CN108521788A - 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、装置、设备及存储设备，该生成模拟航线方法包括：加载目标场景的三维模型；调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；根据所述初始三维信息生成模拟航线。应用本申请实施例可以规划出包括位置信息和高度信息在内的航点的三维信息，从而获得更为准确的三维模拟航线，并且由于可以避免多次实际飞行操作，因此提升了模拟航线的规划效率；相应的，基于三维模拟航线进行模拟飞行，可以为飞行器的实际飞行航线提供更为精确的依据。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质。
背景技术
目前以无人机为代表的飞行器有比较广泛的应用，例如，进行专业航拍、农业灌溉、电力巡线、治安监控等。通常飞行器在实际飞行过程中，由地面站为飞行器规划航线，当飞行器的控制系统开机后，地面站将航线上传至控制系统，以控制飞行器根据航线进行实际飞行。为了保证飞行器在实际飞行过程中的精确性，可以预先通过地面站模拟器对飞行器的飞行过程进行模拟仿真，以便为飞行器的实际飞行过程提供相对精确的航线。
相关技术中，地面站模拟器通常基于二维平面地图进行航线规划，因此规划出的模拟航线中每个航点仅具有二维的位置信息，而航点的高度信息仅能通过参数设置，设置为相对于飞行器起飞点(home点)的相对高度，因此当飞行器在不同的home点起飞时，将会由于home点实际海拔高度的不同，而相对高度不变的情况下，导致飞行器的实际飞行高度不准确；相应的，由于地面站模拟器仅支持二维航线规划，因此难以通过地面站模拟器对飞行器的飞行过程进行空间范围内的飞行模拟，需要结合实际设置的航点的高度信息，通过多次实际飞行操作才能获得合理的航线，因此操作繁琐，而且由于地面站模拟器功能单一，也难以规划出对航点的实际飞行高度有精确要求的航线。
发明内容
本申请提供一种生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、装置、计算设备及计算机可读存储介质。
依据本申请的第一方面，提供一种生成模拟航线的方法，所述方法包括：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
依据本申请的第二方面，提供一种模拟飞行的方法，所述方法应用前述生成模拟航线的方法所生成的模拟航线进行模拟飞行，所述方法包括：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
依据本申请的第三方面，提供一种生成模拟航线的装置，包括：
加载单元，用于加载目标场景的三维模型；
渲染单元，用于调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
获得单元，用于基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
生成单元，用于根据所述初始三维信息生成模拟航线。
依据本申请的第四方面，提供一种模拟飞行的装置，所述装置应用前述生成模拟航线的装置所生成的模拟航线进行模拟飞行，包括：
设置单元，用于通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
控制单元，用于在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
渲染单元，用于通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
输出单元，用于根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
依据本申请的第五方面，提供一种计算设备，包括通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口，
所述存储器，用于存储生成模拟航线的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
依据本申请的第六方面，提供一种计算设备，包括通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口，
所述存储器，用于存储模拟飞行的控制逻辑对应的机器可读指令，所述模拟飞行的控制逻辑对应的模拟航线为前述计算设备生成的模拟航线；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
依据本申请的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
依据本申请的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行模拟航线，获得模拟飞行数据，所述模拟航线为执行前述计算机可读存储介质上的程序生成的模拟航线；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请由于基于三维模型进行模拟航线规划，与现有技术相比，可以规划出包括位置信息和高度信息在内的航点的三维信息，从而获得更为准确的三维模拟航线，并且由于可以避免多次实际飞行操作，因此提升了模拟航线的规划效率；相应的，基于三维模拟航线进行模拟飞行，可以同步获得模拟飞行画面，并可以在模拟飞行过程中实时调整模拟航线，从而为飞行器的实际飞行航线提供更为精确的依据。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请生成模拟航线的方法的实施例流程图；
图2是图1中一种人机交互界面的示意图；
图3是图2实施例中获得航点的初始三维信息的一个实施例流程图；
图4是图2实施例中获得航点的初始三维信息的另一个实施例流程图；
图5是图2实施例中获得航点的初始三维信息的另一个实施例流程图；
图6是本申请模拟飞行的方法的实施例流程图；
图7是本申请生成模拟航线的装置的实施例框图；
图8是本申请模拟飞行的装置的实施例框图；
图9是本申请计算设备的实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
飞行器地面站是飞行器系统的指挥中心，用以控制飞行器按照预设航线飞行。以无人机地面站为例，其通常包括遥控器、具有视频显示功能的终端设备(手机、平板、PC等)、电源系统，电台等。地面站可以为飞行器规划航线，当飞行器的控制系统开机后，地面站将航线上传至控制系统，以控制飞行器根据航线进行实际飞行。为了保证飞行器在实际飞行过程中的精确性，可以预先通过地面站模拟器对飞行器的飞行过程进行模拟仿真，以便为飞行器的实际飞行航线提供相对精确参考。
地面站模拟器作为一种APP(Application，应用)，可以安装在终端设备中，例如，手机、平板电脑、PC(Personal Computer，个人电脑)等。与现有地面站模拟器基于二维平面规划二维航线不同，本申请实施例中的地面站模拟器可以在加载三维模型的基础上，通过人机交互界面规划出三维模拟航线，并且可以基于该三维模拟航线进行模拟飞行。在实际应用中，当用户打开地面站模拟器APP，即可进入用于规划三维模拟航线的人机交互界面，此时根据用户在人机交互界面上的各种操作，可以获得模拟航线中航点的三维信息，并生成三维的模拟航线；进一步还可以在终端设备的显示器上呈现飞行器模型的各种预览画面，以此可以在生成模拟航线时，或者在模拟飞行的过程中实时对航线进行调整。因此，应用本申请实施例可以在获得更为准确的模拟航线的同时，提升模拟航线的规划效率，为飞行器的实际飞行提供更为精确的依据。下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
参见图1，为本申请生成模拟航线的方法的一个实施例流程图，包括下述步骤：
步骤101：加载目标场景的三维模型。
本实施例中的三维模型可以采用基于图像的建模方式获得，即在确定了待建模的场景后，可以获得该场景的多个二维图像，然后由这些二维图像建立出该场景的三维几何结构，从而完成三维模型的建立。
在一个可选的实现方式中，各种场景的三维模型可以预先生成，也可以实时生成；三维模型可以由云端服务器生成，也可以由本地终端设备生成。
本步骤中，当确定了待规划模拟航线的目标场景后，如果目标场景的三维模型由云端服务器生成，则可以在接收到云端服务器传输的三维模型后，加载该三维模型；如果目标场景的三维模型由本地终端设备生成，则可以在生成该三维模型后，在本地加载该三维模型。
步骤102：调用三维渲染引擎对三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口。
本步骤中，在加载完三维模型后，可以调用三维渲染引擎对三维模型进行渲染后得到目标场景的三维画面，并输出人机交互界面，其中三维画面可以呈现在人机交互界面的画面窗口中，该人机交互界面中还可以包括：用于设置各种参数的参数设置面板，用于预览画面的预览窗口等。参见图2，为本申请实施例的一个人机交互界面的示意图。
步骤103：基于人机交互界面获得航点的初始三维信息。
本步骤中，航点的初始三维信息可以包括：航点的位置信息和航点的高度信息。其中，可以采用如下任一实现方式，基于人机交互界面获得航点的初始三维信息：
在一个可选的实现方式中，参见图3，示出了通过直接在画面窗口中打点的方式获得航点的初始三维信息的过程：
步骤301：接收模式切换指令。
本步骤中的模式切换指令可通过不同的方式触发：
在一种实现方式中，针对画面窗口呈现的三维画面，用户可以通过鼠标、触控板等输入设备对该三维画面进行翻转操作，根据检测到的翻转操作呈现的翻转状态触发相应的模式切换指令。比如，当三维画面翻转到俯视状态时，触发位置编辑指令，当三维画面翻转到平视状态时，触发高度编辑指令；其中，俯视状态和平视状态可以根据翻转操作后三维画面的倾斜角度确定，例如，三维画面的倾斜角小于45度时，为俯视状态，不小于45度时，为平视状态。
在另一种实现方式中，针对参数设置面板中提供的模式切换选项，可以根据用户的选择结果触发相应的模式切换指令，比如，当选择结果为位置选项时，则触发位置编辑指令，当选择结果为高度选项时，则触发高度编辑指令。
需要说明的是，在步骤102输出人机交互界面后，可以直接根据模式切换指令进入位置编辑模式，或者高度编辑模式；也可以先默认进入位置编辑模式，后续再根据模式切换指令在高度编辑模式和位置模式之间进行切换。对此本申请实施例不进行限制。
步骤302：判断模式切换指令的类型，如果是位置编辑指令，则执行步骤303；如果是高度编辑指令，则执行步骤304。
步骤303：根据位置编辑指令切换到位置编辑模式，通过人机交互界面获得航点的位置信息，执行步骤305。
本步骤中，当根据位置编辑指令切换到位置编辑模式下时，可以基于用户在三维画面上的打点操作，生成多个航点。其中，用户可以通过鼠标、触控板等输入设备进行右键点击操作，在获得点击操作对应的点击位置后，确定该点击位置与三维模型的交点，将该交点确定为一个航点；在位置编辑模式下，每个航点的高度为地面高度，依次设置的相邻航点之间通过航线连接。
在通过打点操作生成任一航点后，用户可以对该航点进行拖动操作，根据拖动操作的结果确定该航点的目标位置；或者，用户也可以在参数设置面板中设置位置参数，该位置参数对应于航点的目标位置。在确定任一航点的目标位置后，可以获得该目标位置在三维画面中对应的位置信息，该位置信息包括纬度和经度。
步骤304：根据高度编辑指令切换到高度编辑模式，通过人机交互界面获得航点的高度信息。
本步骤中，当根据高度编辑指令切换到高度编辑模式下时，可以控制航点执行预设操作，其中预设操作可以包括如下操作：
在一个实现方式中，用户可以在人机交互界面的参数设置面板中设置航点的平移高度，在获得该平移高度后，可以控制所有已经设置了位置信息的航点按照该平移高度在三维画面的垂直方向上进行整体移动。
在另一个实现方式中，用户可以通过鼠标、触控板等输入设备对任一航点进行拖动操作，并控制该航点按照拖动操作在垂直方向上移动。
在控制航点完成预设操作后，可以确定航点在三维画面中的高度信息，该高度信息可以包括表示航点的海拔高度的绝对高度，或者表示航点相对于起飞点高度的相对高度。其中，在获得了航点的绝对高度后，可以获取飞行器模型的起飞点在三维模型上的投影高度，计算航点的绝对高度与该投影高度的差值，得到航点的相对高度。
步骤305：保存每个航点的初始三维信息，初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
在另一个可选的实现方式中，参见图4，示出了在控制飞行器模型在三维画面中模拟飞行过程中，通过实时打点的方式获得初始三维信息的过程：
步骤401：根据遥控器发出的控制指令，控制飞行器模型从三维画面中的起飞点开始进行模拟飞行。
本实施例中的飞行器模型可以包括：用于与三维模型进行交互的动力模型，用于控制飞行器模型飞行姿态的控制模型，以及用于为控制模型提供视觉数据的视觉系统模型。本步骤中，用户可以通过模拟遥控器，或者真实遥控器在三维画面中设置飞行器模型的起飞点，然后向飞行器模型发出控制指令，从而控制飞行器模型从起飞点开始进行模拟飞行。
步骤402：如果在模拟飞行过程中的任一飞行点上接收到控制器发出的航点增加指令，则确定该飞行点为航点，并记录该航点的初始三维信息。
在一个可选的实现方式中，当人机交互界面中包括预览窗口时，在获取到飞行器模型在模拟飞行过程中通过模拟图像传输功能拍摄的图像数据后，可以通过三维渲染引擎对图像数据进行渲染，并将渲染后的模拟画面呈现在预览窗口中，供用户进行实时预览。
在飞行器模型模拟飞行过程中，当用户通过预览窗口确定某个飞行点可以作为航点时，可以通过操作遥控器上的指定按键发出航点增加指令，在收到该航点增加指令后，可以将当前飞行点确定为航点，并且记录该飞行点在三维画面中的位置信息和高度信息，作为新增航点的初始三维信息。
步骤403：保存每个航点的初始三维信息，初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
在一个可选的实现方式中，在飞行器模型的模拟飞行的过程中，如果在某个航点接收到遥控器发出的暂停指令，则可以中断执行模拟飞行，并获得针对该航点的调整后的初始三维信息，然后保存该航点的调整后的初始三维信息。其中，在调整航点的初始三维信息时，可以通过参数设置面板进行调整，也可以通过鼠标、触控板等输入设备在三维画面中拖动航点进行调整，在此不再赘述。
在另一个可选的实现方式中，当在通过遥控器进行航点的打点操作过程中，可以接收遥控器发出的目标航点的选择指令，该目标航点可以为通过打点操作设置的航点中的任一航点，然后控制飞行器模型从目标航点开始，在三维画面中重新执行模拟飞行。
在另一个可选的实现方式中，参见图5，示出了通过预设的航线模板设置航点，并获得航点的初始三维信息的过程：
步骤501：在画面窗口中加载预设的航线模板。
本实施例中，可以预先设置多个航线模板，每个航线模板对应的初始模拟航线可以具有固定形状，比如长方形、正方形、或者三角形等；然后可以在本地存储每个航线模板的名称与航线模板的对应关系。当用户输入所选择的航线模板的名称后，可以从存储的对应关系中获得与输入的名称对应的航线模板，并可以在画面窗口中加载该航线模板。该航线模板也可以是由用户自定义设置的。
步骤502：根据航线模板生成初始模拟航线，初始模拟航线中包含多个初始航点，每个初始航点的航点信息中包含初始三维信息。
在一个可选的实现方式中，可以通过用户在三维画面中的点击操作，或者在参数设置面板中的设置操作，确定初始模拟航线的起飞点和降落点，然后在起飞点和降落点之间，按照初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线。
在另一个可选的实现方式中，可以通过用户在三维画面中的点击操作，或者在参数设置面板中的设置操作，确定初始模拟航线的起飞点和长度，然后从起飞点开始，按照初始模拟航线的固定形状生成与模拟航线的长度一致的初始模拟航线。
步骤503：通过人机交互界面获得针对任一初始航点的修改后的初始三维信息。
在生成初始模拟航线后，该初始模拟航线中可以按照预设间隔设置多个初始航点，根据每个初始航点在三维画面中的位置可以确定其初始三维信息。本步骤中，可以对多个初始航点中的任一初始航点进行调整，例如，通过拖动操作重新设置该任一初始航点的位置，或者在选中任一初始航点后，在参数设置面板中设置该初始航点的位置，然后根据调整后的初始航点的位置，获得其修改后的初始三维信息。
步骤504：保存每个航点修改后的初始三维信息，初始三维信息包括位置信息和高度信息。
至此，完成对基于人机交互界面获得航点的初始三维信息的集中可选方式的描述。
步骤104：根据初始三维信息生成模拟航线。
本步骤中，可以根据步骤103中得到的初始三维信息获得航点的目标三维信息，并相应保存模拟航线文件，该模拟航线文件可以包括：航点顺序和每个航点的航点信息，航点信息包括航点的目标三维信息、以及航点的属性信息。其中，航点的目标三维信息可以包括：航点的位置信息和高度信息；航点的属性信息可以包括：飞行器飞行到航点时的云台的姿态参数、飞行器的速度参数、飞行器的姿态参数。
在一个可选的实现方式中，如果航点的初始三维信息包括航点的位置信息和绝对高度，则在根据初始三维信息获得航点的目标三维信息时，可以获取飞行器模型的起飞点在三维模型上的投影高度，并计算每个航点的绝对高度与投影高度的差值，该差值即为每个航点相对于起飞点的相对高度，可以将该相对高度确定为目标三维信息中的高度信息。
由上述实施例可见，该实施例由于基于三维模型进行模拟航线规划，与现有技术相比，可以规划出包括位置信息和高度信息在内的航点的三维信息，从而获得更为准确的三维模拟航线，并且由于可以避免多次实际飞行操作，因此提升了模拟航线的规划效率。
参见图6，为本申请模拟飞行的方法的实施例流程图，该实施例可以应用前述图2所示实施例生成的模拟航线进行模拟飞行，包括如下步骤：
步骤601：通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数。
本步骤中，通过参数调节模拟器可以设置飞行器模型的各种飞行参数，这些飞行参数与飞行器实际飞行过程中需要设置的各种飞行参数一致，可以包括：飞行器模型的云台参数、飞行器模型挂载模拟相机的参数、飞行器模型的GPS参数、姿态参数等。
步骤602：在接收到模拟飞行指令后，控制飞行器模型按照飞行参数在三维画面中执行模拟航线，获得模拟飞行数据。
在一个可选的实现方式中，可以在模拟航线的执行过程中对模拟航线进行调整，如果在某个航点接收到暂停指令，则可以中断执行模拟航线，并获得针对该航点的调整后的三维信息，然后基于调整后的三维信息生成更新后的模拟航线。基于重新生成的模拟航线，如果接收到目标航点的选择指令，则可以控制飞行器模型从目标航点开始，在三维画面中执行更新后的模拟航线，从而通过实时调整航点提高模拟航线的调整效率。
步骤603：通过三维渲染引擎对模拟飞行数据进行渲染。
步骤604：根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
在一个可选的实现方式中，人机交互界面中还可以包括预览窗口，因此在获取到飞行器模型在执行模拟航线过程中通过模拟图像传输功能拍摄的图像数据后，可以通过三维渲染引擎对图像数据进行渲染，并将将渲染后的模拟画面实时呈现在预览窗口中，供用户预览飞行器模型在飞行过程中实时拍摄的模拟画面。
由上述实施例可见，该实施例基于三维模拟航线进行模拟飞行，可以同步获得模拟飞行画面，并可以在模拟飞行过程中实时调整模拟航线，从而为飞行器的实际飞行航线提供更为精确的依据。
与前述生成模拟航线的方法，以及模拟飞行的方法实施例相对应，本申请还提供了生成模拟航线的装置、模拟飞行的装置、以及计算设备的实施例。
参见图7，为本申请生成模拟航线的装置的实施例框图：
该装置包括：加载单元710、渲染单元720、获得单元730和生成单元740。
其中，加载单元710，用于加载目标场景的三维模型；
渲染单元720，用于调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
获得单元730，用于基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
生成单元740，用于根据所述初始三维信息生成模拟航线。
在一个可选的实现方式中，所述加载单元710可以包括至少一个下述单元(图7中未示出)：
第一加载子单元，用于在接收到云端服务器生成的目标场景的三维模型后，加载所述三维模型；
第二加载子单元，用于在通过本地三维重建功能生成目标场景的三维模型后，加载所述三维模型。
在另一个可选的实现方式中，所述获得单元730可以包括(图7中未示出)：
模式切换子单元，用于根据模式切换指令控制所述人机交互界面在位置编辑模式和高度编辑模式之间切换；
位置信息获得子单元，用于当切换到位置编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的位置信息；
高度信息获得子单元，用于当切换到高度编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的高度信息；
第一信息保存子单元，用于保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括所述位置信息和所述高度信息。
在一个例子中，所述模式切换子单元，可以具体用于根据检测到的所述三维画面的翻转状态获得模式切换指令，当所述三维画面翻转到俯视状态时，切换到位置编辑模式，当所述三维画面翻转到平视状态时，切换到高度编辑模式；或者，根据所述人机交互界面提供的模式切换选项获得模式切换指令，当位置选项被选中时，切换到位置编辑模式，当高度选项被选中时，切换到高度编辑模式。
在另一个例子中，所述位置信息获得子单元，可以具体用于基于所述三维画面上的打点操作，生成多个航点；确定任一航点经过拖动操作后的目标位置，或者在所述人机交互界面的参数设置面板中进行位置参数设置后的目标位置，并获得所述目标位置在所述三维画面中对应的位置信息，所述位置信息包括纬度和经度。
在另一个例子中，所述高度信息获得子单元，可以具体用于控制所述航点执行预设操作，并确定所述航点完成预设操作后在所述三维画面中的高度信息。其中，所述控制航点执行预设操作，可以包括：获得在所述人机交互界面的参数设置面板中设置的所述航点的平移高度，并控制所述航点按照所述平移高度在垂直方向移动，或者控制所述航点按照拖动操作在垂直方向上移动。
在另一个可选的实现方式中，所述获得单元730也可以包括(图7中未示出)：
模拟飞行控制子单元，用于根据遥控器发出的控制指令，控制飞行器模型从所述三维画面中的起飞点开始进行模拟飞行；
航点增加确定子单元，用于如果在模拟飞行过程中的任一飞行点上接收到所述控制器发出的航点增加指令，则确定所述飞行点为航点，并记录所述航点的初始三维信息；
第二信息保存子单元，用于保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
在一个例子中，所述人机交互界面中还可以包括预览窗口，所述渲染单元720，还可以用于获取所述飞行器模型在所述模拟飞行过程中拍摄的图像数据，通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染，并将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
在另一个例子中，所述模拟飞行控制子单元，还可以用于在所述模拟飞行的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟飞行，获得针对所述航点的调整后的初始三维信息；
所述第二信息保存子单元，还可以用于保存所述航点的调整后的初始三维信息
在另一个例子中，所述模拟飞行控制子单元，还可以用于接收到目标航点的选择指令，所述目标航点为通过所述航点增加指令确定的航点中的任一航点，控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述模拟飞行。
在另一个可选的实现方式中，所述获得单元730还可以包括(图7中未示出)：
航线模板加载子单元，用于在所述画面窗口中加载预设的航线模板；
初始航线生成子单元，用于根据所述航线模板生成初始模拟航线，所述初始模拟航线中包含多个初始航点，每个初始航点的航点信息中包含初始三维信息；
三维信息获得子单元，用于通过所述人机交互界面获得针对任一初始航点的修改后的初始三维信息；
第三信息保存子单元，用于保存每个航点修改后的初始三维信息，所述初始三维信息包括位置信息和高度信息。
在一个例子中，每个航线模板对应的初始模拟航线可以具有固定形状；所述初始航线生成子单元，可以具体用于确定初始航线的起飞点和降落点，根据所述起飞点和降落点，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线，或者确定初始模拟航线的起飞点和长度，根据所述起飞点和长度，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线。
在另一个可选的实现方式中，所述高度信息可以包括：用于表示所述航点的海拔高度的绝对高度，或者，用于表示所述航点相对于起飞点高度的相对高度。
在另一个可选的实现方式中，所述生成单元740可以包括(图7中未示出)：
目标信息获得子单元，用于根据所述初始三维信息获得航点的目标三维信息；
模拟航线保存子单元，用于保存模拟航线文件，所述模拟航线文件中包括：航点顺序和每个航点的航点信息；所述航点信息包括所述航点的目标三维信息、以及航点的属性信息；
其中，所述航点的目标三维信息包括：所述航点的位置信息和高度信息；
所述航点的属性信息包括：飞行器飞行到所述航点时的云台的姿态参数、飞行器的速度参数、飞行器的姿态。
在一个例子中，如果航点的初始三维信息包括：航点的位置信息和绝对高度；相应的，目标信息获得子单元，可以具体用于获取飞行器模型的起飞点在所述三维模型上的投影高度，将每个航点的绝对高度与所述投影高度的差值，确定为每个航点的高度信息。
在另一个例子中，所述人机交互界面中还包括预览窗口；所述渲染单元720，还可以用于当任一航点的航点信息确定后，获取飞行器模型在三维画面中基于所述航点信息拍摄的图像数据，通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染，并将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
参见图8，为本申请模拟飞行的装置的实施例框图，该装置可以应用如图7所示装置生成的模拟航线进行模拟飞行：
该装置包括：设置单元810、控制单元820、渲染单元830和输出单元840。
其中，所述设置单元810，用于通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
控制单元820，用于在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
渲染单元830，用于通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
输出单元840，用于根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
在一个可选的实现方式中，所述装置还可以包括(图8中未示出)：
中断单元，用于在所述飞行器模型执行模拟航线的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟航线；
获得单元，用于获得针对所述航点的调整后的三维信息；
生成单元，用于基于调整后的三维信息生成更新后的模拟航线。
在另一个可选的实现方式中，所述装置还可以包括(图8中未示出)：
接收单元，用于在重新生成模拟航线后，接收到目标航点的选择指令；
所述控制单元820，还可以用于控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述更新后的模拟航线。
在另一个可选的实现方式中，所述飞行参数可以包括：飞行器模型的云台参数、飞行器模型挂载模拟相机的参数、飞行器模型的GPS参数、姿态参数。
参见图9，为本申请计算设备的实施例示意图，该计算设备可以具有如下通用结构，包括：通过内部总线910连接的存储器920、处理器930和外部接口940。其中，存储器920上可以存储不同的控制逻辑对应的机器可读指令，相应的，处理器930可以读取存储器920上的机器可读指令，执行不同的操作。
在本申请的一个实现方式中：
所述存储器920，用于存储获得飞行模拟数据的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器930，用于读取所述存储器920上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
在一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行在接收到云端服务器生成的目标场景的三维模型后，加载所述三维模型；或者，在通过本地三维重建功能生成目标场景的三维模型后，加载所述三维模型。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行根据模式切换指令控制所述人机交互界面在位置编辑模式和高度编辑模式之间切换；当切换到位置编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的位置信息；当切换到高度编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的高度信息；并保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括所述位置信息和所述高度信息。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行根据检测到的所述三维画面的翻转状态获得模式切换指令，当所述三维画面翻转到俯视状态时，切换到位置编辑模式，当所述三维画面翻转到平视状态时，切换到高度编辑模式；或者，根据所述人机交互界面提供的模式切换选项获得模式切换指令，当位置选项被选中时，切换到位置编辑模式，当高度选项被选中时，切换到高度编辑模式。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行基于所述三维画面上的打点操作，生成多个航点；确定任一航点经过拖动操作后的目标位置，或者在所述人机交互界面的参数设置面板中进行位置参数设置后的目标位置；获得所述目标位置在所述三维画面中对应的位置信息，所述位置信息包括纬度和经度。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行控制所述航点执行预设操作；确定所述航点完成预设操作后在所述三维画面中的高度信息。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行获得在所述人机交互界面的参数设置面板中设置的所述航点的平移高度，并控制所述航点按照所述平移高度在垂直方向移动；或者，控制所述航点按照拖动操作在垂直方向上移动。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行根据遥控器发出的控制指令，控制飞行器模型从所述三维画面中的起飞点开始进行模拟飞行；如果在模拟飞行过程中的任一飞行点上接收到所述控制器发出的航点增加指令，则确定所述飞行点为航点，并记录所述航点的初始三维信息；并保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行获取所述飞行器模型在所述模拟飞行过程中拍摄的图像数据；通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，还用于执行在所述模拟飞行的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟飞行；获得针对所述航点的调整后的初始三维信息；保存所述航点的调整后的初始三维信息。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，还用于执行接收到目标航点的选择指令，所述目标航点为通过所述航点增加指令确定的航点中的任一航点；控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述模拟飞行。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行在所述画面窗口中加载预设的航线模板；根据所述航线模板生成初始模拟航线，所述初始模拟航线中包含多个初始航点，每个初始航点的航点信息中包含初始三维信息；通过所述人机交互界面获得针对任一初始航点的修改后的初始三维信息；保存每个航点修改后的初始三维信息，所述初始三维信息包括位置信息和高度信息。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行确定初始模拟航线的起飞点和降落点，根据所述起飞点和降落点，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线；或者，确定初始模拟航线的起飞点和长度，根据所述起飞点和长度，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线。
在另一个可选的例子中，所述高度信息包括：用于表示所述航点的海拔高度的绝对高度，或者，用于表示所述航点相对于起飞点高度的相对高度。
在另一个可选的例子中，所述处理器930，具体用于执行根据所述初始三维信息获得航点的目标三维信息；保存模拟航线文件，所述模拟航线文件中包括：航点顺序和每个航点的航点信息；所述航点信息包括所述航点的目标三维信息、以及航点的属性信息；
其中，所述航点的目标三维信息包括：所述航点的位置信息和高度信息；
所述航点的属性信息包括：飞行器飞行到所述航点时的云台的姿态参数、飞行器的速度参数、飞行器的姿态参数。
在另一个可选的例子中，所述航点的初始三维信息包括：航点的位置信息和绝对高度；
所述处理器930，具体用于执行获取飞行器模型的起飞点在所述三维模型上的投影高度；将每个航点的绝对高度与所述投影高度的差值，确定为每个航点的高度信息。
在另一个可选的例子中，所述人机交互界面中还包括预览窗口；所述处理器930，还用于执行当任一航点的航点信息确定后，获取飞行器模型在三维画面中基于所述航点信息拍摄的图像数据；通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
在本申请的另一个实现方式中：
所述存储器920，用于存储模拟飞行的控制逻辑对应的机器可读指令，所述模拟飞行的控制逻辑对应的模拟航线为前述计算设备生成的模拟航线；
所述处理器930，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
在一个例子中，所述处理器930，还用于执行在所述飞行器模型执行模拟航线的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟航线；获得针对所述航点的调整后的三维信息；基于调整后的三维信息生成更新后的模拟航线。
在另一个例子中，所述处理器930，还用于执行在重新生成模拟航线后，接收到目标航点的选择指令；控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述更新后的模拟航线。
在另一个例子中，所述飞行参数包括：飞行器模型的云台参数、飞行器模型挂载模拟相机的参数、飞行器模型的GPS参数、姿态参数。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被执行时实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
本申请实施例还提供另一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被执行时实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行模拟航线，获得模拟飞行数据，所述模拟航线为执行如权利要求45所述计算机可读存储介质上的程序生成的模拟航线；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中描述的主题及功能操作的实施例可以在以下中实现：数字电子电路、有形体现的计算机软件或固件、包括本说明书中公开的结构及其结构性等同物的计算机硬件、或者它们中的一个或多个的组合。本说明书中描述的主题的实施例可以实现为一个或多个计算机程序，即编码在有形非暂时性程序载体上以被数据处理装置执行或控制数据处理装置的操作的计算机程序指令中的一个或多个模块。可替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，该信号被生成以将信息编码并传输到合适的接收机装置以由数据处理装置执行。计算机存储介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、随机或串行存取存储器设备、或它们中的一个或多个的组合。
本说明书中描述的处理及逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程计算机执行，以通过根据输入数据进行操作并生成输出来执行相应的功能。所述处理及逻辑流程还可以由专用逻辑电路—例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)来执行，并且装置也可以实现为专用逻辑电路。
适合用于执行计算机程序的计算机包括，例如通用和/或专用微处理器，或任何其他类型的中央处理单元。通常，中央处理单元将从只读存储器和/或随机存取存储器接收指令和数据。计算机的基本组件包括用于实施或执行指令的中央处理单元以及用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备，例如磁盘、磁光盘或光盘等，或者计算机将可操作地与此大容量存储设备耦接以从其接收数据或向其传送数据，抑或两种情况兼而有之。然而，计算机不是必须具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频或视频播放器、游戏操纵台、全球定位系统(GPS)接收机、或例如通用串行总线(USB)闪存驱动器的便携式存储设备，仅举几例。
适合于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、媒介和存储器设备，例如包括半导体存储器设备(例如EPROM、EEPROM和闪存设备)、磁盘(例如内部硬盘或可移动盘)、磁光盘以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
虽然本说明书包含许多具体实施细节，但是这些不应被解释为限制任何发明的范围或所要求保护的范围，而是主要用于描述特定发明的具体实施例的特征。本说明书内在多个实施例中描述的某些特征也可以在单个实施例中被组合实施。另一方面，在单个实施例中描述的各种特征也可以在多个实施例中分开实施或以任何合适的子组合来实施。此外，虽然特征可以如上所述在某些组合中起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合中的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以指向子组合或子组合的变型。
类似地，虽然在附图中以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求这些操作以所示的特定顺序执行或顺次执行、或者要求所有例示的操作被执行，以实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，上述实施例中的各种系统模块和组件的分离不应被理解为在所有实施例中均需要这样的分离，并且应当理解，所描述的程序组件和系统通常可以一起集成在单个软件产品中，或者封装成多个软件产品。
由此，主题的特定实施例已被描述。其他实施例在所附权利要求书的范围以内。在某些情况下，权利要求书中记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍实现期望的结果。此外，附图中描绘的处理并非必需所示的特定顺序或顺次顺序，以实现期望的结果。在某些实现中，多任务和并行处理可能是有利的。
以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (46)
1.一种生成模拟航线的方法，其特征在于，所述方法包括：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加载目标场景的三维模型，包括：
在接收到云端服务器生成的目标场景的三维模型后，加载所述三维模型；或者，
在通过本地三维重建功能生成目标场景的三维模型后，加载所述三维模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息，包括：
根据模式切换指令控制所述人机交互界面在位置编辑模式和高度编辑模式之间切换；
当切换到位置编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的位置信息；
当切换到高度编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的高度信息；
保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括所述位置信息和所述高度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据模式切换指令控制所述人机交互界面在位置编辑模式和高度编辑模式之间切换，包括：
根据检测到的所述三维画面的翻转状态获得模式切换指令，当所述三维画面翻转到俯视状态时，切换到位置编辑模式，当所述三维画面翻转到平视状态时，切换到高度编辑模式；或者，
根据所述人机交互界面提供的模式切换选项获得模式切换指令，当位置选项被选中时，切换到位置编辑模式，当高度选项被选中时，切换到高度编辑模式。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过人机交互界面获得航点的位置信息，包括：
基于所述三维画面上的打点操作，生成多个航点；
确定任一航点经过拖动操作后的目标位置，或者在所述人机交互界面的参数设置面板中进行位置参数设置后的目标位置；
获得所述目标位置在所述三维画面中对应的位置信息，所述位置信息包括纬度和经度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过人机交互界面获得航点的高度信息，包括：
控制所述航点执行预设操作；
确定所述航点完成预设操作后在所述三维画面中的高度信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制航点执行预设操作，包括：
获得在所述人机交互界面的参数设置面板中设置的所述航点的平移高度，并控制所述航点按照所述平移高度在垂直方向移动；或者，
控制所述航点按照拖动操作在垂直方向上移动。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息，包括：
根据遥控器发出的控制指令，控制飞行器模型从所述三维画面中的起飞点开始进行模拟飞行；
如果在模拟飞行过程中的任一飞行点上接收到所述控制器发出的航点增加指令，则确定所述飞行点为航点，并记录所述航点的初始三维信息；
保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述人机交互界面中还包括预览窗口；所述方法还包括：
获取所述飞行器模型在所述模拟飞行过程中拍摄的图像数据；
通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；
将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述模拟飞行的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟飞行；
获得针对所述航点的调整后的初始三维信息；
保存所述航点的调整后的初始三维信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收到目标航点的选择指令，所述目标航点为通过所述航点增加指令确定的航点中的任一航点；
控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述模拟飞行。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息，包括：
在所述画面窗口中加载预设的航线模板；
根据所述航线模板生成初始模拟航线，所述初始模拟航线中包含多个初始航点，每个初始航点的航点信息中包含初始三维信息；
通过所述人机交互界面获得针对任一初始航点的修改后的初始三维信息；
保存每个航点修改后的初始三维信息，所述初始三维信息包括位置信息和高度信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，每个航线模板对应的初始模拟航线具有固定形状；所述根据所述航线模板生成初始模拟航线，包括：
确定初始模拟航线的起飞点和降落点，根据所述起飞点和降落点，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线；
或者，
确定初始模拟航线的起飞点和长度，根据所述起飞点和长度，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线。
14.根据权利要求3、8或12所述的方法，其特征在于，所述高度信息包括：用于表示所述航点的海拔高度的绝对高度，或者，用于表示所述航点相对于起飞点高度的相对高度。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始三维信息生成模拟航线，包括：
根据所述初始三维信息获得航点的目标三维信息；
保存模拟航线文件，所述模拟航线文件中包括：航点顺序和每个航点的航点信息；所述航点信息包括所述航点的目标三维信息、以及航点的属性信息；
其中，所述航点的目标三维信息包括：所述航点的位置信息和高度信息；
所述航点的属性信息包括：飞行器飞行到所述航点时的云台的姿态参数、飞行器的速度参数、飞行器的姿态参数。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述航点的初始三维信息包括：航点的位置信息和绝对高度；
所述根据所述初始三维信息获得航点的目标三维信息，包括：
获取飞行器模型的起飞点在所述三维模型上的投影高度；
将每个航点的绝对高度与所述投影高度的差值，确定为每个航点的高度信息。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述人机交互界面中还包括预览窗口；所述方法还包括：
当任一航点的航点信息确定后，获取飞行器模型在三维画面中基于所述航点信息拍摄的图像数据；
通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；
将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
18.一种模拟飞行的方法，其特征在于，所述方法应用如权利要求1至17任一方法生成的模拟航线进行模拟飞行，所述方法包括：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述飞行器模型执行模拟航线的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟航线；
获得针对所述航点的调整后的三维信息；
基于调整后的三维信息生成更新后的模拟航线。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在重新生成模拟航线后，接收到目标航点的选择指令；
控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述更新后的模拟航线。
21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括：飞行器模型的云台参数、飞行器模型挂载模拟相机的参数、飞行器模型的GPS参数、姿态参数。
22.一种生成模拟航线的装置，其特征在于，包括：
加载单元，用于加载目标场景的三维模型；
渲染单元，用于调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
获得单元，用于基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
生成单元，用于根据所述初始三维信息生成模拟航线。
23.一种模拟飞行的装置，其特征在于，所述装置应用如权利要求22所述装置生成的模拟航线进行模拟飞行，包括：
设置单元，用于通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
控制单元，用于在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
渲染单元，用于通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
输出单元，用于根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
24.一种计算设备，其特征在于，包括通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口，
所述存储器，用于存储生成模拟航线的控制逻辑对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
25.根据权利要求24所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行在接收到云端服务器生成的目标场景的三维模型后，加载所述三维模型；或者，在通过本地三维重建功能生成目标场景的三维模型后，加载所述三维模型。
26.根据权利要求24所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行根据模式切换指令控制所述人机交互界面在位置编辑模式和高度编辑模式之间切换；当切换到位置编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的位置信息；当切换到高度编辑模式时，通过所述人机交互界面获得航点的高度信息；并保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括所述位置信息和所述高度信息。
27.根据权利要求26所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行根据检测到的所述三维画面的翻转状态获得模式切换指令，当所述三维画面翻转到俯视状态时，切换到位置编辑模式，当所述三维画面翻转到平视状态时，切换到高度编辑模式；或者，根据所述人机交互界面提供的模式切换选项获得模式切换指令，当位置选项被选中时，切换到位置编辑模式，当高度选项被选中时，切换到高度编辑模式。
28.根据权利要求26所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行基于所述三维画面上的打点操作，生成多个航点；确定任一航点经过拖动操作后的目标位置，或者在所述人机交互界面的参数设置面板中进行位置参数设置后的目标位置；获得所述目标位置在所述三维画面中对应的位置信息，所述位置信息包括纬度和经度。
29.根据权利要求26所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行控制所述航点执行预设操作；确定所述航点完成预设操作后在所述三维画面中的高度信息。
30.根据权利要求29所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行获得在所述人机交互界面的参数设置面板中设置的所述航点的平移高度，并控制所述航点按照所述平移高度在垂直方向移动；或者，控制所述航点按照拖动操作在垂直方向上移动。
31.根据权利要求24所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行根据遥控器发出的控制指令，控制飞行器模型从所述三维画面中的起飞点开始进行模拟飞行；如果在模拟飞行过程中的任一飞行点上接收到所述控制器发出的航点增加指令，则确定所述飞行点为航点，并记录所述航点的初始三维信息；并保存每个航点的初始三维信息，所述初始三维信息包括航点的位置信息和高度信息。
32.根据权利要求31所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行获取所述飞行器模型在所述模拟飞行过程中拍摄的图像数据；通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
33.根据权利要求31所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，还用于执行在所述模拟飞行的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟飞行；获得针对所述航点的调整后的初始三维信息；保存所述航点的调整后的初始三维信息。
34.根据权利要求33所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，还用于执行接收到目标航点的选择指令，所述目标航点为通过所述航点增加指令确定的航点中的任一航点；控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述模拟飞行。
35.根据权利要求24所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行在所述画面窗口中加载预设的航线模板；根据所述航线模板生成初始模拟航线，所述初始模拟航线中包含多个初始航点，每个初始航点的航点信息中包含初始三维信息；通过所述人机交互界面获得针对任一初始航点的修改后的初始三维信息；保存每个航点修改后的初始三维信息，所述初始三维信息包括位置信息和高度信息。
36.根据权利要求35所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行确定初始模拟航线的起飞点和降落点，根据所述起飞点和降落点，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线；或者，确定初始模拟航线的起飞点和长度，根据所述起飞点和长度，按照所述初始模拟航线的固定形状生成初始模拟航线。
37.根据权利要求26、31或35所述的计算设备，其特征在于，所述高度信息包括：用于表示所述航点的海拔高度的绝对高度，或者，用于表示所述航点相对于起飞点高度的相对高度。
38.根据权利要求24所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，具体用于执行根据所述初始三维信息获得航点的目标三维信息；保存模拟航线文件，所述模拟航线文件中包括：航点顺序和每个航点的航点信息；所述航点信息包括所述航点的目标三维信息、以及航点的属性信息；
其中，所述航点的目标三维信息包括：所述航点的位置信息和高度信息；
所述航点的属性信息包括：飞行器飞行到所述航点时的云台的姿态参数、飞行器的速度参数、飞行器的姿态参数。
39.根据权利要求38所述的计算设备，其特征在于，所述航点的初始三维信息包括：航点的位置信息和绝对高度；
所述处理器，具体用于执行获取飞行器模型的起飞点在所述三维模型上的投影高度；将每个航点的绝对高度与所述投影高度的差值，确定为每个航点的高度信息。
40.根据权利要求38所述的计算设备，其特征在于，所述人机交互界面中还包括预览窗口；
所述处理器，还用于执行当任一航点的航点信息确定后，获取飞行器模型在三维画面中基于所述航点信息拍摄的图像数据；通过所述三维渲染引擎对所述图像数据进行渲染；将渲染后的模拟画面呈现在所述预览窗口。
41.一种计算设备，其特征在于，包括通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口，
所述存储器，用于存储模拟飞行的控制逻辑对应的机器可读指令，所述模拟飞行的控制逻辑对应的模拟航线为如权利要求24至40任一计算设备生成的模拟航线；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行所述模拟航线，获得模拟飞行数据；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
42.根据权利要求41所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，还用于执行在所述飞行器模型执行模拟航线的过程中，如果在某个航点接收到暂停指令，则中断执行所述模拟航线；获得针对所述航点的调整后的三维信息；基于调整后的三维信息生成更新后的模拟航线。
43.根据权利要求42所述的计算设备，其特征在于，
所述处理器，还用于执行在重新生成模拟航线后，接收到目标航点的选择指令；控制所述飞行器模型从所述目标航点开始，在所述三维画面中执行所述更新后的模拟航线。
44.根据权利要求41所述的计算设备，其特征在于，所述飞行参数包括：飞行器模型的云台参数、飞行器模型挂载模拟相机的参数、飞行器模型的GPS参数、姿态参数。
45.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如下操作：
加载目标场景的三维模型；
调用三维渲染引擎对所述三维模型进行渲染后，输出人机交互界面，所述人机交互界面中包含用于呈现渲染后的三维画面的画面窗口；
基于所述人机交互界面获得航点的初始三维信息；
根据所述初始三维信息生成模拟航线。
46.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如下操作：
通过参数调节模拟器设置飞行器模型的飞行参数；
在接收到模拟飞行指令后，控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在三维画面中执行模拟航线，获得模拟飞行数据，所述模拟航线为执行如权利要求45所述计算机可读存储介质上的程序生成的模拟航线；
通过三维渲染引擎对所述模拟飞行数据进行渲染；
根据渲染结果在人机交互界面的画面窗口输出模拟飞行画面。
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