル式センサを前記対象とする目標点に向けるステップと、
   プロセッサにより、前記ジンバル式センサからの姿勢データに基づいて速度ベクトル飛行コマンドを選択するステップであって、前記姿勢データは、ジンバル式センサの角度データを含むものであり、前記速度ベクトル飛行コマンドは、３つの方向において前記対象とする目標点と相対して前記無人航空機の動きを機制御するものである、ステップと、
   選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って前記無人航空機の飛行の操作を行うステップであって、前記無人航空機の飛行中、選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って、前記ジンバル式センサは、前記対象とする目標点に向けて固定されて維持される、ステップと、
   を含む方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、前記入力は第１の入力であり、方法は、
   前記対象とする目標点と相対しての所望される飛行経路に対応する第２の入力を受け取るステップを更に備え、
   前記速度ベクトル飛行コマンドを選択する前記ステップは、前記プロセッサにより、前記所望される飛行経路を達成するための速度ベクトル飛行コマンドを選択するステップを備える、
   方法。
3. 無人航空機（ＵＡＶ）システムであって、
   ジンバル式カメラを備える無人航空機と、
   プロセッサとを備え、
   前記プロセッサが、
   対象とする目標点に関連する入力を受け取り、
   前記ジンバル式カメラを前記対象とする目標点に向け、
   前記ジンバル式カメラからの姿勢データに基づいて少なくとも１つの速度ベクトル飛行コマンドを選択する
   ように構成され、前記姿勢データは、ジンバル式カメラの角度データを含むものであり、前記速度ベクトル飛行コマンドは、３つの方向において前記対象とする目標点と相対して前記無人航空機の動きを機制御するものであり、
   前記プロセッサが更に、
   少なくとも１つの選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って前記無人航空機の飛行を操作する
   ように構成され、前記無人航空機の飛行中、少なくとも１つの選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って、前記ジンバル式カメラは、前記対象とする目標点に向けて固定されて維持される、
   無人航空機システム。