JPWO2021130980A1 - 飛行体の飛行経路表示方法及び情報処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[項目1]
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目2]
項目1に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目3]
項目1または2に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目4]
項目1乃至3に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目5]
項目1乃至4に記載の飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末は、AR機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目6]
項目1乃至5に記載の飛行経路表示方法であって、
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目7]
項目1乃至6に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目8]
項目7に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
[項目9]
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための情報処理装置であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
以下、本発明の実施の形態による飛行体の撮像方法及び情報処理装置についての実施の形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り他の実施形態にも適用可能である。
図1に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ1と、一以上のユーザ端末2と、一以上の飛行体4と、一以上の飛行体格納装置5とを有している。管理サーバ1と、ユーザ端末2と、飛行体4と、飛行体格納装置5は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限らず、例えば、飛行体格納装置5を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよい。
図2は、管理サーバ1のハードウェア構成を示す図である。なお、図示された構成は一例であり、これ以外の構成を有していてもよい。
図3に示されるユーザ端末2もまた、プロセッサ20、メモリ21、ストレージ22、送受信部23、入出力部24、撮影部26、撮影状態情報取得部27等を備え、これらはバス25を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ1と同様に構成することが可能であることから、同様の構成の詳細な説明は省略する。
図4は、飛行体4のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ41は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
図5は、管理サーバ1に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態においては、管理サーバ1は、通信部110、フライトミッション生成部120、撮影画像・撮影状態情報受信部130、飛行経路画像生成部140、合成画像生成部150、記憶部160を備えている。フライトミッション生成部120は、飛行経路生成部121を含む。また、記憶部160は、飛行経路情報記憶部162、フライトログ記憶部164、撮影情報記憶部166を含む。なお、記憶部160は、撮像を行うために必要な情報を記憶する記憶部をさらに有していてもよく、例えば、飛行条件に関する情報(例えば、飛行速度やウェイポイント間隔など)や、撮像対象物に関する情報(例えば、位置座標や高さ情報など)、対象物の周辺環境に関する情報(例えば、地形や周辺の構造物に関する情報)を記憶する記憶部(不図示)をそれぞれ有していてもよい。
図7−15を参照して、本実施形態にかかる飛行経路表示方法について説明する。図7には、本実施形態にかかる飛行経路表示方法のフローチャートが例示されている。図8−13は、本発明の実施の形態にかかる飛行経路表示のための合成画像の生成について説明する例である。
図8に例示されるように、飛行経路画像Hには、例えば飛行経路FRやウェイポイントWP及びそれに関する情報(例えばウェイポイント番号)、仮想飛行体VDが含まれる。そして、図9に例示されるように、撮影画像Sと飛行経路画像Hを合成して合成画像Gを得る。これにより、撮影画像Sを取得した撮影範囲内における飛行経路FR等が仮想的に現実世界の空間に重畳されるため、飛行経路FRの適性などについて確認しやすくなる。
図10に例示されるように、撮像対象物Tを含めた撮影画像Sを取得してもよい。この場合、図11に例示されるように、撮像対象物Tと飛行経路FRとの位置関係を視認することができるため、飛行経路FRの適性などについて確認しやすくなる。
図12に例示されるように、撮像対象物T及び飛行体4を含めた撮影画像Sを取得してもよい。この場合、図13に例示されるように、飛行体4と飛行経路FRとの位置関係を視認することができるため、特に現時点以降の飛行経路FRの適性などについて確認しやすくなる。さらに、図14に例示されるように、合成画像Gを表示する際に、飛行体4から取得した映像を表示するための表示領域Wを備えることで、撮像の適性も踏まえて飛行経路の適性を確認可能にしてもよい。なお、図14においては、合成画像Gが表示領域Wよりも大きく表示されているが、これに代えて表示領域Wを合成画像Gよりも大きく表示するようにしてもよく、これらを切り替え可能に構成してもよい。
図15に例示されるように、仮想撮像対象物VTを含めた飛行経路画像Hを取得してもよい。この場合、図16に例示されるように、仮想撮像対象物VTと実際の撮像対象物Tを重ね合わせて比較することができるため、例えば撮像対象物Tに予期せぬ構成Oが存在している場合に、予定していた飛行経路FRと実際の撮像対象物Tの構成とを比較しやすくすることができるため、より飛行経路FRの適性などについて確認しやすくなる。
2 ユーザ端末
4 飛行体
Claims (9)
- 飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1または2に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1乃至3に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1乃至4に記載の飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末は、AR機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1乃至5に記載の飛行経路表示方法であって、
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項1乃至6に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 請求項7に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。 - 飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための情報処理装置であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
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