CN114627569A - 电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态；若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端，能够避免电力线路巡检无人机的损毁以及避免产生不必要的损失。

Description

电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着无人机技术的发展，通过无人机进行各种繁重且具有一定危险性工作的无人机应用已日益发展，比如利用无人机进行电力巡检等工作。实际中，由于电力线路巡视的要求较高，而架空线路分布很广，又长期处于露天之下运行，且配电线路设备种类较输电线路多而复杂，电力线路受周围环境和大自然变化影响，利用无人机进行电力巡检应运而生。

相关技术中，在利用无人机进行电力巡检时，无人机往往难以及时对自身故障作出应急反应，甚至会将错误信息反馈给工作人员，容易导致无人机设备的损毁和损失。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种电力线路巡检无人机的异常处理方法。所述方法包括：

获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

在其中一个实施例中，所述当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态，包括：

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机当前的电路检测信息；

若所述电路检测信息对应的电流稳定度小于预设的电流稳定度阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的电路状态为异常状态，并确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在其中一个实施例中，所述当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态，还包括：

若所述电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态，则获取所述电力线路巡检无人机周围的多张环境图像；

基于所述多张环境图像确定所述电力线路巡检无人机的偏移方向和偏移距离；

若所述偏移方向与所述电力线路巡检无人机的电力巡检线路不匹配，且所述偏移距离大于预设的异常偏移距离阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在其中一个实施例中，所述获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，包括：

获取所述电力线路巡检无人机对应的无人机标识；

在预先构建的无人机认证数据库中，获取所述无人机标识对应的巡检路线，并基于所述巡检路线确定电力巡检信息；

在飞行状态数据库中，获取与所述无人机标识关联的目标飞行状态数据，得到所述电力线路巡检无人机的飞行信息。

在其中一个实施例中，在所述基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端之后，还包括：

获取所述巡检路线预设范围内的气象信息，并获取所述气象信息对应的可视化数据；

将所述可视化数据发送到所述终端，以触发所述终端展示所述气象信息对应的可视化数据。

在其中一个实施例中，在所述获取电力线路巡检无人机的压力检测信息之前，还包括：

接收待执行电力线路巡检任务的目标无人机所发送的无人机标识和无人机设备信息；

对所述无人机标识和所述无人机设备信息进行认证，并在认证通过后获取所述待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检线路；

关联所述目标巡检线路与所述无人机标识，并存储到无人机认证数据库。

第二方面，本申请还提供了一种电力线路巡检无人机的异常处理装置，所述装置包括：

压力检测信息获取模块，用于获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

飞行状态获取模块，用于当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

飞行信息获取模块，用于若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

救援请求发送模块，用于基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。

上述电力线路巡检无人机的异常处理方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，可以获取电力线路巡检无人机的压力检测信息，当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态，若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端，能够及时识别出电力线路巡检无人机所存在的故障，并发送救援请求，确保工作人员可以及时对迫降无人机进行救援，避免电力线路巡检无人机的损毁以及避免产生不必要的损失。

附图说明

图1为一个实施例中电力线路巡检无人机的异常处理方法的应用环境图；

图2为一个实施例中电力线路巡检无人机的异常处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中获取飞行状态的步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中电力线路巡检无人机的异常处理方法的流程示意图；

图5为一个实施例中电力线路巡检无人机的异常处理装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的一种电力线路巡检无人机的异常处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，在该应用环境中，可以包括电力线路巡检无人机和服务器，该服务器也可以称为无人机控制系统。电力线路巡检无人机可以通过网络与服务器进行通信，服务器可以具有数据存储系统，以存储服务器需要处理的数据，数据存储系统可以集成在服务器上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电力线路巡检无人机的异常处理方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，可以包括如下步骤：

步骤201，获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；压力检测信息为电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息。

作为一示例，电力线路巡检无人机可以是用于对电力线路进行巡检的无人机。具体而言，无人机可以指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机；无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，示例性地，电力线路巡检无人机可以是无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机。

撞击角可以是无人机表面被撞击概率高于阈值的位置；压力检测信息可以是压力传感器采集到的压力信息。

在实际应用中，可以在电力线路巡检无人机的撞击角上设置压力传感器，电力线路巡检无人机可以按照预设时间间隔确定压力传感器是否采集到的压力检测信息，并在确定压力传感器采集到压力检测信息后，将压力检测信息发送到服务器。

步骤202，当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态。

作为一示例，电路状态可以是电力线路巡检无人机内部电路的状态，如电路板的状态。

由于压力传感器设置于电力线路巡检无人机撞击角上，当压力传感器获取到压力检测信息时，可以确定电力线路巡检无人机的撞击角受到碰撞，服务器可以判断压力检测信息是否大于预设的压力阈值。

若压力检测信息不大于预设的压力阈值，则可以确定电力线路巡检无人机受到的碰撞为轻微碰撞，并不影响电力线路巡检无人机的正常飞行。若压力检测信息大于预设的压力阈值，则可以确定电力线路巡检无人机受到较剧烈的撞击，有可能对电力线路巡检无人机的正常工作或正常飞行产生影响，基于此，可以进一步获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态。

步骤203，若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息。

作为一示例，飞行状态可以包括异常飞行状态和正常飞行状态；飞行信息可以包括：表征电力线路巡检无人机飞行途中的工作动态或设备状态的信息。电力巡检信息可以包括巡检路线。

在获取电力线路巡检无人机的飞行状态后，若飞行状态为正常飞行状态，则可以确定电力线路巡检无人机并无异常，服务器可以继续对电力线路巡检无人机进行监测。若确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常状态，服务器则进一步获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息。

步骤204，基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端。

其中，救援请求为请求对电力线路巡检无人机进行紧急救援或控制的信息。

具体实现中，服务器在获取到电力巡检信息后和飞行信息后，可以基于电力巡检信息和飞行信息，生成针对当前电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端。如将救援请求发送到距离电力线路巡检无人机最近的救援工作站的终端，以使救援工作站的人员可以基于更畅通的无线网络，及时对电力线路巡检无人机进行控制。

在一示例中，救援请求中除了可以包括电力巡检信息和飞行信息，若电力线路巡检无人机根据情况自动进行迫降，则救援请求中还可以包括电力线路巡检无人机对应的迫降坐标。这样可以及时对迫降的电力线路巡检无人机进行回收，减少损失，同时也可以极大地保留飞行数据，提高信息安全性能。

在本实施例中，可以获取电力线路巡检无人机的压力检测信息，当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态，若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端，能够及时识别出电力线路巡检无人机所存在的故障，并发送救援请求，确保工作人员可以及时对迫降无人机进行救援，避免电力线路巡检无人机的损毁以及避免产生不必要的损失。

在一个实施例中，所述当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态，包括：

当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机当前的电路检测信息；若电路检测信息对应的电流稳定度小于预设的电流稳定度阈值，则确定电力线路巡检无人机的电路状态为异常状态，并确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

作为一示例，电路检测信息可以是通过电流传感器采集到的电流信息。

在实际应用中，可以按照预设时间间隔对电力线路巡检无人机的电路进行检测，得到对应的电路检测信息。当压力检测信息大于预设的压力阈值时，服务器可以向电力线路巡检无人机发送电路检测信息获取指示，响应于该指示，电力线路巡检无人机可以向服务器发送电路检测信息。当然，电力线路巡检无人机在识别出压力检测信息大于预设压力阈值的情况下，也可以自动向服务器发送电路检测信息。其中，电路检测信息可以是预设时间段对应的电路检测信息，例如可以确定大于预设压力阈值的压力检测信息被检测到的时间点t1，并将包含该时间点的范围作为预设时间范围，如[t1，t1+M]秒的范围，M可以根据实际情况调整。

在获取到电路检测信息后，可以根据电路检测信息确定电力线路巡检无人机的电流稳定度，得到电路检测信息对应的电流稳定度。若电路检测信息对应的电流稳定度小于预设的电流稳定度阈值，可以确定电力线路巡检无人机因飞行过程出现的撞击导致内部电路出现异常，则可以则确定电力线路巡检无人机的电路状态为异常状态，并确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在本实施例中，通过对电力线路巡检电路进行实时检测并反馈电力线路巡检无人机内部电流的稳定性，可以确定无人机是否存在异常，一旦出现较大撞击可及时查看反馈的电路检测信息，快速确定电力线路巡检无人机的状况。

在一个实施例中，如图3所示，所述当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定电力线路巡检无人机的飞行状态，还包括如下步骤：

步骤301，若电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态，则获取电力线路巡检无人机周围的多张环境图像。

作为一示例，环境图像可以是反映电力线路巡检无人机飞行过程中周围环境的图像。

在实际应用中，当电路检测信息对应的电流稳定度大于或等于预设的电流稳定度阈值，则确定电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态。但电路状态为正常状态并不必然表征电力线路巡检无人机的飞行正常，例如撞击后，电力线路巡检无人机虽然仍可飞行，但其飞行路线可能受到影响。

基于此。在本实施例中，若电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态，则可以进一步获取电力线路巡检无人机周围的多张环境图像。例如，可以在电力线路巡检无人机表面设置监控摄像装置，通过监控摄像装可以实时查看电力线路巡检无人机飞行过程中周围的环境，并拍摄环境图像。

步骤302，基于多张环境图像确定电力线路巡检无人机的偏移方向和偏移距离。

在具体实现中，得到多张环境图像后，服务器可以对多张环境图像进行比对，确定多张环境图像中指定参照物的差异，进而可以通过该差异确定电力线路无人机的偏移方向，以及偏移方向对应的偏移距离。

步骤303，若偏移方向与电力线路巡检无人机的电力巡检线路不匹配，且偏移距离大于预设的异常偏移距离阈值，则确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

作为一示例，电力巡检录像为电力线路巡检无人机巡检电力设备过程中的飞行路线。

在获取偏移方向和偏移距离后，服务器还可以获取电力线路巡检无人机预先设置的电力巡检路线。若偏移方向与电力线路巡检无人机的电力巡检线路不匹配，例如偏移方向与电力巡检路线之间的偏移角度大于预设的偏移角度阈值，且偏移距离大于预设的异常偏移距离阈值，则确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在本实施例中，服务器可以获取电力线路巡检无人机的压力检测信息，当压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取电力线路巡检无人机的电路状态，并基于电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态，若飞行状态为异常飞行状态，则获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端，通过对环境图像进行分析，可以实时查看无人机飞行过程中周围环境，从而最终确定是否正常飞行，同时也便于工作人员操作无人机紧急迫降。

在一个实施例中，所述获取电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，可以包括如下步骤：

获取电力线路巡检无人机对应的无人机标识；在预先构建的无人机认证数据库中，获取无人机标识对应的巡检路线，并基于巡检路线确定电力巡检信息；在飞行状态数据库中，获取与无人机标识关联的目标飞行状态数据，得到电力线路巡检无人机的飞行信息。

作为一示例，服务器获取的无人机标识为可信的、经过认证的无人机标识。巡检线路是根据待巡检电力线路的铺设确定的，例如，可以由服务器结合交通信息以及地理信息等相结合的方式确定出更安全合理的巡检线路。通过提前对巡检线路进行设计，可以极大的降低飞行途中外界因素对无人机飞行任务的干扰，从而有效降低出现故障的概率，同时以便于提高电力线路巡检工作的效率。

在具体实现中，电力线路巡检无人机可以具有对应的无人机标识，在确定电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态后，服务器可以获取当前电力线路巡检无人机所对应的无人机标识，该无人机标识可以随电力线路巡检无人机向服务器发送的压力检测信息一起发送。

进而，可以根据无人机标识，在预先构建的无人机认证数据库中，获取无人机标识对应的巡检路线，并基于巡检路线确定电力巡检信息。同时，可以在飞行状态数据库中，获取与无人机标识关联的目标飞行状态数据，得到电力线路巡检无人机的飞行信息。

具体实现中，服务器可以依托地理信息服务与云计算，实时与电力线路巡检无人机通信，实时获取电力线路巡检无人机的飞行状态数据和电池剩余电量，针对电池剩余余量，服务器可以通过与计算的方式测算回程耗电量。地理信息服务与云计算相结合的具体实现方式可以是以地理信息为基础，融合机巡业务各类信息资源及实时感知信息、应用服务，建设巡检飞行器监控调度平台，对接民航系统获取民航系统的各飞行器飞行轨迹信息，形成动态民航监控地图，实时获取直升机、无人机等飞行器工作动态。依托于地理信息服务与云计算，不仅可以及时获取准确的信息，而且也提高数据处理效率，从而便于操作人员及时控制无人机的飞行状态。

在巡检过程中，电力线路巡检无人机可以自动上传飞行状态数据，而服务器也可以进行记录和存储，减少工作人员劳动强度，有效提高电力线路巡检工作效率。当然，服务器也可以将工作人员手动上传的数据一并存储到飞行状态数据库中，便于随时复查巡检情况。

在本实施例中，服务器通过获取电力线路巡检无人机对应的无人机标识，可以快速获取到当前飞行状态异常的电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，确保在无人机出现故障时能够快速准确的锁定对应的电力线路巡检无人机。

在一个实施例中，在基于电力巡检信息和飞行信息生成针对电力线路巡检无人机的救援请求，并将救援请求发送到救援工作站对应的终端之后，还可以包括如下步骤：

获取巡检路线预设范围内的气象信息，并获取气象信息对应的可视化数据；将可视化数据发送到终端，以触发终端展示所述气象信息对应的可视化数据。

在实际应用中，电力巡检信息中可以包括电力线路巡检无人机所对应的巡检线路，在获取电力巡检信息后，服务器可以根据巡检线路实时预报途径地的气象信息，作为巡检线路预设范围内的气象信息，并将其形成多维度可视化的实时数据库，得到气象信息对应的可视化数据。

进而可以将可视化数据发送到救援站对应的终端，终端在收到可视化数据后，可以及时展示可视化数据，使得救援工作站的工作人员可以直观查看到电力线路巡检无人机周围的环境情况，便于工作人员随时作出应急对策。例如，若工作人员在查看可视化数据后，确定周围环境不利于无人机继续飞行，则可以向电力线路巡检无人机发送紧急迫降指示。

在本实施例中，服务器通过获取可视化数据并发送到救援工作站的终端进行展示，可以直观全面地反应电力线路巡检无人机的周围环境，提高针对无人机的救援效率。通过结合设备检查、线路设计监控连接以及气象反馈等多方面的信息，可以有效降低飞行途中内外因素造成无人机损坏出现故障的概率，从而提高电力线路巡检任务的成功率。

在一个实施例中，在获取电力线路巡检无人机的压力检测信息之前，还包括：

接收待执行电力线路巡检任务的目标无人机所发送的无人机标识和无人机设备信息；对无人机标识和无人机设备信息进行认证，并在认证通过后获取待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检线路；关联目标巡检线路与无人机标识，并存储到无人机认证数据库。

在具体实现中，可以预先对待执行电力线路巡检任务的无人机进行信息认证，具体而言，工作人员可以将待执行电力线路巡检任务的无人机标识和无人机设备信息发送到服务器，服务器在接收后，可以对无人机标识和无人机设备信息进行认证。

在认证通过后，可以获取待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检路线，以确保后续巡检过程中，服务器可以快速准确地获取到执行巡检任务的无人机所对应的电力巡检信息。并且，服务器可以将目标巡检线路与无人机标识关联后，存储到无人机认证数据库中。

在一示例中，在认证通过后，工作人员可以对待执行电力线路巡检任务的无人机进行设备故障排查，例如检查电池电量是否不足、无人机的外壳是否开裂、螺丝是否松动等情况，以尽可能降低电力巡检过程中无人机出现故障的概率，并且，可以生成对应的检查报告，发送到服务器，服务器可以将收到的检查报告存储到数据库，以便后续在电力线路巡检无人机出现故障时回溯相关记录。

实际应用中，可以将目标巡检线路输入通过认证的无人机控制系统，确保后续巡检过程中执行巡检任务的电力线路巡检无人机能够准确捕捉待巡检的电力线路信息，将设计好的多条不同待巡检的电力线路根据完成信息认证的无人机表示进行逐一录入线路信息，确保通过认证的电力线路巡检无人机数量符合待巡检的电力线路数量，并根据不同线路确保电力线路巡检无人机状态具有正对性，即进行较长路线电力线路巡检任务的电力线路巡检无人机电池荷载高于进行较短路线电力线路巡检任务的电力线路巡检无人机电池荷载，从而确保电池电量的合理利用，避免后期出现故障而导致的丢失电量较多的电池、污染环境的情况，从而达到绿色环保的效果。

在本实施例中，服务器可以对无人机标识和无人机设备信息进行认证，并在认证通过后获取待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检线路；关联目标巡检线路与无人机标识，并存储到无人机认证数据库，能够提高电力线路巡检无人机信息的可靠性，为后续快速确定出出现故障的无人机提供基础；并且，通过信息认证可以提高多个无人机同时执行飞行巡检任务的效率，从而使得电力线路巡检工作效率成倍提高。

为了使本领域技术人员能够更好地理解上述步骤，以下通过一个例子对本申请实施例加以示例性说明，但应当理解的是，本申请实施例并不限于此。

如图4所示，本示例中可以包括如下步骤：

S401，信息认证。将用来进行后续电力巡检任务的无人机标识发送到服务器，经服务器认证通过后，即可进行下一步操作。在认证界面中，一旦认证信息未通过则会格式化前置信息，并重新回到最初信息认证界面，以便于二次认证，这样不仅提高信息安全性能，同时也便于操作人员的高效率工作，若该次信息认证通过，则记录此条标志为1；否则记录此条标志为0。

S402，设备检查。完成S401后对通过认证的无人机设备进行设备故障排除，尽可能降低电力巡检过程中无人机出现故障的概率。

S403，线路设置。将接下来需要进行电力巡检操作的巡检线路输入通过无人机控制系统，将巡检线路与无人机标识关联存储。

S404，监控连接。依托地理信息服务和云计算的方式，实时获取无人机飞行途中的飞行状态，同时对电池剩余电量进行实时监控，并通过与计算的方式测算回程耗电量。

S405，信息记录。将S404中获取到的飞行状态中各类信息进行向上自动记录。

S406，数据存储。将S404中系统自动上传并记录的信息以及工作人员手动上传并记录的信息，同时进行存储，以便于随时复查巡检效果。

S407，气象反馈。根据S403中设定的巡检线路，实时预报途径地的气象信息，并形成多维度可视化的实时数据库，同时将信息展示给工作人员，以便于工作人员随时作出应急对策。在一示例中，气象信息同样可以依托地理信息服务和云计算的方式获取，这样可以确保反馈的气象信息能够完全符合飞行路径，进而避免出现反馈的气象信息与实际飞行路线不同的情况发生。

S408，故障报警。巡检途中一旦识别出无人机出现故障，可以对无人机进行紧急迫降，同时以无线通讯的方式接收无人机反馈的位置信息。

整个操作步骤从S401-408均可以通过服务器统对流程进行YES与NO的判断处理，如果可以继续往下工作则显示判定结果为YES、并且针对该操作将其进行记录为1；反之则是显示输出结果判定为NO、并且针对该操作将其进行记录为0，换而言之，在整个处理过程中，可以基于“是与非”的方式进行判断处理，使得整个流程能够完整的运行。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的电力线路巡检无人机的异常处理方法的电力线路巡检无人机的异常处理装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个电力线路巡检无人机的异常处理装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于电力线路巡检无人机的异常处理方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种电力线路巡检无人机的异常处理装置，所述装置包括：

压力检测信息获取模块501，用于获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

飞行状态获取模块502，用于当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

飞行信息获取模块503，用于若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

救援请求发送模块504，用于基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

在一个实施例中，所述飞行状态获取模块502，具体用于：

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机当前的电路检测信息；

若所述电路检测信息对应的电流稳定度小于预设的电流稳定度阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的电路状态为异常状态，并确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在一个实施例中，所述飞行状态获取模块502，还用于：

若所述电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态，则获取所述电力线路巡检无人机周围的多张环境图像；

基于所述多张环境图像确定所述电力线路巡检无人机的偏移方向和偏移距离；

若所述偏移方向与所述电力线路巡检无人机的电力巡检线路不匹配，且所述偏移距离大于预设的异常偏移距离阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

在一个实施例中，所述飞行状态获取模块502，具体用于：

获取所述电力线路巡检无人机对应的无人机标识；

在预先构建的无人机认证数据库中，获取所述无人机标识对应的巡检路线，并基于所述巡检路线确定电力巡检信息；

在飞行状态数据库中，获取与所述无人机标识关联的目标飞行状态数据，得到所述电力线路巡检无人机的飞行信息。

在一个实施例中，所述装置还包括：

可视化数据获取模块，用于获取所述巡检路线预设范围内的气象信息，并获取所述气象信息对应的可视化数据；

可视化数据发送模块，用于将所述可视化数据发送到所述终端，以触发所述终端展示所述气象信息对应的可视化数据。

在一个实施例中，所述装置还包括：

认证数据接收模块，用于接收待执行电力线路巡检任务的目标无人机所发送的无人机标识和无人机设备信息；

认证模块，用于对所述无人机标识和所述无人机设备信息进行认证，并在认证通过后获取所述待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检线路；

认证数据存储模块，用于关联所述目标巡检线路与所述无人机标识，并存储到无人机认证数据库。

上述电力线路巡检无人机的异常处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储无人机数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力线路巡检无人机的异常处理方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现上述其他实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述其他实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述其他实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电力线路巡检无人机的异常处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态，包括：

当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机当前的电路检测信息；

若所述电路检测信息对应的电流稳定度小于预设的电流稳定度阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的电路状态为异常状态，并确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态，还包括：

若所述电力线路巡检无人机的电路状态为正常状态，则获取所述电力线路巡检无人机周围的多张环境图像；

基于所述多张环境图像确定所述电力线路巡检无人机的偏移方向和偏移距离；

若所述偏移方向与所述电力线路巡检无人机的电力巡检线路不匹配，且所述偏移距离大于预设的异常偏移距离阈值，则确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态为异常飞行状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息，包括：

获取所述电力线路巡检无人机对应的无人机标识；

在预先构建的无人机认证数据库中，获取所述无人机标识对应的巡检路线，并基于所述巡检路线确定电力巡检信息；

在飞行状态数据库中，获取与所述无人机标识关联的目标飞行状态数据，得到所述电力线路巡检无人机的飞行信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端之后，还包括：

获取所述巡检路线预设范围内的气象信息，并获取所述气象信息对应的可视化数据；

将所述可视化数据发送到所述终端，以触发所述终端展示所述气象信息对应的可视化数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述获取电力线路巡检无人机的压力检测信息之前，还包括：

接收待执行电力线路巡检任务的目标无人机所发送的无人机标识和无人机设备信息；

对所述无人机标识和所述无人机设备信息进行认证，并在认证通过后获取所述待执行电力线路巡检任务的无人机所对应的目标巡检线路；

关联所述目标巡检线路与所述无人机标识，并存储到无人机认证数据库。

7.一种电力线路巡检无人机的异常处理装置，其特征在于，所述装置包括：

压力检测信息获取模块，用于获取电力线路巡检无人机的压力检测信息；所述压力检测信息为所述电力线路巡检无人机撞击角上的压力传感器采集得到的信息；

飞行状态获取模块，用于当所述压力检测信息大于预设的压力阈值时，获取所述电力线路巡检无人机的电路状态，并基于所述电路状态确定所述电力线路巡检无人机的飞行状态；

飞行信息获取模块，用于若所述飞行状态为异常飞行状态，则获取所述电力线路巡检无人机所对应的电力巡检信息和飞行信息；

救援请求发送模块，用于基于所述电力巡检信息和所述飞行信息生成针对所述电力线路巡检无人机的救援请求，并将所述救援请求发送到救援工作站对应的终端。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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