CN113724415A - 一种配电线路无人机交互式自动巡检方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种配电线路无人机交互式自动巡检方法及设备，其中方法包括以下步骤：部署多个基站，所述基站配置有多台无人机，上传各所述无人机的特征属性至资源数据库；发布配电线路的巡检任务，根据巡检任务的内容确定资源需求；无人机巡检系统根据巡检任务的资源需求，根据各无人机的特征属性选取满足资源需求并使占用资源最小的任务机队；根据任务内容以及任务机队中无人机的特征属性，生成飞行计划，并将飞行计划导入至所述任务机队的无人机中；无人机按照飞机计划进行巡检，通过信息采集设备采集巡检数据并上传至无人机巡检系统，完成巡检任务；巡检过程中，无人机巡检系统创建一会话通道，供后台人员与机手进行远程交互。

Description

一种配电线路无人机交互式自动巡检方法及设备

技术领域

本发明涉及一种配电线路无人机交互式自动巡检方法及设备，属于电力线路巡检技术领域。

背景技术

目前，无人机应用于电力线路巡视已大量使用，但是基本的巡视方法都是，指定电力巡线人员根据作业计划带着无人机去现场手动操作无人机对目标设备进行飞行检查，由上位系统控制无人机按指定的路线进行飞行检查；如专利号为“CN201610085666.0”的发明专利公开了一种电力线路无人机智能巡检控制方法，其方案具体为：电力线路的气象在线监测装置实时监测当前的气象条件，将所述当前的气象条件发送至无人机基地服务器；所述无人机基地服务器依据所述当前的气象条件和未来预设时间内的气象条件，判断是否满足无人机作业条件，通过所述无人机基地服务器的客户端向用户推送所述判断结果，接收用户输入的无人机开始作业指令，将所述无人机开始作业指令分别发送至机库和所述无人机；所述机库设置在电力线路的杆塔的地线横担的平面上；所述机库响应所述无人机开始作业指令，打开库门；所述无人机响应所述无人机开始作业指令，从所述机库飞出，按照预置的航线自动寻找待巡检杆塔的信标，在到达所述信标位置时，通过所述信标确定所述无人机与所述待巡检杆塔的相对位置，开启拍照装置记录待巡检部位的可见光图像，开启传感检测仪记录所述待巡检部位的红外图像，将所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像通过机库发送至所述无人机基地服务器；其中，所述信标为固定安装在所述杆塔预设位置的自动信号发射装置；所述无人机基地服务器分析所述待巡检部位的所述可见光图像和所述红外图像，确定疑似缺陷点，将所述疑似缺陷点以及所述疑似缺陷点的位置信息发送至预先绑定的移动终端。

上述现有技术存在的问题是，巡检任务的无人机由人为指定，过程繁琐，无法最大限度的利用已有的无人机资源，且检查拍摄后的照片需带回办公地点通过移动存储介质将设备照片拷贝到电脑中再进行整理，巡视过程中无法与人员交互对话，容易遗漏巡视要点或巡视目标。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提出了一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，建立资源数据库存储已有无人机的特征属性，通过巡检任务的任务内容以及各无人机的特征属性，自动选取可完成巡检任务的任务机队，并使任务机队的资源占用最小；且创建会话通道供后台人员与机手进行交互。

本发明的技术方案如下：

一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，包括以下步骤：

部署多个基站，所述基站配置有多台无人机，所述无人机包括信息采集设备，上传各所述无人机的特征属性至资源数据库；

由电网平台发布配电线路的巡检任务至无人机巡检系统，所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求；

无人机巡检系统根据巡检任务的资源需求，在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队；

无人机巡检系统根据巡检任务的任务内容以及任务机队中无人机的特征属性，生成飞行计划，并将飞行计划导入至所述任务机队的无人机中；

由机手携带所述任务机队的无人机至指定地点进行放飞，无人机按照飞机计划进行巡检，通过信息采集设备采集巡检数据并上传至无人机巡检系统，完成巡检任务；巡检过程中，无人机巡检系统创建一会话通道，供后台人员与机手进行远程交互。

作为优选，所述巡检任务的任务内容包括需要巡检的配电线路以及需要巡检的设备；所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求的步骤具体为：

所述无人机巡检系统根据需要巡检的配电线路，通过GIS系统导出配电线路的位置数据，并根据配电线路的位置信息计算巡检路线的长度，并确定巡检路线的起点和终点的位置数据；

所述无人机巡检系统根据需要巡检的设备，计算无人机需悬停采集巡检数据的最短时间；

所述资源需求具体为根据巡检路线的长度得出的最短飞行距离需求以及根据无人机需悬停采集巡检数据的最短时间和最短飞行距离得出的续航时间需求。

作为优选，所述在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队的具体步骤为：

根据所述巡检路线的起点和终点的位置数据以及各所述无人机的特征属性，筛选当前可执行任务并靠近巡检路线的起点或终点的无人机作为备选队列；

根据资源需求，从备选队列中根据各无人机的特征属性筛选是否存在能单独满足资源需求的无人机，若存在多台无人机同时满足，则选择能力上限最接近资源需求的无人机作为任务机队，若仅存在一台无人机满足，则选择该无人机作为任务机队；

若备选队列中不存在能单独满足资源需求的无人机，则从备选队列中筛选是否有存在两台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，若存在，则选择能力上限总和最接近资源需求的无人机的组合作为任务机队；

若不存在，则重复上述筛选步骤，直至可选取n台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，并以能力上限总和最接近资源需求的n台无人机的组合作为任务机队；

其中，所述无人机的能力上限由无人机的特征属性确定。

作为优选，所述无人机的特征属性包括无人机ID、所属基站地理信息、最大飞行距离、额定飞行速度、最大续航时间、当前电量以及当前状态，所述当前状态包括待机状态和执行任务状态。

作为优选，所述飞行计划包括任务机队中每一无人机的飞行起点、飞行线路、悬停采集节点以及飞行时间。

作为优选，所述无人机在通过信息采集设备采集巡检数据并上传至所述无人机巡检系统时，无人机巡检系统对每一巡检数据添加特征标记，且所述无人机巡检系统根据每一巡检数据的特征标记，进行归档，将具有同一特征标记的巡检数据放入至同一文件夹中；所述特征标记至少包括采集巡检数据时的位置信息以及正在执行的巡检任务信息。

作为优选，在进行巡检任务时，还包括一暂停任务的步骤，具体如下：

后台人员确认一正在进行的巡检任务需要暂停，则下发暂停指令至所述无人机巡检系统，所述无人机巡检系统确认执行该巡检任务的任务机队信息，下发暂停指令至任务机队中的每一无人机，由无人机上传当前飞行计划的完成状态，同时无人机巡检系统通过会话通道通知机手回收无人机。

作为优选，在执行暂停任务的步骤时，所述无人机巡检系统还生成一未完成飞行计划进行保存，所述未完成飞行计划根据执行巡检任务时的飞行计划以及任务机队中每一无人机暂停任务时上传的当前飞行计划的完成状态确定。

作为优选，所述信息采集设备包括图像采集设备。

本发明还提供一种配电线路无人机交互式自动巡检设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的配电线路无人机交互式自动巡检方法。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，建立资源数据库存储已有无人机的特征属性，通过巡检任务的任务内容以及各无人机的特征属性，自动选取可完成巡检任务的任务机队，并使任务机队的资源占用最小；且创建会话通道供后台人员与机手进行交互。

2、本发明一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，对无人机上传的巡检数据实时添加特征标记，根据特征标记进行自动分类、归档，省去人工归档的繁琐步骤。

3、本发明一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，如发生巡检任务需要停止的情况，可以暂停任务，并记录执行该巡检任务的任务机队中各个无人机的飞行计划的完成状态，继而生成未完成飞行计划，后续需要重启任务时，可以直接将未完成飞行计划导入到无人机中，方便巡检任务的延续。

附图说明

图1为本发明实施例的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

参见图1，一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，包括以下步骤：

部署多个基站，基站通常部署在配电线路的杆塔附件，所述基站配置有多台无人机，所述无人机包括信息采集设备，上传各所述无人机的特征属性至资源数据库；无人机的特征属性是与飞行相关的数据。

电网地市(县)公司运检部根据配电线路的故障信息、气象信息、保电任务等情况利用供电保障指挥系统APP与无人机巡视系统对接，将内网配电线路的巡检任务发布至外网的无人机巡检系统上，巡检任务主要包括要巡检的设备信息和配电线路的信息，如要巡检的设备的数量，每个要巡检的设备的地理信息，要巡检的配电线路的起点和终点的地理信息，这些信息通常通过GIS系统得出，所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求，资源需求指的是完成该巡检任务所要满足的最低资源要求，通过要巡检的设备信息和配电线路的信息得出。

无人机巡检系统根据巡检任务的资源需求，在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队，任务机队可以只有一台无人机，也可以有多台无人机，由于要巡检的设备多、巡视要求时间短、巡视任务重，因此无人机资源尤为重要，通过系统自动选取占用资源最小的任务机队，能够最大限度的提高有限无人机资源的利用率。

无人机巡检系统根据巡检任务的任务内容以及任务机队中无人机的特征属性，生成飞行计划，并将飞行计划导入至所述任务机队的无人机中，飞行计划包括指定的巡检节点和飞行航线。

由机手携带所述任务机队的无人机至指定地点进行放飞，无人机按照飞机计划进行巡检，通过信息采集设备采集巡检数据并上传至无人机巡检系统，完成巡检任务；巡检过程中，无人机巡检系统创建一会话通道，供后台人员与机手进行远程交互，在本实施例中，会话通道通通过移动终端实现，执行任务时，机手需要携带由电网公司配发的移动终端，该移动终端和无人机巡检系统通信连接，且具有摄像单元、音频单元和屏幕，在巡检任务开始时，移动终端会自动弹出视频会话，供无人机巡检系统的后台人员与机手进行交互，可以对无人机巡检过程中发现的问题进行及时调整，如后台人员发现无人机在采集某一巡检属性时出现了缺漏，则可通知机手发生的问题以及具体缺漏，由机手手动控制无人机解决该问题。

在本发明的另一实施例中，所述巡检任务的任务内容包括需要巡检的配电线路以及需要巡检的设备；所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求的步骤具体为：

所述无人机巡检系统根据需要巡检的配电线路，通过GIS系统导出配电线路的位置数据，并根据配电线路的位置信息计算巡检路线的长度，并确定巡检路线的起点和终点的位置数据；

所述无人机巡检系统根据需要巡检的设备，计算无人机需悬停采集巡检数据的最短时间；无人机在每个需要巡检的设备处悬停采集巡检数据的时间相同，因此只需在先测试采集巡检数据的时间，例如需要5min，再根据有多少设备就可计算出所需的时间，例如有12台需要巡检的设备，则需要5*12＝60min；

所述资源需求具体为根据巡检路线的长度得出的最短飞行距离需求，最短飞机距离需求在本发明中定义为巡检路线的长度的两倍，因为无人机需要往返，虽然直接返航的距离不一定等于巡检路线的长度(因为巡检路线很大可能是曲折的，直线返航的距离更短)，但是为了方便统一计算，定义最短飞行距离需求为巡检路线的长度的两倍；以及根据无人机需悬停采集巡检数据的最短时间和最短飞行距离得出的续航时间需求，无人机在执行巡检任务时应统一速度，例如统一为50km/h，因此根据最短飞行距离和飞行速度可计算出飞行时间，飞行时间加上采集巡检数据的最短时间的总时间即为续航时间需求。

在本发明的另一实施例中，所述在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队的具体步骤为：

根据所述巡检路线的起点和终点的位置数据以及各所述无人机的特征属性，筛选当前可执行任务并靠近巡检路线的起点或终点的无人机作为备选队列；

根据资源需求，从备选队列中根据各无人机的特征属性筛选是否存在能单独满足资源需求的无人机，若存在多台无人机同时满足，则选择能力上限最接近资源需求的无人机作为任务机队，若仅存在一台无人机满足，则选择该无人机作为任务机队；

若备选队列中不存在能单独满足资源需求的无人机，则从备选队列中筛选是否有存在两台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，若存在，则选择能力上限总和最接近资源需求的无人机的组合作为任务机队；

若不存在，则重复上述筛选步骤，直至可选取n台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，并以能力上限总和最接近资源需求的n台无人机的组合作为任务机队；

本实施例对无人机的资源占用首先考虑数量，因为用到的无人机越多，剩余可用的无人机就越少，容错率就越低，因此无人机的数量是资源占用的首要因素，因此在可以完成巡检任务的情况下，使用的无人机越少越好；

其中，所述无人机的能力上限由无人机的特征属性确定。

作为本发明实施例的优选，所述无人机的特征属性包括无人机ID、所属基站地理信息、最大飞行距离、额定飞行速度、最大续航时间、当前电量以及当前状态，所述当前状态包括待机状态和执行任务状态。筛选当前可执行任务并靠近巡检路线的起点或终点的无人机作为备选队列具体是根据无人机的所属基站地理信息和当前状态确定，通过所属基站地理信息确定靠近巡检路线的起点或终点的无人机，本实施例中，靠近巡检路线的起点或终点的无人机指的就是属于最靠近路线终点或起点的基站的无人机，并且仅选取处于待机状态的无人机放入备选队列。例如，一巡检任务的资源需求中，最短飞行距离需求为120km，续航时间需求90min，则对于单台无人机来说，需要最大飞行距离≥144km，当前续航时间≥108min才可满足资源需求；对于两台无人机来说，例如无人机A的最大飞行距离是100km，当前续航时间为60min，无人机B的最大飞行距离是60km，当前续航时间为50min，无人机C的最大飞行距离是50km，当前续航时间为40min，则无人机A和无人机B的组合或者无人机A和无人机C的组合均可以满足资源需求，但是因为无人机A加无人机C的最大飞机距离之和还有当前续航时间之和都更接近资源需求，资源占用更小，因此选择无人机A加无人机C的组合作为任务机队；

在本发明实施例中，对于无人机的能力上限或多台无人机的能力上限总和能满足资源需求，是指单台无人机的最大飞行距离/多台无人机的最大飞机距离之和大于资源需求中最短飞行距离的1.2倍，并且单台无人机的当前电量乘上最大续航时间得出的当前续航时间/多台无人机的当前电量乘上最大续航时间得出的各无人机的当前续航时间之和需要大于续航时间需求的1.2倍；保证任务机队的能力相对于资源需求有一定的余量，以防止意外事件。

在本发明的另一实施例中，所述飞行计划包括任务机队中每一无人机的飞行起点、飞行线路、悬停采集节点以及飞行时间。一般来说，如果任务机队只有一台无人机，那飞行起点就是巡检线路的起点或终点，飞行线路就是按照巡检线路从起点飞行到终点，再直线返回起点，悬停采集节点就是各个需要巡检的设备的地理信息，飞行时间根据巡检统一的速度和巡检路线的长度计算得出；如果任务机队有多台无人机，则每台无人机有不同的飞行计划，要保证各无人机的飞机计划整体来看能够完成对整个巡检线路以及所有需要巡检的设备的巡检；例如，一巡检任务的配电线路总长为60km，需要巡检的设备有8个，引用本发明上述其他实施例的举例的资源需求计算方案，可知该巡检任务的最短飞行距离需求为120km，续航时间需求＝(120/50)*60+8*5＝184min，选取出的任务机队包括无人机D、无人机E、无人机F和无人机G，其中无人机D的最大飞行距离为70km，当前续航时间为80min，无人机E的最大飞行距离为50km，当前续航时间为60min，无人机F的最大飞行距离为50km，当前续航时间为60min，无人机G的最大飞行距离为30km，当前续航时间为40min，则整体飞行计划需要根据各无人机的能力强弱进行分段制定，首先要考虑对各无人机进行分组，分为靠近起点组和靠近终点组，例如无人机D和无人机E所属的基站靠近起点，则划分如靠近起点组，无人机F和无人机G所属的基站靠近终点，则划分如靠近终点组，首先制定靠近起点组中能力最强的无人机的飞行计划，在本例中为无人机D，无人机D为靠近起点组，因此确定无人机D的飞行起点为巡检路线的起点，以无人机D最大飞行距离的0.4倍得出的距离映射在巡检路线上的路线作为无人机D的飞行路线(包括巡检路线和返程路线)，同时记录无人机D在巡检线路的最终位置，并获取无人机D飞行路线中包括的需要巡检的设备的地理信息作为悬停采集节点，同时通过上述信息得出飞行时间；接着制定靠近起点组中另一无人机即无人机E的飞行计划，无人机E的飞行起点设定为无人机D在巡检线路的最终位置，无人机E的飞行线路、悬停采集节点以及飞行时间的制定方案与无人机D的制定方案一致；然后按照同样的方式制定靠近终点组中的无人机的飞行计划。

在本发明的另一实施例中，所述无人机在通过信息采集设备采集巡检数据并上传至所述无人机巡检系统时，无人机巡检系统对每一巡检数据添加特征标记，且所述无人机巡检系统根据每一巡检数据的特征标记，进行归档，将具有同一特征标记的巡检数据放入至同一文件夹中；所述特征标记至少包括采集巡检数据时的位置信息以及正在执行的巡检任务信息，通过位置信息进行归档即对巡检过程中对每一需要巡检的设备采集到的巡检数据进行归档，划分好每一需要巡检的设备的数据，减少人工分类操作的步骤；根据正在执行的巡检任务信息进行归档即划分每个巡检任务中采集到的巡检数据，方便后期检索查询。特征标记还可以包括时间信息、无人机ID等，根据需要进行添加。

在本发明的另一实施例中，在进行巡检任务时，还包括一暂停任务的步骤，具体如下：

后台人员确认一正在进行的巡检任务需要暂停，需要暂停的情况有很多，例如通过天气预报得知即将出现恶劣天气不适合飞行，无人机上的信息采集设备出现故障等，则下发暂停指令至所述无人机巡检系统，所述无人机巡检系统确认执行该巡检任务的任务机队信息，下发暂停指令至任务机队中的每一无人机，由无人机上传当前飞行计划的完成状态，上传的完成状态具体为当前位置以及当前飞行时间，同时无人机巡检系统通过会话通道通知机手回收无人机。

在本发明的另一实施例中，在执行暂停任务的步骤时，所述无人机巡检系统还生成一未完成飞行计划进行保存，所述未完成飞行计划根据执行巡检任务时的飞行计划以及任务机队中每一无人机暂停任务时上传的当前飞行计划的完成状态确定，具体为根据当前位置和当前飞行时间确定飞行计划的完成程度，如得到无人机当前位置距离当前飞机计划的飞行终点还有10km，飞行时间未达到飞机计划总时间的一半，可以确定无人机未完成巡检计划，则对应生成以无人机当前位置到当前飞行计划的飞行终点的飞行计划作为未完成飞行计划，保存在系统中，当后台人员确定可以继续飞行计划时，直接将未完成飞行计划导出至选定的无人机中。

在本发明的另一实施例中，所述信息采集设备包括图像采集设备，可以是摄像机、热成像仪、激光雷达或其他图像采集设备。

本发明还提供一种配电线路无人机交互式自动巡检设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例所述的配电线路无人机交互式自动巡检方法。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

部署多个基站，所述基站配置有多台无人机，所述无人机包括信息采集设备，上传各所述无人机的特征属性至资源数据库；

由电网平台发布配电线路的巡检任务至无人机巡检系统，所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求；

无人机巡检系统根据巡检任务的资源需求，在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队；

无人机巡检系统根据巡检任务的任务内容以及任务机队中无人机的特征属性，生成飞行计划，并将飞行计划导入至所述任务机队的无人机中；

由机手携带所述任务机队的无人机至指定地点进行放飞，无人机按照飞机计划进行巡检，通过信息采集设备采集巡检数据并上传至无人机巡检系统，完成巡检任务；巡检过程中，无人机巡检系统创建一会话通道，供后台人员与机手进行远程交互。

2.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述巡检任务的任务内容包括需要巡检的配电线路以及需要巡检的设备；所述无人机巡检系统根据巡检任务的内容确定该巡检任务的资源需求的步骤具体为：

所述无人机巡检系统根据需要巡检的配电线路，通过GIS系统导出配电线路的位置数据，并根据配电线路的位置信息计算巡检路线的长度，并确定巡检路线的起点和终点的位置数据；

所述无人机巡检系统根据需要巡检的设备，计算无人机需悬停采集巡检数据的最短时间；

所述资源需求具体为根据巡检路线的长度得出的最短飞行距离需求以及根据无人机需悬停采集巡检数据的最短时间和最短飞行距离得出的续航时间需求。

3.根据权利要求2所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述在资源数据库中根据各所述无人机的特征属性选取至少一台无人机以形成满足资源需求并使占用资源最小的任务机队的具体步骤为：

根据所述巡检路线的起点和终点的位置数据以及各所述无人机的特征属性，筛选当前可执行任务并靠近巡检路线的起点或终点的无人机作为备选队列；

根据资源需求，从备选队列中根据各无人机的特征属性筛选是否存在能单独满足资源需求的无人机，若存在多台无人机同时满足，则选择能力上限最接近资源需求的无人机作为任务机队，若仅存在一台无人机满足，则选择该无人机作为任务机队；

若备选队列中不存在能单独满足资源需求的无人机，则从备选队列中筛选是否有存在两台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，若存在，则选择能力上限总和最接近资源需求的无人机的组合作为任务机队；

若不存在，则重复上述筛选步骤，直至可选取n台无人机进行组合后的能力上限总和能满足所述资源需求，并以能力上限总和最接近资源需求的n台无人机的组合作为任务机队；

其中，所述无人机的能力上限由无人机的特征属性确定。

4.根据权利要求3所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述无人机的特征属性包括无人机ID、所属基站地理信息、最大飞行距离、额定飞行速度、最大续航时间、当前电量以及当前状态，所述当前状态包括待机状态和执行任务状态。

5.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述飞行计划包括任务机队中每一无人机的飞行起点、飞行线路、悬停采集节点以及飞行时间。

6.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述无人机在通过信息采集设备采集巡检数据并上传至所述无人机巡检系统时，无人机巡检系统对每一巡检数据添加特征标记，且所述无人机巡检系统根据每一巡检数据的特征标记，进行归档，将具有同一特征标记的巡检数据放入至同一文件夹中；所述特征标记至少包括采集巡检数据时的位置信息以及正在执行的巡检任务信息。

7.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于，在进行巡检任务时，还包括一暂停任务的步骤，具体如下：

后台人员确认一正在进行的巡检任务需要暂停，则下发暂停指令至所述无人机巡检系统，所述无人机巡检系统确认执行该巡检任务的任务机队信息，下发暂停指令至任务机队中的每一无人机，由无人机上传当前飞行计划的完成状态，同时无人机巡检系统通过会话通道通知机手回收无人机。

8.根据权利要求7所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：在执行暂停任务的步骤时，所述无人机巡检系统还生成一未完成飞行计划进行保存，所述未完成飞行计划根据执行巡检任务时的飞行计划以及任务机队中每一无人机暂停任务时上传的当前飞行计划的完成状态确定。

9.根据权利要求1所述的一种配电线路无人机交互式自动巡检方法，其特征在于：所述信息采集设备包括图像采集设备。

10.一种配电线路无人机交互式自动巡检设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述的配电线路无人机交互式自动巡检方法。

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