CN104820428B - 一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机的记忆型航迹再现方法及其无人机，属于航空技术领域。方法包括：无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；飞行模式控制模块控制无人机选择一种模式进行飞行；判断是否进入飞行线路记忆模式，如果是，则指令提取模块提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到指令记忆存储器中；判断是否通过指令变换飞行模式至预定线路飞行模式，如果是，则执行指令记忆存储器中的预定线路飞行指令。通过本发明在满足飞行线路定制化的同时，消除了人为操作带来的风险，从而提高了关键时刻无人机飞行的安全性和稳定性。

Description

一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置

技术领域

本发明涉及航空和自动控制技术领域，具体涉及一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置。

背景技术

无人机在航空拍摄、飞行表演、防灾救险、科学考察等领域有着广阔的应用。随着电子控制技术的飞速发展，小型、微型无人机在远程遥控、续航时间、飞行品质上有了明显的突破，成为了近几年兴起的通用航空领域关注焦点，被普遍认为具有良好的发展前景。

申请号为201410736160.2、发明名称为《一种通用型无人机地面站控制系统》的中国发明专利申请公开了一种通用型无人机地面站控制系统，包括:导航显示模块、航迹管理与任务规划模块、无人机仪表及状态显示模块、飞行仿真模块、无线监控与视景仿真模块和人机交互设备。所述导航显示模块用于以二维加垂直导航的形式实现对电子地图、地形、地貌的显示，以及对无人机预定航迹、实时航迹、空管信息的显示和控制；所述航迹管理与任务规划模块用于实现对无人机预定航迹和实时航迹的控制，并向无人机下达飞行任务指令；所述无人机仪表及状态显示模块用于接收飞行参数、动力系统参数、导航系统参数，并实时显示；所述无线监控与视景仿真模块，在任务模式时用于将无人机上的视频信息实时传输并显示，在训练模式时用于提供无人机飞行的三维可视化场景，所述三维可视化场景包括地形和地貌；所述人机交互设备用于实时传递操纵无人机的数据，以及对操纵设备进行备份。。

申请号为201210328788.X、发明名称为《一种无人机航迹规划和远程同步操控方法》的中国发明专利申请公开了一种无人机航迹规划和远程同步操控方法，系统可分为两大部分：无人机作为执行端，测量机体的姿态角、经纬度、高度信息，并将信息通过无线数据传输模块或者Wi-Fi模块发送给智能移动设备，同时接收智能移动设备发回的控制信息并执行相应的飞行操作。通过倾斜、滚转智能移动设备，采集设备上陀螺仪、加速度计输出的角度数据，使无人机做出与设备相同的动作，智能移动设备具有接收、显示数据，根据触摸屏设置指令、飞行信息，将信息通过外接无线数据传输模块或者Wi-Fi发送回无人机这些功能。。

上述两个发明的技术方案中第一种是通过地面站控制系统的人机交互设备实时传递操纵无人机的数据、第二种是通过智能移动设备给无人机发送飞行操作控制信息，其本质上都是依靠操作员通过飞行控制器对无人机的飞行线路进行实时操作，操作人员的技巧对无人机的飞行安全起到了至关重要的作用。而在一些特定的场合（如室内），则对操作人员的操作水平提出了更高的要求。人为因素的不确定性带来的高风险在很多时候是不能接受的（如重大活动现场），所以，有必要提出一种路径规划方案，可以在满足飞行线路定制化的同时，消除人为操作带来的风险。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置，针对可预计的飞行线路和环境，提出一种通过事先演练、自动记录生成飞行指令并进行存储，从而提高关键时刻无人机的飞行安全性和稳定性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种无人机的记忆型航迹再现方法，包括以下步骤：

步骤（1）、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

步骤（2）、控制所述无人机选择一种模式进行飞行；

步骤（3）、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储；

步骤（4）、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。

进一步的，所述无人机还包括普通飞行模式。

进一步的，所述步骤（4）具体包括以下步骤：

选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机悬停，并且判断当前地点与所述选定线路存储的预定起点是否一致；

如果一致则等待确认，收到确认后开始按照预存飞行指令进行飞行；

如果不一致，则发出预定起点不一致的提示并自动切换到所述普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。

进一步的，所述步骤（4）还包括:

在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，如果接收到放弃指令，则自动切换回所述普通飞行模式或者所述飞行线路记忆模式。

进一步的，所述步骤（4）还包括:

在执行所述预存指令进行飞行过程中，实时判断所述无人机是否偏移飞行线路；

如果是，则所述无人机悬停并且发出警示，切换回所述普通飞行模式或者悬停等待进一步的操作指令；

如果没有偏移，则继续执行未完毕的所述预存指令。

进一步的，所述步骤（3）中进一步包括：

在开启所述飞行线路记忆模式后，提取随后的各种影响飞行线路的控制指令以及各种参数信息；

以代表一条预定飞行线路的指令集的形式存储在此期间收集的飞行信息。

进一步的，还包括对所存储的飞行指令进行再编辑。

进一步的，所述飞行线路记忆模式的开启和结束均由明确的指令进行控制，指令触发的方式至少包括手工控制触发、定时器触发或者指定位置触发。

本发明还提供了一种无人机的记忆型航迹再现装置，包括飞行控制模块，还包括飞行模式控制模块、指令提取模块和指令记忆存储器；

所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

所述飞行模式控制模块输出指令给所述飞行控制模块，从而控制所述无人机选择一种模式进行飞行；

所述指令提取模块在所述无人机进入所述飞行线路记忆模式时，提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到所述指令记忆存储器中；

所述指令记忆存储器在所述无人机进入所述预定线路飞行模式时，输出所述预定线路飞行指令给所述飞行控制模块。

进一步的，所述指令记忆模块提取各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；在此期间收集的所有飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集存储在所述指令记忆存储器中。

本发明公开了一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置，通过预定义的飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式，使无人机在飞行线路记忆模式执飞过程中记录该线路的飞行指令并存储到指令记忆存储器中，经过多次的事前演练，当该无人机切换至预定线路飞行模式下时，只需提取指令记忆存储器中相应的预定线路的飞行指令，该发明满足飞行线路定制化的同时，消除了人为操作带来的风险，从而提高了关键时刻无人机飞行的安全性和稳定性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的具体实施方式进行举例说明。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的无人机的记忆型航迹再现方法流程图；

图2示出了根据本发明实施例一所述方法的预定线路飞行模式实现流程图；

图3示出了根据本发明实施例一所述方法的另一预定线路飞行模式实现流程图；

图4示出了根据本发明实施例二的无人机的记忆型航迹再现装置结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。

在对本发明实施例进行详述前，首先对本发明中的无人机进行说明。

本发明所述无人机的记忆型航迹再现方法及其无人机，优选的无人机为多旋翼无人机（或称为多旋翼飞行器），可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六且为偶数的无人机，所述多旋翼无人机包括呈长条流线型的机身，机身大致为长方体结构，其边角及转角处均为流线型过渡，以使得空气在机身的表面流过时表现为层流，从而降低多旋翼无人机在飞行过程中的阻力。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人机的动力需求以及提高多旋翼无人机的机动性。当然，在本发明的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

当然，所述多旋翼无人机的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人机类型，均可以用于实现本发明的目的，在此不再赘述。

但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本发明技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人机，这种无人机因为体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等，逐渐占领了消费级的航拍市场。

实施例一、一种无人机的记忆型航迹再现方法。

图1为本发明实施例一的无人机的记忆型航迹再现方法流程图，本发明实施例将结合图1进行具体说明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种无人机的记忆型航迹再现方法，包括以下步骤：

步骤S101：所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

本发明实施例中优选的，所述无人机还包括普通飞行模式。

本发明实施例定义了三种飞行模式：所述普通飞行模式是指，在该模式下，所述无人机主要按照操作员的飞行指令进行飞行；所述飞行线路记忆模式是指，在该模式下，所述无人机除了按照操作员的飞行指令进行飞行外，还会将执行当前飞行线路的操作指令或者飞行指令进行记忆存储；所述预定线路飞行模式是指，在该模式下，所述无人机将采用预存在指令记忆存储器中的预定线路的操作指令或者飞行指令进行飞行。

步骤S102：控制所述无人机选择一种飞行模式进行飞行；

本发明实施例中优选的，通过飞行模式控制模块实现对所述无人机选择一种飞行模式的控制，所述飞行模式控制模块主要适用于控制所述无人机采用哪种模式进行飞行，是否进入所述飞行线路记忆模式以及是否采用所述预定线路飞行模式，一般默认采用所述普通飞行模式。

步骤S103：判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式；

本发明实施例中优选的，所述飞行线路记忆模式的开启和结束都由明确的指令进行控制，指令触发的方式包括但不仅限于操作员的手工控制触发、定时器触发以及指定位置触发等。

本发明实施例中优选的，在获取开启所述飞行线路记忆模式的指令后，所述指令提取模块还可以提取随后的各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数等飞行信息，包括但不仅限于飞行指令、飞行姿态、飞行速度、飞行高度、平面地点信息（GPS定位信息）和飞行持续时间等，并将收集的信息以指令集的形式存放在指令记忆存储器中。

在本发明实施例中，通过指令提取模块提取所述飞行信息，其目的在于之后在需要对飞行过程进行控制的时候，能够对无人机的飞行进行有效控制，所述指令提取模块在最极端的情况下，也可以仅采集飞行指令，并将飞行指令以指令集的形式保存，作为航迹再现时使用的飞行控制命令。飞行航迹再现所需要的最基本的数据仅是飞行指令，理论上来说，只要初始状态和全程飞行指令一致，就能完美复制航迹。所以最基本的就是记忆存储飞行指令。但是毕竟飞行器本身设备的重复动作差异以及环境条件的差异，会对航迹再现产生影响，为了能够有效保障飞行航迹再现的准确性，还要采集其他相关的数据，作为飞行航迹再现过程中的校验使用。适当的采集飞行姿态、飞行速度、飞行高度、平面地点信息（GPS定位信息）和飞行持续时间等飞行信息，有助于后期执行飞行指令时，将实际飞行的路线无人机的飞行姿态、飞行速度等与之前存储的飞行信息进行比对、校验，。

在获取关闭所述飞行线路记忆模式的指令后，所述指令记忆存储器将停止收集相关飞行信息，在此期间收集的有价值的飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集被存放在所述指令记忆存储器中。

步骤S104：如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并将所提取的飞行指令进行存储；反之，跳转到步骤S107。

本发明实施例中优选的，通过指令提取模块在所述飞行线路记忆模式下，提取相应的飞行指令并存储到所述指令记忆存储器中供以后所述无人机在所述预定线路飞行模式下选用。所述指令记忆存储器中其所存储的飞行指令可供操作员通过飞行控制模块进行编辑，即通过对具体飞行控制指令的参数微调获得更完善的飞行线路指令集。

步骤S105：判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

本发明实施例中优选的，操作员必须事先选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式。

步骤S106：如果所述无人机进入了所述预定线路飞行模式，则执行所存储的预定线路飞行指令；反之，进入下一步；

本发明实施例中优选的，切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机首先会改变至悬停并核对当前地点是否与预定线路起点一致，不一致则提示操作员并自动切换到普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。如果一致，则等待确认，收到确认信息后开始按照预存飞行指令进行飞行。结束后，则悬停在结束点等待进一步指令。

步骤S107：进入普通飞行模式或者飞行线路记忆模式，按照操作员的飞行指令进行飞行。

本发明实施例中优选的，所述预定线路飞行模式执行中，如果接收到操作员的指令，则自动放弃所述预定线路飞行模式，切换回所述普通飞行模式或者悬停，执行操作员的指令。

下面通过一个具体的例子作进一步的描述，但这里的例子仅是为了说明更加容易理解，而不是用于限制本发明的适用范围。

一架四旋翼小型无人机预先定义了三种飞行模式：普通飞行模式、飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式，这里可以通过程序设定后集成在该四旋翼小型无人机的飞行控制模块的程序存储器中。通常情况下，该四旋翼小型无人机执行普通飞行模式，即在飞行过程中接收地面操作员的飞行指令，按照操作员的飞行指令进行飞行，所述飞行指令可以包括提升飞行高度至海拔多少千米或者降低飞行高度、加速飞行、减速飞行、改变机身的姿态、旋转云台上的相机拍摄角度等等各种可能的指令。例如：在从北京机场飞往东北四环宜家商场，并在目的地处完成一次8字环绕式飞行的过程中，当所述飞行模式控制模块控制该四旋翼小型无人机进入所述飞行线路记忆模式时，接收到地面操作员的手工控制命令“进入飞行线路记忆模式”，在该无人机开启飞行线路记忆模式，指令提取模块提取当前的起始地点“北京机场”，并提取随后的飞行指令，同时还可以提取当前和随后整个飞行过程中的飞行姿态、飞行速度、飞行高度、平面地点信息、飞行时长等，并将收到到的全部信息存放在指令记忆存储器中“北京机场-东北四环宜家商场-8字环绕”这条预定线路。

当操作员选定“北京机场-东北四环宜家商场-8字环绕”这条需要执飞的线路时，切换至预定线路飞行模式后，所述无人机悬停在当前地点，并且核对所述当前地点是否与预定线路起点“北京机场”一致，如果不一致则提示操作员同时自动切换到普通飞行模式，等待操作员的指令。如果一致则等待确认，收到确认信息后开始按照之前预存在所述指令记忆存储器中的有关于“北京机场-东北四环宜家商场-8字环绕”的预存指令进行飞行，例如起飞的高度、速度等，并且在飞行过程中随时根据预存指令进行动态调整。如果在飞行过程中，接收到来自操作员的放弃指令，所述无人机自动切换回到所述普通飞行模式，开始执行操作员的指令。

由于室外环境较为复杂，受到风力、信号污染等干扰较大，本申请的实施方案尤其适用于室内、短程、花式动作多的飞行任务再现。

图2为本发明实施例一所述方法的预定线路飞行模式实现流程图，包括以下步骤：

步骤S201：操作员选定一条需要执飞的线路（该线路存在于事先存储的预定线路中的任一条），通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

步骤S202：所述无人机悬停；

步骤S203：所述无人机进入预定线路飞行模式；

步骤S204：判断所述无人机的当前地点与选定的预定线路的起点是否一致；

步骤S205：如果一致，则等待来自操作员的确认信息，收到确认后开始按照所述指令记忆存储器的预存指令进行飞行；反之，跳转到步骤S209；

步骤S206：在按照所述预定线路飞行模式飞行过程中，所述无人机实时判断是否接收到来自操作员的放弃指令；如果是，则跳转到步骤S210；反之，进入下一步；

步骤S207：判断预存指令是否执行完毕；如果尚未执行完毕，则回到步骤S205继续执行；反之，进入下一步；

步骤S208：所述无人机向操作员发出执行结束提示，并且悬停在结束点等待进一步指令；

步骤S209：所述无人机向操作员发出预定起点不一致的提示；

步骤S210：所述无人机自动切换到所述普通飞行模式。

图3为本发明实施例一所述方法的另一预定线路飞行模式实现流程图，包括以下步骤：

步骤S301：操作员选定一条需要执飞的线路（该线路存在于事先存储的预定线路中的任一条），通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

步骤S302：所述无人机悬停；

步骤S303：所述无人机进入预定线路飞行模式；

步骤S304：判断所述无人机的当前地点与选定的预定线路的起点是否一致；如果不一致，则跳转到步骤S309；反之进入下一步；

步骤S305：如果一致，则等待来自操作员的确认信息，收到确认后开始按照所述指令记忆存储器的预存指令进行飞行；

步骤S306：在按照所述预定线路飞行模式飞行过程中，所述无人机实时判断是否偏移飞行线路；如果是，则跳转到步骤S310；反之，进入下一步；

步骤S307：判断预存指令是否执行完毕；如果尚未执行完毕，则回到步骤S305继续执行；反之，进入下一步；

步骤S308：所述无人机向操作员发出执行结束提示，并且悬停在结束点等待进一步指令；

步骤S309：所述无人机向操作员发出预定起点不一致的提示；

步骤S310：所述无人机悬停，并向操作员发出警示；

步骤S311：所述无人机自动切换到所述普通飞行模式。

图2和图3所述方法步骤是对本发明实施例一中的所述预定线路飞行模式执行过程中的两个详细展开，当然，所述预定线路飞行模式执行过程中还可以加入其它操作流程，或者将这两个图2和图3两个流程同时加入到所述预定线路飞行模式执行过程中，即在所述无人机执行所述预定线路飞行模式时，同时监测来自操作员的放弃指令和判断所述无人机是否偏移飞行线路（这种飞行线路的偏移，包括：根据GPS信息的比对发现的位置偏移，根据飞行姿态、飞行高度的比对发现的飞行失控等），两者有任意一种情况发生，即所述无人机自动切换至所述普通飞行模式，等待来自操作员的指令。其中，实时监测所述飞行线路是否偏移，可以通过多种方法是实现，例如根据GPS信息的比对发现无人机的位置偏移，或者根据飞行姿态、飞行高度的比对来发现无人机飞行失控。这里所述的飞行线路的偏移是对飞行故障的一种概括，除了飞离了航线，还有可能在飞行过程中因为某些意外原因导致的飞行姿态、飞行高度的较大偏差，这种情况也可以被监测。

本发明实施例中优选的，上述步骤S209、步骤S310和步骤S309、步骤S310之后，还可以存在另外一种处理情况，即当发现选定起点与检测到的GPS地理信息上的预定起点不一致时，也可以在发出警示消息之后，等待操作员的确认，在获得操作员确认同意的情况下，继续执行所述预定线路飞行模式。此情景适于在训练场地进行模拟飞行，在正式场地进行正式飞行，当训练场地与正式场地的环境类似，而正式场地又不适于进行训练飞行时，这样的需求也是存在的。尤其是对于那种飞行任务本身，并不特别关注从出发地到目的地的物流运输效果，而是更关注从出发地到目的地之间预先训练好的花式飞行表演任务。

实施例二、一种无人机的记忆型航迹再现装置。

图4为本发明实施例二的无人机的记忆型航迹再现装置结构示意图，下面的实施例将结合图4进行具体说明。

如图4所示，本发明实施例提供了一种无人机的记忆型航迹再现装置，包括指令提取模块401、飞行控制模块402、飞行模式控制模块403和指令记忆存储器404。

本发明实施例中优选的，所述指令提取模块、飞行控制模块、飞行模式控制模块和指令记忆存储器可以集成在同一台无人机上，也可以是分散配置在两台甚至多台无人机上，还可以是单独的硬件模块，指令提取模块提取的飞行指令或者其他附属飞行信息可以通过数据复制的方式，复制到另外一台无人机或者多台无人机中去；甚至可以通过数据通讯的方式直接将所提取的飞行指令或者飞行信息传送给另一台无人机，将如此亦可实现本发明实施例的航迹再现。例如，一台无人机作为演练机，其目的仅是通过试飞得到飞行线路控制指令，然后将指令注入用于完成正式飞行任务的另一台无人机。

本发明实施例定义了三种飞行模式：所述普通飞行模式是指，在该模式下，所述无人机主要按照操作员的飞行指令进行飞行；所述飞行线路记忆模式是指，在该模式下，所述无人机除了按照操作员的飞行指令进行飞行外，还会将执行当前飞行线路的操作指令或者飞行指令进行记忆存储；所述预定线路飞行模式是指，在该模式下，所述无人机将采用预存在指令记忆存储器404中的预定线路的操作指令或者飞行指令进行飞行。

本发明实施例中优选的，所述飞行模式控制模块403主要适用于控制所述无人机采用哪种模式进行飞行，是否进入所述飞行线路记忆模式以及是否采用所述预定线路飞行模式，一般默认采用所述普通飞行模式。

本发明实施例中优选的，在获取开启所述飞行线路记忆模式的指令后，所述指令提取模块401将提取随后的各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数等信息，包括但不仅限于飞行指令、飞行姿态、飞行速度、飞行高度、平面地点信息（GPS定位信息）和飞行持续时间等，并将收集的所述信息以指令集的形式存放在所述指令记忆存储器404中。在获取关闭所述飞行线路记忆模式的指令后，所述指令记忆存储器404将停止收集相关飞行信息，在此期间收集的所有飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集存放在所述指令记忆存储器404中。

本发明实施例中优选的，所述指令提取模块401在所述飞行线路记忆模式下，提取相应的飞行指令并存储到所述指令记忆存储器404中供以后所述无人机在所述预定线路飞行模式下选用。

所述指令记忆存储器404中其所存储的线路信息可供操作员通过所述飞行控制模块402进行编辑，即操作员对具体飞行控制指令的参数进行微调，从而得到更完善的飞行线路指令集。

具体的，所述编辑是指操作员对通过训练得到的飞行线路的具体飞行控制指令进行读取、选择、修改甚至删除。如此，通过有经验的操作员，对飞行控制指令的微调，能够将即使是经过多次训练飞行也难以得到的理想的飞行线路，通过对飞行线路的编辑功能来实现。具体来说，如果一次训练飞行的目的是得到一个先后经过十次花式动作的飞行线路，由操作员进行控制的情况下，总是会出现微小的错误，如果要确保由操作员来实现完美的飞行线路，并将其记忆下来，试错成本与时间成本都很高。现在结合后期编辑这样类似的修正处理，能够实现由操作员控制完成95%以上的飞行线路任务，然后通过后期编辑，简单调整一些细节参数，得到理想的飞线线路指令集。

本发明实施例中其他模块和操作如实施例一中所述，在此不再赘述。

本发明可以带来这些有益的技术效果：本发明实施例公开的无人机的记忆型航迹再现方法及其无人机，通过预定义的飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式，使无人机在飞行线路记忆模式执飞过程中记录该线路的飞行指令并存储到指令记忆存储器中，当该无人机切换至预定线路飞行模式下时，只需提取指令记忆存储器中相应的预定线路的飞行指令，该发明针对可预计的飞行线路和环境，提出了一种通过实现演练，自动记录生成飞行指令并进行存储，从而提高了关键时刻无人机飞行的安全性和稳定性。

本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

步骤(2)、控制所述无人机选择一种飞行模式进行飞行；

步骤(3)、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储；

步骤(4)、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。

2.根据权利要求1所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述无人机还包括普通飞行模式。

3.根据权利要求2所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)具体包括以下步骤：

选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机悬停，并且判断当前地点与所述选定线路存储的预定起点是否一致；

如果一致则等待确认，收到确认后开始按照预存飞行指令进行飞行；

如果不一致，则发出预定起点不一致的提示并自动切换到所述普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。

4.根据权利要求3所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)还包括:在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，如果接收到放弃指令，则自动切换回所述普通飞行模式或者所述飞行线路记忆模式。

5.根据权利要求3所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)还包括:

在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，实时判断所述无人机是否偏移飞行线路；

如果是，则所述无人机悬停并且发出警示，切换回所述普通飞行模式或者悬停等待进一步的操作指令；

如果没有偏移，则继续执行未完毕的所述预存飞行指令。

6.根据权利要求1至5任一所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(3)中进一步包括：

在开启所述飞行线路记忆模式后，提取随后的各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；

以代表一条预定飞行线路的指令集的形式存储在此期间收集的飞行信息。

7.根据权利要求6所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：还包括对所存储的飞行指令进行再编辑。

8.根据权利要求1所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述飞行线路记忆模式的开启和结束均由明确的指令进行控制，指令触发的方式至少包括手工控制触发、定时器触发或者指定位置触发。

9.一种无人机的记忆型航迹再现装置，包括飞行控制模块，其特征在于：还包括飞行模式控制模块、指令提取模块和指令记忆存储器；

所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

所述飞行模式控制模块输出指令给所述飞行控制模块，从而控制所述无人机选择一种模式进行飞行；

所述指令提取模块在所述无人机进入所述飞行线路记忆模式时，提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到所述指令记忆存储器中；

所述指令记忆存储器在所述无人机进入所述预定线路飞行模式时，输出所述预定线路飞行指令给所述飞行控制模块。

10.根据权利要求9所述的无人机的记忆型航迹再现装置，其特征在于：所述指令提取模块提取各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；在此期间收集的飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集存储在所述指令记忆存储器中。