JP3364257B2 - 空中写真撮影方法 - Google Patents
空中写真撮影方法Info
- Publication number
- JP3364257B2 JP3364257B2 JP01168293A JP1168293A JP3364257B2 JP 3364257 B2 JP3364257 B2 JP 3364257B2 JP 01168293 A JP01168293 A JP 01168293A JP 1168293 A JP1168293 A JP 1168293A JP 3364257 B2 JP3364257 B2 JP 3364257B2
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- JP
- Japan
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- map
- camera
- aircraft
- aerial
- photo
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- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は空中写真撮影方法に関
し、特に公共測量座標メッシュによって区画された写真
地図等に基づいて空中写真を撮影する場合に使用される
空中写真撮影方法に関するものである。
し、特に公共測量座標メッシュによって区画された写真
地図等に基づいて空中写真を撮影する場合に使用される
空中写真撮影方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】航空機等による空中写真の撮影は従来よ
り広く行われている。従来の一般的な空中写真撮影方法
としては、地上に２点以上の顕著な目標を選び、これら
を結ぶ直線を撮影コースとし、この撮影コースを撮影用
のカメラを搭載した航空機等を一定高度で飛行させ、上
記カメラの姿勢を垂直に保持し、一定の割合で写真が重
なり合うように地上を連続的に撮影する方法が用いられ
ている。
り広く行われている。従来の一般的な空中写真撮影方法
としては、地上に２点以上の顕著な目標を選び、これら
を結ぶ直線を撮影コースとし、この撮影コースを撮影用
のカメラを搭載した航空機等を一定高度で飛行させ、上
記カメラの姿勢を垂直に保持し、一定の割合で写真が重
なり合うように地上を連続的に撮影する方法が用いられ
ている。
【０００３】そしてこうして得られた情報量の多い空中
写真に基づき、即ち空中写真の性質を残したまま地図の
効果をもたせるべく、モザイク、写真図、あるいは写真
地図等が作成される。ここでモザイクは略モザイク、半
厳密モザイク、並びに厳密モザイクを総称したもので、
略モザイクは写真の印画をそのまま地物を合わせて張合
わせたものであり、また半厳密モザイクは菱形鎖法によ
って各写真の位置や方位を定めてモザイクしたものであ
り、更に厳密モザイクは写真を偏位修正によって鉛直写
真のように直し且つ基準点に基づいて位置合わせをして
モザイクしたものである。また写真図は、写真には現れ
ない地名、境界、建物の区分等をモザイクに表現したも
のである。更に、写真地図は、まず１枚の空中写真を鉛
直写真に引き直した土地形の高低に応じて部分部分を一
定縮尺に変位修正し、正射投影写真（オルソフォト）と
なし、これをモザイクし注記、記号、あるいは必要に応
じて等高線を記入したものである。
写真に基づき、即ち空中写真の性質を残したまま地図の
効果をもたせるべく、モザイク、写真図、あるいは写真
地図等が作成される。ここでモザイクは略モザイク、半
厳密モザイク、並びに厳密モザイクを総称したもので、
略モザイクは写真の印画をそのまま地物を合わせて張合
わせたものであり、また半厳密モザイクは菱形鎖法によ
って各写真の位置や方位を定めてモザイクしたものであ
り、更に厳密モザイクは写真を偏位修正によって鉛直写
真のように直し且つ基準点に基づいて位置合わせをして
モザイクしたものである。また写真図は、写真には現れ
ない地名、境界、建物の区分等をモザイクに表現したも
のである。更に、写真地図は、まず１枚の空中写真を鉛
直写真に引き直した土地形の高低に応じて部分部分を一
定縮尺に変位修正し、正射投影写真（オルソフォト）と
なし、これをモザイクし注記、記号、あるいは必要に応
じて等高線を記入したものである。
【０００４】上記の写真地図の特徴は、多量の情報が省
略されずそのまま表現され、加えて地形や地物の変化を
とらえる上で重要な同時性に優れている点である。この
ような特徴を活用するため、写真地図を利用する種々の
需要があり、地方公共団体における固定資産課税評価の
ための調査業務等がある。
略されずそのまま表現され、加えて地形や地物の変化を
とらえる上で重要な同時性に優れている点である。この
ような特徴を活用するため、写真地図を利用する種々の
需要があり、地方公共団体における固定資産課税評価の
ための調査業務等がある。
【０００５】例えば上記の固定資産課税評価のための調
査では、既に作成された写真地図（公共測量座標メッシ
ュによって区画された写真地図）と実際の地物との変化
を調べるため、この写真地図に基づいて空中写真を撮影
し、この撮影した空中写真によって写真地図を調査時点
毎に繰返し作成する作業が行われる。
査では、既に作成された写真地図（公共測量座標メッシ
ュによって区画された写真地図）と実際の地物との変化
を調べるため、この写真地図に基づいて空中写真を撮影
し、この撮影した空中写真によって写真地図を調査時点
毎に繰返し作成する作業が行われる。
【０００６】上記のように写真地図を作成する場合に
は、図４に例示したように、公共測量座標メッシュによ
って区画された写真地図ｍの図画ｍ１〜ｍ３の全体をカ
バーするようにカメラ１によって何枚もの空中写真ｆ１
〜ｆ８をオーバラップないしサイドラップさせつつ撮影
し、これら新たに撮影した空中写真ｆ１〜ｆ８をモザイ
ク手法によって接合する方法が採られる。図において斜
線部分はその際のモザイク接合部であり、符号１ｂはカ
メラレンズである。
は、図４に例示したように、公共測量座標メッシュによ
って区画された写真地図ｍの図画ｍ１〜ｍ３の全体をカ
バーするようにカメラ１によって何枚もの空中写真ｆ１
〜ｆ８をオーバラップないしサイドラップさせつつ撮影
し、これら新たに撮影した空中写真ｆ１〜ｆ８をモザイ
ク手法によって接合する方法が採られる。図において斜
線部分はその際のモザイク接合部であり、符号１ｂはカ
メラレンズである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各空中
写真におけるオーバーラップ等の誤差は１つ１つは小さ
いものであるが、連続的に撮影する空中写真の枚数が多
くなるのに伴い誤差が蓄積される。このためこれら空中
写真に基づいて新しい写真地図等を作成する場合におい
て煩雑なモザイク工程が必要となり、また得られた写真
地図等もモザイクによる濃淡むら、張合わせの食い違い
が避けられなかった。
写真におけるオーバーラップ等の誤差は１つ１つは小さ
いものであるが、連続的に撮影する空中写真の枚数が多
くなるのに伴い誤差が蓄積される。このためこれら空中
写真に基づいて新しい写真地図等を作成する場合におい
て煩雑なモザイク工程が必要となり、また得られた写真
地図等もモザイクによる濃淡むら、張合わせの食い違い
が避けられなかった。
【０００８】また従来はカメラを垂直に保持し、即ち図
５に示したように基準水平面２００に対してカメラ１の
光軸１ａを鉛直にして撮影する方法である。従って傾斜
した地表面２０１を撮影する場合、写真地図の図画ｍ４
によって囲われる地表面２０１を代表する平面に対して
カメラ光軸１ａの傾きが生じ、このため得られた空中写
真により作成された写真図画ｆ９は、中心投影の法則に
より、図５（ｂ）で点線で示したように実線で示した地
図図画ｍに対して歪んでしまう。即ち、地表面２０１の
２点Ａ，Ｂに対応する地図図画ｍ上の長さａ，ｂに対し
て写真図画ｆ９上の長さａ′，ｂ′が歪むことから、写
真縮尺の歪みが生じてしまう。従って写真地図作成にお
いてこの歪みを偏歪修正機等によって修正する必要があ
るという問題もある。
５に示したように基準水平面２００に対してカメラ１の
光軸１ａを鉛直にして撮影する方法である。従って傾斜
した地表面２０１を撮影する場合、写真地図の図画ｍ４
によって囲われる地表面２０１を代表する平面に対して
カメラ光軸１ａの傾きが生じ、このため得られた空中写
真により作成された写真図画ｆ９は、中心投影の法則に
より、図５（ｂ）で点線で示したように実線で示した地
図図画ｍに対して歪んでしまう。即ち、地表面２０１の
２点Ａ，Ｂに対応する地図図画ｍ上の長さａ，ｂに対し
て写真図画ｆ９上の長さａ′，ｂ′が歪むことから、写
真縮尺の歪みが生じてしまう。従って写真地図作成にお
いてこの歪みを偏歪修正機等によって修正する必要があ
るという問題もある。
【０００９】本発明の目的は、上記のようなモザイク工
程や偏歪修正が不要である、空中写真撮影方法を提供す
ることにある。
程や偏歪修正が不要である、空中写真撮影方法を提供す
ることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によれば３次元測
地座標に基づいて航空機および前記航空機に搭載された
空中写真撮影用のカメラの位置および姿勢を検出し、前
記検出結果に基づいて前記航空機をナビゲーションし、
制御装置に格納されている写真地図に関するデータに基
づいて表示されている地図図画の中心と前記ナビゲーシ
ョンされている航空機の位置とが一致すると制御装置が
判断したときに、前記制御装置からの制御信号により前
記カメラのシャッターを押すことにより前記カメラで撮
影することを特徴とする空中写真撮影方法が得られる。
上記のような３次元測地座標に基づく航空機等の位置や
姿勢の検出、即ち３次元測地座標上における航空機やカ
メラの位置や姿勢の検出は、例えばＧＰＳ（ｇｌｏｂａ
ｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて
容易に行うことができる。
地座標に基づいて航空機および前記航空機に搭載された
空中写真撮影用のカメラの位置および姿勢を検出し、前
記検出結果に基づいて前記航空機をナビゲーションし、
制御装置に格納されている写真地図に関するデータに基
づいて表示されている地図図画の中心と前記ナビゲーシ
ョンされている航空機の位置とが一致すると制御装置が
判断したときに、前記制御装置からの制御信号により前
記カメラのシャッターを押すことにより前記カメラで撮
影することを特徴とする空中写真撮影方法が得られる。
上記のような３次元測地座標に基づく航空機等の位置や
姿勢の検出、即ち３次元測地座標上における航空機やカ
メラの位置や姿勢の検出は、例えばＧＰＳ（ｇｌｏｂａ
ｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）を用いて
容易に行うことができる。
【００１１】また本発明によれば３次元測地座標に基づ
いて航空機および前記航空機に搭載された空中写真撮影
用のカメラの位置および姿勢を検出し、前記検出結果に
基づいて前記航空機をナビゲーションし、制御装置に格
納されている写真地図に関するデータに基づいて表示さ
れている地図図画の中心と前記ナビゲーションされてい
る航空機の位置とが一致すると制御装置が判断したとき
に、前記制御装置からの制御信号により前記カメラの光
軸が写真地図上における地表面に常に垂直になるように
姿勢制御された前記カメラによって撮影することを特徴
とする空中写真撮影方法が得られる。この場合におい
て、撮影縮尺に応じた距離、あるいは写真地図の図面を
１枚の空中写真で有効に覆うことができる距離の高度か
ら撮影すれば良い。
いて航空機および前記航空機に搭載された空中写真撮影
用のカメラの位置および姿勢を検出し、前記検出結果に
基づいて前記航空機をナビゲーションし、制御装置に格
納されている写真地図に関するデータに基づいて表示さ
れている地図図画の中心と前記ナビゲーションされてい
る航空機の位置とが一致すると制御装置が判断したとき
に、前記制御装置からの制御信号により前記カメラの光
軸が写真地図上における地表面に常に垂直になるように
姿勢制御された前記カメラによって撮影することを特徴
とする空中写真撮影方法が得られる。この場合におい
て、撮影縮尺に応じた距離、あるいは写真地図の図面を
１枚の空中写真で有効に覆うことができる距離の高度か
ら撮影すれば良い。
【００１２】
【作用】上記のように３次元測地座標空間に基づいて航
空機やカメラを制御し、カメラによる空中写真の主点を
写真地図の図画中心に指定して撮影することで、３次元
測地座標と相互変換可能な公共測量座標メッシュによっ
て区画された写真地図の図画中央に撮影された空中写真
の主点を一致させることができる。このため、写真地図
作成におけるモザイク工程の必要性がなくなり、写真地
図作成の効率化を図れる。これに加え、モザイクによる
写真像の濃淡むら、張合わせによる食い違いが排除でき
て、品質の良い写真地図作成ができる。
空機やカメラを制御し、カメラによる空中写真の主点を
写真地図の図画中心に指定して撮影することで、３次元
測地座標と相互変換可能な公共測量座標メッシュによっ
て区画された写真地図の図画中央に撮影された空中写真
の主点を一致させることができる。このため、写真地図
作成におけるモザイク工程の必要性がなくなり、写真地
図作成の効率化を図れる。これに加え、モザイクによる
写真像の濃淡むら、張合わせによる食い違いが排除でき
て、品質の良い写真地図作成ができる。
【００１３】一方、上記のように写真地図の図画中央を
写真主点とし、図画内の地表面を代表する平面に垂直な
方向で撮影することで、中心投影による歪みが生じるこ
とがない。このため、写真地図作成における偏歪修正の
工程が不要となる。そしてこの偏歪工程が省けることに
より、作業の効率化が図れ、また生産効率を高めること
ができる。更にカメラ軸の傾斜による撮影有効面積の低
下が防止される。
写真主点とし、図画内の地表面を代表する平面に垂直な
方向で撮影することで、中心投影による歪みが生じるこ
とがない。このため、写真地図作成における偏歪修正の
工程が不要となる。そしてこの偏歪工程が省けることに
より、作業の効率化が図れ、また生産効率を高めること
ができる。更にカメラ軸の傾斜による撮影有効面積の低
下が防止される。
【００１４】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１５】図１は航空機に搭載されるナビゲーション
システムおよび空中写真撮影用のカメラ（航空カメラ）
制御システムを示したものである。図において、カメラ
１のマウント等には少なくとも１つのサーボモータがつ
いており、これによって３次元測地座標系に基づく姿勢
の調整が可能で、その光軸が制御できるようになってい
る。またカメラ１における光軸の向きやカメラ１の姿勢
等に関するデータが制御装置３に逐次入力される。
システムおよび空中写真撮影用のカメラ（航空カメラ）
制御システムを示したものである。図において、カメラ
１のマウント等には少なくとも１つのサーボモータがつ
いており、これによって３次元測地座標系に基づく姿勢
の調整が可能で、その光軸が制御できるようになってい
る。またカメラ１における光軸の向きやカメラ１の姿勢
等に関するデータが制御装置３に逐次入力される。
【００１６】ＧＰＳ受信器２は、アンテナ２１を介して
ＧＰＳからの信号を受信し、この信号によって航空機の
３次元位置をリアルタイムで逐次検知する。この位置検
知信号はマイクロコンピュータ等で構成される制御装置
３に逐次入力される。
ＧＰＳからの信号を受信し、この信号によって航空機の
３次元位置をリアルタイムで逐次検知する。この位置検
知信号はマイクロコンピュータ等で構成される制御装置
３に逐次入力される。
【００１７】制御装置３には予め設定された撮影コース
に関するデータ、この撮影コースにおける公共測量座標
メッシュによって区画された写真地図等に関するデー
タ、並びに航空機に備えられたカメラ１の位置やその光
軸の向き等に関するデータ、等が記憶保持されている。
尚、写真地図に関するデータには、写真地図上における
地表面（平均的地表平面）の傾斜に関するデータ、並び
に上記写真地図の地図図画における図画中心に関するデ
ータ等が含まれている。
に関するデータ、この撮影コースにおける公共測量座標
メッシュによって区画された写真地図等に関するデー
タ、並びに航空機に備えられたカメラ１の位置やその光
軸の向き等に関するデータ、等が記憶保持されている。
尚、写真地図に関するデータには、写真地図上における
地表面（平均的地表平面）の傾斜に関するデータ、並び
に上記写真地図の地図図画における図画中心に関するデ
ータ等が含まれている。
【００１８】これらのデータは、予め制御装置３に入力
され、あるいは外部機器から逐次データ入力される。そ
して制御装置３はこれらのデータに基づいて、ナビゲー
ション用のモニタ４に現在飛行している地点並びに飛行
すべきコースや高度および速度等がリアルタイムで画面
表示される。
され、あるいは外部機器から逐次データ入力される。そ
して制御装置３はこれらのデータに基づいて、ナビゲー
ション用のモニタ４に現在飛行している地点並びに飛行
すべきコースや高度および速度等がリアルタイムで画面
表示される。
【００１９】以上の構成であるナビゲーションシステム
とカメラ制御システムにおいては、航空機のパイロット
はモニタ４に表示された画像情報に基づいて、撮影コー
スを所定の高度と速度で飛行する。この場合、制御装置
３からの制御信号によってカメラ１の光軸が平均的地表
面に常に垂直になるように制御されている。そして航空
機の位置が、ナビケーションモニタに表示されている撮
影コースの主点と一致したときには、制御装置３からの
制御信号によってカメラ１のシャッターが押される。そ
してこれにより、撮影コースにおける各地図図画毎の空
中写真が、各地図図画中心をそれぞれその主点として、
連続して撮影される。
とカメラ制御システムにおいては、航空機のパイロット
はモニタ４に表示された画像情報に基づいて、撮影コー
スを所定の高度と速度で飛行する。この場合、制御装置
３からの制御信号によってカメラ１の光軸が平均的地表
面に常に垂直になるように制御されている。そして航空
機の位置が、ナビケーションモニタに表示されている撮
影コースの主点と一致したときには、制御装置３からの
制御信号によってカメラ１のシャッターが押される。そ
してこれにより、撮影コースにおける各地図図画毎の空
中写真が、各地図図画中心をそれぞれその主点として、
連続して撮影される。
【００２０】図２は、以上のようにして連続撮影した空
中写真Ｆ１〜Ｆ３と写真地図Ｍの地図図画Ｍ１〜Ｍ３と
の対応関係を示したもので、各空中写真Ｆ１〜Ｆ３の主
点Ｐは各地図図画Ｍ１〜Ｍ３の図画中心と一致してい
る。
中写真Ｆ１〜Ｆ３と写真地図Ｍの地図図画Ｍ１〜Ｍ３と
の対応関係を示したもので、各空中写真Ｆ１〜Ｆ３の主
点Ｐは各地図図画Ｍ１〜Ｍ３の図画中心と一致してい
る。
【００２１】また図３は、地表面が傾斜している場合に
おける空中写真の写真図画Ｆ４と写真地図の地図図画Ｍ
４との対応関係をそれぞれ示したもので、地表面２０１
の２点Ａ，Ｂに対応する地図図画ｍ上のａ，ｂに対応す
る長さの写真図画ｆ９上のａ″，ｂ″が得られる。
おける空中写真の写真図画Ｆ４と写真地図の地図図画Ｍ
４との対応関係をそれぞれ示したもので、地表面２０１
の２点Ａ，Ｂに対応する地図図画ｍ上のａ，ｂに対応す
る長さの写真図画ｆ９上のａ″，ｂ″が得られる。
【００２２】更に、表１、２に、従来の方法と本発明の
空中写真撮影方法との比較を示した。ここで表１は本発
明の図２に示した方法と図４に示された従来の方法に対
応し、また表２は同じく図３に示した本発明の方法と図
５に示された従来の方法に対応するものである。
空中写真撮影方法との比較を示した。ここで表１は本発
明の図２に示した方法と図４に示された従来の方法に対
応し、また表２は同じく図３に示した本発明の方法と図
５に示された従来の方法に対応するものである。
【００２３】
【表１】
【００２４】
【表２】
【００２５】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、空中写真
から写真地図等を作成する際におけるモザイク工程が不
要であるため、写真地図作成の効率化が図れるととも
に、モザイクによる写真像の濃淡むらや食い違いが排除
でき、品質の良い写真地図作成ができる。また、カメラ
の光軸を平均的地表平面に垂直に位置制御することで、
偏歪修正が不要となり、このため作業の効率化が図れ、
また生産効率を高まるとともに、撮影有効面積の低下が
防止される。
から写真地図等を作成する際におけるモザイク工程が不
要であるため、写真地図作成の効率化が図れるととも
に、モザイクによる写真像の濃淡むらや食い違いが排除
でき、品質の良い写真地図作成ができる。また、カメラ
の光軸を平均的地表平面に垂直に位置制御することで、
偏歪修正が不要となり、このため作業の効率化が図れ、
また生産効率を高まるとともに、撮影有効面積の低下が
防止される。
【図１】本発明にかかわるナビゲーションシステムおよ
びカメラ制御システムシステムの概略を示したブロック
図である。
びカメラ制御システムシステムの概略を示したブロック
図である。
【図２】本発明の方法により撮影した空中写真と写真地
図との対応を示した説明図である。
図との対応を示した説明図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は本発明の方法により撮影した
空中写真と写真地図との対応を示した説明図である。
空中写真と写真地図との対応を示した説明図である。
【図４】従来方法により撮影した空中写真と写真地図と
の対応を示した説明図である。
の対応を示した説明図である。
【図５】（ａ）、（ｂ）は従来方法により撮影した空中
写真と写真地図との対応を示した説明図である。
写真と写真地図との対応を示した説明図である。
１ カメラ
２ ＧＰＳ受信器
３ 制御装置
４ モニタ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭55−155345（ＪＰ，Ａ)
特開 昭64−36400（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−315084（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−253244（ＪＰ，Ａ)
特開 昭49−123324（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G03B 37/00 - 37/06
G03B 15/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ３次元測地座標に基づいて航空機および
前記航空機に搭載された空中写真撮影用のカメラの位置
および姿勢を検出し、前記検出結果に基づいて前記航空
機をナビゲーションし、制御装置に格納されている写真
地図に関するデータに基づいて表示されている地図図画
の中心と前記ナビゲーションされている航空機の位置と
が一致すると制御装置が判断したときに、前記制御装置
からの制御信号により前記カメラのシャッターを押すこ
とにより前記カメラで撮影することを特徴とする空中写
真撮影方法。 - 【請求項２】 ３次元測地座標に基づいて航空機および
前記航空機に搭載された空中写真撮影用のカメラの位置
および姿勢を検出し、前記検出結果に基づいて前記航空
機をナビゲーションし、制御装置に格納されている写真
地図に関するデータに基づいて表示されている地図図画
の中心と前記ナビゲーションされている航空機の位置と
が一致すると制御装置が判断したときに、前記制御装置
からの制御信号により前記カメラの光軸が写真地図上に
おける地表面に常に垂直になるように姿勢制御された前
記カメラによって撮影することを特徴とする空中写真撮
影方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01168293A JP3364257B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 空中写真撮影方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01168293A JP3364257B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 空中写真撮影方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222482A JPH06222482A (ja) | 1994-08-12 |
| JP3364257B2 true JP3364257B2 (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=11784784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01168293A Expired - Lifetime JP3364257B2 (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | 空中写真撮影方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3364257B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2695393B2 (ja) * | 1995-04-10 | 1997-12-24 | 川崎重工業株式会社 | 位置特定方法および装置 |
| WO2020103022A1 (zh) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 广州极飞科技有限公司 | 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质 |
| EP3885702A4 (en) * | 2018-11-21 | 2021-12-01 | Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd | SURVEYING AND MAPPING SYSTEM, METHOD, APPARATUS, DEVICE AND SUPPORT |
-
1993
- 1993-01-27 JP JP01168293A patent/JP3364257B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06222482A (ja) | 1994-08-12 |
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