JP5506369B2 - Uavの飛行制御の方法およびシステム - Google Patents
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Description
米国政府は、国防高度研究計画局(DARPA:Defense Advanced Research Projects Agency)によって与えられた契約第MDA972−01−9−0018号に従って、本発明に対して一定の権利を取得している。
上述のように、実施形態によるMAVは、オペレータが、対象物を選択し、航空機を、対象物に向けて飛行させたり、対象物から遠けるように飛行させたり、対象物の周りを飛行させたりするなどのように、所望の経路で飛行させることを可能にする。この能力を達成するために、MAV100は、地上制御システムから、対象とする目標点に関連する入力を受け取ることができる。好ましくは、地上制御システムは、オペレータ制御ユニット(OCU:operator control unit)と、地上データ端末(GDT:ground data terminal)とを含む。OCUは、オペレータ用の表示およびデータ入力デバイスであり、OCUは、オペレータが、対象とする目標物を入力することを可能にするタッチ・スクリーンを備えることができる。GDTは、通信信号をMAV100から受信するため及びMAV100へ送信するための、アップリンクおよびダウンリンク通信無線を含むことができる。オペレータは、オペレータ用の地図表示ユニット上で対象物に軽く触れることができる。対象物は、対象点とすることができる。例えば、対象点は、地平線上の一点や、敵のベース・キャンプなどの対象物とすることができる。他の例も同様に可能である。
MAV100は、対象とする目標物に関連する所望の飛行経路に対応する入力も受け取ることができる。MAV100は、この入力を地上制御システムから受け取ることができる。オペレータは、対象とする目標点に向かう、目標点から遠ざかる、目標点の周囲を回るなどのような、所望の飛行経路を選択することができる。飛行経路は、オペレータがそれに従って航空機を飛行させることを望む飛行経路に基づいて選択することができる。これは、様々な要因に依存することができる。例えば、飛行経路は、オペレータがMAV100を飛行させたい方向、MAV100が実行中の任務のタイプ、および/またはMAV100が取得する必要のある像のタイプに依存することができる。
所望の飛行経路を達成するために速度ベクトル飛行コマンドを選択するステップは、ジンバル式カメラの姿勢データを速度ベクトル飛行コマンドに変換するステップを含む。姿勢データは、例えば、ジンバル式カメラの角度に関するデータとすることができる。例えば、姿勢データは、ジンバル式カメラのパン角度(pan angle)やジンバル式カメラのチルト角度(tilt angle、傾斜角度)を含むことができる。ジンバル式カメラからの角度を速度ベクトル飛行コマンドに変換するステップは、所望の飛行経路に応じて様々とすることができ、以下のサブセクションでは幾つかの例が説明される。
一実施形態では、所望の飛行経路は、対象とする目標物に対する縦方向(即ち、前後)および/または横方向(即ち、左右)の移動とすることができる。そのような飛行経路は、例えば、対象物の高精度な像を取得するために有益であり得る。また、そのような飛行パターンは、地平線に向かって飛行するために有益であり得る。他の例も同様に可能である。
一実施形態では、所望される飛行経路は、対象とする目標物に対する縦方向(即ち、前後)、横方向(即ち、左右)、および垂直方向(即ち、上下)の移動とすることができる。そのような飛行経路は、例えば、対象物の拡大像を取得するために有益であり得る。他の例も同様に可能である。
別の実施形態では、所望される飛行経路は、対象とする目標物の周りを回る周囲経路に対応する経路とすることができる。対象とする目標物の周りの周囲を航行する方法は、様々なシナリオにとって有益であり得る。例えば、このタイプの経路は、MAVを着陸させる領域を調査するために有益で有り得る。また、敵のベース・キャンプや敵の小部隊を調査するためにも有益で有り得る。他の例も同様に可能である。
(Δ北=rEarth*(緯度測定値−緯度基準値))
ΔEast=rEarth*(Longitudemeas−Longitudereference)*cos(Latitudereference)
(Δ東=rEarth*(経度測定値−経度基準値)*cos(緯度基準値))
ΔHeight=(Elevationmeas−Elevationreference)
(Δ高さ=(高度測定値−高度基準値))
更に、Latitudemeasは、MAVの緯度測定値であり、Latitudereferenceは、対象とする点の緯度測定値であり、Longitudemeasは、MAVの経度測定値であり、Longitudereferenceは、対象とする点の経度測定値であり、Elevationmeasは、MAVの高度測定値であり、Elevationreferenceは、対象とする点の高度測定値である。
qは、慣性座標系からワールド座標系への回転を表す四元数、
q=[w x y z]、
Δxcameraは、x方向における航空機の質量中心からカメラの質量中心までの距離、
Δycameraは、y方向における航空機の質量中心からカメラの質量中心までの距離、
Δzcameraは、z方向における航空機の質量中心からカメラの質量中心までの距離、
である。
ΔN=ΔNorth+ΔNcamera
( ΔN=Δ北+ΔNカメラ)
ΔE=ΔEast+ΔEcamera
(ΔE=Δ東+ΔEカメラ)
Δh=Δheight+Δhcamera
(Δh=Δ高さ+Δhカメラ)
である。
DCM(commandelevation,θ,(commandazimouth−Ψ))(−DCM(φ,θ,0))
(DCM(サーボ高度,サーボダミー,サーボアジマス)=
DCM(コマンド高度,θ,(コマンドアジマス−Ψ))(−DCM(φ,θ,0)))
ii.ピッチ角度(θ)を通じてのbyについての回転
iii.ロール角度(φ)を通じてのbxについての回転
速度ベクトル飛行コマンドを選択した後、MAVの飛行は、選択された飛行コマンドに従って操作することができる。飛行コマンドは、航空電子工学システム120などのような航空機制御システムへ送ることができ、航空機制御システムは、MAVの速度と機首方位とを制御する。選択された速度ベクトル飛行コマンドに従ってMAVの飛行を操作している間、ジンバル式カメラは、対象とする目標点に向けられたままであるように、好ましくは、飛行期間にわたって調整される。この操作は、遮るものなく対象物を見ることを可能にし、対象物に焦点が合うようにジンバル式カメラを絶えず調整し続けるオペレータの必要性を軽減する。ジンバル式カメラ・システムは、好ましくは、航空機がジンバル式カメラの視野の外にいることを保証するように、UAVの航空機機首方位を指令する。ジンバルのパン角度を航空機制御システムの航空機機首方位コントローラへ送ることができ、航空機機首方位は、航空機のロール軸をジンバル式カメラのパン方位(pan heading)と揃えるように調整することができる。この調整は、航空機がジンバル式カメラの視野の外にいることを保証する。
Claims (2)
- 対象とする目標点に関連する第1の入力、及び、前記対象とする目標点と相対しての所望される飛行経路に対応する第2の入力を受け取るステップと、
無人航空機(UAV)のジンバル式センサを前記対象とする目標点に向けるステップと、
プロセッサにより、所望される飛行経路を達成するために、前記ジンバル式センサからの姿勢データに基づいて速度ベクトル飛行コマンドを選択するステップであって、前記姿勢データは、ジンバル式センサの角度データを含むものであり、前記速度ベクトル飛行コマンドは、3つの方向において前記対象とする目標点と相対して前記無人航空機の動きを機制御するものである、ステップと、
選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って前記無人航空機の飛行の操作を行うステップであって、前記無人航空機の飛行中、選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って、前記ジンバル式センサは、前記対象とする目標点に向けて固定されて維持される、ステップと、
を含む方法。 - 無人航空機(UAV)システムであって、
ジンバル式カメラを備える無人航空機と、
プロセッサとを備え、
前記プロセッサが、
対象とする目標点に関連する第1の入力、及び、前記対象とする目標点と相対しての所望される飛行経路に対応する第2の入力を受け取り、
前記ジンバル式カメラを前記対象とする目標点に向け、
所望される飛行経路を達成するために、前記ジンバル式カメラからの姿勢データに基づいて少なくとも1つの速度ベクトル飛行コマンドを選択する
ように構成され、前記姿勢データは、ジンバル式カメラの角度データを含むものであり、前記速度ベクトル飛行コマンドは、3つの方向において前記対象とする目標点と相対して前記無人航空機の動きを機制御するものであり、
前記プロセッサが更に、
少なくとも1つの選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って前記無人航空機の飛行を操作する
ように構成され、前記無人航空機の飛行中、少なくとも1つの選択された前記速度ベクトル飛行コマンドに従って、前記ジンバル式カメラは、前記対象とする目標点に向けて固定されて維持される、
無人航空機システム。
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