CN111667230A - 一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法，能够在无人机移动作业车上进行部署应用，实现与无人机巡检业务管控后台的监控数据和业务数据互通互联，能够在巡检现场正确接收无人机巡检业务管控平台的巡检工单任务，并发送巡检任务指令至多个无人机平台，同时操控多架巡检无人机“一键作业”，实时对多架巡检无人机的巡检作业全过程进行监控，对实时回传的巡检影像进行实时预处理及人工智能识别，融合运检信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判，并将缺陷研判结果发送给无人机巡检业务管控平台，实现了对无人机自主巡检现场的全过程监控管理。
Description
技术领域
本发明涉及电力行业无人机巡检作业技术领域，并且更具体地，涉及一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法。
背景技术
随着社会经济发展，电网设备规模快速发展，针对传统人工巡检方式难以适应电网高质量发展需求，电力行业各单位正在深化无人机应用，提升输电运检智能水平。
传统的无人机巡检仍主要依靠人工手动操作无人机完成、巡检效果受操作人员技能水平、操作经验限制，存在无人机装备智能化水平不高、作业自主性低、现场作业过程无法实时监控、数据处理智能化水平低等问题。传统的无人机飞行监控车，作为中大型无人直升机的地面控制站，主要用于中大型无人直升机的飞行任务操控、能源补给、区域天气环境监测、无线组网通信等功能，存在监控系统庞大、系统结构复杂、体积大、成本高等不足，不便于灵活机动部署应用，不适应电力巡检应用的多旋翼无人机，更不是针对电力无人机的巡检作业应用场景。
因此，需要开展无人机自主智能巡检技术研究与应用，全面提升无人机装备智能化水平和巡检作业效率，需要一种针对电力巡检无人机的监控分析系统及方法。
发明内容
本发明提出一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法，以解决如何实现对无人机自主巡检现场的全过程进行监控分析的问题。
为了解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种无人机自主巡检作业监控分析系统，所述系统包括：监控分析平台，所述监控分析平台包括：巡检任务处理模块、巡检作业监控模块和巡检数据分析模块；
所述巡检任务处理模块，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
所述巡检作业监控模块，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
所述巡检数据分析模块，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机自主巡检作业监控分析系统，所述系统包括：监控分析平台、数据链路单元和至少一个无人机平台；
所述无人机平台，用于通过数据链路单元将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至所述监控分析平台；
其中，所述无人机平台包括：巡检无人机和飞行控制模块；所述巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果；所述飞行控制模块，用于记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制；
所述监控分析平台包括：巡检任务处理模块、巡检作业监控模块和巡检数据分析模块；
所述巡检任务处理模块，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
所述巡检作业监控模块，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
所述巡检数据分析模块，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
优选地，其中所述巡检任务处理模块，具体用于：
根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
优选地，其中所述巡检任务处理模块，还包括：
巡检任务接收子模块，用于接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
现场作业环境数据获取子模块，用于通过调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
无人机现场调度子模块，用于调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
优选地，其中所述监控分析平台还包括：数据接口模块，用于进行数据交互；所述数据接口模块包括：地理GIS数据接口、天气气象数据接口、多架无人机协同控制接口和无人机巡检业务管控平台数据接口；
其中，通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
优选地，其中所述系统还包括：
无人机巡检业务管控平台，用于发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；用于接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
优选地，其中所述监控分析平台还包括：
无人机设备管理模块，用于记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制系统编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
线路台账管理模块，用于确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
根据本发明的另一个方面，提供了一种无人机自主巡检作业监控分析方法，所述方法包括：
通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录无人机平台的作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
根据本发明的又一个方面，提供了一种无人机自主巡检作业监控分析方法，所述方法包括：
通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；其中，所述无人机平台包括：巡检无人机和飞行控制模块；
巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果；
通过飞行控制模块，记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制；
通过数据链路单元将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至监控分析平台；
通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
优选地，其中所述根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，获取评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台，包括：
监控分析平台根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
优选地，其中所述方法还包括：
通过巡检任务处理模块的巡检任务接收子模块接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
通过巡检任务处理模块的现场作业环境数据获取子模块调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
通过巡检任务处理模块的无人机现场调度子模块调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
优选地，其中所述方法还包括：
通过监控分析平台的数据接口模块进行数据交互，包括：通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
优选地，其中所述方法还包括：
通过无人机巡检业务管控平台发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；
通过无人机巡检业务管控平台接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
优选地，其中所述方法还包括：
通过监控分析平台的无人机设备管理模块，记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制方法编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
通过监控分析平台的线路台账管理模块，确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
本发明提供了一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法，能够在无人机移动作业车上进行部署应用，实现与无人机巡检业务管控后台的监控数据和业务数据互通互联，能够在巡检现场正确接收无人机巡检业务管控平台的巡检工单任务，并发送巡检任务指令至多个无人机平台，同时操控多架巡检无人机“一键作业”，实时对多架巡检无人机的巡检作业全过程进行监控，对实时回传的巡检影像进行实时预处理及人工智能识别，融合运检信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判，并将缺陷研判结果发送给无人机巡检业务管控平台，实现了对无人机自主巡检现场的全过程监控管理。
附图说明
通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：
图1为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统100的结构示意图；
图2为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统的整体架构图；
图3为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析方法300的流程图；
图4为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统400的结构示意图；
图5为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统500的流程图。
具体实施方式
现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。
除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。
图1为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统100的结构示意图。如图1所示，本发明实施方式提供的无人机自主巡检作业监控分析系统，在无人机移动作业车上进行部署应用，实现与无人机巡检业务管控后台的监控数据和业务数据互通互联，能够在巡检现场正确接收无人机巡检业务管控平台的巡检工单任务，并发送巡检任务指令至多个无人机平台，同时操控多架巡检无人机“一键作业”，实时对多架巡检无人机的巡检作业全过程进行监控，对实时回传的巡检影像进行实时预处理及人工智能识别，融合运检信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判，并将缺陷研判结果发送给无人机巡检业务管控平台，实现了对无人机自主巡检现场的全过程监控管理。本发明实施方式提供的无人机自主巡检作业监控分析系统100，包括：监控分析平台101、数据链路单元102和至少一个无人机平台103。
优选地，所述无人机平台103，用于通过数据链路单元102将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至所述监控分析平台。
优选地，所述无人机平台103包括：巡检无人机1031和飞行控制模块1032。
优选地，所述巡检无人机1031根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果。
优选地，所述飞行控制模块1032，用于记录所述巡检无人机的实时位置信息、动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制。
在本发明的实施方式中，无人机平台包括：自主巡检无人机和飞行控制模块。其中，自主巡检无人机平台能够接收监控分析平台下发的巡检工单任务和自主巡检航线，全自动开展巡检作业，采集电网设备图像，自主巡检无人机具有高精度定位(飞行动态定位偏差在30-50cm左右)、自主巡检航线调用与复用、“一键作业”、全自主巡检精准拍摄等功能。具体地，巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果。飞行控制模块记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制。无人机平台通过数据链路单元，实现自主巡检无人机与监控系统的通信链接，并通过数据链路单元将作业结果和实巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至监控分析平台。其中，动态飞行数据包括飞行轨迹和飞行姿态等信息。
优选地，所述监控分析平台101包括：巡检任务处理模块1011、巡检作业监控模块1012和巡检数据分析模块1013。
优选地，所述巡检任务处理模块1011，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台。
优选地，其中所述巡检任务处理模块1011，具体用于：
根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
优选地，其中所述巡检任务处理模块1011，还包括：
巡检任务接收子模块，用于接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
现场作业环境数据获取子模块，用于通过调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
无人机现场调度子模块，用于调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
在本发明的实施方式中，监控分析平台安装在无人机巡检移动作业车上，具有机动灵活、操作方便等特点。监控分析平台通过巡检任务处理模块完成巡检任务接收、现场作业环境数据获取、巡检任务决策与分发和巡检航线自动生成、多架无人机巡检现场调度等功能，分别通过巡检任务接收子模块、现场作业环境获取子模块、巡检任务分析子模块和无人机巡检现场调度子模块。
具体地，通过巡检任务接收子模块接收无人机巡检业务管控后台分拨的巡检工单任务。通过现场作业环境数据获取子模块，通过调用现场作业环境接口数据，实时接收监测的巡检现场天气、风速风向、温度、湿度等环境气象信息，作为现场作业环境数据。通过巡检任务决策与分发子模块，根据巡检现场作业环境数据，结合现场地理环境、巡检线路特征、巡检任务性质及重要程度，进行综合评估分析，根据评估结果，决策是否开展无人机巡检作业及任务分发。其中，若现场环境适合巡检作业，则根据接收的巡检工单任务，自动规划并生成无人机自主巡检航线，并根据确定的自主巡检航线确定巡检任务指令并发送至无人机；若现场环境不适合巡检作业，则向无人机巡检业务管控后台发送天气告警信息，且不分发巡检任务。通过无人机现场调度子模块，调度控制多架无人机依次起飞，进行协同自主巡检作业。
优选地，所述巡检作业监控模块1012，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据。
优选地，所述巡检数据分析模块1013，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
在本发明的实施中，巡检作业监控模块，接收并记录飞行控制模块实时监测的多架无人机状态、无人机位置、飞行姿态、飞行参数(如：飞行速度、飞行时间和飞行公里数)、飞行轨迹、飞行状态告警及巡检现场实时视频等信息，实现对多架无人机自主巡检作业全过程的实时监控。巡检数据分析模块，具备巡检杆塔、巡检公里数等业务数据、巡检现场监控数据、非结构化影像数据的存储和实时预处理分析等功能。其中，巡检数据分析模块内嵌无人机巡检影像人工智能处理算法，可对无人机巡检采集的影像数据进行实时智能识别分析，融合线路台账、“历史缺陷或缺陷”信息、在线监测采集终端数据、视频监拍数据等多源数据信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判分析，并将获取的缺陷研判结果，采用无线APN专网、电力无线专网等无线通信方式，发送给无人机业务管控后台，进行数据深度融合、多维度和和多层次的自动汇总统计分析，实现监控指挥、应急调度等高级应用功能。
优选地，其中所述监控分析平台101还包括：数据接口模块，用于进行数据交互。所述数据接口模块包括：地理GIS数据接口、天气气象数据接口、多架无人机协同控制接口和无人机巡检业务管控平台数据接口；其中，通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
优选地，其中所述监控分析平台101，还包括：
无人机设备管理模块，用于记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制系统编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
线路台账管理模块，用于确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
在本发明的实施方式中，监控分析平台还包括：数据接口模块、线路台账管理模块和人机设备管理模块。具体地，数据接口模块，具有地理GIS数据接口、天气气象数据接口、多架无人机协同控制接口、无人机业务管控后台数据接口。通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地图等地理信息服务；通过天气气象数据接口获取巡检现场的天气、风速风向、温度、湿度等环境气象信息；通过多架无人机协同控制接口，实现对多架进行编队、协同作业控制、同时放飞多架无人机等；通过无人机巡检业务管控后台数据接口，实现巡检现场的业务数据、监控数据、现场研判数据与无人机巡检业务管控平台的实时交互。线路台账管理模块，包括无人机巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌、线路结构特征等信息，可导入无人机业务管控后台的线路台账信息，且可通过无人机巡检现场采集的巡检点杆塔号坐标，更新线路台账信息。无人机设备管理模块，主要记录无人机平台信息和无人机设备状态信息；其中，无人机平台信息包括：资产属性、无人机的品牌、型号、类别、飞行控制系统编码、绑定的飞行控制模块编码和绑定的人员信息。
优选地，其中所述系统还包括：无人机巡检业务管控平台，用于发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；用于接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
图2为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统的整体架构图。如图2所示，本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统包括：四个无人机智能装备(即无人机平台)、数据链路单元、监控分析平台和无人机巡检业务管控平台。其中，无人机自主巡检作业监控分析平台，部署应用在无人机巡检作业移动车上，是无人机自主巡检作业现场前端的管控指挥系统。
其中，无人机智能装备由自主巡检无人机和飞行控制模块组成。自主巡检无人机具有高精度定位、自主巡检航线调用与复用、“一键作业”、全自主巡检精准拍摄等功能。巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果。飞行控制模块，用于记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制。
监控分析平台主要由监控管理分析软件、计算机、车用级网络设备、数据存储和分析服务器等组成。具体地，监控管理平台包括：线路台账管理模块、无人机设备和人员管理模块、巡检任务处理模块、巡检作业监控模块、巡检数据分析模块和数据接口模块。
其中，无人机设备管理模块，可记录无人机平台信息、绑定的飞行控制模块信息和无人机设备状态信息。
其中，巡检任务接收子模块，可接收无人机巡检业务管控后台分拨的巡检工单任务；现场作业环境数据获取子模块，通过调用现场作业环境接口数据，实时监测巡检现场天气气象信息；巡检任务决策与分发子模块，从巡检现场天气、巡检地理环境、巡检任务性质及重要程度等方面进行综合评估分析，决策是否开展无人机巡检并分发任务，并根根据分发的任务，自动生成巡检航线；无人机现场调度子模块，可调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
其中，巡检作业监控模块，接收并记录飞行数据监控模块实时监测的多架无人机位置、飞行姿态、飞行参数、飞行轨迹、飞行状态告警及巡检现场实时视频等信息，实现对多架无人机自主巡检作业全过程的实时监控。
其中，巡检数据分析模块，具备巡检杆塔、巡检公里数等业务数据、巡检现场监控数据、非结构化影像数据的存储和实时预处理分析等功能。内嵌无人机巡检影像人工智能处理算法，对作业结果进行实时智能识别分析，其中，作业结果包括无人机巡检采集的影像数据。融合线路台账、“历史缺陷或缺陷”信息、在线监测采集终端数据、视频监拍数据等多源数据信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判分析，并将获取的缺陷研判结果，采用无线APN专网、电力无线专网等无线通信方式，发送给无人机巡检业务管控平台，进行数据深度融合、多维度和和多层次的自动汇总统计分析，实现监控指挥、应急调度等高级应用功能。
其中，数据接口模块，具有地理GIS数据接口、天气气象数据接口、多架无人机协同控制接口、无人机业务管控后台数据接口。通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地图等地理信息服务；通过天气气象数据接口获取巡检现场的天气、风速风向、温度、湿度等环境气象信息；通过多架无人机协同控制接口，实现对多架进行编队、协同作业控制、同时放飞多架无人机等；通过无人机巡检业务管控后台数据接口，实现巡检现场的业务数据、监控数据、现场研判数据与无人机巡检业务平台的实时交互。
图3为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析方法300的流程图。如图3所示，本发明实施方式提供的无人机自主巡检作业监控分析方法300，从步骤301处开始，在步骤301通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；其中，所述无人机平台包括：巡检无人机和飞行控制模块。
优选地，其中所述根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，获取评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台，包括：
监控分析平台根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
优选地，其中所述方法还包括：通过巡检任务处理模块的巡检任务接收子模块接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
通过巡检任务处理模块的现场作业环境数据获取子模块调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
通过巡检任务处理模块的无人机现场调度子模块调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
在步骤302，巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果。
在步骤303，通过飞行控制模块，记录所述巡检无人机的实时位置信息、动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制。
在步骤304，通过数据链路单元将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至监控分析平台。
在步骤305，通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据。
在步骤306，通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
优选地，其中所述方法还包括：通过监控分析平台的数据接口模块进行数据交互，包括：通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
优选地，其中所述方法还包括：通过无人机巡检业务管控平台发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；通过无人机巡检业务管控平台接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
优选地，其中所述方法还包括：
通过监控分析平台的无人机设备管理模块，记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制方法编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
通过监控分析平台的线路台账管理模块，确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
本发明的实施例的用于无人机自主巡检作业监控分析方法300与本发明的另一个实施例的无人机自主巡检作业监控分析系统100相对应，在此不再赘述。
图4为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统400的结构示意图。如图4所示，本发明又一实施方式提供的无人机自主巡检作业监控分析系统400，包括：监控分析平台401，所述监控分析平台401包括：巡检任务处理模块4011、巡检作业监控模块4012和巡检数据分析模块4013。
优选地，所述巡检任务处理模块4011，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台。
优选地，所述巡检作业监控模块4012，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据。
优选地，所述巡检数据分析模块4013，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
本发明实施方式中的监控分析平台401和上一实施例中的监控分析平台101相对应，在此不再赘述。
图5为根据本发明实施方式的无人机自主巡检作业监控分析系统500的流程图。如图5所示，本发明又一实施方式提供的无人机自主巡检作业监控分析方法500，从步骤501处开始，在步骤501通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台。
在步骤502，通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录无人机平台的作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据。
在步骤503，通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
本发明的实施例的用于无人机自主巡检作业监控分析方法500与本发明的另一个实施例的无人机自主巡检作业监控分析系统400相对应，在此不再赘述。
已经通过参考少量实施方式描述了本发明。然而，本领域技术人员所公知的，正如附带的专利权利要求所限定的，除了本发明以上公开的其他的实施例等同地落在本发明的范围内。
通常地，在权利要求中使用的所有术语都根据他们在技术领域的通常含义被解释，除非在其中被另外明确地定义。所有的参考“一个/所述/该[装置、组件等]”都被开放地解释为所述装置、组件等中的至少一个实例，除非另外明确地说明。这里公开的任何方法的步骤都没必要以公开的准确的顺序运行，除非明确地说明。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (14)
1.一种无人机自主巡检作业监控分析系统，其特征在于，所述系统包括：监控分析平台，所述监控分析平台包括：巡检任务处理模块、巡检作业监控模块和巡检数据分析模块；
所述巡检任务处理模块，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
所述巡检作业监控模块，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
所述巡检数据分析模块，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
2.一种无人机自主巡检作业监控分析系统，其特征在于，所述系统包括：监控分析平台、数据链路单元和至少一个无人机平台；
所述无人机平台，用于通过数据链路单元将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至所述监控分析平台；
其中，所述无人机平台包括：巡检无人机和飞行控制模块；所述巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果；所述飞行控制模块，用于记录所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制；
所述监控分析平台包括：巡检任务处理模块、巡检作业监控模块和巡检数据分析模块；
所述巡检任务处理模块，用于根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
所述巡检作业监控模块，用于接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
所述巡检数据分析模块，用于对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述巡检任务处理模块，具体用于：
根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述巡检任务处理模块，还包括：
巡检任务接收子模块，用于接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
现场作业环境数据获取子模块，用于通过调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
无人机现场调度子模块，用于调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述监控分析平台还包括：
数据接口模块，用于进行数据交互；所述数据接口模块包括：地理GIS数据接口、天气气象数据接口、多架无人机协同控制接口和无人机巡检业务管控平台数据接口；
其中，通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
无人机巡检业务管控平台，用于发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；用于接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
7.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述监控分析平台还包括：
无人机设备管理模块，用于记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制系统编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
线路台账管理模块，用于确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
8.一种无人机自主巡检作业监控分析方法，其特征在于，所述方法包括：
通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；
通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录无人机平台的作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
9.一种无人机自主巡检作业监控分析方法，其特征在于，所述方法包括：
通过监控分析平台的巡检任务处理模块，根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，确定评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台；其中，所述无人机平台包括：巡检无人机和飞行控制模块；
巡检无人机根据巡检任务指令，对电网设备进行巡检作业，获取作业结果；
通过飞行控制模块，记录所述巡检无人机的实时位置信息、动态飞行数据，并根据所述巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据对所述巡检无人机的飞行姿态进行控制；
通过数据链路单元将作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据发送至监控分析平台；
通过监控分析平台的巡检作业监控模块，接收并记录所述作业结果和巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据；
通过监控分析平台的巡检数据分析模块，对所述作业结果进行实时智能识别分析，确定现场电网设备的缺陷研判结果。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述根据现场作业环境数据和接收的巡检工单任务进行评估，获取评估结果，并当所述评估结果指示允许巡检作业时，确定巡检航线，并根据确定的巡检航线发送巡检任务指令至无人机平台，包括：
监控分析平台根据巡检现场环境数据、现场地理环境数据、巡检线路特征、巡检工单任务的性质和巡检工单任务的重要程度，进行综合评估分析，确定评估结果；
根据所述评估结果决策是否开展无人机巡检作业及巡检任务分发；其中，若所述评估结果指示允许开展无人机巡检作业，则根据接收的巡检工单任务生成无人机自助巡检航线，匹配与所述巡检工单任务对应的无人机平台，根据所述无人机自助巡检航线确定巡检任务指令并发送至对应的无人机平台；若所述评估结果指示不允许开展无人机巡检作业，则不分发巡检任务，并反馈天气告警信息至无人机巡检业务管控平台。
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过巡检任务处理模块的巡检任务接收子模块接收无人机巡检业务管控平台分拨的巡检工单任务；
通过巡检任务处理模块的现场作业环境数据获取子模块调用现场作业环境数据接口，实时获取监测的现场作业环境数据；其中，所述现场作业环境数据包括：巡检现场天气、风速风向、温度和湿度数据；
通过巡检任务处理模块的无人机现场调度子模块调度控制多架无人机进行协同自主巡检作业。
12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过监控分析平台的数据接口模块进行数据交互，包括：通过地理GIS数据接口获取巡检现场的地理信息；通过天气气象数据接口获取巡检现场的现场作业环境数据；通过多架无人机协同控制接口实现对多架巡检无人机进行编队、协同作业控制和同时放飞操作；通过无人机巡检业务管控后台数据接口实现监控分析平台与无人机巡检业务管控后台间业务数据的实时交互；所述业务数据包括：巡检现场的作业结果、巡检无人机的实时位置信息和动态飞行数据、巡检作业监控模块的监控数据和现场研判数据。
13.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过无人机巡检业务管控平台发送所述巡检工单任务至巡检任务处理模块；
通过无人机巡检业务管控平台接收监控分析平台发送的业务数据，根据所述业务数据进行数据深度融合、多维度和多层次的自动汇总统计分析处理，并根据分析处理结果对监控分析平台进行监控指挥。
14.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过监控分析平台的无人机设备管理模块，记录无人机平台的平台信息和巡检无人机的状态信息；其中，所述平台信息包括：资产属性、巡检无人机的品牌、型号、类别、飞行控制方法编码、绑定的飞行控制模块的编码和绑定的任务执行人员的信息；
通过监控分析平台的线路台账管理模块，确定巡检线路所属的运维单位、电压等级、线路名称、长度、杆塔号、所处地形地貌和线路结构特征信息；用于获取无人机巡检业务管控平台的线路台账信息，并根据巡检无人机在巡检现场采集的巡检点的杆塔号坐标信息更新线路台账信息。
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