JP2003512215A - ロボット制御または遠隔制御飛行プラットフォーム用の安定制御装置 - Google Patents

ロボット制御または遠隔制御飛行プラットフォーム用の安定制御装置

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JP2003512215A
JP2003512215A JP2000592187A JP2000592187A JP2003512215A JP 2003512215 A JP2003512215 A JP 2003512215A JP 2000592187 A JP2000592187 A JP 2000592187A JP 2000592187 A JP2000592187 A JP 2000592187A JP 2003512215 A JP2003512215 A JP 2003512215A
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Abstract

(57)【要約】 頂部に空気取入口を備え、かつ底部に排気口を備え、内部に時計回り回転ファンおよび反時計回り回転ファンを支持して含む空気ダクトを有して構成された抗力低減安定制御装置を備えるロボット制御または遠隔制御飛行プラットフォーム。空気ダクト排気口の外周部のすぐ下に、複数のトラフ形空気偏向アセンブリが取り付けられ、それぞれが、駆動空気の一部を選択的にかき集めるための回転調節可能半トラフと、かき集められた駆動空気を受け取り、それを空気ダクトから外側方向および上側方向へ再指向するための静止隣接半トラフとを含む。中心に位置決めされたプレートが複数のロッドを含み、各ロッドが、プレートと、各調節可能半トラフに関連付けられた対応するレバーとの間に枢支的に接続され、それによりプレートの位置に応じて駆動空気ストリームの中または外に調節可能半トラフを結合し、その結果、飛行プラットフォームのピッチおよびロールに対する制御を提供する。プレートは、入力制御信号に応答する第１および第２のモータによって駆動される。制御信号はまた、時計回りおよび反時計回りファン・モータのそれぞれに対する独立速度制御を選択的に提供することによって飛行プラットフォームのヨーを指向し、それに応じて時計回りまたは反時計回りのダクト回転をもたらす。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （発明の分野） 本発明は、一般に、ロボット制御または遠隔制御することができる飛行プラッ
トフォームに関し、詳細には、位置決め可能トラフ形空気デフレクタを採用する
フライト中のプラットフォームの姿勢を制御するための装置に関する。
【０００２】 （従来技術の簡単な説明） １つまたは複数のダクト・ファンを含み、各ダクトが概して鉛直方向に方向付
けられた調節可能羽根を有する飛行プラットフォームが、Ｍｏｌｌｅｒによって
米国特許第４７９５１１１号に開示されている。調節可能スポイラが羽根間に位
置決めされて示されており、ピッチおよびロールの制御を提供する。羽根は、空
気流を横方向へ向けるように調節可能であり、水平方向フライト用の推進力を提
供する。この発明の全体的な構成は、小さな航空力学的抗力の比較的細いプロフ
ァイルを提供し、これは水平方向フライト動作に望ましい。しかしスポイラは空
気流の減少をもたらし、上昇能力を低減させる。
【０００３】 静止ホバリングおよび低速側方運動の効率を最適化する設計が強く望まれてい
る。また、採用される機械制御機構は、ピッチおよびロール制御用の複数のスポ
イラと、ヨー制御用の個別羽根との組合せを採用しており、複雑である。より単
純な設計により、大幅に製造コストを低減し、信頼性を向上させることができる
。
【０００４】 （発明の概要） したがって、本発明の一目的は、飛行プラットフォーム用の高効率姿勢制御装
置を提供することである。
【０００５】 本発明のさらなる目的は、機械的複雑さが低減された姿勢制御装置を有する飛
行プラットフォームを提供することである。
【０００６】 本発明のさらなる目的は、実質的な制御冗長性を有する姿勢制御装置を備える
飛行プラットフォームを提供することである。
【０００７】 簡潔に言うと、本発明の好ましい実施形態は、頂部に空気取入口を備え、かつ
底部に排気口を備え、内部に時計回り回転ファンおよび反時計回り回転ファンが
支持されている空気ダクトから構成された飛行プラットフォームを含む。空気ダ
クト排気口の外周部のすぐ下に、複数のトラフ形空気偏向アセンブリが取り付け
られ、それぞれが、駆動空気の一部を選択的にかき集める（ｓｃｏｏｐ）ための
半トラフ形の回転調節可能デフレクタと、かき集められた駆動空気を受け取り、
それを空気ダクトから外側方向および上側方向へ再指向するための半トラフ形の
隣接静止デフレクタとを含む。中心に位置決めされたプレートが複数のロッドを
有し、各ロッドが、プレートと、各調節可能デフレクタに関連付けられた対応す
るレバーとの間に枢支的に接続され、それによりプレートの位置に応じて駆動空
気ストリームの中または外に調節可能デフレクタを結合し、その結果、飛行プラ
ットフォームのピッチおよびロールに対する制御を提供する。プレートは、入力
制御信号に応答する第１および第２のモータによって駆動される。制御信号はま
た、時計回りおよび反時計回りファン・モータのそれぞれに対する独立速度制御
を選択的に提供することによって飛行プラットフォームのヨーを指向し、それに
応じて時計回りまたは反時計回り方向のダクト回転をもたらす。
【０００８】 本発明の利点は、改良された制御装置が、駆動空気流に対して提供される抗力
の減少をもたらし、その結果、上昇効率が増大することである。
【０００９】 本発明のさらなる利点は、機械的な複雑さの低減により製造コストが低減し、
信頼性が向上することである。
【００１０】 本発明のさらなる利点は、実質的な制御冗長性を提供し、それにより破局的な
故障の可能性を低減することである。
【００１１】 （好ましい実施形態の説明） 次に図面の図１に、取入れ口１４を最上部に、および排気口１６を底部に備え
た空気ダクト１２を有する、垂直離着陸（ＶＴＯＬ）航空機１０の図を示す。複
数の着陸サポート１３がダクトに取り付けられている。第１のモータ１８および
第２のモータ２０はダクト１２内に同軸で装着され、第１および第２のファン２
２および２４をそれぞれ駆動する。モータ１８および２０は、ダクト１２とモー
タ１８および２０の間に接続されたエンジン支持部２６により吊るされている。
第１のファン２２は、第１モータ１８によって許可されると取入れ口１４から「
ドライブ」エアを吸い込み、そのエアを排気口１６から排出するように構成され
た複数のファン・ブレード２８を有する。同様に、第２のファン２４は、半時計
方向の第２のモータによって駆動されると取入れ口１４から「ドライブ」エアを
吸い込み、排気口１６からそれを排出するように構成された複数のブレード３０
を有する。
【００１２】 いくつかの調節可能なトラフ型のエア・デフレクタ・アセンブリ３２は、ダク
ト壁３４の下に環状の配列で装着される。各アセンブリ３２は、壁面３４の底部
にブラケット４２で装着された、端部４０が９０度の扇形である９０度の円筒形
の底部３８を有する固定デフレクタ３６を有する。同じ形状の調節可能デフレク
タ４４が、４６などの位置で固定デフレクタ３６それぞれに回転可能な形で装着
される。
【００１３】 調節可能デフレクタは、図２および図３に示すデフレクタ制御アセンブリ５０
、あるいは図５に示す各調節可能アセンブリ３２用の個々のサーボ・モータによ
って位置が決められる。
【００１４】 デフレクタ・アセンブリ３２の調節により、ＶＴＯＬ航空機の「横揺れ」およ
び「縦揺れ」の制御が達成され、またファン２２および２４の速度および相対的
速度の制御により「リフト」および「ヨー」が制御される。フライト・コンピュ
ータ５２があり、これは入力信号を制御信号に変換して、第１および第２のモー
タ１８および２０およびデフレクタ・アセンブリ３２を駆動する。フライト・コ
ンピュータ５２は姿勢センサ５４から入力を受領してそれを処理し、かつ／また
は入力は遠隔送信器（図示せず）からアンテナ５６によって受信することができ
、受信された入力は次いでコンピュータ５２に入力するために受信器５８によっ
て変換される。あるいは、電気つなぎケーブル６０を使用して、入力信号を遠隔
に位置するオペレータ（図示せず）からコンピュータ５２に渡すことができる。
【００１５】 ＶＴＯＬ航空機は２つのダクテッド・ファン２２および２４によって推進され
、これは、最上部の取入れ口１４からエアをダクトに吸い込み、それをＶＴＯＬ
航空機の重量を上回るのに十分なスラストで下方の排気口１６に向かって推進し
、それにより航空機を上昇させる。ヨー制御、すなわちダクト１２およびモータ
１８および２０、ファン２２および２４の軸と一致する垂直軸の周囲では、２つ
のモータ（すなわちエンジン）１８および２０、およびそのそれぞれのファン２
２および２４の独立した差動制御によって提供される。これによりオペレータが
、垂直軸の周囲をどちらかの方向で差動トルクを達成することができ、それによ
り本体（ｖｅｈｉｃｌｅ）を回転させ、同時に、命令された度合の上昇および降
下を達成するか、あるいは高度を維持するのに必要な推力を維持する。
【００１６】 次に図１および図２を両方参照すると、縦揺れおよび横揺れは、ダクトの底部
の排気口端にあるエア・デフレクタ・アセンブリ３２によって制御される。各ア
センブリ３２は、アセンブリ３２の数で割ったダクトの円周よりもやや短い長さ
を有する。調節可能デフレクタ４４は、そこを通過する最大限のドライブ・エア
を妨害し偏向させるような、ダクトの内側に向かって突出する完全に展開された
位置（図２の６２に示す）から、ドライブ・エアを遮らない、図２で点線６４で
示すような、固定デフレクタに完全に引き込まれた位置までの位置に置くことが
できる。調節可能デフレクタのリーディング・リップ６６は、気流が調節可能デ
フレクタ４４の裏側（６８など）円筒の直径６７から確実に分かれるように、円
筒の直径６７から延びている。リップ６６は、デフレクタ４４が動く際に、気流
の分離ラインが予測不可能な方式で変化して、有効なエア推力を予測不能に変化
させ、したがって安定性に関する問題を引き起こすのを防ぐ。固定デフレクタ３
６の機能は、調節可能デフレクタ４４によって開始されたエアの方向の変換を続
け、元の下方向（図１の矢印Ｂ）からおよそ１７０度（図１の矢印Ａ）の角度に
保つことである。およそ１７０度の転換を使用すると、ダクト１２に加えられる
「モーメント」がほぼ最大限になるので、エアは完全に１８０度転換する必要は
ない。ただし、気流の方向転換角度は可能な限り大きいことが望ましい。気流が
外側に向かって転換され、上方に方向を変えられない場合、その重心で制御トル
クを生成させるだけでなく、航空機に対して横力が生じ航空機の方向を横に変え
る。このシステムでは、ドライブ・エアは、下へ向かって排出されるところから
変換されるだけでなく上方にも排出され、それによりさらに使用できる制御トル
クを高める。本発明のこの態様は、図３の説明に関連してより完全に説明する。
【００１７】 ヨー制御は、２つのファン・モータ１８および２０の独立した制御によって提
供される。第１のファン２２は、円周方向に回転する動きをエア中に生成し、通
常のフライト状況では、この動きは次いで第２ファン２４によって除去される。
ファン速度が、エアがダクト１２から排出される前にこの回転が完全には除かれ
ないような速度である場合、航空機にヨー・モーメントが生じることになる。こ
の結果は、フライト制御コンピュータ５２によって利用され、必要な制御信号５
２を供給してモータ１８および２０を駆動することにより、ヨー制御に対するオ
ペレータ命令に反応する。２つのモータを使用することの他の利点は安全性が増
すことである。すなわち、１つのモータが機能しなくなった場合、もう一方のモ
ータが、制御され、自動的に安定化された方式でＶＴＯＬ航空機を降下させ、悲
劇につながる自由落下着陸を回避することができる。１つのモータしか動作しな
い場合、航空機に不平衡のヨー・トルクが加わるが、航空機の回転惰性が尾舵（
ｔａｉｌ ｒｕｄｄｅｒ）（図示せず）とともに、降下中の航空機の回転速度を
制限する。
【００１８】 再度図２を参照すると、図１で参照したが説明を行わなかったデフレクタ制御
アセンブリ５０が図示される。この図は、空気ダクト１２およびデフレクタ・ア
センブリ３２を示しているが、説明を簡潔にするために図１に示した他の部分は
省略している。デフレクタ・アセンブリ３２はそれぞれ、回転ロッド７０および
そこに装着されたレバー・アーム７２を有する。アセンブリ５０は、ボール・ジ
ョイント７８および８０でプレート７４および各レバー・アームの端に接続され
たプッシュプル式のロッド７６により、デフレクタ・アセンブリ３２と相互接続
されたプレート７４を有する。プレート７４はその中に２つのスロット８２およ
び８４を有し、このスロットは相互に直交する形で置かれ、それぞれアーム９０
および９２の一端で接続され反対の端でサーボ・モータ９８および１００のドラ
イブ・シャフト９４および９６によって駆動される、ピン８６および８８へ案内
となっている。サーボ・モータ９８および１００は、プレート７４がその上でス
ライドするベアリング・プレート（図３の項目１１２）に取り付けられ、アセン
ブリ５０をダクト壁３４から吊るしている支持アーム１０４で支持アセンブリ１
０２に取り付けられる。
【００１９】 サーボ・モータ９８および１００はアーム９０および９２を選択的に回転させ
て、プレート７４を空気ダクト壁３４に対して位置を定め、それによりプッシュ
プル・ロッド７６が、レバー・アーム７２を押して調節可能デフレクタを内側お
よび上方に回転させてドライブエアをより多く集めるか、あるいはレバー・アー
ム７２を押してデフレクタを下方および下に回転させて気流から固定デフレクタ
へ向けさせるようにする。
【００２０】 図３は、図２のＢ−Ｂなどから見た断面図であり、反対側にある２つのプッシ
ュプル・ロッド１０６および１０８を示し、モータ９８および１００に取り付け
られたベアリング・プレート１１２とプレート７４の間のベアリング・アセンブ
リ１１０を図示している。プッシュプル・ロッド１０６および１０８が位置１お
よび１’にある場合、２つの調節可能デフレクタ１１４および１１６は、位置１
および１’に示すように等しく拡張する。この位置にある場合、航空機は横揺れ
および縦揺れを引き起こす操舵力を一切経験しない。プレート７４が第２の位置
（図示せず）にある場合、ロッド１０６および１０８は第２位置２’にあること
になり、それにより、デフレクタ１１４を完全に拡張させ、デフレクタ１１６を
完全に引き込まれ、その結果、デフレクタ１１４がサイドＢに対してサイドＡで
リフト力を低減し、サイドＢをサイドＡに対して上方に圧入（ｆｏｒｃｅ）し、
航空機のピッチおよびロールを引き起こすので強い抗力が生じる。調節可能デフ
レクタ１１４、１１６または（一般には）４４の角度と屈折されたエア量の間の
非線形の関係により、中心位置でのプレート７６との調節可能デフレクタの最適
な位置は、完全に引き込まれた位置から約３０度に等しい角度Ｄである。点線１
１７は、ベアリング・プレートおよびそこに取り付けられたモータ９８および１
００のための支持部の代替配置を示している。
【００２１】 図４は、支え１２２によってダクト壁３４に取り付けられたケーブル１２０に
よってダクト１２の壁３４の下に吊るされた、半分のトーラス（半分に切った空
洞のドーナツ型）形の単一の調節可能デフレクタ１１８を使用した代替実施形態
を示し、このケーブルはトーラス１１８の下を通っている。この場合も、ファン
２２および２４、モータ１８および２０および図１に示したその他の部分は図示
を簡潔にするために図４には示していないが、操作可能な航空機には含まれる。
言うまでもなく、図４のデフレクタ１１８は、図４の実施形態のために、図１の
デフレクタ３２に代わるものである。デフレクタ制御アセンブリ５０は、プッシ
ュプル・ロッド７６によりトーラス１１８に接続され、トーラスをダクト壁３４
に対してドーナツ型平面内の任意の方向で位置させる機能を持ち、ダクト壁周囲
の選択された位置でより多くのまたは少ない部分のドライブ・エアを遮り、それ
により、航空機の横揺れおよび縦揺れの制御が行われる。サーボ・モータ９８お
よび１００、ベアリング・プレートなどは、ダクト壁の内側から延びる支持部１
２４によって支持される。
【００２２】 図５は本発明の重要な実施形態を示している。この場合、デフレクタ制御アセ
ンブリは、調節可能デフレクタ４４の位置を定める個々のサーボ・モータ１２６
を含むようになっている。図は図示を簡潔にするために、空気ダクト１２、デフ
レクタ・アセンブリ３２、モータ１２６だけを示しているが、図１に示され図１
に関して説明した他の部分も実際操作される航空機に含まれる。
【００２３】 デフレクタ・アセンブリそれぞれのために独立したサーボ・モータを使用する
ことは、図２〜図４の実施形態とは違って調節可能デフレクタ４４のすべてを同
時に引き込むことができ、垂直推進のために最大限のドライブ・エアを可能にす
るという点で重要なフィーチャである。各デフレクタを別々に制御すると、所与
の要求された操作に必要なエア・デフレクションを最小限にすることができる。
モータ１２６はすべてフライト・コンピュータ５２に接続され、ライン１２８を
通じて制御信号を受領する。デフレクタ・アセンブリ３４それぞれに個々のモー
タ１２６を備えることのさらなる利益は、制御の余剰性であり、これにより安全
性フィーチャがさらに高められる。
【００２４】 特定の構築方法の説明を含む上記の実施形態は説明として示したが、当分野の
技術者には、サーボ・モータ、リンク仕掛け、支持部など種々の部分を製造する
ための他の多くの方法が明らかになろう。したがって、以下の請求項は、本発明
の真の精神および範囲内にある上記のような代替例および修正例をすべて包括す
るものと解釈されるように企図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 複数の調節可能エア・デフレクタを有するＶＴＯＬ航空機の図である。
【図２】 ２つのサーボ・モータによって駆動されるデフレクタ制御アセンブリの詳細な
図である。
【図３】 図２のデフレクタ制御アセンブリのより詳細な図である。
【図４】 半分の環状トラフをエア・デフレクタとして使用する例の図である。
【図５】 図１に示す複数のエア・デフレクタ・アセンブリそれぞれのために個々のサー
ボ・モータする例を示す図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ )，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ， ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ， ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，Ｃ Ｒ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ， ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，Ｋ Ｚ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ， ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，Ｓ Ｌ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ 【要約の続き】 れに対する独立速度制御を選択的に提供することによっ て飛行プラットフォームのヨーを指向し、それに応じて 時計回りまたは反時計回りのダクト回転をもたらす。

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ダクト周縁部を有するダクト壁、頂端部にある空気取入口、
    および底端部にある空気排気口を含む空気ダクト手段であって、 前記空気ダクト手段内部に取り付けられ、前記空気取入口端部から前記ダク
    ト手段に駆動空気を引き込み、かつ前記排気口端部から前記駆動空気を押し出す
    ために第１のモータ手段によって時計回り方向に駆動される複数のファン・ブレ
    ードを含む第１のファン手段、および 前記空気ダクト手段内部に前記第１のファン手段と同軸に取り付けられ、前
    記空気取入口端部から前記ダクト手段内に空気を引き込み、かつ前記排気口端部
    から空気を押し出すために第２のモータ手段によって反時計回り方向に駆動され
    る複数のファン・ブレードを含む第２のファン手段 を含む空気ダクト手段と、 前記排気口端部で前記空気ダクト手段の外側に位置決めされた調節可能トラフ
    形空気偏向手段と、 制御信号に応答して前記調節可能トラフ形空気偏向手段を調節し、ＶＴＯＬ
    航空機のロールおよびピッチ制御を提供するデフレクタ制御手段、および 制御信号に応答して、前記第１および第２のファンの速度を調節して必要な
    駆動空気を発生し、かつ前記第１のファンの相対速度を前記第２のファンに対し
    て調節し、それによりＶＴＯＬ航空機のヨー制御をもたらすファン制御手段と、
    を含む航空機制御手段と を備える垂直離着航空機。
  2. 【請求項２】 前記調節可能トラフ形空気デフレクタ手段が、選択された量
    の前記駆動空気を遮り、偏向するように位置決め可能な調節可能デフレクタ手段
    と、前記ダクト壁に堅く取り付けられ、前記選択された量の駆動空気を、前記頂
    端部に向けて前記ダクト壁の外部に沿って上側方向に向ける静止デフレクタ手段
    とを有する、前記ダクト周縁部の周りに離隔して配置された複数の空気デフレク
    タ・アセンブリを含む請求項１に記載のＶＴＯＬ航空機。
  3. 【請求項３】 前記調節可能トラフ形空気偏向手段が、前記ダクト周縁部と
    寸法が等しい周縁部を有する連続剛体トラフ手段と、前記ダクト手段から前記連
    続剛体トラフ手段を柔軟に懸架するための手段とを含み、 前記トラフ手段が、前記デフレクタ制御手段に応答して、前記ダクト周縁部に
    関して前記トラフ周縁部を調節し、それにより前記ダクト周縁部に沿った選択さ
    れた位置で、より多いまたはより少ない量の前記駆動空気を遮り、その結果、前
    記ＶＴＯＬ航空機のロールおよびピッチの制御をもたらす 請求項１に記載のＶＴＯＬ航空機。
  4. 【請求項４】 前記デフレクタ制御手段が、前記複数の調節可能デフレクタ
    手段の各１つに関して個別のサーボ・モータ手段を含む請求項２に記載のＶＴＯ
    Ｌ航空機。
  5. 【請求項５】 前記デフレクタ制御手段が、 内部に第１および第２の直交案内スロットを有するプレート手段と、 ベアリング・プレート手段と、 前記プレート手段が前記ベアリング・プレート上で移動するのを助けるための
    ベアリング手段と、 前記第１の案内スロット内で案内するために、第１の端部にピン手段を有する
    第１のアーム手段と、 前記第２の案内スロット内で案内するために、一端にピン手段を有する第２の
    アーム手段と、 前記第１のアーム手段の第２の端部に接続された第１のサーボ・モータ手段で
    あって、前記ベアリング・プレートに取り付けられている第１のサーボ・モータ
    手段と、 前記第２のアーム手段の第２の端部に接続された第２のサーボ・モータ手段で
    あって、前記ベアリング・プレートに取り付けられている第２のサーボ・モータ
    手段と、 前記空気ダクトに関係して前記第１および第２のサーボ・モータ手段を支持す
    るための手段と、 複数のプッシュプル・ロッド手段であって、各１つが前記調節可能デフレクタ
    手段の各１つに相互接続されているプッシュプル・ロッド手段とを含み、 前記第１および第２のサーボ・モータ手段が、前記デフレクタ制御手段に応答
    して前記第１および第２のアームを回転し、前記ピン手段に前記プレート手段を
    移動させて、前記プッシュプル・ロッド手段に前記調節可能デフレクタ手段を調
    節させる 請求項２に記載のＶＴＯＬ航空機。
  6. 【請求項６】 前記航空機制御手段がさらに、 遠隔トランスミッタからの放射信号を受信するためのアンテナ手段と、前記放
    射信号に応答して、対応するデジタル信号を発生する受信機手段と、前記デジタ
    ル信号に応答して、前記制御信号を提供するフライト・コンピュータ手段と を含む請求項１に記載のＶＴＯＬ航空機。
  7. 【請求項７】 前記航空機制御手段がさらに、姿勢表示信号を提供するため
    の姿勢センサ手段と、前記姿勢表示信号に応答して前記制御信号を発生するフラ
    イト・コンピュータ手段とを含む請求項１に記載のＶＴＯＬ航空機。
  8. 【請求項８】 前記航空機制御手段がさらに、遠隔オペレータから前記ＶＴ
    ＯＬ航空機に係留信号を伝導するための係留手段と、 前記係留信号に応答して、前記制御信号を発生するフライト・コンピュータ手
    段とを含む請求項１に記載のＶＴＯＬ航空機。
  9. 【請求項９】 前記デフレクタ制御手段が、内部に第１および第２の直交案
    内スロットを有するプレート手段と、 ベアリング・プレート手段と、 前記プレート手段が前記ベアリング・プレート上で移動するのを助けるための
    ベアリング手段と、 前記第１の案内スロット内で案内するために、第１の端部にピン手段を有する
    第１のアーム手段と、 前記第２の案内スロット内で案内するために、一端にピン手段を有する第２の
    アーム手段と、 前記第１のアーム手段の第２の端部に接続された第１のサーボ・モータ手段で
    あって、前記ベアリング・プレートに取り付けられている第１のサーボ・モータ
    手段と、 前記第２のアーム手段の第２の端部に接続された第２のサーボ・モータ手段で
    あって、前記ベアリング・プレートに取り付けられている第２のサーボ・モータ
    手段と、 前記空気ダクトに関係して前記第１および第２のサーボ・モータ手段を支持す
    るための手段と、 複数のプッシュプル・ロッド手段であって、各１つが前記調節可能デフレクタ
    手段の各１つに相互接続されているプッシュプル・ロッド手段とを含み、 前記第１および第２のサーボ・モータ手段が、前記デフレクタ制御手段に応答
    して前記第１および第２のアームを回転し、前記ピン手段に前記プレート手段を
    移動させて、前記プッシュプル・ロッド手段に前記調節可能デフレクタ手段を調
    節させる 請求項３に記載のＶＴＯＬ航空機。
  10. 【請求項１０】 前記航空機制御手段がさらに、 遠隔トランスミッタからの放射信号を受信するためのアンテナ手段と、 前記放射信号に応答して、対応するデジタル信号を発生する受信機手段と、 前記デジタル信号に応答して、前記制御信号を提供するフライト・コンピュー
    タ手段とを含む請求項４に記載のＶＴＯＬ航空機。
  11. 【請求項１１】 前記航空機制御手段がさらに、遠隔オペレータから前記Ｖ
    ＴＯＬ航空機に係留信号を伝導するための係留手段と、前記係留信号に応答して
    、前記制御信号を発生するフライト・コンピュータ手段とを含む請求項４に記載
    のＶＴＯＬ航空機。
  12. 【請求項１２】 前記航空機制御手段がさらに、遠隔トランスミッタからの
    放射信号を受信するためのアンテナ手段と、 前記放射信号に応答して、対応するデジタル信号を発生する受信機手段と、 前記デジタル信号に応答して、前記制御信号を提供するフライト・コンピュー
    タ手段と を含む請求項５に記載のＶＴＯＬ航空機。
  13. 【請求項１３】 前記航空機制御手段がさらに、遠隔オペレータから前記Ｖ
    ＴＯＬ航空機に係留信号を伝導するための係留手段と、前記係留信号に応答して
    、前記制御信号を発生するフライト・コンピュータ手段とを含む請求項５に記載
    のＶＴＯＬ航空機。
  14. 【請求項１４】 前記航空機制御手段がさらに、 遠隔トランスミッタからの放射信号を受信するためのアンテナ手段と、 前記放射信号に応答して、対応するデジタル信号を発生する受信機手段と、 前記デジタル信号に応答して、前記制御信号を提供するフライト・コンピュー
    タ手段とを含む請求項９に記載のＶＴＯＬ航空機。
  15. 【請求項１５】 前記航空機制御手段がさらに、遠隔オペレータから前記Ｖ
    ＴＯＬ航空機に係留信号を伝導するための係留手段と、前記係留信号に応答して
    、前記制御信号を発生するフライト・コンピュータ手段とを含む請求項９に記載
    のＶＴＯＬ航空機。
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