JP2022507715A - 測量方法、装置及びデバイス - Google Patents
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Abstract
Description
測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を含む。
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。
組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む。
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照位置点として確定するステップと、を含む。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む。
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。
前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含み、
ここで、前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される。
ユーザにより入力された、前記測量無人機に対する少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信するステップと、
前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように制御するステップと、を更に含み、
ここで、前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ、及び/又は、所定距離を移動するように制御するために用いられる。
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定するステップ、を含む。
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した1つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップ、を含む。
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算するステップと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい1つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定するステップと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする1つの撮影点を選出して、当該1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、を含み、
ここで、前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む。
前記測量区域の中で1つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて、前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む。
前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を1つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含む。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、及び/又は、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含む。
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
ここで、前記測量パラメータは前記飛行高さを更に含んでおり、前記飛行高さは、前記測量無人機が前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示する。
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するステップ、を更に含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレーム区域及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。
制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップであって、前記測量パラメータは前記測量区域に基づいて前記制御端末により確定されたものであり、前記測量パラメータは前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップと、
前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む。
各前記測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて飛行して各前記測量サンプリング点まで到着したことを確認したら、各前記測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を撮影して前記測量写真集合を構築するステップ、を含む。
前記制御端末により送信される少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令に従って空中で所定方向へ、及び/又は、所定距離を移動するステップと、
前記制御端末により送信されるホバリング命令に従って、現在の位置でホバリングするステップと、
前記制御端末により送信される位置クエリ情報に基づいて、現在の位置の地理的位置の座標を前記制御端末にフィードバックするステップと、を更に含み、
ここで、前記地理的位置の座標は、前記制御端末が参照撮影位置点を確定するために用いられる。
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
前記測量パラメータに基づいて前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップ、を含む。
前記測量写真集合から、少なくとも1つの中心撮影点で撮影された中心測量写真及び各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真を取得するステップと、
各周囲測量写真の、それぞれの対応する中心測量写真との間の写真重複度に基づいて、各中心測量写真とそれぞれに対応する周囲測量写真とに対してスティッチングを行って組み合わせ撮影写真を取得するステップと、
各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む。
前記測量区域のデジタル表面モデル、前記測量区域の3次元地図及び前記測量区域の平面地図のうちの少なくとも1つを含む。
前記測量区域に対応する測量地図を前記制御端末及び/又は地上端末に送信するステップ、を更に含む。
メモリ装置は1つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記1つ又は複数のプログラムは前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記1つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る制御端末の測量方法を実現する。
メモリ装置は1つ又は複数のプログラムを記憶し、
前記1つ又は複数のプログラムは前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行され、したがって前記1つ又は複数のプロセッサーが本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実現する。
図1は、本発明の実施例1に係る測量システムの模式図である。図1に示すよう、当該作業無人機の測量システムの構成として、制御端末10及び測量無人機20を備える。
図2は、本発明の実施例2に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例は、測量区域における複数の測量サンプリング点を確定するために適用されることができ、当該方法は制御端末の測量装置により実行されることができる。当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの形態によって実現されることができ、一般に制御デバイス(例えば、無人機のリモコン)に集積されて、空撮を担当するように配置される測量無人機と協同で使用されることができる。対応するように、図2に示すように、当該方法は以下の操作を含む。
図3aは、本発明の実施例3に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを確定するための1つの実現形態を開示する。対応するように、図3aに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザがタッチした点を前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含むことができる。
図4aは、本発明の実施例4に係る制御端末の測量方法のフローチャートである。本実施例においては、測量区域に対応する測量パラメータを確定するためのもう1つの実現形態が提供される。対応するように、図4aに示すように、本実施例に係る方法は以下の内容を含むことができる。
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を、前記スクリーン選択区域として確定するステップ、を含むことができる。
対応するように、区域中点40と4つの周囲撮影位置点410とが1つの測量組み合わせ撮影区域であり、区域中点50と4つの周囲撮影位置点510とが1つの測量組み合わせ撮影区域である。2つの測量組み合わせ撮影区域における区域中点と周囲撮影位置点との間の相対位置関係は、組み合わせ撮影点集合における各周囲撮影点と中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係と同一となる。
図5は、本発明の実施例5に係る測量無人機の測量方法のフローチャートである。本実施例は、複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合に基づく場合に適用されることができる。当該方法は測量無人機の測量装置により実行されることができ、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアの形態により実現されることができ、一般には無人機デバイスに集積されて、無人機の制御を担当する制御端末と協同で使用されることができる。対応するように、図5に示すように、当該方法は以下の操作を含む。
図6は、本発明の実施例6に係る制御端末の測量装置の模式図である。図6に示すように、前記装置は、測量パラメータ確定モジュール610及び測量パラメータ送信モジュール620を備える。
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有する。ここで、前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点によって複数枚の写真を撮影した後、前記複数枚の写真に対して組み合わせ及び/又はスティッチングを行うことによって形成した撮影区域である。前記測量区域の測量地図は、各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせ及び/又はスティッチングされることによって形成されたものである。
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定し、
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の中で1つの点を選択して前記スクリーン位置点として確定するように配置される。
選択的に、撮影位置点取得ユニットは、前記測量区域の中心点を取得して前記参照撮影位置点として確定するように配置される。
前記ユーザのタッチ操作が四角描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するように配置される。
図7は、本発明の実施例7に係る測量無人機の測量装置の模式図である。図7に示すように、前記装置は、測量パラメータ受信モジュール710、測量写真集合撮影モジュール720及び測量地図生成モジュール730を備える。
図8は、本発明の実施例8に係る制御端末の構造模式図である。図8は、本発明の実施形態を実現するための制御端末612のブロック図を示している。図8に示される制御端末612は1つの例に過ぎず、本発明の実施例の機能及び適用範囲に対する制限にはならない。
本実施例9は、本発明の実施例に係る、本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実行するために用いられる測量無人機である。当該測量無人機は、1つ又は複数のプロセッサーと、1つ又は複数のプログラムを記憶するように配置されるメモリ装置と、を備える。前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサーにより実行されるとき、前記1つ又は複数のプロセッサーは本発明のいずれかの実施例に係る測量無人機の測量方法を実現し、すなわち、制御端末により送信される、前記制御端末が前記測量区域に基づいて確定した、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。その構造及び細部の内容については、図8及び実施例8を参照することができる。
本発明の実施例10は、コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ記憶媒体を更に提供する。前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の制御端末の測量方法を実行するために用いられ、すなわち、測量区域に対応する、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する。又は、前記コンピュータプログラムがコンピュータプロセッサーにより実行されるときには、本発明の以上のいずれかの実施例に記載の測量無人機の測量方法を実行するために用いられ、すなわち、制御端末により送信される、前記制御端末が前記測量区域に基づいて確定した、前記測量無人機が前記測量区域の中で測量する複数の測量サンプリング点を含む測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又はスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する。
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照撮影位置点として確定するステップと、を含む。
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
ここで、前記測量パラメータは前記所定飛行高さを更に含んでおり、前記所定飛行高さは、前記測量無人機が前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示する。
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記予め設定された写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む。
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む。
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
前記測量パラメータに基づいて前記所定飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップ、を含む。
Claims (37)
- 制御端末及び測量無人機を備える測量システムであって、
前記制御端末は、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信し、
前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含み、
前記測量無人機は、前記測量パラメータを受信し、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する
ことを特徴とする測量システム。 - 前記測量無人機は更に、前記測量区域に対応する測量地図に基づいて、前記測量区域に対応する地図タイルデータを生成する
ことを特徴とする請求項1に記載の測量システム。 - 作業無人機を更に備え、
前記制御端末は更に、前記測量区域を作業区域とし、前記作業区域に対応する地図タイルデータを前記測量無人機から取得し、前記地図タイルデータに基づいて前記作業区域の区域地図を生成して表示し、ユーザが前記区域地図で選択した少なくとも1つの区域定位点に基づいて、前記作業区域の中で少なくとも1つの作業土地領域を確定し、前記作業土地領域に対応する作業飛行ルートを生成して前記作業無人機に送信し、
前記作業無人機は、前記作業飛行ルートを受信し、前記作業飛行ルートに沿って前記少なくとも1つの作業土地領域の中で飛行作業を行う
ことを特徴とする請求項2に記載の測量システム。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の測量システムに適用される、制御端末の測量方法であって、
測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップであって、前記測量パラメータは前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップと、を含む
ことを特徴とする測量方法。 - 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得し、組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係及び前記写像関係に基づいて、前記参照撮影位置点に対応する複数の補助撮影位置点を確定するステップと、
前記参照撮影位置点及び前記複数の補助撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の測量方法。 - 測量区域に対応する測量パラメータを確定するステップは、
組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップと、
前記複数の撮影位置点を、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の測量方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて撮影される複数枚の写真の間には重複区域を有することと、
前記測量区域の中で確定される複数の測量組み合わせ撮影区域の間には重複区域を有することと、のうちの少なくとも1つを含み、
前記測量組み合わせ撮影区域は、前記組み合わせ撮影点集合のうちの複数の撮影点に基づいて複数枚の写真が撮影された後、前記複数枚の写真が組み合わせられ、及び/又は、スティッチングされることによって形成される撮影区域であり、
各前記測量組み合わせ撮影区域が組み合わせられ、及び/又は、スティッチングされることによって、前記測量区域の測量地図が形成される
ことを特徴とする請求項6に記載の測量方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの撮影点は、中心撮影点及び4つの周囲撮影点を含み、
前記周囲撮影点は、前記中心撮影点を中心とする矩形の4つの頂点であり、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点に基づいて撮影して得られる合成写真の形状は矩形である
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の測量方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定することと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている測量区域の地図データから、前記スクリーン位置点に対応する1つの地理的位置の座標を取得して、前記参照位置点として確定することと、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の測量方法。 - ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に基づいて1つのスクリーン位置点を確定することは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた点を前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作がスライドのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された線分上で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチによって生成された枠の内部で1つの点を選んで前記スクリーン位置点として確定することと、のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項9に記載の測量方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
前記測量区域の中心点を取得して、前記参照撮影位置点として確定すること、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の測量方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
前記測量無人機に位置クエリ情報を送信し、前記測量無人機によりフィードバックされる地理的位置の座標を前記参照撮影位置点として確定すること、を含み、
前記測量無人機は、前記測量区域に対応する位置に予め配置される
ことを特徴とする請求項5に記載の測量方法。 - 前記測量無人機に位置クエリ情報を送信することの前に、
ユーザにより入力された、前記測量無人機に対する少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令を前記測量無人機に送信することと、
前記ユーザにより入力された位置確認応答を受信した後、前記測量無人機にホバリング命令を送信して、前記測量無人機が現在の位置でホバリングするように前記測量無人機を制御することと、を更に含み、
前記飛行制御命令は、前記測量無人機が空中で所定方向へ移動すること、及び/又は、所定距離を移動することを実行するように、前記測量無人機を制御するために用いられる
ことを特徴とする請求項12に記載の測量方法。 - 前記測量区域に対応する参照撮影位置点を取得することは、
ユーザにより入力された地理的位置の座標を取得して前記参照撮影位置点として確定すること、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の測量方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
ユーザが前記組み合わせ撮影点集合の中で選択した1つの撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、を含む
ことを特徴とする請求項5に記載の測量方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの前記中心撮影点と、前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築すること、を含む
ことを特徴とする請求項8に記載の測量方法。 - 組み合わせ撮影点集合のうちの1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することは、
前記参照撮影位置点と前記測量区域中の各定位キーポイントとの間の距離を計算することと、
前記参照撮影位置点までの距離が最も小さい1つの定位キーポイントを取得して目標参照点として確定することと、
前記目標参照点の前記測量区域における位置情報に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちから前記位置情報にマッチする1つの撮影点を選出して、当該1つの撮影点と前記参照撮影位置点とに対して写像関係を構築することと、を含み、
前記定位キーポイントは前記測量区域の角の点及び前記測量区域の中心点を含む
ことを特徴とする請求項8に記載の測量方法。 - 組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップは、
前記測量区域の中で1つの定位点を選択するステップと、
前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップと、
前記測量組み合わせ撮影区域が前記測量区域の全体を覆っていない場合、前記測量区域を完全に覆うことができるすべての測量組み合わせ撮影区域を取得するまでに、前記測量区域の中で新しい定位点を選定するとともに、前記定位点及び前記組み合わせ撮影区域に基づいて前記測量区域の中で1つの測量組み合わせ撮影区域を確定するステップに戻って再度実施するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項6に記載の測量方法。 - 前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係に基づいて、前記測量組み合わせ撮影区域の中で複数の撮影位置点を確定するステップは、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの中心撮影点を前記測量組み合わせ撮影区域の区域中点へ写像し、前記区域中点を1つの撮影位置点として確定するステップと、
前記組み合わせ撮影点集合のうちの各周囲撮影点と前記中心撮影点との間のプリセットの相対位置関係に基づいて、各前記周囲撮影点をそれぞれ前記測量組み合わせ撮影区域の中へ写像し、形成される複数の写像点を前記撮影位置点として確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項8に記載の測量方法。 - 組み合わせ撮影点集合に対応する組み合わせ撮影区域及び測量区域情報に基づいて、前記測量区域の中で1つ又は複数の測量組み合わせ撮影区域を確定するステップの前に、
ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップと、
前記ヒューマンマシンインターフェースにより表示されている地図データから前記スクリーン選択区域に対応する地理的位置区域を取得して前記測量区域情報として確定するステップと、を更に含む
ことを特徴とする請求項6に記載の測量方法。 - ユーザがヒューマンマシンインターフェース上で行うタッチ操作を感知し、前記タッチ操作に対応するスクリーン選択区域を取得するステップは、
前記ユーザのタッチ操作がワンポイントのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザによりタッチされた少なくとも3つの点の連結線により囲まれる閉鎖区域を、前記スクリーン選択区域として確定するステップと、
前記ユーザのタッチ操作が枠描きのタッチ操作であると感知した場合、前記ユーザのタッチにより生成された枠を前記スクリーン選択区域として確定するステップと、のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項20に記載の測量方法。 - 前記測量パラメータを前記測量無人機に送信するステップの前に、
前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップであって、前記撮影パラメータは前記測量無人機の所定飛行高さにおけるシングル写真撮影区域を含み、いずれの撮影点も1つのシングル写真撮影区域に対応するステップと、
予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を更に含み、
前記測量パラメータは前記飛行高さを更に含み、前記飛行高さは、前記測量無人機が前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行うように指示するために用いられる
ことを特徴とする請求項8に記載の測量方法。 - 予め設定された写真重複度指標及び前記シングル写真撮影区域に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップは、
前記撮影デバイスのフレームの大きさ及び前記撮影デバイスのピクセルの幅に基づいて、シングル写真の寸法を確定するステップと、
2次元の座標系を構築し、前記2次元の座標系の中で目標点を選んで中心撮影点として確定するステップと、
前記中心撮影点及び前記シングル写真の寸法に基づいて、前記2次元の座標系において中心写真を生成するステップと、
前記中心写真の左上端、左下端、右上端及び右下端において、前記中心写真に対して前記写真重複度指標を満たす4枚の周囲写真をそれぞれ生成するステップと、
前記シングル写真の寸法と前記シングル写真撮影区域との間の写像関係に基づいて、それぞれの前記周囲写真に対応する周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値を確定するステップと、
前記中心撮影点及び各前記周囲撮影点の、前記2次元の座標系における座標値に基づいて、前記組み合わせ撮影点集合のうちの各撮影点の間のプリセットの相対位置関係を確定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項22に記載の測量方法。 - 前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップの前に、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのレンズの焦点距離及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さを算出するステップ、を更に含む
ことを特徴とする請求項22に記載の測量方法。 - 前記測量無人機に搭載されている撮影デバイスの撮影パラメータを取得するステップは、
前記撮影デバイスのピクセルの幅、前記撮影デバイスのフレーム区域及び地上解像度に基づいて、前記所定飛行高さにおける前記測量無人機のシングル写真撮影区域を算出するステップ、を含む
ことを特徴とする請求項22に記載の測量方法。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の測量システムに適用される、測量無人機の測量方法であって、
前記制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップであって、前記測量パラメータは前記制御端末により前記測量区域に基づいて確定されるものであり、前記測量パラメータは前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含むステップと、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップと、
前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む
ことを特徴とする測量方法。 - 前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
各前記測量サンプリング点の地理的位置情報に基づいて飛行して各前記測量サンプリング点まで到着したことを確認したら、各前記測量サンプリング点のそれぞれに対応する測量写真を撮影して前記測量写真集合を構築するステップ、を含む
ことを特徴とする請求項26に記載の測量方法。 - 前記制御端末により送信される測量パラメータを受信するステップの前に、
前記制御端末により送信される少なくとも1つの飛行制御命令を受信し、前記飛行制御命令に従って空中で、所定方向へ移動すること、及び/又は、所定距離を移動することを実施するステップと、
前記制御端末により送信されるホバリング命令に従って、現在の位置でホバリングするステップと、
前記制御端末により送信される位置クエリ情報に基づいて、現在の位置の地理的位置の座標を前記制御端末にフィードバックするステップと、を更に含み、
前記地理的位置の座標は、前記制御端末が参照撮影位置点を確定するために用いられる
ことを特徴とする請求項26に記載の測量方法。 - 前記測量パラメータは飛行高さを更に含み、
前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップは、
前記測量パラメータに基づいて前記飛行高さを維持しながら前記測量区域の中で飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得するステップ、を含む
ことを特徴とする請求項26に記載の測量方法。 - 前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップは、
前記測量写真集合から、少なくとも1つの中心撮影点で撮影された中心測量写真及び各中心撮影点に関連する複数の周囲撮影点で撮影された周囲測量写真を取得するステップと、
各周囲測量写真の、それぞれの対応する中心測量写真との間の写真重複度に基づいて、各中心測量写真とそれぞれに対応する周囲測量写真とに対してスティッチングを行って組み合わせ撮影写真を取得するステップと、
各中心撮影点に対応する組み合わせ撮影写真に基づいて、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項26ないし29のいずれか一項に記載の測量方法。 - 前記測量区域の測量地図は、
前記測量区域のデジタル表面モデル、前記測量区域の3次元地図及び前記測量区域の平面地図のうちの少なくとも1つを含む
ことを特徴とする請求項26ないし29のいずれか一項に記載の測量方法。 - 前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得するステップの後に、
前記測量区域に対応する測量地図を前記制御端末と地上端末とのうちの少なくとも1つに送信するステップ、を更に含む
ことを特徴とする請求項26ないし29のいずれか一項に記載の測量方法。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の測量システムに適用される、制御端末の測量装置であって、測量パラメータ確定モジュール及び測量パラメータ送信モジュールを備え、
前記測量パラメータ確定モジュールは、測量区域に対応する測量パラメータを確定し、
前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含み、
前記測量パラメータ送信モジュールは、前記測量パラメータを前記測量無人機に送信する
ことを特徴とする測量装置。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の測量システムに適用される、測量無人機の測量装置であって、測量パラメータ受信モジュール、測量写真集合撮影モジュール及び前記測量地図生成モジュールを備え、
前記測量パラメータ受信モジュールは、前記制御端末により送信される測量パラメータを受信し、
前記測量パラメータは前記測量区域に基づいて前記制御端末により確定されるものであり、前記測量パラメータは、前記測量区域において前記測量無人機により測量される複数の測量サンプリング点を含み、
前記測量写真集合撮影モジュールは、前記測量パラメータに基づいて前記測量区域において飛行撮影を行って、前記複数の測量サンプリング点に対応する測量写真集合を取得し、
前記測量地図生成モジュールは、前記測量写真集合のうちの複数枚の写真に対して写真の組み合わせ及び/又は写真のスティッチングを行って、前記測量区域に対応する測量地図を取得する
ことを特徴とする測量装置。 - メモリと、
プロセッサーと、
メモリに記憶されており且つプロセッサーにより実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、
前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項4ないし25のいずれか一項に記載の測量方法が実現される
ことを特徴とする制御端末。 - メモリと、
プロセッサーと、
メモリに記憶されており且つプロセッサーにより実行可能なコンピュータプログラムと、を備え、
前記プロセッサーが前記コンピュータプログラムを実行するときに、請求項26ないし32のいずれか一項に記載の測量方法が実現される
ことを特徴とする測量無人機。 - コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、
コンピュータプログラムが記憶されており、
当該コンピュータプログラムがプロセッサーにより実行されるとき、請求項4ないし25のいずれか一項に記載の制御端末の測量方法が実現されるか、又は請求項26ないし32のいずれか一項に記載の測量無人機の測量方法が実現される
ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。
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