CN106647779A - 飞行设备降落方法及飞行设备 - Google Patents

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CN106647779A
CN106647779A CN201611180808.8A CN201611180808A CN106647779A CN 106647779 A CN106647779 A CN 106647779A CN 201611180808 A CN201611180808 A CN 201611180808A CN 106647779 A CN106647779 A CN 106647779A
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CN
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height
return voyage
electricity
landing
flight equipment
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雷健
刘健全
刘国明
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Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
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    • G05D1/06—Rate of change of altitude or depth
    • G05D1/0607—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft
    • G05D1/0653—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing
    • G05D1/0676—Rate of change of altitude or depth specially adapted for aircraft during a phase of take-off or landing specially adapted for landing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本公开是关于一种飞行设备降落方法及飞行设备，属于终端技术领域。该方法包括：当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，第一位置信息为当前所处位置的位置信息，第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，第二位置信息为起飞位置的位置信息，第二高度为起飞位置距离水平面的高度；基于确定的电量和电池剩余电量，进行返航降落。本公开通过对电池剩余电量进行检测，保证了飞行设备在低电量的情况下安全的降落，避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。

Description

飞行设备降落方法及飞行设备
技术领域
本公开涉及终端技术领域，尤其涉及一种飞行设备降落方法及飞行设备。
背景技术
无人驾驶飞行器是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞行器，简称飞行设备。随着飞行设备技术的成熟，飞行设备也得到了大众的广泛关注。随之而来的是，飞行设备在低电量时，常常伴有坠机的事故，造成了事故危害。因此，需要在飞行设备低电量的情况下，使飞行设备返航降落。
目前，当飞行设备的剩余电池电量低于电量阈值时，该飞行设备可以向用户发出低电量警告，提醒用户控制该飞行设备进行返航降落。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种飞行设备降落方法及飞行设备。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行设备降落方法，所述方法包括：
当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
可选地，所述基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，包括：
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的水平距离；
基于所述第一高度和所述第二高度，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的高度差；
基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量。
可选地，所述基于确定的水平距离和高度差，确定所述通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，包括：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量；
所述指定公式为：
其中，所述p为通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，所述ptd为所述第一预设电量阈值，所述H为确定的高度差，所述L为确定的水平距离，所述Hmax为预设高度差，所述Lmax为预设水平距离。
可选地，所述基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落，包括：
将所述确定的电量减去所述电池剩余电量，得到电池电量差；
判断所述电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，所述第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落。
可选地，所述当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落，包括:
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，所述控制终端为控制飞行设备的终端，所述返航请示用于指示所述控制终端发送返航指令；
当接收到所述控制终端发送的返航指令时，根据所述返航指令进行返航降落。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行设备，所述飞行设备包括：
第一确定模块，用于当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
第二确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
降落模块，用于基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
可选地，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的水平距离；
第二确定子模块，用于基于所述第一高度和所述第二高度，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的高度差；
第三确定子模块，用于基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量。
可选地，所述第三确定子模块用于：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量；
所述指定公式为：
其中，所述p为通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，所述ptd为所述第一预设电量阈值，所述H为确定的高度差，所述L为确定的水平距离，所述Hmax为预设高度差，所述Lmax为预设水平距离。
可选地，所述降落模块包括：
计算子模块，用于将所述确定的电量减去所述电池剩余电量，得到电池电量差；
判断子模块，用于判断所述电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，所述第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
降落子模块，用于当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落。
可选地，所述降落子模块用于:
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，所述控制终端为控制飞行设备的终端，所述返航请示用于指示所述控制终端发送返航指令；
当接收到所述控制终端发送的返航指令时，根据所述返航指令进行返航降落。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行设备，所述飞行设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在本公开实施例中，当检测到电池剩余电量低于该第一预设电量时，可以确定第一位置信息和第一高度，并根据第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，之后根据确定的电量和电池剩余电量，进行返航降落，从而保证了在低电量情况下的安全降落，避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种飞行设备降落方法的流程图。
图3A是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备的框图。
图3B是根据一示例性实施例示出的一种第二确定模块的框图。
图3C是根据一示例性实施例示出的一种降落模块的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在对本公开实施例进行详细地解释说明之前，先对本公开实施例的应用场景予以介绍。目前，当飞行设备的剩余电池电量低于电量阈值时，该飞行设备可以向用户发出低电量警告，但是有时候用户可能由于疏忽，没有注意到该低电量警告，或者，用户注意到了该低电量警告，但是没有及时采取措施，从而导致飞行设备从空中坠落，损坏了飞行设备。因此，本公开实施例提供了一种飞行设备降落方法，该方法可以保证飞行设备在低电量的情况下安全的降落，从而避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。
图1是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图，如图1所示，该方法用于飞行设备中，包括以下步骤。
在步骤101中，当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，该第一位置信息为当前所处位置的位置信息，该第一高度为当前所处位置距离水平面的高度。
在步骤102中，基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，第二位置信息为起飞位置的位置信息，第二高度为起飞位置距离水平面的高度。
在步骤103中，基于确定的电量和该电池剩余电量，进行返航降落。
在本公开实施例中，当飞行设备检测到电池剩余电量低于该第一预设电量时，可以确定第一位置信息和第一高度，并根据第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，之后根据确定的电量和电池剩余电量，进行返航降落，从而保证了在低电量情况下的安全降落，避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。
可选地，基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，包括：
基于第一位置信息和第二位置信息，确定当前所处位置与起飞位置之间的水平距离；
基于第一高度和第二高度，确定当前所处位置与起飞位置之间的高度差；
基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至起飞位置所消耗的电量。
可选地，基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至起飞位置所消耗的电量，包括：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至起飞位置所消耗的电量；
该指定公式为：
其中，p为通过直线返航至起飞位置所消耗的电量，ptd为该第一预设电量阈值，H为确定的高度差，L为确定的水平距离，Hmax为预设高度差，Lmax为预设水平距离。
可选地，基于确定的电量和该电池剩余电量，进行返航降落，包括：
将该确定的电量减去该电池剩余电量，得到电池电量差；
判断该电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
当该电池电量差小于或等于第二预设电量阈值时，进行返航降落。
可选地，当该电池电量差小于或等于第二预设电量阈值时，进行返航降落，包括:
当该电池电量差小于或等于第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，该控制终端为控制飞行设备的终端，该返航请示用于指示该控制终端发送返航指令；
当接收到该控制终端发送的返航指令时，根据该返航指令进行返航降落。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本公开的可选实施例，本公开实施例对此不再一一赘述。
图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备降落方法的流程图，参见图2，该方法包括如下步骤。
在步骤201中，当飞行设备检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，第一位置信息为当前所处位置的位置信息，第一高度为当前所处位置距离水平面的高度。
其中，该飞行设备可以通过安装的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)对当前所在位置进行定位，得到第一位置信息，且第一位置信息可以为该飞行设备当前所在位置的经纬度。另外，该飞行设备可以通过高度传感器测量当前所处位置距离水平面的高度，得到第一高度。
需要说明的是，该飞行设备不仅可以通过高度传感器测量到第一高度，还可以通过其他方式测量第一高度，比如，通过超声波进行测量，从而得到第一高度等。
另外，第一预设电量阈值可以事先设置，比如，第一预设电量阈值可以为20％、25％等。
值得说明的是，该飞行设备可以实时的对该电池剩余电量进行检测，也可以每隔指定时间间隔对该电池剩余电量进行检测。其中，该指定时间间隔可以事先设置，比如，该指定时间间隔可以为3分钟、5分钟等等。
进一步地，当该飞行设备检测到该电池剩余电量大于第一预设电量阈值时，确定剩余电量还可以支持该飞行设备的飞行，此时，该飞行设备可以不进行任何操作。
在步骤202中，飞行设备基于第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，第二位置信息为起飞位置的位置信息，第二高度为起飞位置距离水平面的高度。
其中，本步骤的实现过程可以为：基于第一位置信息和第二位置信息，确定当前所处位置与起飞位置之间的水平距离；基于第一高度和第二高度，确定当前所处位置与起飞位置之间的高度差；基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至起飞位置所消耗的电量。
需要说明的是，第二位置信息可以为该飞行设备在进行本次飞行时，对起飞位置进行定位后得到的经纬度，因此，该飞行设备可以通过当前所在位置的经纬度和起飞位置的经纬度，确定当前所处位置与起飞位置之间的水平距离。
其中，该飞行设备可以将当前所在位置的经度减去起飞位置的经度，得到经度差，将当前所在位置的纬度减去起飞位置的纬度，得到纬度差，并基于经度差和纬度差，按照三角公式a2+b2＝c2，确定当前所处位置与起飞位置之间的水平距离。在该三角公式中，a为经度差，b为纬度差，c为当前所处位置与起飞位置之间的水平距离。
同理，第二高度为该飞行设备在进行本次飞行时，对起飞位置进行高度测量后，得到起飞位置距离水平面的高度。因此，该飞行设备可以通过第一高度和第二高度，确定当前所处位置与起飞位置之间的高度差。
其中，该飞行设备可以将第一高度减去第二高度，得到当前所处位置与起飞位置之间的高度差。
需要说明的是，飞行设备确定第二位置信息的方式与确定第一位置信息的方式相同或相似，该飞行设备确定第二高度的方式与确定第一高度的方式相同或相似，本公开实施例对此不再进行一一赘述。
另外，在飞行设备确定当前所处位置与起飞位置之间的水平距离和高度差之后，该飞行设备可以基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至起飞位置所消耗的电量；
该指定公式为：
其中，p为通过直线返航至起飞位置所消耗的电量，ptd为第一预设电量阈值，H为确定的高度差，L为确定的水平距离，Hmax为预设高度差，Lmax为预设水平距离。
需要说明的是，该预设高度差为该飞行设备从电量充足到电量耗尽时，可以飞行的最终位置与起飞位置之间的高度差，该预设水平距离为飞行设备从电量充足到电量耗尽时，可以飞行的最终位置与起飞位置之间的水平距离。
在步骤203中，飞行设备基于确定的电量和该电池剩余电量，进行返航降落。
其中，该飞行设备可以将确定的电量减去该电池剩余电量，得到电池电量差；判断该电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；当该电池电量差小于或等于第二预设电量阈值时，进行返航降落。
需要说明的是，第二预设电量可以事先设置，比如，第二预设电量可以为3％、5％等等。
其中，当该电池电量差小于或等于第二预设电量阈值时，该飞行设备进行返航降落的操作可以为：该飞行设备向控制终端发送返航请示，该控制终端为控制飞行设备的终端；当该控制终端接收到该返航请示后，判断是否检测到返航指令，当检测到返航指令时，将该返航指令发送给飞行设备；当该飞行设备接收到该控制终端发送的返航指令时，根据该返航指令进行返航降落。
需要说明的是，该返航指令用于指示该飞行设备进行返航降落，且该返航指令可以由控制终端的用户通过指定操作触发，该指定操作可以为点击操作、滑动操作、语音操作等等。
由于在飞行设备向控制终端发送返航请示之后，用户可能由于疏忽没有注意到该返航指示，或者，控制终端并未在用户身边时，用户可能无法获知该返航指示，就不会触发返航指令，该控制终端也将长时间没有响应，从而飞行设备长时间内可能接收不到控制终端发送返航指令，致使该飞行设备一直处于飞行状态，加大了坠机的可能性。因此，为了保证飞行设备的安全性，在飞行设备向控制终端发送返航请示后的指定时长内，未接收到控制终端发送的返航指令时，该飞行设备可以自动进行返航降落。
需要说明的是，该指定时长可以事先设置，比如，该指定时长可以为20秒，30秒等等。
再者，当该电池电量差小于或等于该第二预设电量阈值时，由于存在飞行设备和控制终端之间通信不良的情况，飞行设备向控制终端发送返航指示，等待控制终端发送的返航指令过程中，飞行设备会一直处于飞行状态，并且将耗费一定的电量，飞行设备在接收到该返航指令进行返航时，电池剩余电量可能已无法支持该飞行设备安全的进行返航降落，因此，为了保证飞行设备的安全性，该飞行设备还可以不向控制终端发送返航指示，而是直接自动进行返航降落。
值得说明的是，该飞行设备在进行返航降落时，可以将起飞位置确定为降落位置，并按照当前所在位置与起飞位置之间的直线距离进行返航降落，也可以将当前所在位置对应的地面位置确定为降落位置，直接进行降落。或者，该飞行设备还可以将当前所在位置与起飞位置之间的任一水平位置确定为降落位置，并按照当前所在位置与该降落位置之间的直线距离进行返航降落。
其中，该降落位置可以由控制终端发送给该飞行设备，也可以由该飞行设备自动进行确定。
另外，当该电池电量差大于第二预设电量阈值时，说明该飞行设备的电池剩余电量较为充足，可以支持飞行设备继续飞行一段时间，无需进行返航降落，因此，该飞行设备可以重复执行上述步骤201至203，直至该电池电量差小于或等于该第二预设电量阈值为止。
进一步地，当该飞行设备的降落位置由该飞行设备自动确定时，在飞行设备确定降落位置后，还可以执行下述步骤204的操作。
在步骤204中，该飞行设备将降落位置的位置信息发送给控制终端。
需要说明的是，该飞行设备可以在完成降落后将降落位置的位置信息发送给控制终端，也可以在降落的过程中将降落位置的位置信息发送给控制终端。
其中，该飞行设备将降落位置的位置信息发送给控制终端，可以使位于控制终端的用户快速的找到该飞行设备，防止飞行设备丢失。
在本公开实施例中，当飞行设备检测到电池剩余电量低于第一预设电量时，可以确定第一位置信息和第一高度，并根据第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，之后根据确定的电量和电池剩余电量，按照当前所在位置与降落位置之间的直线距离进行返航降落，或者，将当前所在位置对应的地面位置确定为降落位置进行降落，从而保证了飞行设备在低电量的情况下能够安全的降落，避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。
图3A是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备的框图。参照图3A，该装置包括第一确定模块301、第二确定模块302和降落模块303。
第一确定模块301，用于当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，该第一位置信息为当前所处位置的位置信息，该第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
第二确定模块302，用于基于该第一位置信息、该第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，该第二位置信息为该起飞位置的位置信息，该第二高度为该起飞位置距离水平面的高度；
降落模块303，用于基于确定的电量和该电池剩余电量，进行返航降落。
可选地，参见图3B，该第二确定模块302包括：
第一确定子模块3021，用于基于该第一位置信息和该第二位置信息，确定该当前所处位置与该起飞位置之间的水平距离；
第二确定子模块3022，用于基于该第一高度和该第二高度，确定该当前所处位置与该起飞位置之间的高度差；
第三确定子模块3023，用于基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至该起飞位置所消耗的电量。
可选地，该第三确定子模块3023用于：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至该起飞位置所消耗的电量；
该指定公式为：
其中，该p为通过直线返航至该起飞位置所消耗的电量，该ptd为该第一预设电量阈值，该H为确定的高度差，该L为确定的水平距离，该Hmax为预设高度差，该Lmax为预设水平距离。
可选地，参见图3C，该降落模块303包括：
计算子模块3031，用于将该确定的电量减去该电池剩余电量，得到电池电量差；
判断子模块3032，用于判断该电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，该第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
降落子模块3033，用于当该电池电量差小于或等于该第二预设电量阈值时，进行返航降落。
可选地，该降落子模块3033用于:
当该电池电量差小于或等于该第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，该控制终端为控制飞行设备的终端，该返航请示用于指示该控制终端发送返航指令；
当接收到该控制终端发送的返航指令时，根据该返航指令进行返航降落。
在本公开实施例中，当飞行设备检测到电池剩余电量低于第一预设电量时，可以确定第一位置信息和第一高度，并根据第一位置信息、第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，之后根据确定的电量和电池剩余电量，按照当前所在位置与降落位置之间的直线距离进行返航降落，或者，将当前所在位置对应的地面位置确定为降落位置进行降落，从而保证了飞行设备在低电量的情况下能够安全的降落，避免了坠机事故的发生，提高了飞行设备的安全性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种飞行设备400的框图。参照图4，飞行设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制飞行设备400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在飞行设备400的操作。这些数据的示例包括用于在飞行设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为飞行设备400的各种组件提供电源。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为飞行设备400生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述飞行设备400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当飞行设备400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当飞行设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为飞行设备400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到飞行设备400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为飞行设备400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测飞行设备400或飞行设备400一个组件的位置改变，用户与飞行设备400接触的存在或不存在，飞行设备400方位或加速/减速和飞行设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于飞行设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。飞行设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，飞行设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由飞行设备400的处理器420执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由飞行设备400的处理器执行时，使得飞行设备400能够执行图1或者图2实施例所涉及的飞行设备降落方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种飞行设备降落方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，包括：
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的水平距离；
基于所述第一高度和所述第二高度，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的高度差；
基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于确定的水平距离和高度差，确定所述通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，包括：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量；
所述指定公式为：
其中，所述p为通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，所述ptd为所述第一预设电量阈值，所述H为确定的高度差，所述L为确定的水平距离，所述Hmax为预设高度差，所述Lmax为预设水平距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落，包括：
将所述确定的电量减去所述电池剩余电量，得到电池电量差；
判断所述电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，所述第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落，包括:
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，所述控制终端为控制飞行设备的终端，所述返航请示用于指示所述控制终端发送返航指令；
当接收到所述控制终端发送的返航指令时，根据所述返航指令进行返航降落。
6.一种飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括：
第一确定模块，用于当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
第二确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
降落模块，用于基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
7.根据权利要求6所述的飞行设备，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的水平距离；
第二确定子模块，用于基于所述第一高度和所述第二高度，确定所述当前所处位置与所述起飞位置之间的高度差；
第三确定子模块，用于基于确定的水平距离和高度差，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量。
8.根据权利要求7所述的飞行设备，其特征在于，所述第三确定子模块用于：
基于确定的水平距离和高度差，按照如下指定公式，确定通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量；
所述指定公式为：
其中，所述p为通过直线返航至所述起飞位置所消耗的电量，所述ptd为所述第一预设电量阈值，所述H为确定的高度差，所述L为确定的水平距离，所述Hmax为预设高度差，所述Lmax为预设水平距离。
9.根据权利要求6所述的飞行设备，其特征在于，所述降落模块包括：
计算子模块，用于将所述确定的电量减去所述电池剩余电量，得到电池电量差；
判断子模块，用于判断所述电池电量差是否小于或等于第二预设电量阈值，所述第二预设电量阈值为进行安全降落所消耗的电量；
降落子模块，用于当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，进行返航降落。
10.根据权利要求9所述的飞行设备，其特征在于，所述降落子模块用于:
当所述电池电量差小于或等于所述第二预设电量阈值时，向控制终端发送返航请示，所述控制终端为控制飞行设备的终端，所述返航请示用于指示所述控制终端发送返航指令；
当接收到所述控制终端发送的返航指令时，根据所述返航指令进行返航降落。
11.一种飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
当检测到电池剩余电量小于或等于第一预设电量阈值时，确定第一位置信息和第一高度，所述第一位置信息为当前所处位置的位置信息，所述第一高度为当前所处位置距离水平面的高度；
基于所述第一位置信息、所述第一高度、第二位置信息和第二高度，确定通过直线返航至本次飞行的起飞位置所消耗的电量，所述第二位置信息为所述起飞位置的位置信息，所述第二高度为所述起飞位置距离水平面的高度；
基于确定的电量和所述电池剩余电量，进行返航降落。
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