CN116088584B - 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备 - Google Patents

一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116088584B
CN116088584B CN202310361124.1A CN202310361124A CN116088584B CN 116088584 B CN116088584 B CN 116088584B CN 202310361124 A CN202310361124 A CN 202310361124A CN 116088584 B CN116088584 B CN 116088584B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mapping
flight
aerial vehicle
unmanned aerial
survey
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310361124.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116088584A (zh
Inventor
赵雪松
苗元欣
刘欢
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fifth Geological Brigade of Shandong Provincial Bureua of Geology and Mineral Resources of Fifth Geological and Mineral Exploration Institute of Shandong Province
Original Assignee
Fifth Geological Brigade of Shandong Provincial Bureua of Geology and Mineral Resources of Fifth Geological and Mineral Exploration Institute of Shandong Province
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fifth Geological Brigade of Shandong Provincial Bureua of Geology and Mineral Resources of Fifth Geological and Mineral Exploration Institute of Shandong Province filed Critical Fifth Geological Brigade of Shandong Provincial Bureua of Geology and Mineral Resources of Fifth Geological and Mineral Exploration Institute of Shandong Province
Priority to CN202310361124.1A priority Critical patent/CN116088584B/zh
Publication of CN116088584A publication Critical patent/CN116088584A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116088584B publication Critical patent/CN116088584B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Abstract

本申请公开了一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备，涉及测绘技术领域，该方法首先获取所述测绘无人机的第一飞行参数；然后基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；再响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；最后基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。测绘系统通过人工用户、测绘移动控制端及测绘无人机的协同作业来完成总测绘任务及子测绘任务，无需对无人机进行多次的起降操作即可获得预设任务的子测绘数据，大大提高了测绘效率。

Description

一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备
技术领域
本发明涉及测绘技术领域，具体涉及一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备。
背景技术
地质测绘是为进行地质调查、矿产勘查、工程勘查及其成果图件的编制所涉及的全部测绘工作的总称。主要包括地质点测量、地质剖面测量、物化探测量、矿区控制测量、矿区地形测量、勘探网布测、勘探工程定位测量、坑探工程测量、井探工程测量、贯通测量、露天矿测量、地表移动观测以及有关图件的绘制、印制和地质矿产信息系统的建立。
现有的测绘技术大多采用带多种传感器的测绘无人机进行地质测绘，无人机测绘相对人工测绘具有效率高、精确度高等优点，但是在具体区域的精细化测绘过程中仍存在一定的弊端，如需要无人机的多次起降操作，整体测绘效率、测绘准确度较低，无法满足日益复杂测绘任务的需求。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备，旨在解决现有技术中针对具体区域的精细化测绘效率低、准确度低的技术问题。
为实现上述目的，第一方面，本申请实施例中提供了一种测绘协同作业方法，应用于协同作业系统的地质测绘，所述协同作业系统包括测绘无人机、测绘移动控制端以及测绘人工用户，所述测绘协同作业方法包括：
获取所述测绘无人机的第一飞行参数；
基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；
响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。
优选地，获取所述测绘无人机的第一飞行参数，包括：
响应于人工用户设置的初始飞行参数；
基于所述初始飞行参数控制所述测绘无人机进行模拟测绘飞行；
在所述模拟测绘飞行过程中获取测绘环境的当前环境状态；
基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数。
优选地，所述当前环境状态包括当前环境不同区域的大气能见度Wi，所述基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，包括：
根据所述不同区域的大气能见度Wi调整初始飞行参数中的飞行高度得到飞行高度为第一飞行高度h的所述第一飞行参数，所述第一飞行高度h满足如下表达式：
；
；
；
其中，Wi为不同区域的大气能见度，n为不同区域的区域总数量，W0为初始大气能见度，h0为初始飞行高度，hw为高度调整基数。
优选地，所述不同区域为平面距离大于10米的区域，和/或，所述n的值大于或等于3，和/或，所述hw的值与h0成正相关。
优选地，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第一地质特征，所述第一特征用于表征河流河岸线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
响应于人工用户对所述河流河岸线进行识别操作；
基于所述对河流河岸线进行识别操作生成对河流进行测绘的子测绘任务；
基于所述对河流进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。
优选地，所述第二飞行参数包括沿所述河流河岸线的飞行路径及飞行速度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行得到的总飞行时长；
基于所述飞行速度及总飞行时长得到对河流进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括河岸线的长度值。
优选地，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第二地质特征，所述第二特征用于表征坑洞边界线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
响应于人工用户对坑洞边界线进行识别操作；
基于所述对坑洞边界线进行识别操作生成对坑洞进行测绘的子测绘任务；
基于所述对坑洞进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。
优选地，所述第二飞行参数包括沿所述坑洞边界的飞行路径及飞行高度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行测绘得到的垂直高度；
基于所述飞垂直高度得到对坑洞进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括坑洞的深度值。
第二方面，本申请实施例中还提供了一种测绘协同作业系统，所述测绘协同作业系统包括测绘无人机、测绘移动控制端以及测绘人工用户，所述测绘移动控制端包括手机、电脑或穿戴设备中的一种或多种，所述测绘无人机与测绘移动控制端通过无线通信协同，所述测绘人工用户与测绘移动控制端通过用户界面交互协同。
第三方面，本申请实施例中还提供了一种电子设备，包括：处理器及存储器；其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如第一方面所述的测绘协同作业方法。
区别于现有技术，本申请实施例的测绘协同作业方法，首先获取所述测绘无人机的第一飞行参数；然后基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；再响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；最后基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。也即，在测绘无人机测绘得到总测绘数据时，人工用户通过测绘移动控制端与测绘无人机进行协同作业而对具体区域进行精细化测绘得到子测绘数据，基于此，测绘系统可通过人工用户、测绘移动控制端及测绘无人机的协同作业来完成总测绘任务及子测绘任务，因此，测绘人员无需对无人机进行多次的起降操作即可获得预设任务的子测绘数据，大大提高了测绘效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的测绘协同作业系统协同示意图。
图2为本申请一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图3为本申请一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图4为本申请另一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图5为本申请另一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图6为本申请又一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图7为本申请又一实施例提供的测绘协同作业方法流程示意图。
图8为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
地质测绘是为进行地质调查、矿产勘查、工程勘查及其成果图件的编制所涉及的全部测绘工作的总称。主要包括地质点测量、地质剖面测量、物化探测量、矿区控制测量、矿区地形测量、勘探网布测、勘探工程定位测量、坑探工程测量、井探工程测量、贯通测量、露天矿测量、地表移动观测以及有关图件的绘制、印制和地质矿产信息系统的建立。
现有的测绘技术大多采用带多种传感器的测绘无人机进行地质测绘，无人机测绘相对人工测绘具有效率高、精确度高等优点，但是在具体区域的精细化测绘过程中仍存在一定的弊端，如需要无人机的多次起降操作，整体测绘效率、测绘准确度较低，无法满足日益复杂测绘任务的需求。
针对上述问题，本申请实施例提供了一种测绘协同作业系统，请参阅附图1，所述测绘协同作业系统包括测绘无人机200、测绘移动控制端300以及测绘人工用户400，所述测绘移动控制端300包括手机、电脑或穿戴设备中的一种或多种，所述测绘无人机200与测绘移动控制端300通过无线通信协同，所述测绘人工用户400与测绘移动控制端300通过用户界面交互协同。
针对上述问题，本申请实施例提供了一种测绘协同作业方法，应用于协同作业系统的地质测绘，请参阅附图1和附图2，所述测绘协同作业方法包括如下步骤：
S100、获取所述测绘无人机的第一飞行参数；
S200、基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；
S300、响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
S400、基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。
具体地，获取测绘无人机的第一飞行参数的方式有多种，如在存储器中直接获取或通过算法运算进行计算后获取，也即第一飞行参数可以是系统设置的初始参数，也可以是系统基于初始参数进行矫正或调整后得到的参数；可以理解，第一飞行参数是能够使得测绘无人机进行正常测绘所需要的参数，如飞行路径、飞行速度、飞行高度等；因此，在得到第一飞行参数后即可控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；总测绘数据可以包括测绘得到的地质3D模型图或平面图或热成像图或者点云图等；当需要进行更具体区域的测绘（即子测绘任务）时，人工用户可以在总测绘数据上进行子测绘任务操作，以调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；最后系统根据第二飞行参数来控制所述测绘无人机进行具体区域的地质测绘得到子测绘数据。
本申请实施例的测绘协同作业方法，首先获取所述测绘无人机的第一飞行参数；然后基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；再响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；最后基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。也即，在测绘无人机测绘得到总测绘数据时，人工用户通过测绘移动控制端与测绘无人机进行协同作业而对具体区域进行精细化测绘得到子测绘数据，基于此，测绘系统可通过人工用户、测绘移动控制端及测绘无人机的协同来完成总测绘任务及子测绘任务，因此，测绘人员无需对无人机进行多次的起降操作即可获得预设任务的子测绘数据，大大提高了测绘效率。
由前所述，子测绘任务是在总测绘数据上进行相关操作而形成的，因此，可以理解，子测绘数据的准确性与总测绘数据相关，进一步地，为提高子测绘数据的精确度以及准确性，可以根据环境状态来对飞行参数进行调整以得到准确的第一飞行参数，从而得到更准确的总测绘数据，进而得到更准确的子测绘数据。请参阅附图3，获取所述测绘无人机的第一飞行参数的步骤包括：
S110、响应于人工用户设置的初始飞行参数；
S120、基于所述初始飞行参数控制所述测绘无人机进行模拟测绘飞行；
S130、在所述模拟测绘飞行过程中获取测绘环境的当前环境状态；
S140、基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数。
具体地，本实施例中，在初始飞行参数的基础上根据环境状态来进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，飞行参数可以包括飞行高度、飞行速度等，飞行高度可以受多方面因素的影响，如远程控制的稳定性、当地环境的飞行限高或者测绘准确性等因素，因此，在一实施例中，当大气能见度较低时，可以降低无人机的飞行高度，以让无人机更好地进行地质数据的获取，例如，降低飞行高度使得无人机上的摄像头拍摄更清晰，得到的测绘数据更准确；再如，当大气能见度较高时，即天气晴朗的时候，但是当地存在飞行障碍物或者用户担心飞行障碍物而影响测绘飞行时，在不影响测绘数据准确性的基础上，可以适当提高飞行高度。
在一实施例中，所述当前环境状态包括当前环境不同区域的大气能见度Wi，所述基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，包括：
S141、根据所述不同区域的大气能见度Wi调整初始飞行参数中的飞行高度得到飞行高度为第一飞行高度h的所述第一飞行参数，所述第一飞行高度h满足如下表达式：
；
；
；
其中，Wi为不同区域的大气能见度，n为不同区域的区域总数量，W0为初始大气能见度，h0为初始飞行高度，hw为高度调整基数。
具体地，本申请实施例根据测绘无人机在不同区域的大气能见度Wi来进行飞行高度的调整（大气能见度Wi可以通过无人机上的传感器进行检测，飞行高度可以与测绘移动控制端进行联动控制），以使得飞行高度适合当时的大气环境或者地理环境（即飞行障碍环境），即当不同区域的平均大气能见度W大于或等于初始大气能见度时，适当调大飞行高度，以使得该飞行高度下尽可能的能够规避飞行障碍物的影响；当不同区域的平均大气能见度W小于初始大气能见度时，初始飞行高度可能会影响测绘的准确性，此时适当降低飞行高度，以使得该飞行高度下尽可能的保证测绘数据的准确性。进一步地，本申请实施例，采用不同区域的平均大气能见度W来进行高度的调整，可以避免单一区域能见度的检测误差，提高了高度调整的准确性，进一步提高了总测绘数据的准确性。
需要说明的是，本申请一实施例中，所述不同区域为平面距离大于10米的区域，并且所述n的值大于或等于3，例如通过检测每相隔20米区域的3个不同区域的能见度值来计算能见度平均值；所述hw的值与h0成正相关，并且hw的值可以根据测绘经验来确定，例如，hw=0.8*h0或者hw=h0，以下以hw=h0为例来对表达式（1）和（3）进行说明，在极限情况下，如当时，即大气能见度极高时，如果高度也极具提高的话，不利于无人机远程控制的稳定性，因此，此状态下，通过表达式（3）可以控制飞行高度的提高速率小于大气能见度的升高速率；再如，当/>时，可以理解，大气能见度稍微降低时，拍摄清晰度受影响较大，因此，为保证无人机的测绘准确性，通过表达式（1）可以控制飞行高度的降低速率大于大气能见度的降低速率。
以下对子测绘任务是如何在总测绘数据上进行相关操作而形成的进行说明，在一实施例中，请参阅附图4和附图5，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第一地质特征，所述第一特征用于表征河流河岸线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
S310、响应于人工用户对所述河流河岸线进行识别操作；
S320、基于所述对河流河岸线进行识别操作生成对河流进行测绘的子测绘任务；
S330、基于所述对河流进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。
具体地，测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘后得到总测绘数据（测绘3D模型图），总测绘数据（测绘3D模型图）通过无线传输给测绘移动控制端，此时，人工用户可以在测绘3D模型图上进行河流河岸线的识别，在一实施例中，系统算法直接识别出边界线并标记为不同颜色，然后用户直接点击边界线即完成河岸线的识别，当用户在3D模型图中点击河岸线时，系统即生成对河流进行测绘的子测绘任务，针对此子测绘任务，系统根据之前的总测绘数据调整测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，在一实施例中，所述第二飞行参数包括沿所述河流河岸线的飞行路径及飞行速度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
S410、获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行得到的总飞行时长；
S420、基于所述飞行速度及总飞行时长得到对河流进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括河岸线的长度值。
也即，在用户点击河岸线时，系统自动调取总测绘数据的相关参数来调整飞行路径（调整为沿河岸线飞行）及飞行速度以使得在执行子测绘任务时，沿着子测绘任务的飞行路径进行飞行测绘，并且在沿着子测绘任务的飞行路径进行飞行测绘时，计算总飞行时长，最后通过飞行速度及总飞行时长来计算得到河岸线的长度值，子测绘数据（河岸长度值等相关数据）同样可以通过远程传输至测绘移动控制端300供用户查看。
请参阅附图6和附图7，在另一实施例中，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第二地质特征，所述第二特征用于表征坑洞边界线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
S340、响应于人工用户对坑洞边界线进行识别操作；
S350、基于所述对坑洞边界线进行识别操作生成对坑洞进行测绘的子测绘任务；
S360、基于所述对坑洞进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。
具体地，测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘后得到总测绘数据（测绘3D模型图），总测绘数据（测绘3D模型图）通过无线传输给测绘移动控制端，此时，人工用户可以在测绘3D模型图上进行坑洞边界线的识别，在一实施例中，系统算法直接识别出边界线并标记为不同颜色，然后用户直接点击边界线即完成坑洞边界线的识别，当用户在3D模型图中点击坑洞边界线时，系统即生成对坑洞进行测绘的子测绘任务，然后系统根据之前的总测绘数据调整测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，在一实施例中，所述第二飞行参数包括沿所述坑洞边界的飞行路径及飞行高度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
S430、获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行测绘得到的垂直高度；
S440、基于所述飞垂直高度得到对坑洞进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括坑洞的深度值。
也即，在用户点击坑洞边界线时，系统自动调取总测绘数据的相关参数来调整飞行路径（调整为沿坑洞边界线飞行）及飞行高度以使得在执行子测绘任务时，沿着子测绘任务的飞行路径进行飞行测绘，并且在沿着子测绘任务的飞行路径进行飞行测绘时，计算无人机离坑洞底部的垂直高度，最后通过飞行高度及垂直高度来得到坑洞的深度值，子测绘数据（坑洞深度值等相关数据）同样可以通过远程传输至测绘移动控制端300供用户查看。
可以理解，上述描述的垂直高度为测绘无人机距离坑洞底部的高度，飞行高度为测绘无人机距离地面的高度，在其他实施例中，当坑洞为不规则的洞穴时，还可以通过调整测绘无人机的飞行角度来得到垂直高度。
需要说明的是，系统调取总测绘数据的相关参数来调整飞行路径及飞行高度或飞行速度通过系统的智能算法实现，具体算法及工作原理为现有技术，具体算法不是本申请的保护对象，这里不做介绍。
由此可见，协同测绘系统可以通过人工用户、测绘移动控制端及测绘无人机的协同作业来完成总测绘任务及子测绘任务，以得到总测绘数据及子测绘数据，基于此，测绘人员无需对无人机进行多次的起降操作即可获得预设任务的子测绘数据（更具体的测绘需求），大大提高了测绘效率。
本申请实施例还提供了一种电子设备，请参阅附图8，图8为本申请实施例提供的电子设备100的硬件结构示意图。
其中，处理器101用于提供计算和控制能力，以控制电子设备执行相应任务，例如，控制电子设备执行上述任一方法实施例中的测绘协同作业方法，该方法包括：获取所述测绘无人机的第一飞行参数；基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据。
处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）、硬件芯片或者其任意组合；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processing，DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecificIntegrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑器件（programmable logic device，PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（complex programmable logic device，CPLD），现场可编程逻辑门阵列（field-programmable gate array，FPGA），通用阵列逻辑（genericarray logic，GAL）或其任意组合。
存储器102作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的测绘协同作业方法对应的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非暂态软件程序、指令以及模块，可以实现上述任一方法实施例中的测绘协同作业方法。
具体地，存储器102可以包括易失性存储器（volatile memory，VM），例如随机存取存储器（random access memory， RAM）；存储器102也可以包括非易失性存储器（non-volatile memory，NVM），例如只读存储器（read-only memory， ROM），快闪存储器（flashmemory），硬盘（harddisk drive， HDD）或固态硬盘（solid-state drive， SSD）或其他非暂态固态存储器件；存储器102还可以包括上述种类的存储器的组合。
综上所述，本电子设备采用了上述任意一个测绘协同作业方法实施例的技术方案，因此，至少具有上述实施例的技术方案所带来的有益效果，在此不再一一赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括程序代码的存储器，上述程序代码可由处理器执行以完成上述实施例中的测绘协同作业方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器（Read-Only Memory ,ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM）、只读光盘（Compact DiscRead-Only Memory，CDROM）、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括一条或多条程序代码，该程序代码存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该程序代码，处理器执行该程序代码，以完成上述实施例中提供的测绘协同作业方法的方法步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory, ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory, RAM)等。

Claims (6)

1.一种测绘协同作业方法，应用于协同作业系统的地质测绘，所述协同作业系统包括测绘无人机、测绘移动控制端以及测绘人工用户，其特征在于，测绘协同作业方法包括：
获取所述测绘无人机的第一飞行参数；
基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；
响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据；
获取所述测绘无人机的第一飞行参数，包括：
响应于人工用户设置的初始飞行参数；
基于所述初始飞行参数控制所述测绘无人机进行模拟测绘飞行；
在所述模拟测绘飞行过程中获取测绘环境的当前环境状态；
基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数；
所述当前环境状态包括当前环境不同区域的大气能见度Wi，所述基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，包括：
根据所述不同区域的大气能见度Wi调整初始飞行参数中的飞行高度得到飞行高度为第一飞行高度h的所述第一飞行参数，所述第一飞行高度h满足如下表达式：
；
；
；
其中，Wi为不同区域的大气能见度，n为不同区域的区域总数量，W0为初始大气能见度，h0为初始飞行高度，hw为高度调整基数；
所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第一地质特征，所述第一地质特征用于表征河流河岸线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
响应于人工用户对所述河流河岸线进行识别操作；
基于所述对河流河岸线进行识别操作生成对河流进行测绘的子测绘任务；
基于所述对河流进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
所述第二飞行参数包括沿所述河流河岸线的飞行路径及飞行速度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行得到的总飞行时长；
基于所述飞行速度及总飞行时长得到对河流进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括河岸线的长度值。
2.根据权利要求1所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述不同区域为平面距离大于10米的区域，和/或，所述n的值大于或等于3，和/或，所述hw的值与h0成正相关。
3.根据权利要求1所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第二地质特征，所述第二地质特征用于表征坑洞边界线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
响应于人工用户对坑洞边界线进行识别操作；
基于所述对坑洞边界线进行识别操作生成对坑洞进行测绘的子测绘任务；
基于所述对坑洞进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数。
4.根据权利要求3所述的测绘协同作业方法，其特征在于，所述第二飞行参数包括沿所述坑洞边界的飞行路径及飞行高度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行测绘得到的垂直高度；
基于所述垂直高度得到对坑洞进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括坑洞的深度值。
5.一种测绘协同作业系统，其特征在于，测绘协同作业系统包括测绘无人机、测绘移动控制端以及测绘人工用户，所述测绘移动控制端包括手机、电脑或穿戴设备中的一种或多种，所述测绘无人机与测绘移动控制端通过无线通信协同，所述测绘人工用户与测绘移动控制端通过用户界面交互协同；
测绘协同作业方法包括：
获取所述测绘无人机的第一飞行参数；
基于所述第一飞行参数控制所述测绘无人机对预设测绘区域进行地质测绘得到总测绘数据；
响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据；
获取所述测绘无人机的第一飞行参数，包括：
响应于人工用户设置的初始飞行参数；
基于所述初始飞行参数控制所述测绘无人机进行模拟测绘飞行；
在所述模拟测绘飞行过程中获取测绘环境的当前环境状态；
基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数；
所述当前环境状态包括当前环境不同区域的大气能见度Wi，所述基于所述当前环境状态进行飞行参数的调整得到所述第一飞行参数，包括：
根据所述不同区域的大气能见度Wi调整初始飞行参数中的飞行高度得到飞行高度为第一飞行高度h的所述第一飞行参数，所述第一飞行高度h满足如下表达式：
；
；
；
其中，Wi为不同区域的大气能见度，n为不同区域的区域总数量，W0为初始大气能见度，h0为初始飞行高度，hw为高度调整基数；
所述总测绘数据包括预设测绘区域的测绘3D模型图，所述测绘3D模型图包括第一地质特征，所述第一地质特征用于表征河流河岸线，所述响应于人工用户的子测绘任务操作，调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数，包括：
响应于人工用户对所述河流河岸线进行识别操作；
基于所述对河流河岸线进行识别操作生成对河流进行测绘的子测绘任务；
基于所述对河流进行测绘的子测绘任务调整所述测绘无人机的飞行参数至第二飞行参数；
所述第二飞行参数包括沿所述河流河岸线的飞行路径及飞行速度，所述基于所述第二飞行参数控制所述测绘无人机进行地质测绘得到子测绘数据，包括：
获取测绘无人机按照所述飞行路径飞行得到的总飞行时长；
基于所述飞行速度及总飞行时长得到对河流进行测绘的子测绘数据，其中，所述子测绘数据包括河岸线的长度值。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器及存储器；
其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行根据权利要求1-4任一项所述的测绘协同作业方法。
CN202310361124.1A 2023-04-07 2023-04-07 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备 Active CN116088584B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310361124.1A CN116088584B (zh) 2023-04-07 2023-04-07 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310361124.1A CN116088584B (zh) 2023-04-07 2023-04-07 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116088584A CN116088584A (zh) 2023-05-09
CN116088584B true CN116088584B (zh) 2023-07-18

Family

ID=86202920

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310361124.1A Active CN116088584B (zh) 2023-04-07 2023-04-07 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116088584B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112469967A (zh) * 2018-11-21 2021-03-09 广州极飞科技有限公司 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质
CN112697147A (zh) * 2020-12-01 2021-04-23 广州极飞科技有限公司 航测模式的确定方法、装置以及系统

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9075415B2 (en) * 2013-03-11 2015-07-07 Airphrame, Inc. Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same
US9678507B1 (en) * 2015-06-25 2017-06-13 Latitude Engineering, LLC Autonomous infrastructure element survey systems and methods using UAV fleet deployment
CN112470092B (zh) * 2018-11-21 2022-11-08 广州极飞科技股份有限公司 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质
CN111427375B (zh) * 2020-03-09 2024-01-09 深圳块织类脑智能科技有限公司 无人机巡采巡查的微区域智能划分方法及系统
CN114647256A (zh) * 2022-05-23 2022-06-21 山东省地质测绘院 一种基于无人机的地质测绘方法和系统
CN115265504B (zh) * 2022-08-01 2024-04-02 中图测绘技术(杭州)有限公司 一种三维地形测绘方法、系统及终端设备
CN115034696B (zh) * 2022-08-12 2022-11-01 北京迈平测绘技术开发有限公司 一种地质测绘协同作业方法和系统
CN115143941A (zh) * 2022-09-01 2022-10-04 山东省青东智能科技有限公司 一种基于云平台的智能测绘3d工业相机
CN115358497B (zh) * 2022-10-24 2023-03-10 湖南长理尚洋科技有限公司 基于gis技术的智慧全景巡河方法及系统

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112469967A (zh) * 2018-11-21 2021-03-09 广州极飞科技有限公司 一种测绘系统、测绘方法、装置、设备及介质
CN112697147A (zh) * 2020-12-01 2021-04-23 广州极飞科技有限公司 航测模式的确定方法、装置以及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于多旋翼无人机航测的河道划界测绘关键技术分析;王利军;;测绘技术装备(03);第30-32页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116088584A (zh) 2023-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230228880A1 (en) Method for creating occupancy grid map and processing apparatus
RU2768997C1 (ru) Способ, устройство и оборудование для распознавания препятствий или земли и управления полетом, и носитель данных
KR101984259B1 (ko) 지형도생성장치 및 방법
Kong et al. Development and application of UAV-SfM photogrammetry for quantitative characterization of rock mass discontinuities
CN105444740A (zh) 一种基于小型无人机遥感辅助滑坡应急治理工程勘查设计方法
Huang et al. Unmanned aerial vehicle based remote sensing method for monitoring a steep mountainous slope in the Three Gorges Reservoir, China
CN108351216A (zh) 估计装置、控制方法、程序以及存储介质
US10650583B2 (en) Image processing device, image processing method, and image processing program
CN102426395A (zh) 一种基于三维地质遥感判释技术的滑坡体体积参数量测方法
US20210264796A1 (en) Methods for adjusting flight height for unmanned aerial vehicle, methods for controlling flight of unmanned aerial vehicle, and computer devices
CN111340012A (zh) 一种地质灾害解译方法、装置、终端设备
CN110108257B (zh) 一种基于无人机航拍影像和静态规划图相匹配的展示方法
CN110493730A (zh) 无线自组网通信节点定位方法和通信节点
CN116612609B (zh) 一种基于山体滑坡危害度预测的灾害预警方法及系统
Clark Small unmanned aerial systems comparative analysis for the application to coastal erosion monitoring
CN105738909B (zh) 一种适用于低空植保无人直升机作业边界提取方法
CN111540049A (zh) 一种地质信息的识别提取系统及方法
CN203479295U (zh) 一种基于飞行器的云层高度测量系统
Qiao et al. Topography reconstruction and evolution analysis of outlet glacier using data from unmanned aerial vehicles in Antarctica
CN116088584B (zh) 一种测绘协同作业方法、系统及一种电子设备
Lin et al. Micro-UAV based remote sensing method for monitoring landslides in three gorges reservoir, China
CN115272899B (zh) 一种风险预警方法、装置、飞行器及存储介质
KR101797027B1 (ko) 표고 영상의 정합 방법 및 장치
CN111860626B (zh) 基于无人机遥感和面向对象分类的水土保持监测方法及系统
KR102542596B1 (ko) 지형도생성장치 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant