CN113110584A - 多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法，网络中的云服务器通过一个以上的飞行器服务站对多旋翼飞行器进行任务调度，以优化多旋翼飞行器的任务执行，或是使多架多旋翼飞行器能协作执行任务；在任务执行期间，所述多旋翼飞行器以自带的传感器采集任务数据，并对采集数据进行预处理以形成汇报数据；云服务器通过飞行器服务站的无线网络遥控多旋翼飞行器，并经飞行器服务站收取多旋翼飞行器的汇报数据进行分析，以优化后续的任务调度或飞行器遥控；本发明能对目标任务实时快速的管理、分析和处理；且能使用云服务器对飞行器采集数据进行快速处理，解决了多旋翼飞行器因为飞行控制板载微处理器对复杂数据运算处理能力不足的问题。

Description

多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及多旋翼飞行器技术领域，尤其是多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法。

背景技术

随着无人机的可靠性不断提高以及成本的不断降低，商用和民用四旋翼飞行器得到了大力推广。在四旋翼飞行器推向商用、民用的过程中，无人机的无人化将成为未来多年的热点。然而全自主无人机的设计方案及因无人机无人化而产生的整体系统安全性能问题和因设备无人值守而产生的安防问题将成为阻碍无人机无人化进一步发展的最大障碍。

在多旋翼飞行器传感器信息处理方面，目前飞行器主要是通过飞行控制器板载微处理器对各个传感器采集到的数据进行运算，得到飞行器的姿态量进而控制其飞行姿态。

由于飞行控制器板载微处理器运算能力的局限性，对飞行器传感器采集到数据量较大且需实时处理的复杂信息，处理响应时间较长影响实时任务的进行，这将大大限制多旋翼飞行器的应用领域。例如，多旋翼飞行器的自主飞行导航通常通过GNSS系统得出无人机的地理绝对坐标，与预设的航线目标点按顺序进行比对，从而完成无人巡航。在无人机系统中，我们一般采用卡尔曼滤波方法进行目标点逼近，同时需要通过其他辅助传感设备进行导航，视觉导航是一种重要的导航方式。目前的视觉导航方式使通过携带多余的相机进行导航，如此一来，飞行器需要处理巨大的数据。因此，如何提高多旋翼飞行器数据处理效率，保证任务时效性，成为当前备受关注的问题。

云服务器是基于网络的高可用计算模式，是将跨服务器甚至跨数据中心的物理服务器集群虚拟化，支持自由快速地调度高可用计算资源。利用云服务器对多旋翼飞行器采集到数据量较大且需实时处理的复杂信息进行运算处理后回传控制指令到执行任务的飞行器，可弥补由板载微处理器运算能力不足带来的任务时效性问题，将大大提高飞行器执行任务的效率。而远程管理后台的智能化信息处理技术，能够在第三方发送任务请求后，自动确定任务地点、自动分析并形成任务流程。整个系统的运行过程无需人为干预，仅需要每月定时维护即可，大大节省了在实际应用环境中的用人成本。

发明内容

本发明提出多旋翼飞行器云后台网络系统及其控制方法，能对目标任务实时快速的管理、分析和处理；且能使用云服务器对飞行器采集数据进行快速处理，解决了多旋翼飞行器因为飞行控制板载微处理器对复杂数据运算处理能力不足的问题。

本发明采用以下技术方案。

多旋翼飞行器云后台网络控制方法，所述云后台网络控制方法中，网络中的云服务器通过一个以上的飞行器服务站对多旋翼飞行器进行任务调度，以优化多旋翼飞行器的任务执行，或是使多架多旋翼飞行器能协作执行任务；所述飞行器服务站设有能与多旋翼飞行器通讯的无线网络；在任务执行期间，所述多旋翼飞行器以自带的传感器采集任务数据，并对采集数据进行预处理以形成汇报数据；当多旋翼飞行器到达无线网络的覆盖范围内时，云服务器通过飞行器服务站的无线网络遥控多旋翼飞行器，并经飞行器服务站收取多旋翼飞行器的汇报数据进行分析，以优化后续的任务调度或飞行器遥控。

所述多旋翼飞行器对采集数据进行的预处理，具体为多旋翼飞行器以其本地搭载的微处理器对所采集的任务数据中的简单信息进行本地分析计算，根据分析计算结果指派飞行器执行对应的任务动作，当飞行器无法连接至云服务器或飞行器服务站时，飞行器有选择性的对任务数据进行存储。

所述简单信息为无需实时处理的小数据量信息，包括飞行器的位置、高度和速度。

多旋翼飞行器执行任务时，在存储任务数据时不对简单信息进行存储，仅存储复杂信息，以使其存储后的任务数据即为可向云服务器上传的汇报数据；

所述复杂信息为飞行器本地微处理器无法快速做出实时操作的大数据量信息；所述大数据量信息包括传感器采集到的图像视频信息；所述图像视频信息包括图像和视频。

所述飞行器服务站与与远程管理中心相连；所述云服务器经网络与远程管理中心相连，以收取多旋翼服务器的汇报数据并对多旋翼飞行器下发控制指令；云服务器通过远程管理中心与若干个飞行器服务站进行实时数据交互，所述交互的实时数据包括文字、音频和视频。

所述多旋翼飞行器可与远程管理中心直连通讯，以上传汇报数据并接受云服务器的遥控。

所述控制方法包括多旋翼飞行器任务数据处理步骤；多旋翼飞行器任务数据处理步骤包括以下步骤：

步骤1.1：多旋翼飞行器接收到云服务器通过远程管理中心或飞行器服务站发来的任务调度，起飞并执行任务；

步骤1.2：在任务执行期间，多旋翼飞行器以其搭载的传感器采集数据信息；

步骤1.3：本地微处理器判断采集的数据信息是否为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息；

当采集的数据信息为无需实时处理的小数据量信息的简单信息，则飞行器本地微处理器对传感器数据进行运算处理输出控制指令，并执行步骤1.5；

当采集的数据信息为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息，将复杂信息按汇报数据上传至云服务器，若无法上传，则先进行存储；

步骤1.4：云服务器对收到的汇报数据进行运算处理并回传控制指令到多旋翼飞行器；所述控制指令为调度指令或遥控指令；

步骤1.5：多旋翼飞行器基于控制指令完成任务动作。

所述控制方法还包括远程管理中心控制步骤；具体包括以下步骤；

步骤2.1：远程管理中心获取云服务器下发的任务；

步骤2.2：远程管理中心对任务进行分析，以获取任务涉及的任务点位置信息；

步骤2.3：远程管理中心指派与位于任务点附近的飞行器服务站处的相应多旋翼飞行器执行任务；

步骤2.4：多旋翼飞行器执行任务并采集信息；

步骤2.5：任务执行过程中，远程管理中心实时地与各个飞行器服务站进行信息交互，将多旋翼飞行器采集的信息进行分析与处理；

步骤2.6：当云服务器通过对汇报数据的分析判定任务已完成，则向远程管理中心下发多旋翼飞行器返回指令，使多旋翼飞行器返航。

步骤2.3中，远程管理中心将多个飞行器服务站与任务点的距离按由近及远的顺序排序，并依照就近原则向飞行器服务站发送调度指令；当收到调度指令的飞行器服务站上没有能够执行相应任务的多旋翼飞行器时，远程管理中心则给次近的飞行器服务站发送调度指令，直到有符合任务要求的多旋翼飞行器接受调度指令并前往任务点执行任务；

步骤2.5中，当执行任务的多旋翼飞行器的电量不足时，远程管理中心继续指派任务点就近的飞行器服务站上的相应飞行器起飞接替原飞行器完成任务；当替代的多旋翼飞行器到达任务点后，远程管理中心给原多旋翼飞行器发送返回指令，并控制其停靠于就近的飞行器服务站进行充电。

所述控制方法还包括飞行器服务站控制步骤，具体包括；

步骤3.1：飞行器服务站与远程管理中心进行信息交互，获取云服务器指派的任务，或是接受远程管理中心调度指令中的任务；

步骤3.2：飞行器服务站与工作范围内的多旋翼飞行器通信并建立通信连接；

步骤3.3：飞行器服务站发送指派任务至多旋翼飞行器，并由多旋翼飞行器执行指派任务；

步骤3.4：飞行器服务站接收多旋翼飞行器采集的数据信息，并与远程管理中心进行信息交互；

步骤3.5：任务完成后，飞行器服务站接收返回的多旋翼飞行器并进行充电和检修。

多旋翼飞行器云后台网络系统，用于以上所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述飞行器服务站处设有多旋翼飞行器的停靠结构；所述停靠结构处设有可供多旋翼飞行器充电的充电接口，还设有可供多旋翼飞行器传输数据的数据接口；多个飞行器服务站以蜂窝网络互联，形成与远程管理中心相连的飞行器服务蜂窝网络；

所述多旋翼飞行器为小型无人机，多旋翼飞行器以飞行控制板的板载微处理器对任务执行过程的简单数据进行处理；

各飞行器服务站均设有值守的多旋翼飞行器；飞行器服务站以GPS装置获取GPS信号，并从GPS信号中获取UTC时间来校准飞行器服务站的本地时间，以使各飞行器服务站的时间保持同步；当飞行器服务站收到指派的任务或是调度指令时，根据值守的多旋翼飞行器的剩余电量，以及天气情况，来决定是否放飞多旋翼飞行器以接受任务。

本发明通过远程管理中心进行管理调度、云服务器对待处理信息进行快速分析处理、多个飞行器服务站提供服务、多架多旋翼飞行器来执行任务，实现对目标任务实时快速智能化的管理、分析和处理。同时使用云服务器对数据进行快速处理并且使用多个通信中继节点进行快速传输进而解决多旋翼飞行器因为飞行控制板载微处理器性能较差，对需处理数据量较大的信息运算能力不足的问题。远程管理后台中心用于管控无人机与服务站。确保在能够在第三方发送任务请求后，自动确定任务地点、自动分析并形成任务流程。自主化的工作环境，大力减少了人工成本。无人机服务站为无人机提供充换电服务，外观机械结构保护系统的安全性，为无人机野外连续作业保驾护航。

本发明可把复杂的无人机任务分解为多个简单的小任务，调度多架无人机来并行执行，并以无人机自带处理器对采样数据进行过滤，减少了数据回传流量，可有效节约数据回传时间，同时在本发明中，无人机在回传数据时无须停靠，直接靠近飞行器服务站进入无线网络覆盖区即可，因此有助于提升任务执行效率。

本发明中，多个飞行器服务站以蜂窝网络互联，形成与远程管理中心相连的飞行器服务蜂窝网络；从而扩大了多旋翼飞行器的数据回传范围，飞行器可以在距离远程管理中心较远的飞行器服务站处上传汇报数据，汇报数据经飞行器服务蜂窝网络传输至远程管理中心，由云服务器接收。

本发明中，云服务器不直接与多旋翼飞行器进行通讯，而是通过远程管理中心转发，从而提升了云服务器的网络安全。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：

附图1是本发明的系统原理示意图；

附图2是本发明的任务数据处理流程的结构示意图；

附图3是本发明多旋翼飞行器云后台网络系统的结构示意图；

附图4是本发明中的远程管理中心的控制原理示意图；

附图5是本发明的飞行器服务站放飞及停靠飞行器时的流程示意图；

图中：1-云服务器；2-多旋翼飞行器；3-飞行器服务站；4-远程管理中心；5-飞行器服务蜂窝网络。

具体实施方式

如图所示，多旋翼飞行器云后台网络控制方法，所述云后台网络控制方法中，网络中的云服务器通过一个以上的飞行器服务站对多旋翼飞行器进行任务调度，以优化多旋翼飞行器的任务执行，或是使多架多旋翼飞行器能协作执行任务；所述飞行器服务站设有能与多旋翼飞行器通讯的无线网络；在任务执行期间，所述多旋翼飞行器以自带的传感器采集任务数据，并对采集数据进行预处理以形成汇报数据；当多旋翼飞行器到达无线网络的覆盖范围内时，云服务器通过飞行器服务站的无线网络遥控多旋翼飞行器，并经飞行器服务站收取多旋翼飞行器的汇报数据进行分析，以优化后续的任务调度或飞行器遥控。

所述多旋翼飞行器对采集数据进行的预处理，具体为多旋翼飞行器以其本地搭载的微处理器对所采集的任务数据中的简单信息进行本地分析计算，根据分析计算结果指派飞行器执行对应的任务动作，当飞行器无法连接至云服务器或飞行器服务站时，飞行器有选择性的对任务数据进行存储。

所述简单信息为无需实时处理的小数据量信息，包括飞行器的位置、高度和速度。

多旋翼飞行器执行任务时，在存储任务数据时不对简单信息进行存储，仅存储复杂信息，以使其存储后的任务数据即为可向云服务器上传的汇报数据；

所述复杂信息为飞行器本地微处理器无法快速做出实时操作的大数据量信息；所述大数据量信息包括传感器采集到的图像视频信息；所述图像视频信息包括图像和视频。

所述飞行器服务站与与远程管理中心相连；所述云服务器经网络与远程管理中心相连，以收取多旋翼服务器的汇报数据并对多旋翼飞行器下发控制指令；云服务器通过远程管理中心与若干个飞行器服务站进行实时数据交互，所述交互的实时数据包括文字、音频和视频。

所述多旋翼飞行器可与远程管理中心直连通讯，以上传汇报数据并接受云服务器的遥控。

所述控制方法包括多旋翼飞行器任务数据处理步骤；多旋翼飞行器任务数据处理步骤包括以下步骤：

步骤1.1：多旋翼飞行器接收到云服务器通过远程管理中心或飞行器服务站发来的任务调度，起飞并执行任务；

步骤1.2：在任务执行期间，多旋翼飞行器以其搭载的传感器采集数据信息；

步骤1.3：本地微处理器判断采集的数据信息是否为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息；

当采集的数据信息为无需实时处理的小数据量信息的简单信息，则飞行器本地微处理器对传感器数据进行运算处理输出控制指令，并执行步骤1.5；

当采集的数据信息为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息，将复杂信息按汇报数据上传至云服务器，若无法上传，则先进行存储；

步骤1.4：云服务器对收到的汇报数据进行运算处理并回传控制指令到多旋翼飞行器；所述控制指令为调度指令或遥控指令；

步骤1.5：多旋翼飞行器基于控制指令完成任务动作。

所述控制方法还包括远程管理中心控制步骤；具体包括以下步骤；

步骤2.1：远程管理中心获取云服务器下发的任务；

步骤2.2：远程管理中心对任务进行分析，以获取任务涉及的任务点位置信息；

步骤2.3：远程管理中心指派与位于任务点附近的飞行器服务站处的相应多旋翼飞行器执行任务；

步骤2.4：多旋翼飞行器执行任务并采集信息；

步骤2.5：任务执行过程中，远程管理中心实时地与各个飞行器服务站进行信息交互，将多旋翼飞行器采集的信息进行分析与处理；

步骤2.6：当云服务器通过对汇报数据的分析判定任务已完成，则向远程管理中心下发多旋翼飞行器返回指令，使多旋翼飞行器返航。

步骤2.3中，远程管理中心将多个飞行器服务站与任务点的距离按由近及远的顺序排序，并依照就近原则向飞行器服务站发送调度指令；当收到调度指令的飞行器服务站上没有能够执行相应任务的多旋翼飞行器时，远程管理中心则给次近的飞行器服务站发送调度指令，直到有符合任务要求的多旋翼飞行器接受调度指令并前往任务点执行任务；

步骤2.5中，当执行任务的多旋翼飞行器的电量不足时，远程管理中心继续指派任务点就近的飞行器服务站上的相应飞行器起飞接替原飞行器完成任务；当替代的多旋翼飞行器到达任务点后，远程管理中心给原多旋翼飞行器发送返回指令，并控制其停靠于就近的飞行器服务站进行充电。

所述控制方法还包括飞行器服务站控制步骤，具体包括；

步骤3.1：飞行器服务站与远程管理中心进行信息交互，获取云服务器指派的任务，或是接受远程管理中心调度指令中的任务；

步骤3.2：飞行器服务站与工作范围内的多旋翼飞行器通信并建立通信连接；

步骤3.3：飞行器服务站发送指派任务至多旋翼飞行器，并由多旋翼飞行器执行指派任务；

步骤3.4：飞行器服务站接收多旋翼飞行器采集的数据信息，并与远程管理中心进行信息交互；

步骤3.5：任务完成后，飞行器服务站接收返回的多旋翼飞行器并进行充电和检修。

多旋翼飞行器云后台网络系统，用于以上所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述飞行器服务站处设有多旋翼飞行器的停靠结构；所述停靠结构处设有可供多旋翼飞行器充电的充电接口，还设有可供多旋翼飞行器传输数据的数据接口；多个飞行器服务站以蜂窝网络互联，形成与远程管理中心相连的飞行器服务蜂窝网络；

所述多旋翼飞行器为小型无人机，多旋翼飞行器以飞行控制板的板载微处理器对任务执行过程的简单数据进行处理；

各飞行器服务站均设有值守的多旋翼飞行器；飞行器服务站以GPS装置获取GPS信号，并从GPS信号中获取UTC时间来校准飞行器服务站的本地时间，以使各飞行器服务站的时间保持同步；当飞行器服务站收到指派的任务或是调度指令时，根据值守的多旋翼飞行器的剩余电量，以及天气情况，来决定是否放飞多旋翼飞行器以接受任务。

实施例一：

整个多旋翼飞行器云后台网络系统由远程管理中心、云服务器、多个固定在各种塔杆上的飞行器服务站以及搭载微处理器和各类传感器的停靠于飞行器服务站上可执行各类任务的多旋翼飞行器构成。

当云服务器下发任务后，远程管理中心完成关于任务地点与情况的分析；指派距离任务点最近的飞行器服务站上的相应飞行器起飞执行任务；飞行器传感器采集各类基础数据信息至飞行器板载微处理器处进行处理，进而控制飞行器进行任务动作；对于飞行器采集到数据量较大且需实时处理的复杂信息，则通过通信设备上传云服务器进行运算处理，后由云服务器回传控制指令到飞行器，飞行器则根据控制指令进行任务动作，以确保受任务调度的飞行器能对复杂且高时效要求的任务情况做出快速精准的反应。

按照本实施例一所描述的技术方案，能够搭建出一套完整的多旋翼飞行器云后台网络系统。此方案通过多旋翼飞行器本地微处理器，对远程管理中心发送的目标任务进行初步处理，而云服务器主要解决多旋翼飞行器飞行控制板载微处理器对数据量较大的图像视频信息运算能力不足的问题，进而解决飞行器对高时效要求的紧急任务即时反应的问题。本方案大大提高了飞行器执行任务的效率，使飞行器的应用场合更为广泛。

以下通过具体的实施例的描述对本发明的技术方案做出全面的、详细的描述。需要说明的是，这些具体的说明只是让本领域普通技术人员更加容易、清晰理解本发明，而非对本发明的限定性解释。

实施例二：

远程管理中心在接收到第三方发送的任务发生地点后，进行任务分析（也可由用户在服务系统的APP上报警，获取任务点的信息）；自动将多个飞行器服务站与任务点的距离按由近及远的顺序排序，优选地给就近的飞行器服务站发送调度指令。若此服务站没有能够执行相应任务的飞行器，则给次近的飞行器服务站发送调度指令，以此类推，直到有服务站的相应飞行器能够前往任务点执行任务。在任务执行过程中，实时地与各个服务站进行信息交互，将飞行器采集回的信息进行分析与处理。当获知执行任务的飞行器电量不足后，继续指派任务点就近的服务站上的相应飞行器起飞接替原飞行器完成任务。待飞行器到达任务点后，远程管理中心给原飞行器发送返回指令，使其能够自动停靠于就近服务站进行充电。

远程管理中心的智能化控制模式将使服务网络更加高效地执行任务。

本实施例的其它技术内容与实施例一相类似，在此不作赘述。

最后需要说明的是，上述实施例子及其说明内容仅是本发明的最佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，都可利用上述揭示的做法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和简单的替换等，这些都属于本发明技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述云后台网络控制方法中，网络中的云服务器通过一个以上的飞行器服务站对多旋翼飞行器进行任务调度，以优化多旋翼飞行器的任务执行，或是使多架多旋翼飞行器能协作执行任务；所述飞行器服务站设有能与多旋翼飞行器通讯的无线网络；在任务执行期间，所述多旋翼飞行器以自带的传感器采集任务数据，并对采集数据进行预处理以形成汇报数据；当多旋翼飞行器到达无线网络的覆盖范围内时，云服务器通过飞行器服务站的无线网络遥控多旋翼飞行器，并经飞行器服务站收取多旋翼飞行器的汇报数据进行分析，以优化后续的任务调度或飞行器遥控。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述多旋翼飞行器对采集数据进行的预处理，具体为多旋翼飞行器以其本地搭载的微处理器对所采集的任务数据中的简单信息进行本地分析计算，根据分析计算结果指派飞行器执行对应的任务动作，当飞行器无法连接至云服务器或飞行器服务站时，飞行器有选择性的对任务数据进行存储；

所述简单信息为无需实时处理的小数据量信息，包括飞行器的位置、高度和速度。

3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：多旋翼飞行器执行任务时，在存储任务数据时不对简单信息进行存储，仅存储复杂信息，以使其存储后的任务数据即为可向云服务器上传的汇报数据；

所述复杂信息为飞行器本地微处理器无法快速做出实时操作的大数据量信息；所述大数据量信息包括传感器采集到的图像视频信息；所述图像视频信息包括图像和视频。

4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述飞行器服务站与与远程管理中心相连；所述云服务器经网络与远程管理中心相连，以收取多旋翼服务器的汇报数据并对多旋翼飞行器下发控制指令；云服务器通过远程管理中心与若干个飞行器服务站进行实时数据交互，所述交互的实时数据包括文字、音频和视频。

5.根据权利要求4所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述多旋翼飞行器可与远程管理中心直连通讯，以上传汇报数据并接受云服务器的遥控。

6.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述控制方法包括多旋翼飞行器任务数据处理步骤；多旋翼飞行器任务数据处理步骤包括以下步骤：

步骤1.1：多旋翼飞行器接收到云服务器通过远程管理中心或飞行器服务站发来的任务调度，起飞并执行任务；

步骤1.2：在任务执行期间，多旋翼飞行器以其搭载的传感器采集数据信息；

步骤1.3：本地微处理器判断采集的数据信息是否为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息；

当采集的数据信息为无需实时处理的小数据量信息的简单信息，则飞行器本地微处理器对传感器数据进行运算处理输出控制指令，并执行步骤1.5；

当采集的数据信息为需要实时处理的大数据量信息的复杂信息，将复杂信息按汇报数据上传至云服务器，若无法上传，则先进行存储；

步骤1.4：云服务器对收到的汇报数据进行运算处理并回传控制指令到多旋翼飞行器；所述控制指令为调度指令或遥控指令；

步骤1.5：多旋翼飞行器基于控制指令完成任务动作。

7.根据权利要求5所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括远程管理中心控制步骤；具体包括以下步骤；

步骤2.1：远程管理中心获取云服务器下发的任务；

步骤2.2：远程管理中心对任务进行分析，以获取任务涉及的任务点位置信息；

步骤2.3：远程管理中心指派与位于任务点附近的飞行器服务站处的相应多旋翼飞行器执行任务；

步骤2.4：多旋翼飞行器执行任务并采集信息；

步骤2.5：任务执行过程中，远程管理中心实时地与各个飞行器服务站进行信息交互，将多旋翼飞行器采集的信息进行分析与处理；

步骤2.6：当云服务器通过对汇报数据的分析判定任务已完成，则向远程管理中心下发多旋翼飞行器返回指令，使多旋翼飞行器返航。

8.根据权利要求7所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：步骤2.3中，远程管理中心将多个飞行器服务站与任务点的距离按由近及远的顺序排序，并依照就近原则向飞行器服务站发送调度指令；当收到调度指令的飞行器服务站上没有能够执行相应任务的多旋翼飞行器时，远程管理中心则给次近的飞行器服务站发送调度指令，直到有符合任务要求的多旋翼飞行器接受调度指令并前往任务点执行任务；

步骤2.5中，当执行任务的多旋翼飞行器的电量不足时，远程管理中心继续指派任务点就近的飞行器服务站上的相应飞行器起飞接替原飞行器完成任务；当替代的多旋翼飞行器到达任务点后，远程管理中心给原多旋翼飞行器发送返回指令，并控制其停靠于就近的飞行器服务站进行充电。

9.根据权利要求8所述的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括飞行器服务站控制步骤，具体包括；

步骤3.1：飞行器服务站与远程管理中心进行信息交互，获取云服务器指派的任务，或是接受远程管理中心调度指令中的任务；

步骤3.2：飞行器服务站与工作范围内的多旋翼飞行器通信并建立通信连接；

步骤3.3：飞行器服务站发送指派任务至多旋翼飞行器，并由多旋翼飞行器执行指派任务；

步骤3.4：飞行器服务站接收多旋翼飞行器采集的数据信息，并与远程管理中心进行信息交互；

步骤3.5：任务完成后，飞行器服务站接收返回的多旋翼飞行器并进行充电和检修。

10.多旋翼飞行器云后台网络系统，用于权利要求9中的多旋翼飞行器云后台网络控制方法，其特征在于：所述飞行器服务站处设有多旋翼飞行器的停靠结构；所述停靠结构处设有可供多旋翼飞行器充电的充电接口，还设有可供多旋翼飞行器传输数据的数据接口；多个飞行器服务站以蜂窝网络互联，形成与远程管理中心相连的飞行器服务蜂窝网络；

所述多旋翼飞行器为小型无人机，多旋翼飞行器以飞行控制板的板载微处理器对任务执行过程的简单数据进行处理；

各飞行器服务站均设有值守的多旋翼飞行器；飞行器服务站以GPS装置获取GPS信号，并从GPS信号中获取UTC时间来校准飞行器服务站的本地时间，以使各飞行器服务站的时间保持同步；当飞行器服务站收到指派的任务或是调度指令时，根据值守的多旋翼飞行器的剩余电量，以及天气情况，来决定是否放飞多旋翼飞行器以接受任务。

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