CN105912288A - 一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统，建立综合处理显示界面，所述综合处理显示界面划分为固定显示栏界面和切换显示栏界面，所述固定显示栏界面划分为：无人机姿态显示子界面、基本飞行控制子界面和基本飞行状态显示子界面，所述切换显示栏界面在航线规划及拍照设置子界面、飞行监控显示子界面和数据分析子界面中切换。与现有技术相比，本发明能够将无人机的关键飞行状态数据通过图形、动画等方式直观地在飞行监控显示子界面上显示，便于监控人员及时找到所需信息，同时还具有结合拍照设置、飞行设置的航线规划功能与数据综合分析功能。

Description

一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机监控领域，尤其是涉及一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统。

背景技术

无人机的适航飞行要求能够进行超视距监控，通常是通过双向传输的微波电台和地面站系统来实现飞行数据的下传显示和控制信息上传执行。现有无人机飞行状态监视和超视距控制系统(后面简称：地面站系统)存在以下缺陷：

1、监视界面空速、高度、经纬度、姿态等等各种飞行状态，加上动力、电源等各种信息的显示，飞行信息的显示非常凌乱，状态监控比较困难，或者通俗的说要及时找到自己需要的信息比较困难。

2、现有地面站系统中飞行设置和拍照设置的用户体验非常差，航线设置只能采用矩形区域，复杂区域的航线规划极其繁琐，航线和拍照的所有设置都需要手动完成。

3、现有地面站系统缺乏飞行数据分析的功能。

以上这些缺陷，使得现有地面站系统很难胜任工业级无人机飞行任务的监控要求。

中国专利CN104503460A公开了一种通用型无人机地面站控制系统，采用模块化设计，具体包括：导航显示模块、航迹管理与任务规划模块、无人机仪表及状态显示模块、飞行仿真模块、无线监控与视景仿真模块和人机交互设备。本发明提供的通用型无人机地面站控制系统具有功能齐全、操作简单，携带方便的特点，并且具有广泛的可移植性和通用性。该专利需采用两个显示器显示导航状态或进行飞行仿真，各导航状态参数凌乱，并不容易进行状态监控。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统，能够将无人机的关键飞行状态数据通过图形、动画等方式直观地在飞行监控显示子界面上显示，便于监控人员及时找到所需信息，同时还具有结合拍照设置、飞行设置的航线规划功能与数据综合分析功能。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，建立综合处理显示界面，所述综合处理显示界面划分为固定显示栏界面和切换显示栏界面，

所述固定显示栏界面划分为：

无人机姿态显示子界面，用于实时无人机的姿态信息；

基本飞行控制子界面，用于设置控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数；

基本飞行状态显示子界面，用于实时显示无人机的飞行状态；

所述切换显示栏界面在航线规划及拍照设置子界面、飞行监控显示子界面和数据分析子界面中切换；

所述航线规划及拍照设置子界面，用于规划无人机的飞行航线和设置拍照参数；

所述飞行监控显示子界面，用于显示无人机的飞行区域地图、飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度；

所述数据分析子界面，用于以图表的形式显示无人机飞行时数据；

其中，飞行监控显示子界面上信息的显示方式为：

1)界面底层加载以无人机为中心飞行区域地图，飞行区域地图上显示无人机实时飞行路径和预设的无人机飞行航线；

2)飞行区域地图上的中心处加载以圆盘形式显示方位的航向仪罗盘，所述航向仪罗盘的指针指向与无人机的飞行航向实时保持一致，航向仪罗盘的指针上显示有无人机的飞行航向数值；

3)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行空速的空速计，所述空速计的指针处放大显示飞行空速的数值；

4)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行高度的高度计，所述高度计的指针处放大显示飞行高度的数值；

5)飞行区域地图上直接显示飞行经纬度。

所述航线规划及拍照设置子界面上划分为：

航线地图一级界面，用于加载无人机的飞行区域地图，并在飞行区域上显示航点和航线；

航拍规划设置一级切换界面，在航线规划设置二级界面、拍照设置二级界面和结果输出二级界面中切换；

所述航线规划设置二级界面，用于设置航线规划参数；

所述拍照设置二级界面，用于设置拍照参数；

所述结果输出二级界面，用于输出根据航线规划参数和拍照参数得到的飞行航线数据，该飞行航线数据在航天地图单元界面上呈现。

所述航线地图一级界面上的操作包括添加航点、删除航点、移动航点、插入航点、生成矩形航线、生成多边形航线和测距。

所述基本飞行状态显示子界面显示的飞行状态包括：飞行时间、飞行里程、拍照数量、离家距离和电池电量。

所述数据分析子界面显示无人机飞行时任一项数据与时间的曲线图。

一种用于实现上述方法的监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，包括中央处理主模块，以及分别连接中央处理主模块的输入模块和显示模块，所述中央处理主模块与无人机无线通信，中央处理主模块包括用于生成固定显示栏界面的固定显示栏模块和用于生成切换显示栏界面的切换显示栏模块，所述显示模块上同时显示固定显示栏界面和切换显示栏界面，

所述固定显示栏模块包括：

无人机姿态显示单元，实时接收无人机的姿态信息，并生成无人机姿态显示子界面；

基本飞行控制单元，接收输入模块发送的控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数，并生成基本飞行控制子界面；

基本飞行状态显示单元，实时接收无人机的飞行状态信息，并生成基本飞行状态显示子界面；

所述无人机姿态显示子界面、基本飞行控制子界面和基本飞行状态显示子界面同时在显示模块对应的固定显示栏界面上显示；

所述切换显示栏模块包括：

所述航拍规划设置单元，生成航线规划及拍照设置子界面，接收输入模块发送的航线规划参数和拍照参数，得到并在航线规划及拍照设置子界面上显示飞行航线数据，同时将飞行航线数据发送给无人机；

所述飞行监控显示单元，实时接收无人机的飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度，并生成飞行监控显示子界面；

所述数据分析单元，根据无人机飞行时数据生成数据分析子界面；

所述航线规划及拍照设置子界面、飞行监控显示子界面和数据分析子界面根据输入模块接收的切换指令在显示模块对应的切换显示栏界面中切换显示。

所述飞行航线数据包括逐行扫掠航路点、航线上的拍照间距和飞行高度，航拍规划设置单元输出飞行航线数据的过程为：

A.航拍规划设置单元接收输入模块发送的拍照参数，所述拍照参数包括相机参数和地面成像分辨率，航拍规划设置单元根据相机参数得到镜头画幅所覆盖的区域大小，并根据镜头画幅所覆盖的区域大小得到满足地面成像分辨率的航线间距、航线上的拍照间距和飞行高度；

B.航拍规划设置单元接收输入模块发送的航线规划参数，所述航线规划参数包括航线间距、起始航点、目的航点、航线走向和设定区域，航拍规划设置单元基于路线最优少转弯的原则，根据选定的航线间距和航线走向生成覆盖设定区域的逐行扫掠航路点，所述选定的航线间距为输入模块直接输入的航线间距、或者为步骤A得到的满足地面成像分辨率的航线间距、或者为由起始航点、目的航点按航线走向等分后获得的航线间距。

所述逐行扫掠航路点形成由多个矩形或由多个不规则多边形构成的飞行区域。

所述地面成像分辨率包括地面分辨率、航向重叠率和旁向重叠率，所述地面分辨率是指航摄精度，所述航向重叠率是指同一条航线上相邻两张照片的重叠率，所述旁向重叠率是指两条航线之间相邻照片的重叠率。

所述航拍规划设置单元内预设有供用户选择的相机列表，所述相机列表内包括多款相机以及对应的拍照参数。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1)本发明综合处理显示方法建立综合处理显示界面，将监控无人机飞行状态的所有数据有计划、合理地集中显示在固定显示栏界面，采用切换界面的形式将航线规划、拍照设置及数据分析的所有数据以及对应功能显示在切换显示栏界面，特别地，飞行监控显示子界面的设计符合人体工效学原理，创造性地将地图、规划航线、航向罗盘、空速、高度、以及经纬度信息叠加显示，监视界面集成、简洁、清晰，能够将无人机的关键飞行状态数据通过图形、动画等方式直观地在飞行监控显示子界面上显示，在枯燥的数据的基础上加入了直观的图像参考，减少了长时间的监控会出现忽略摸个参数的情况，便于监控人员在监控过程中短时间内观察多个参数。

2)本发明系统设置了结合航线规划和拍照设置功能的航拍规划设置单元，形成航线规划及拍照设置子界面，在航线地图一级界面可方便显示航线规划的情况、设置航点、测距等等，在航拍规划设置一级切换界面中可轻松在航线规划设置、拍照设置、结果输出之间切换，最终获得的飞行航线数据发送给无人机，航拍控制过程简单，同时航线规划和拍照设置功能又赋予了操作人员手工修改的权利和可能，包括航线生成方法、以及方便修改生成后航线中所有航点的数据，用户体验度好。

3)本发明第一次实现任意多边形区域的飞行航线自动生成，专门针对矩形和任意形状的多边形，通过输入航线间距和航线走向，自动计算出覆盖设定区域的逐行扫掠航路点，而任意多边形区域可以更好的覆盖不规则的设定区域，更好的满足路线最优少转弯的原则。

4)本发明的航拍规划设置单元和拍照设置二级界面提供了拍照设置条件的自动计算和手动修改功能，并能自动赋予结合拍照参数的航线规划设置，有利于监控人员方便进行航拍规划及设置。

5)建立数据分析子界面，提供了数据分析功能。用户可以选择地面站监控的任何一项参数，构建参数实时数据-时间曲线，实时分析飞行过程中的任一数据，进行更加专业性的参数调试，能帮助优化和改善无人机的飞行控制。

附图说明

图1为本发明方法中综合处理显示界面的组成结构示意图；

图2为本发明系统中中央处理主模块的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的综合处理显示界面示意图；

图4为本发明实施例提供的飞行监控显示子界面示意图；

图5为本发明实施例提供的拍照设置二级界面和航线地图一级界面示意图；

图6为本发明实施例提供的航线规划设置二级界面和航线地图一级界面示意图；

图7为本发明中航线地图一级界面上测距效果示意图；

图8为本发明实施例提供的数据分析子界面示意图。

图中：1、综合处理显示界面，2、固定显示栏界面，3、切换显示栏界面，4、无人机姿态显示子界面，5、基本飞行控制子界面，6、基本飞行状态显示子界面，7、航线规划及拍照设置子界面，8、飞行监控显示子界面，9、数据分析子界面，10、航线地图一级界面，11、航拍规划设置一级切换界面，12、航线规划设置二级界面，13、拍照设置二级界面，14、结果输出二级界面，15、中央处理主模块，16、固定显示栏模块，17、切换显示栏模块，18、无人机姿态显示单元，19、基本飞行控制单元，20、基本飞行状态显示单元，21、航拍规划设置单元，22、飞行监控显示单元，23、数据分析单元。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，建立综合处理显示界面1，综合处理显示界面1划分为固定显示栏界面2和切换显示栏界面3。

(1)固定显示栏界面2，如图3所示，划分为：

无人机姿态显示子界面4，用于实时无人机的姿态信息，包括以数字形式显示的飞行空速、飞行高度、飞行航向等等；

基本飞行控制子界面5，用于设置控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数；

基本飞行状态显示子界面6，用于实时显示无人机的飞行状态，包括：飞行时间、飞行里程、拍照数量、离家距离和电池电量，数据信息简洁而清晰地显示。

(2)切换显示栏界面3，如图3-图8所示，在航线规划及拍照设置子界面7、飞行监控显示子界面8和数据分析子界面9中切换。

数据分析子界面9，如图8所示，用于以图表的形式显示无人机飞行时数据，例如可显示无人机飞行时任一项数据与时间的曲线图。

图8中，r表示无人机飞行数据与时间的曲线图，s表示无人机飞行数据列表，该列表可采用搜索树的形式显示。

飞行监控显示子界面8，用于实时显示并更新无人机的飞行区域地图、飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度，飞行监控显示子界面8上信息的显示方式具体为：

1)界面底层加载以无人机为中心飞行区域地图，飞行区域地图上显示无人机实时飞行路径和预设的无人机飞行航线；

2)飞行区域地图上的中心处加载以圆盘形式显示方位的航向仪罗盘，航向仪罗盘的指针指向与无人机的飞行航向实时保持一致，航向仪罗盘的指针上显示有无人机的飞行航向数值；

3)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行空速的空速计，空速计的指针处放大显示飞行空速的数值；

4)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行高度的高度计，高度计的指针处放大显示飞行高度的数值，空速计和高度计可对称显示在航向仪罗盘的两侧；

5)飞行区域地图上航向仪罗盘的左下方直接显示飞行经纬度。

图3中的飞行监控显示子界面8的底层还未加载飞行区域地图，图4为加载了飞行区域地图的飞行过程中飞行监控显示子界面8示意图，在飞行区域地图上显示有飞行路径上的航点信息，可以看出飞行监控显示子界面8非常符合飞行员的观察习惯，配合左上角无人机姿态显示子界面4的姿态仪(俯仰、横滚、航向)、左中基本飞行控制子界面5的基本控制功能选项、左下基本飞行状态显示子界面6的基本飞行状态显示，整个无人机飞行状态显示完整，监视界面非常简洁、清晰、又符合人体工效学原理，所有操作人员能够一目了然以最快的速度看到和找到自己想要的信息。

图3中，a表示航向仪罗盘的指针，b表示当前飞行航向，c表示高度计，d表示当前飞行高度，e表示航向仪罗盘，f表示当前飞行空速，g表示飞行经纬度，h表示空速计。

图4中，i表示飞行区域地图，j表示无人机实时飞行路径，k表示预设的无人机飞行航线，c、e、h、g的定义同图3。

航线规划及拍照设置子界面7，用于规划无人机的飞行航线和设置拍照参数，在航线规划及拍照设置子界面7上划分为：

航线地图一级界面10，用于加载无人机的飞行区域地图，并在飞行区域上显示航点和航线，航线地图一级界面10上的操作包括添加航点、删除航点、移动航点、插入航点、生成矩形航线、生成多边形航线和测距等等，以上操作采用右键快捷功能的方式弹出操作对话框，如图6所示和图7所示；

航拍规划设置一级切换界面11，在航线规划设置二级界面12、拍照设置二级界面13和结果输出二级界面14中切换；

拍照设置二级界面13，如图5所示，用于设置拍照参数，包括短边像素、长边像素、CCD短边、CCD长边、焦距、地面分辨率、航向重叠率、旁向重叠率和航点容差等，地面分辨率、航向重叠率和旁向重叠率构成地面成像分辨率，地面分辨率是指航摄精度，通常是航摄用户提出的要求，航向重叠率是指同一条航线上相邻两张照片的重叠率，旁向重叠率是指两条航线之间相邻照片的重叠率，航点容差是预估到飞行可能会偏离航线，则偏离范围不超过容差值就算作到达拍照点，拍照设置二级界面13上也可以根据用户的要求手动修改数值，例如用户也可以自行编辑(包含添加、修改、删除)相机及其参数；

航线规划设置二级界面12，如图6和图7所示，用于设置航线规划参数，包括航线间距、航线走向、飞行高度的设置，航线间距可按间距、等分等方式进行设置，航线走向可按经度方向、纬度方向、长度方向或预设方向等进行设置，航线规划设置二级界面12上还设有移动航线的功能按键、上传已有航线的功能按键，，航线规划设置二级界面12上也可以根据用户的要求手动修改数值；

结果输出二级界面14，用于输出根据航线规划参数和拍照参数得到的飞行航线数据，飞行航线数据包括逐行扫掠航路点、航线上的拍照间距和飞行高度，该飞行航线数据在航天地图单元界面上呈现，另外可以选择POS数据的输出格式。

图6中，l表示航点信息，m表示航线地图单元界面上的操作，n表示逐行扫掠航路点，p表示多个逐行扫掠航路点构成的多边形状，i的定义同图4。

图7中，q表示通过测距功能测得的地图上两点之间距离，l、m、i的定义同图6。

如图2所示，一种用于实现上述方法的监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，包括中央处理主模块15，以及分别连接中央处理主模块15的输入模块和显示模块，中央处理主模块15与无人机无线通信，中央处理主模块15包括用于生成固定显示栏界面2的固定显示栏模块16和用于生成切换显示栏界面3的切换显示栏模块17，显示模块上同时显示固定显示栏界面2和切换显示栏界面3。

(1)固定显示栏模块16包括：

无人机姿态显示单元18，实时接收无人机的姿态信息，并生成无人机姿态显示子界面4；

基本飞行控制单元19，接收输入模块发送的控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数，并生成基本飞行控制子界面5；

基本飞行状态显示单元20，实时接收无人机的飞行状态信息，并生成基本飞行状态显示子界面6；

无人机姿态显示子界面4、基本飞行控制子界面5和基本飞行状态显示子界面6同时在显示模块对应的固定显示栏界面2上显示；

(2)切换显示栏模块17包括：

航拍规划设置单元21，生成航线规划及拍照设置子界面7，接收输入模块发送的航线规划参数和拍照参数，得到并在航线规划及拍照设置子界面7上显示飞行航线数据，同时将飞行航线数据发送给无人机；

飞行监控显示单元22，实时接收无人机的飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度，并生成飞行监控显示子界面8；

数据分析单元23，根据无人机飞行时数据生成数据分析子界面9，提供了专业性的数据分析功能，如图8所示，用户可以方便的提取所需要的数据，构建例如俯仰角-时间曲线进行专业性的分析，更清晰的掌握和分解飞行包线内任意环节的所有数据，解构每一个飞行过程，进行更加专业性的参数调试，能帮助优化和改善无人机的飞行控制；

航线规划及拍照设置子界面7、飞行监控显示子界面8和数据分析子界面9根据输入模块接收的切换指令在显示模块对应的切换显示栏界面3中切换显示。

航拍规划设置单元21结合拍照参数和航线规划参数输出飞行航线数据的过程为：

A.航拍规划设置单元21接收输入模块发送的拍照参数，航拍规划设置单元21内也预设有供用户选择的相机列表，相机列表内包括多款相机以及对应的拍照参数，拍照参数包括相机参数和地面成像分辨率，航拍规划设置单元21根据相机参数得到镜头画幅所覆盖的区域大小，并根据镜头画幅所覆盖的区域大小得到满足地面成像分辨率的航线间距、航线上的拍照间距和飞行高度；

B.航拍规划设置单元21接收输入模块发送的航线规划参数，航线规划参数包括航线间距、起始航点、目的航点、航线走向和设定区域，航拍规划设置单元21基于路线最优少转弯的原则，根据选定的航线间距和航线走向生成覆盖设定区域的逐行扫掠航路点，逐行扫掠航路点形成由多个矩形或由多个不规则多边形构成的飞行区域，选定的航线间距为输入模块直接输入的航线间距、或者为步骤A得到的满足地面成像分辨率的航线间距、或者为由起始航点、目的航点按航线走向等分后获得的航线间距。

因为实际无人机飞行的设定区域很少有标准的矩形，往往是不规则形状，所以为了生成最优的逐行扫掠航路点，本发明以多边形或者矩形上为拍照区域的边界，即任务区的边界，生成矩形航线或多边形航线。同时若有需要，用户也可以直接添加、修改、或者删除航点，也可以在图6中的航点信息列表中输入各点经纬度的精确值。

实际操作中，通过本发明的航线规划及拍照设置功能，可以自由选择和添加机载相机型号，根据输入的基本信息自动计算飞行和拍照条件，计算输出的拍照设置也可以根据用户的要求手工修改，拍照设置提交后能自动赋予成航线规划的输入信息，配合航线规划功能自动生成飞行航线。

综上所述，本发明相比现有技术，设计了符合人工功效学原理的飞行监控显示子界面8，同时利用航拍规划设置单元21实现了拍照设置、航线规划设置以及任意多边形区域的飞行航线自动生成的功能，最后还利用了数据数据分析单元23提供了专业的数据分析功能。

Claims (10)

1.一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，用于建立综合处理显示界面(1)，所述综合处理显示界面(1)划分为固定显示栏界面(2)和切换显示栏界面(3)，其特征在于，

所述固定显示栏界面(2)划分为：

无人机姿态显示子界面(4)，用于实时无人机的姿态信息；

基本飞行控制子界面(5)，用于设置控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数；

基本飞行状态显示子界面(6)，用于实时显示无人机的飞行状态；

所述切换显示栏界面(3)在航线规划及拍照设置子界面(7)、飞行监控显示子界面(8)和数据分析子界面(9)中切换；

所述航线规划及拍照设置子界面(7)，用于规划无人机的飞行航线和设置拍照参数；

所述飞行监控显示子界面(8)，用于显示无人机的飞行区域地图、飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度；

所述数据分析子界面(9)，用于以图表的形式显示无人机飞行时数据；

其中，飞行监控显示子界面(8)上信息的显示方式为：

1)界面底层加载以无人机为中心飞行区域地图，飞行区域地图上显示无人机实时飞行路径和预设的无人机飞行航线；

2)飞行区域地图上的中心处加载以圆盘形式显示方位的航向仪罗盘，所述航向仪罗盘的指针指向与无人机的飞行航向实时保持一致，航向仪罗盘的指针上显示有无人机的飞行航向数值；

3)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行空速的空速计，所述空速计的指针处放大显示飞行空速的数值；

4)飞行区域地图上加载以滚动形式显示飞行高度的高度计，所述高度计的指针处放大显示飞行高度的数值；

5)飞行区域地图上直接显示飞行经纬度。

2.根据权利要求1所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，其特征在于，所述航线规划及拍照设置子界面(7)上划分为：

航线地图一级界面(10)，用于加载无人机的飞行区域地图，并在飞行区域上显示航点和航线；

航拍规划设置一级切换界面(11)，在航线规划设置二级界面(12)、拍照设置二级界面(13)和结果输出二级界面(14)中切换；

所述航线规划设置二级界面(12)，用于设置航线规划参数；

所述拍照设置二级界面(13)，用于设置拍照参数；

所述结果输出二级界面(14)，用于输出根据航线规划参数和拍照参数得到的飞行航线数据，该飞行航线数据在航天地图单元界面上呈现。

3.根据权利要求2所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，其特征在于，所述航线地图一级界面(10)上的操作包括添加航点、删除航点、移动航点、插入航点、生成矩形航线、生成多边形航线和测距。

4.根据权利要求2所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，其特征在于，所述基本飞行状态显示子界面(6)显示的飞行状态包括：飞行时间、飞行里程、拍照数量、离家距离和电池电量。

5.根据权利要求1所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法，其特征在于，所述数据分析子界面(9)显示无人机飞行时任一项数据与时间的曲线图。

6.一种用于实现如权利要求1所述方法的监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，包括中央处理主模块(15)，以及分别连接中央处理主模块(15)的输入模块和显示模块，所述中央处理主模块(15)与无人机无线通信，中央处理主模块(15)包括用于生成固定显示栏界面(2)的固定显示栏模块(16)和用于生成切换显示栏界面(3)的切换显示栏模块(17)，所述显示模块上同时显示固定显示栏界面(2)和切换显示栏界面(3)，其特征在于，

所述固定显示栏模块(16)包括：

无人机姿态显示单元(18)，实时接收无人机的姿态信息，并生成无人机姿态显示子界面(4)；

基本飞行控制单元(19)，接收输入模块发送的控制无人机的水平航向参数、垂直高度参数和空速参数，并生成基本飞行控制子界面(5)；

基本飞行状态显示单元(20)，实时接收无人机的飞行状态信息，并生成基本飞行状态显示子界面(6)；

所述无人机姿态显示子界面(4)、基本飞行控制子界面(5)和基本飞行状态显示子界面(6)同时在显示模块对应的固定显示栏界面(2)上显示；

所述切换显示栏模块(17)包括：

所述航拍规划设置单元(21)，生成航线规划及拍照设置子界面(7)，接收输入模块发送的航线规划参数和拍照参数，得到并在航线规划及拍照设置子界面(7)上显示飞行航线数据，同时将飞行航线数据发送给无人机；

所述飞行监控显示单元(22)，实时接收无人机的飞行航向、飞行空速、飞行高度和飞行经纬度，并生成飞行监控显示子界面(8)；

所述数据分析单元(23)，根据无人机飞行时数据生成数据分析子界面(9)；

所述航线规划及拍照设置子界面(7)、飞行监控显示子界面(8)和数据分析子界面(9)根据输入模块接收的切换指令在显示模块对应的切换显示栏界面(3)中切换显示。

7.根据权利要求6所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，其特征在于，所述飞行航线数据包括逐行扫掠航路点、航线上的拍照间距和飞行高度，航拍规划设置单元(21)输出飞行航线数据的过程为：

A.航拍规划设置单元(21)接收输入模块发送的拍照参数，所述拍照参数包括相机参数和地面成像分辨率，航拍规划设置单元(21)根据相机参数得到镜头画幅所覆盖的区域大小，并根据镜头画幅所覆盖的区域大小得到满足地面成像分辨率的航线间距、航线上的拍照间距和飞行高度；

B.航拍规划设置单元(21)接收输入模块发送的航线规划参数，所述航线规划参数包括航线间距、起始航点、目的航点、航线走向和设定区域，航拍规划设置单元(21)基于路线最优少转弯的原则，根据选定的航线间距和航线走向生成覆盖设定区域的逐行扫掠航路点，所述选定的航线间距为输入模块直接输入的航线间距、或者为步骤A得到的满足地面成像分辨率的航线间距、或者为由起始航点、目的航点按航线走向等分后获得的航线间距。

8.根据权利要求7所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，其特征在于，所述逐行扫掠航路点形成由多个矩形或由多个不规则多边形构成的飞行区域。

9.根据权利要求7所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，其特征在于，所述地面成像分辨率包括地面分辨率、航向重叠率和旁向重叠率，所述地面分辨率是指航摄精度，所述航向重叠率是指同一条航线上相邻两张照片的重叠率，所述旁向重叠率是指两条航线之间相邻照片的重叠率。

10.根据权利要求7所述的一种监控无人机飞行状态的综合处理显示系统，其特征在于，所述航拍规划设置单元(21)内预设有供用户选择的相机列表，所述相机列表内包括多款相机以及对应的拍照参数。