CN111552311A - 巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 - Google Patents
巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111552311A CN111552311A CN202010280945.9A CN202010280945A CN111552311A CN 111552311 A CN111552311 A CN 111552311A CN 202010280945 A CN202010280945 A CN 202010280945A CN 111552311 A CN111552311 A CN 111552311A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- towers
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 313
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000005457 optimization Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims abstract description 40
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005405 multipole Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002776 aggregation Effects 0.000 description 1
- 238000004220 aggregation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先生成巡检区域的地图，在地图内标注巡检区域内的杆塔；接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；获取无人机的续航时间；根据巡检任务、无人机的续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。所述终端包括：设置模块、确认模块、获取模块、优化模块和驱动模块。本申请实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端。
背景技术
目前，无人机的应用已经涉及到农业、运输、救援、巡检等很多个领域。在无人机执行巡检电力杆塔任务的应用中，通常由操控人员使用遥控器等设备对无人机进行全程控制，无人机执行飞行及拍照等一系列的动作进行巡检电力杆塔。当需要对多个杆塔进行巡检时，如何选择巡检这些杆塔的顺序以及巡检的路径至关重要，目前普遍采用预先设置好的方案进行多杆塔的巡检，但是受无人机续航时间的限制，可能出现巡检无法完成的情况，最终导致巡检任务的失败。
发明内容
本发明提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端。
所述技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，所述方法包括：
预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；
接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
获取无人机的续航时间；
根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
可选地，获取无人机的续航时间，包括：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。
可选地，根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，包括：
根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
可选地，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，包括：
当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；或，
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
第二方面，本发明还提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化终端，所述终端包括：
设置模块，用于预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；
确认模块，用于接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
获取模块，用于获取无人机的续航时间；
优化模块，用于根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
可选地，所述获取模块用于：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。
可选地，所述优化模块用于：
根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
可选地，所述优化模块包括：
算法单元，用于当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
可选地，所述终端还包括：检查模块或保存模块；
所述检查模块，用于与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；
所述保存模块，用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：通过预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间；根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，充分考虑了无人机的续航时间，基于该续航时间计算优化方案，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法流程图；
图2是本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法流程图；
图3是本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化流程示意图；
图4是本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化终端结构图；
图5是本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化流程应用场景示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端，基于巡检时间受限的情况下由一个无人机对多杆塔的巡检进行优化。其中，无人机通常位于巡检区域现场，由上述终端进行操控。在一个巡检区域内，有若干个杆塔等待巡检，每一座杆塔所消耗的巡检时间是已知的且各不相同，无人机的续航时间是有限的，因此，在无人机续航时间受限情形下，需要规划出无人机巡检这些杆塔的次序以及在杆塔之间的路径选择。
参见图1，本发明一实施例提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，该方法包括：
101：预先生成巡检区域的地图，在地图内标注巡检区域内的杆塔；
本实施例中，可选的，巡检区域的地图可以包括：巡检区域分布的电力杆塔的信息。杆塔的信息可以包括：杆塔的坐标位置信息、杆塔的编号(电网中的专业编号)、类型、每个杆塔上包含的关键部件类型、数量以及分布位置等等。其中，杆塔的类型包括但不限于：干字型塔、门字形塔、V字型塔、猫头型塔或羊角塔等。关键部件的类型包括但不限于：绝缘子、防震锤或线路金具等。
102：接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
本实施例中，上述指定个是指需要巡检的杆塔数目，由于无人机的续航时间是有限的，这些杆塔所需的巡检时间是各不相同的，因此，无人机的巡检方案是保证在续航时间内完成其中的部分或全部杆塔的巡检任务，并不要求无人机能够一次全部巡检完成，下文不再特别声明。
本实施例中，可选的，有两种方式确认巡检的起点和终点，一种是，可以开启定位功能，默认当前位置为巡检的起点和终点；另一种是，获取巡检人员在地图上设置的起点和终点，将其作为巡检的起点和终点，具体采用哪种可以根据需要而定，不做特别限定。
103：获取无人机的续航时间；
104：根据巡检任务、无人机的续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
105：下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。
本实施例中，可选的，获取无人机的续航时间，包括：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到无人机的响应后，与无人机之间建立连接，向无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收无人机发送的实时电池电量数据。
本实施例中，可选的，根据巡检任务、无人机的续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，包括：
根据巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据每一个杆塔需消耗的巡检时间、无人机的续航时间，以及指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
本实施例中，可选的，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，包括：
当巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当巡检任务的工作量小于指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
本实施例中，可选的，上述方法还包括：
与无人机建立连接后，依次对无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收传感器根据自身状态发送的状态数据，根据状态数据判断传感器是否能正常工作。
本实施例中，可选的，上述方法还包括以下一个或多个步骤：
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
本实施例提供的上述方法，通过预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间；根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，充分考虑了无人机的续航时间，基于该续航时间计算优化方案，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。
参见图2，本发明另一实施例提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，该方法包括：
201：预先生成巡检区域的地图，在地图内标注巡检区域内的杆塔；
202：接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
本实施例中的方法可以应用于终端如巡检人员的手持移动终端中，当巡检人员根据巡检计划到达作业区域时，开启手持移动终端的定位功能，在操作界面上会显示当前巡检区域的地图，且待巡检的杆塔会以特殊标记在地图上标明。其中，巡检的起点和终点可以默认为巡检人员的当前位置，也可以由巡检人员在移动终端上分别位置，起点和终点可以相同，也可以不同，具体不限定。
203：根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到无人机的响应后，与无人机之间建立连接，向无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收无人机发送的实时电池电量数据；
204：根据巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出每一个杆塔需消耗的巡检时间；
其中，每一个指定杆塔的巡检要求可以包括：杆塔上要求的巡检关键部件(包括类型、数量、分布等)，以及每个关键部件要求获取的传感数据(包括视频和图像等)。根据巡检要求可以评估出一个杆塔巡检所需的时间。
205：根据每一个杆塔需消耗的巡检时间、无人机的续航时间，以及指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案；
其中，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，可以包括：
当巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当巡检任务的工作量小于指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
本实施例中，预设的算法包括但不限于：遗传算法和粒子群算法等等。另外，还可以在地图上显示每一个巡检方案的模拟巡检路径效果，进一步地，还可以显示巡检方案的成本，如用时、路程等等。
206：显示该多个巡检方案给巡检人员确认，将巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案；
207：下发驱动指令驱动无人机出发按照该最优巡检方案执行巡检任务；
208：与无人机建立连接后，依次对无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收传感器根据自身状态发送的状态数据，根据状态数据判断传感器是否能正常工作。
其中，无人机搭载的传感器包括但不限于：可见光相机、紫外相机、红外热像仪等传感器，具体不限定。
本实施例中，可选的，上述方法还包括以下一个或多个步骤：
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
参见图3，为本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化流程示意图。该流程可以由终端执行，具体如下：预先生成巡检区域的地图并导入至终端内，当需要巡检时，导入针对该巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，包括每一个杆塔的巡检要求，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间，根据巡检任务、续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的智能算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，推荐给巡检人员决策，最终根据巡检人员决策的巡检方案下发驱动指令，驱动无人机出发按照该巡检方案执行巡检任务，执行完成后将拍摄的视频和图像上传至巡检数据服务器保存。
本实施例提供的上述方法，通过预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间；根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，充分考虑了无人机的续航时间，基于该续航时间计算优化方案，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。
参见图4，本发明另一实施例提供了一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化终端，包括：
设置模块401，用于预先生成巡检区域的地图，在地图内标注巡检区域内的杆塔；
确认模块402，用于接收针对巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
获取模块403，用于获取无人机的续航时间；
优化模块404，用于根据巡检任务、无人机的续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
驱动模块405，用于下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。
其中，驱动模块下发的驱动指令可以直接发送给无人机上搭载的飞控装置。驱动指令可以包含：无人机的ID、无人机的飞行路径、无人机的传感器工作指令等等。无人机是能理解这些指令并直接执行的。另外，驱动指令下发的方式为点对点式，即只向有任务的无人机单独发送该驱动指令。驱动指令下发后，无人机接收到后给终端发送已确认接收的反馈。
本实施例中，可选的，获取模块用于：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到无人机的响应后，与无人机之间建立连接，向无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收无人机发送的实时电池电量数据。
其中，无人机在开机后接收到终端发来的连接请求并响应，与终端之间建立连接，在接收到终端发送的获取实时电量数据的请求后，发送实时电量数据给终端。
本实施例中，可选的，优化模块用于：
根据巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据每一个杆塔需消耗的巡检时间、无人机的续航时间，以及指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
本实施例中，可选的，优化模块包括：
算法单元，用于当巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当巡检任务的工作量小于指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
本实施例中，可选的，上述终端还包括：
检查模块，用于与无人机建立连接后，依次对无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收传感器根据自身状态发送的状态数据，根据状态数据判断传感器是否能正常工作。
本实施例中，可选的，上述终端还包括：保存模块，用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的巡检方案保存在巡检区域的历史作业方案中；或，
接收无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
其中，无人机上传的视频和图像会标记上无人机的ID以及这些视频和图像来源的杆塔的编号，这些视频和图像会分别对应到每一个杆塔的巡检信息档案中进行保存，从而方便后续数据调用。上述各种信息可以保存在视频汇聚服务器上。
参见图5，为本发明另一实施例提供的巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化流程应用场景示意图。巡检人员的移动终端中预先导入巡检区域的地图，当需要巡检时，导入针对该巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，然后，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间，根据巡检任务、续航时间、指定个杆塔和起点和终点的位置信息，采用预设的智能算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案显示在移动终端上。最终根据巡检人员决策的巡检方案下发驱动指令，驱动无人机出发按照该巡检方案执行巡检任务，执行完成后将拍摄的视频和图像上传至巡检数据服务器保存。
本实施例提供的上述终端可以执行上述任一方法实施例中提供的方法，详细过程见方法实施例中的描述，此处不赘述。
本实施例提供的上述终端，通过预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔，接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点，获取无人机的续航时间；根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务，实现了巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检方案的智能优化，充分考虑了无人机的续航时间，基于该续航时间计算优化方案，保证无人机更有效更智能地完成巡检任务，提高了效率。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法，其特征在于，所述方法包括：
预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；
接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
获取无人机的续航时间；
根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人机的续航时间，包括：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案，包括：
根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，包括：
当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个步骤：
与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；或，
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
6.一种巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化终端，其特征在于，所述终端包括：
设置模块，用于预先生成巡检区域的地图，在所述地图内标注所述巡检区域内的杆塔；
确认模块，用于接收针对所述巡检区域内指定个杆塔的巡检任务，确认巡检的起点和终点；
获取模块，用于获取无人机的续航时间；
优化模块，用于根据所述巡检任务、所述无人机的续航时间、所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的算法计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到巡检方案；
驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。
7.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述获取模块用于：
根据无人机的ID向对应的无人机发送连接请求，在接收到所述无人机的响应后，与所述无人机之间建立连接，向所述无人机发送获取实时电池电量数据的请求，并接收所述无人机发送的实时电池电量数据。
8.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述优化模块用于：
根据所述巡检任务中指定个杆塔中每一个杆塔的巡检要求，计算出所述每一个杆塔需消耗的巡检时间，根据所述每一个杆塔需消耗的巡检时间、所述无人机的续航时间，以及所述指定个杆塔和所述起点和终点的位置信息，采用预设的多个算法分别计算杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径，得到多个不同的巡检方案并显示给巡检人员确认，将所述巡检人员选择的巡检方案确认为最优巡检方案。
9.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述优化模块包括：
算法单元，用于当所述巡检任务的工作量不小于指定阈值时，采用续航时间内巡检杆塔数目最多的原则，当所述巡检任务的工作量小于所述指定阈值时，采用续航时间内巡检所有杆塔完成时间最少的原则，分别采用预设的算法，计算出杆塔的巡检顺序和无人机的飞行路径。
10.根据权利要求6所述的终端，其特征在于，所述终端还包括：检查模块或保存模块；
所述检查模块，用于与所述无人机建立连接后，依次对所述无人机上搭载的传感器进行调试与检查，接收所述传感器根据自身状态发送的状态数据，根据所述状态数据判断所述传感器是否能正常工作；
所述保存模块，用于执行以下一个或多个步骤：
将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，
接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存；或，
接收所述无人机实时上传的自身状态变化信息并保存。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010280945.9A CN111552311A (zh) | 2020-04-10 | 2020-04-10 | 巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010280945.9A CN111552311A (zh) | 2020-04-10 | 2020-04-10 | 巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111552311A true CN111552311A (zh) | 2020-08-18 |
Family
ID=72003973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010280945.9A Pending CN111552311A (zh) | 2020-04-10 | 2020-04-10 | 巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111552311A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111998856A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-11-27 | 广东电网有限责任公司 | 一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备 |
| CN112150663A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-29 | 国网山东省电力公司惠民县供电公司 | 一种电力线路巡检系统 |
| CN112235355A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-15 | 广州誉宸信息科技有限公司 | 一种公路路政无人机巡查方法和系统 |
| CN112256051A (zh) * | 2020-09-07 | 2021-01-22 | 广东顺德电力设计院有限公司 | 一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统 |
| CN113204247A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-08-03 | 深圳市艾赛克科技有限公司 | 一种无人机巡检系统 |
| CN113359829A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-07 | 西安图迹信息科技有限公司 | 一种基于大数据的无人机电厂智能巡检方法 |
| CN113419564A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-09-21 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种基于模糊路径的电力通道巡检方法 |
| CN114003062A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-02-01 | 拓普思(常州)智能科技有限公司 | 一种输电线路的无人机智能图像采集方法及系统 |
| CN116665336A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-08-29 | 国汽朴津智能科技(安庆)有限公司 | 一种基于功能区域的巡检任务执行方法及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103824233A (zh) * | 2014-03-07 | 2014-05-28 | 国家电网公司 | 基于gis的无人机电力线路巡检调度平台及方法 |
| CN107357313A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-17 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于无人机巡检图像的输电线路故障维护系统及方法 |
| WO2017219780A1 (zh) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种无人机巡检方法、装置及无人机、计算机存储介质 |
| CN109461134A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-03-12 | 国网山东省电力公司莱芜供电公司 | 一种输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质 |
| CN110011223A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 江苏方天电力技术有限公司 | 适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法和系统 |
| CN110083173A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-08-02 | 合肥工业大学 | 无人机编队巡检任务分配的优化方法 |
| CN110413003A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-05 | 广东电网有限责任公司 | 输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN110555555A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-10 | 中国南方电网有限责任公司 | 输电线路机巡作业计划制定方法、装置和计算机设备 |
| CN110597286A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 华北电力大学 | 一种利用智慧机库实现输电线路无人机自主巡检的方法 |
-
2020
- 2020-04-10 CN CN202010280945.9A patent/CN111552311A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103824233A (zh) * | 2014-03-07 | 2014-05-28 | 国家电网公司 | 基于gis的无人机电力线路巡检调度平台及方法 |
| WO2017219780A1 (zh) * | 2016-06-21 | 2017-12-28 | 中兴通讯股份有限公司 | 一种无人机巡检方法、装置及无人机、计算机存储介质 |
| CN107357313A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-17 | 成都优艾维智能科技有限责任公司 | 一种基于无人机巡检图像的输电线路故障维护系统及方法 |
| CN109461134A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-03-12 | 国网山东省电力公司莱芜供电公司 | 一种输电线路无人机巡检方法、装置、终端及存储介质 |
| CN110083173A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-08-02 | 合肥工业大学 | 无人机编队巡检任务分配的优化方法 |
| CN110011223A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-07-12 | 江苏方天电力技术有限公司 | 适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法和系统 |
| CN110413003A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-05 | 广东电网有限责任公司 | 输电线路的巡视方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
| CN110555555A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-10 | 中国南方电网有限责任公司 | 输电线路机巡作业计划制定方法、装置和计算机设备 |
| CN110597286A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-20 | 华北电力大学 | 一种利用智慧机库实现输电线路无人机自主巡检的方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| WANG, J.ET AL.: "Cooperative Transmission Tower Inspection with a Vehicle and a UAV in Urban Areas", 《ENERGIES》 * |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112150663A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-12-29 | 国网山东省电力公司惠民县供电公司 | 一种电力线路巡检系统 |
| CN111998856A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-11-27 | 广东电网有限责任公司 | 一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备 |
| CN111998856B (zh) * | 2020-09-02 | 2022-01-25 | 广东电网有限责任公司 | 一种多旋翼无人机起降点的自动快速选择方法、系统及设备 |
| CN112256051A (zh) * | 2020-09-07 | 2021-01-22 | 广东顺德电力设计院有限公司 | 一种基于无人机的电网巡检精准控制方法及系统 |
| CN112235355A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-15 | 广州誉宸信息科技有限公司 | 一种公路路政无人机巡查方法和系统 |
| CN112235355B (zh) * | 2020-09-22 | 2023-08-18 | 广州誉宸信息科技有限公司 | 一种公路路政无人机巡查方法和系统 |
| CN113204247A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-08-03 | 深圳市艾赛克科技有限公司 | 一种无人机巡检系统 |
| CN113359829B (zh) * | 2021-06-10 | 2022-12-09 | 西安图迹信息科技有限公司 | 一种基于大数据的无人机电厂智能巡检方法 |
| CN113359829A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-07 | 西安图迹信息科技有限公司 | 一种基于大数据的无人机电厂智能巡检方法 |
| CN113419564A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-09-21 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种基于模糊路径的电力通道巡检方法 |
| CN113419564B (zh) * | 2021-08-24 | 2021-12-03 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种基于模糊路径的电力通道巡检方法 |
| CN114003062B (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-15 | 拓普思(常州)智能科技有限公司 | 一种输电线路的无人机智能图像采集方法及系统 |
| CN114003062A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-02-01 | 拓普思(常州)智能科技有限公司 | 一种输电线路的无人机智能图像采集方法及系统 |
| CN116665336A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-08-29 | 国汽朴津智能科技(安庆)有限公司 | 一种基于功能区域的巡检任务执行方法及系统 |
| CN116665336B (zh) * | 2023-05-19 | 2024-02-02 | 国汽朴津智能科技(安庆)有限公司 | 一种基于功能区域的巡检任务执行方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111552311A (zh) | 巡检时间受限下的无人机多杆塔巡检优化方法和终端 | |
| CN111552306A (zh) | 支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置 | |
| CN111652460A (zh) | 多无人机协同巡检多杆塔的智能优化方法和系统 | |
| CN108496129B (zh) | 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备 | |
| CN110488841B (zh) | 基于智能机器人的变电设备联合巡检系统及其应用方法 | |
| CN114035614B (zh) | 基于先验信息的无人机自主巡检方法、系统及存储介质 | |
| CN106873627B (zh) | 一种自动巡检输电线路的多旋翼无人机及方法 | |
| CN111781954B (zh) | 无人机巡检控制方法及装置 | |
| CN108445767B (zh) | 一种基于无人机的可视化现场安全监督管理系统 | |
| Chae et al. | The IoT based automate landing system of a drone for the round-the-clock surveillance solution | |
| CN112506214B (zh) | 一种无人机自主风机巡检系统的作业流程 | |
| CN116136613A (zh) | 一种数据中心自动巡检方法、装置、设备及介质 | |
| CN113093797A (zh) | 基于无人机的输电线路智能巡检方法及系统 | |
| CN113253757B (zh) | 一种无人机巡检方法及系统 | |
| CN114637321A (zh) | 基于图像数据优化路径的电缆监测系统 | |
| CN113110583B (zh) | 无人机全自动中继巡航方法及系统 | |
| CN113554781A (zh) | 架空输电线路远程巡检方法、装置和计算机设备 | |
| CN115465451A (zh) | 一种基于地理环境复杂程度优化互充电策略的无人机勘测控制方法及系统 | |
| CN117218311A (zh) | 基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统 | |
| CN115617080B (zh) | 一种变电站无人机巡检系统及方法 | |
| CN114801839B (zh) | 一种基于无人机uav充电柜的充电方法及系统 | |
| CN116931596A (zh) | 一种飞行程序自动编排的无人机飞行系统 | |
| CN116372922A (zh) | 一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置 | |
| CN110040084A (zh) | 传感器稳定性的提升方法、系统、装置、设备和存储介质 | |
| CN215922546U (zh) | 无人巡田系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |