WO2018098704A1 - 控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台 - Google Patents

控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台 Download PDF

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WO2018098704A1
WO2018098704A1 PCT/CN2016/108071 CN2016108071W WO2018098704A1 WO 2018098704 A1 WO2018098704 A1 WO 2018098704A1 CN 2016108071 W CN2016108071 W CN 2016108071W WO 2018098704 A1 WO2018098704 A1 WO 2018098704A1
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historical
point
drone
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PCT/CN2016/108071
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封旭阳
胡骁
赵丛
刘昂
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules

Definitions

  • the present invention relates to the field of control and, more particularly, to a control method, apparatus, system, drone, and mobile platform.
  • drones have evolved from military to more and more civilian applications, such as UAV plant protection, UAV aerial photography, UAV forest fire alarm monitoring, etc., and UAV civilization is also the future development trend.
  • UAV plant protection UAV plant protection
  • UAV aerial photography UAV forest fire alarm monitoring
  • UAV civilization UAV civilization is also the future development trend.
  • the scope of application of drones is becoming wider and wider, and drones may perform shooting tasks under various conditions.
  • the invention provides a control method, a device, a system, a drone and a movable platform, which can plan the shooting process of the drone through a simple control method, and realize the safe flight of the drone.
  • a control method comprising: acquiring historical motion information from a first location point to a second location point; and controlling the drone in the first location according to the historical motion information Flying between the point and the second position point; controlling the drone to control the shooting device carried by the drone when the flight between the first position point and the second position point Like shooting.
  • a control method including: acquiring historical motion information of a movable platform from a first location point to a second location point; and transmitting the historical motion information to an external device.
  • a third aspect provides a control device, including: an acquisition module, configured to acquire historical motion information from a first location point to a second location point; and a control module, configured to control the drone according to the historical motion information Controlling the drone while flying between the first location point and the second location point and controlling the drone to fly between the first location point and the second location point
  • a control device including: an acquisition module, configured to acquire historical motion information from a first location point to a second location point; and a control module, configured to control the drone according to the historical motion information Controlling the drone while flying between the first location point and the second location point and controlling the drone to fly between the first location point and the second location point.
  • a fourth aspect provides a control device, including: an obtaining module, configured to acquire historical motion information of a movable platform from a first location point to a second location point; and a control module, configured to send the historical motion information to external device.
  • a control system including a processor for storing instructions, and a processor for invoking the instructions stored in the memory, performing the following operations: acquiring from the first And historical movement information of the position point to the second position point; controlling the drone to fly between the first position point and the second position point according to the historical motion information; controlling the drone to be in the When flying between the first position point and the second position point, the photographing device carried by the drone is controlled to photograph the subject.
  • a sixth aspect provides a control system including a processor and a memory, the memory for storing instructions, the processor for calling the instructions stored in the memory, and performing the following operations: acquiring a mobile platform from Historical motion information from the first location point to the second location point; the historical motion information is transmitted to an external device.
  • a drone comprising: a power system for providing flight power to the drone; and a control system according to the fifth aspect, for controlling the drone.
  • a mobile platform comprising: the control system of the sixth aspect, configured to control the mobile platform.
  • the drone is controlled to fly between the first position point and the second position point according to historical motion information from the first position point to the second position point, the drone
  • the flight between the first location point and the second location point can be performed according to the historical motion information, without the user manually planning the flight path and the shooting task of the drone, simplifying the control flow, and the user can implement according to an embodiment of the present invention.
  • the precise shooting of the drone's flight path and shooting tasks can achieve the desired shooting results.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of a drone system in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a drone system in accordance with yet another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4a shows a schematic diagram of a historical motion trajectory in accordance with an embodiment of the present invention.
  • Figure 4b shows a schematic diagram of controlling the flight of a drone in accordance with a historical motion trajectory, in accordance with an embodiment of the present invention.
  • Figure 4c shows a schematic diagram of controlling the flight of a drone in accordance with a historical motion trajectory, in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of a historical motion trajectory that has not been smoothed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 shows a schematic flow chart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 7 shows a schematic block diagram of a control device according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 8 shows a schematic block diagram of a control device in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 shows a schematic block diagram of a control device in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 shows a schematic block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 shows a schematic block diagram of a control system in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the UAVs mentioned in the embodiments of the present invention may be various types of UAVs, and the multi-rotor UAV is exemplarily described in the embodiment of the present invention. However, such description is not limiting, and the present invention is not limited thereto. All other knowledge obtained by a person of ordinary skill in the art without creative work The embodiments should all fall within the scope of protection of the present invention, and the present invention is not limited thereto.
  • FIG. 1 shows a schematic structural view of a flight system including a control terminal 100 and a drone 200 as a ground-end remote control device, according to an embodiment of the present invention
  • the drone 200 can include a power system 210, a control system 220, a sensing system 230, and a rack 240.
  • the pan/tilt 250 and the photographing device 260 may be referred to as a part of the drone 200, or may be an external device connected to the drone.
  • the powertrain 210 may include an electronic governor (referred to as ESC) 211, two or more propellers 212, and two or more motors 213 corresponding to two or more propellers 212, in FIG. Only two propellers 212 and two motors 213 corresponding thereto are illustrated, but the scope of protection of the embodiments of the present invention is not limited.
  • the motor 213 is connected between the electronic governor 211 and the propeller 212, and the motor 213 and the propeller 212 are disposed on the corresponding arm; the electronic governor 211 is configured to receive the driving signal generated by the control system 220 and provide driving according to the driving signal. Current is supplied to the motor 213 to control the rotational speed of the motor 213. Motor 213 is used to drive propeller 212 to rotate to power the flight of drone 200.
  • ESC electronic governor
  • the sensing system 230 is used to measure the motion information of the drone 200, that is, the position information and state information of the drone 200 in space, such as position, angle, speed, acceleration, angular acceleration, angular velocity, and the like.
  • the sensing system 230 may include, for example, a gyroscope, an electronic compass, an Inertial Measurement Unit (IMU), a vision sensor (binocular, monocular, visual odometer), a Global Positioning System (GPS), and a pneumatic pressure. At least one of a sensor such as a meter, an airspeed meter, a compass, and an ultrasonic sensor.
  • Control system 220 is used to control the flight of drone 200.
  • the control system 220 can control the drone 200 in accordance with a preset program command.
  • flight controller 220 may control the flight of drone 200 based on motion information measured by sensing system 230.
  • the flight controller 200 can also control the drone 200 based on a control signal from the control terminal device.
  • Rack 240 can include a fuselage and a tripod (also known as a landing gear).
  • the fuselage may include a center frame and one or more arms coupled to the center frame, the one or more arms extending radially from the center frame.
  • the tripod is coupled to the fuselage for supporting the drone 200 when landing.
  • the photographing device 260 may be, for example, a device for capturing an image such as a camera or a video camera, and the photographing 260 may be in communication with the flight controller and photographed under the control of the flight controller.
  • the display device 110 is located at the ground end and can communicate with the drone 200 wirelessly and can be used to display status parameters or operational parameters of the drone 200. In addition, you can also display An image taken by the photographing device is displayed on the device 110. It should be understood that the display device 110 may be a stand-alone device or may be disposed in the control terminal 100.
  • the control terminal 100 is located at the ground end and can communicate with the drone 200 wirelessly for remote manipulation of the drone 200.
  • the control terminal 100 may be one or more of a smart phone, a tablet computer, a drone ground control station, a watch, a wristband, a video glasses, and the like.
  • receiving the user's input through the manipulation device may refer to the UAV 200 through an input device such as a pull wheel, a button, a button, a rocker, or a user interface (UI) on the user terminal on the remote controller.
  • UI user interface
  • the drone 200 can fly according to a certain path, which can be referred to as a route, and the path can include a plurality of location points, which can be referred to as waypoints.
  • the route from the position point 1 to the position point 6 may include other position points other than the position point 1 and the position point 6, that is, the position points 2, 3, 4, and 5.
  • waypoints exist in the form of coordinates.
  • the waypoint may include, in addition to the coordinates, an index ID of the location point, location point action information, a route attribute associated with the location point, and the like, wherein the waypoint action includes but is not limited to the PTZ control information.
  • Shooting control information including shooting direction information of the shooting device, shooting action information of the shooting device (such as taking pictures, taking video, focus adjustment, exposure control, focus control, etc.)).
  • the coordinates of the waypoint may include global position coordinates (GPS) or relative position coordinates, and the flight height of the waypoint may be the default height value.
  • waypoints can also consist of global position coordinates (GPS) or relative position coordinates, as well as height values.
  • the drone 200 executes the route data and flies on the route indicated by the route data. Specifically, the controller in the drone 200 controls the drone 200 to sequentially traverse the waypoints according to the respective location points included in the route data to realize the flight on the route indicated by the route data.
  • the subject can be photographed using the carried camera 260.
  • the user controls the terminal of the drone in real time by controlling the terminal device.
  • the photographing device carried by the drone is used to perform the shooting on the object. Shooting.
  • the user may not be proficient in the operation of the drone, can not achieve safe flight of the drone, and can not get the desired shooting effect.
  • the user wants to repeatedly shoot a certain subject along a fixed path to achieve shooting from far and near, near and far, the technical effect cannot be achieved in the prior art, and the drone shooting is reduced. Usefulness.
  • the embodiments of the present invention provide a control method, device, system, and drone, which can realize safe flight of the drone and obtain an ideal shooting effect.
  • FIG. 3 shows a schematic flow chart of a control method of an embodiment of the present invention.
  • the method can be performed by a drone, and can be performed by a control system in the drone. As shown in FIG. 3, the method can include the following.
  • historical motion information is obtained from the first location point to the second location point.
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information
  • the historical motion information from the first location point to the second location point further includes at least one of the following:
  • the historical movement speed information during the process from the first position point to the second position point may include: average historical movement speed information from the first position point to the second position point, and/or from the first position point Historical movement speed information for each of the two adjacent position points between the plurality of position points between the second position points.
  • the historical motion speed information may include a speed magnitude and a speed direction.
  • the history shooting control information may include historical shooting direction information and/or historical shooting action information, and the shooting direction information is used for a shooting direction and an angle of the shooting device, and the shooting action information may include taking a photo, taking a video, focusing, and exposing Control, focus control, etc.
  • the historical shooting control information from the first position point to the second position point photographing device may include: a corresponding photographing device at each of the plurality of position points from the first position point to the second position point Shooting direction information and/or shooting action information.
  • the historical posture information from the first position point to the second position point may be sensed by the motion sensor.
  • the posture information may include at least one of a pitch angle, a yaw angle, and a roll angle
  • the motion sensor may At least one of the following includes a gyroscope, an electronic compass, an inertial measurement unit, and a vision sensor.
  • Embodiments of the present invention are not limited thereto, and other sensors capable of measuring attitude information of the drone may be utilized.
  • the feature point information of the environment image from the first location point to the location point may be extracted from the surrounding environment image, and the image of the surrounding environment is acquired from the first location point to the second location point, and may be extracted from the environment image.
  • Feature point information which may be included in the historical motion information; in addition, the map information may be acquired according to the image information of the surrounding environment, and the historical motion information may also include the map information.
  • the drone is controlled to fly between the first location point and the second location point in accordance with the historical motion information.
  • the drone may control at least one of historical motion trajectory information, historical speed control information, historical acceleration control information, historical attitude control information, and historical shooting control information indicated by the historical motion information.
  • the drone flies between the first location point and the second location point.
  • the photographing device carried by the drone is controlled to photograph the object.
  • the user controls the shooting device carried by the drone by shooting the real-time shooting control information input by the terminal device or according to the historical shooting control information indicated by the historical motion information.
  • the shooting device carried by the drone by shooting the real-time shooting control information input by the terminal device or according to the historical shooting control information indicated by the historical motion information.
  • the drone is controlled to fly between the first position point and the second position point according to historical motion information from the first position point to the second position point, the drone It can be based on historical motion information. On the one hand, it can avoid planning the flight process of the drone only when the user manually inputs the route data, shooting control information, speed information, and attitude information. On the other hand, the cause can be avoided. The problem of insecure flight caused by the user's real-time operation. And further controlling the drone to fly according to the historical motion information, and controlling the photographing device carried by the drone to photograph the photographing object, thereby achieving an ideal photographing effect.
  • the historical motion information from the first location point to the second location point may be obtained by any one or combination of the following two manners.
  • the historical motion information sent by the mobile platform from the first location point to the second location point is received.
  • the historical motion information may be motion information acquired by the movable platform during the movement from the first location point to the second location point, or may be motion information obtained by the mobile platform from other devices.
  • the motion information or the motion sensor is used to acquire the trajectory information of the motion, wherein the movable platform can also record the shooting control information during the movement, One or more of speed information, acceleration information, attitude information, feature point information, and map information (see definitions of feature point information and map information), when the movable platform moves to the second position point,
  • the movable platform records the motion trajectory information and the shooting control information, the speed information, the acceleration information, the attitude information, the feature point information, the map information, and the like associated with the motion trajectory information, and records the information recorded by the mobile platform as historical motion information.
  • the mobile platform can save the historical motion information and send the historical motion information to the drone.
  • the drone can follow the historical motion information in the first Flying between the location point and the second location point while utilizing the historical motion information package
  • the historical motion information recorded by the mobile platform can be shared to the drone, and the information interconnection between the mobile platform and the drone is realized, and the user can use the movable platform to record the first position and the second position.
  • the movement strategy is customized, and the unmanned person flies between the first position point and the second position point according to the customized motion strategy and achieves corresponding control.
  • the mobile platform is a mobile platform that can record historical motion information, and is not specifically limited herein.
  • the movable platform may be a drone, a handheld cloud platform, a handheld cloud camera, a smart phone, or a dedicated remote controller.
  • the drone is controlled to fly from the first location point to the second location point to obtain the historical motion information.
  • the operation of acquiring the historical motion information may be performed by the drone itself.
  • the drone flies from the first position point to the second position point, and uses the built-in motion sensor or the visual sensor to obtain the motion track information, wherein none
  • the man-machine can also record one or more of shooting control information, speed information, acceleration information, attitude information, feature point information, and map information during the movement.
  • shooting control information speed information, acceleration information, attitude information, feature point information, and map information during the movement.
  • the machine After obtaining the historical motion information of the first position point to the second position point, the machine flies from the first position point to the second position point or from the second position point to the first position point according to the historical motion information.
  • one or more of shooting, speed, acceleration, and posture of the drone are controlled by one or more of shooting control information, speed information, acceleration information, and posture information included in the historical motion information.
  • the drone can be controlled from the first position to the second by means of forward flight
  • the position point flight, at this time, the forward flight may mean that the head direction of the drone or the operation direction of the obstacle avoidance device is substantially consistent with the flight direction.
  • the drone can be controlled to fly from the first position point to the second position point in such a manner that the operation direction of the obstacle avoidance equipment of the drone is substantially consistent with the flight direction.
  • the obstacle avoidance device may be a visual obstacle avoidance device (binocular or monocular obstacle avoidance), ultrasonic obstacle avoidance, radar obstacle avoidance, etc., the obstacle avoidance device may be installed on the nose of the drone, in the first When the position point is flying to the second position point, the flight direction is basically the same as the working direction of the handpiece and the obstacle avoidance device.
  • the drone may be controlled to fly from the first location point to the second location point according to a preset obstacle avoidance strategy to obtain the historical motion information.
  • the general drone is only equipped with obstacle avoidance equipment on the nose, that is, when the drone moves forward from the first position to the second position, the drone can use the obstacle avoidance device according to the preset avoidance.
  • the obstacle strategy avoids the obstacle in the flight direction.
  • a historical motion track is determined, and the historical motion track is a safe motion track, that is, There is no obstacle on this trajectory, and it will not cause collision with obstacles when flying along this trajectory later.
  • the preset obstacle avoidance strategy can be used to indicate that obstacles are circumvented according to a preset manner, such as climbing up when an obstacle is detected, returning to the original route after crossing the obstacle, or bypassing the obstacle horizontally when an obstacle is detected. The object returns to the original route.
  • the obstacle avoidance algorithm can be used to actively avoid obstacles according to the environmental information sensed by the binocular camera.
  • the UAV since the UAV is not equipped with obstacle avoidance equipment, the UAV cannot avoid obstacles at the tail of the aircraft. When the UAV moves backward from the second position to the first position, it may An event that collides with an obstacle is dangerous.
  • the drone When flying forward from the first position point to the second position point, since the safe historical trajectory has been determined by using the obstacle avoidance device mounted on the handpiece, the drone is moved from the second position to the first position. When the point is reversed, it can fly according to the historical trajectory, which can effectively ensure the safety of the drone.
  • the flight control of the drone can also be performed according to the real-time control signal input by the control terminal device.
  • the control terminal device may present the user with an interactive interface including a map of a certain target area, and the user may set a location point on the map that the drone needs to traverse according to the need, and each position point may be a GPS position coordinate, and the height For the default height, or the flying height of the position point can also be flexibly set, and the user can set the flying speed of each two points. Then, the drone can be controlled to traverse each location point set by the user by controlling the terminal device.
  • the control terminal device is used to customize the motion strategy, and the unmanned person can fly between the first location point and the second location point according to the customized motion strategy, thereby improving the user experience.
  • the flight control of the drone can be performed in combination with a preset obstacle avoidance strategy and a real-time control signal that controls the input of the terminal device.
  • the user can set at least one of a motion strategy, such as a motion trajectory, a motion gesture, or a gesture of the drone, by controlling the terminal device, and the drone encounters during the flight strategy according to the user-defined motion strategy.
  • Obstacles can be used to avoid obstacles according to the preset obstacle avoidance strategy, and after the obstacle avoidance, continue to follow the user's strategy of developing sports, so as to improve the user experience and improve flight safety.
  • the drone when controlling the drone to fly from the first location point to the second location point, acquiring image information; determining, according to the image information, historical motion trajectory information from the first location point to the second location point .
  • the image sensor configured by the UAV can acquire image information of the surrounding environment (such as under the drone) in real time, after acquiring the image information. And calculating, according to the image information, historical motion trajectory information from the first location point to the second location point.
  • the image sensor may include a visual odometer, wherein the visual odometer may be monocular or binocular, and the image information from the first location point to the second location point may be acquired by using a visual odometer to determine the first location.
  • the visual odometer is optionally disposed on the belly of the drone.
  • the motion trajectory information may be determined by using a Concurrent Mapping and Localization (SLAM) algorithm.
  • SLAM Concurrent Mapping and Localization
  • the feature point information may be extracted from the image information, and the feature point information may be included in the historical motion information, and the map information may be constructed according to a Concurrent Mapping and Localization (SLAM) algorithm.
  • the historical motion information may also include the constructed map information.
  • the motion sensor configured by the UAV can output motion data (such as acceleration, angular acceleration, position coordinates) in real time. And after the motion data is acquired, the historical motion trajectory information from the first location point to the second location point may be calculated according to the motion data.
  • the motion sensor may include one or more of a measurement and measurement unit (IMU), a GPS, an accelerometer, a gyroscope, and an electronic compass.
  • IMU measurement and measurement unit
  • the relative position information may be obtained according to the image information acquired by the visual odometer or the motion information acquired by the IMU, and the GPS is integrated to obtain global position information, thereby obtaining historical motion trajectory information.
  • the GPS is integrated to obtain global position information, thereby obtaining historical motion trajectory information.
  • the historical motion information from the first location point to the second location point may include historical motion trajectory information from the first location point to the second location point, and the drone may be controlled according to the historical motion trajectory information. Flying between the first location point and the second location point.
  • the historical motion information includes historical trajectory information, and after the drone acquires the historical motion information, the drone can fly between the first location point and the second location point according to the historical trajectory indicated by the historical trajectory information, so that Between the two positions, the drone flies according to a fixed trajectory, which realizes the customization of the flight trajectory and improves the user experience.
  • the trajectory can be continuously fed back and corrected to achieve the effect of precise control.
  • the feature point information extracted from the surrounding environment image information in the historical motion information may be used according to the surrounding environment.
  • the map information established by the image information is used to correct the flight path of the drone, and ensure that the drone accurately flies according to the historical trajectory.
  • the historical motion trajectory information from the first location point to the second location point includes a plurality of location points from the first location point to the second location point, and then the manner of traversing the multiple location points may be followed. And controlling the drone to fly between the first location point and the second location point.
  • the drone may fly from the second location point to the first location point according to historical motion information from the first location point or the second location point.
  • the first position point may be the position point 1
  • the second position point may be the position point 5, and from the position point 1 to the position point 5, the position point 2, the position point 3 and the position are experienced.
  • Point 4 the drone can be controlled to traverse the position point 4, the position point 3, the position point 2, and the position point 1 in order from the position point 5.
  • the drone may be controlled to fly from the first location point to the second location point in accordance with historical motion information from the first location point or the second location point.
  • the first position point may be the position point 1
  • the second position point may be the position point 5, and from the position point 1 to the position point 5, the position point 2, the position point 3 and the position are experienced.
  • Point 4 the drone can be controlled to traverse the position point 2, the position point 3, the position point 4, and the position point 5 in order from the position point 1.
  • the historical motion information from the first location point to the second location point may include a velocity magnitude of each adjacent two location points between the plurality of location points from the first location point to the second location point
  • the drone may be controlled to fly between each of the two adjacent position points in accordance with the speed of movement between each adjacent two position points to traverse the plurality of position points.
  • the historical motion information may include, in addition to the coordinate information of the position points 1, 2, 3, 4, and 5, the speed between each two position points, from the position point 1 to the position.
  • the speed of the history can be recorded to fly between each adjacent two position points.
  • real-time speed control information input by the control terminal device is acquired, and the flight speed of the drone is controlled according to the real-time speed control information.
  • the historical motion speed information included in the historical motion information is acquired, and the flight speed of the drone is controlled according to the historical motion speed information.
  • the user when the drone flies according to the historical motion track information indicated by the historical motion information, the user can send real-time speed control information to the drone by controlling the terminal device, and the speed control information is used to perform the flight speed of the drone Control, in this way, the user can manually control the speed of the drone, and can control the drone according to the flight speed he wants, so as to shoot the subject at a desired approaching speed or away from the speed;
  • the drone can also control the flight speed of the drone according to the historical speed control information indicated by the historical motion information, so that the drone can autonomously realize the speed control according to the historical speed control information, and the user may not need to The man-machine's flight speed is manually intervened to focus on shooting.
  • obtaining real-time attitude control information input by the control terminal device controlling the posture of the UAV according to the real-time attitude control information; or acquiring historical posture information included in the historical motion information, according to the historical posture information The attitude of the drone is controlled.
  • the user when the drone flies according to the historical motion track information indicated by the historical motion information, the user can send real-time attitude control information to the drone through the control terminal device, and the attitude control information is used to perform the flight attitude of the drone Control, in this way, the user can manually control the attitude of the drone, and can shoot the subject according to the flight posture he wants;
  • the drone can also control the flight attitude of the drone according to the historical attitude control information indicated by the historical motion information, so that the drone can autonomously realize the attitude control according to the historical attitude control information, and the user does not need to The drone's flight attitude is manually intervened to focus on shooting.
  • the drone cannot perform obstacle avoidance on the obstacle at the tail end. If the nose direction of the drone is inconsistent with the flight direction of the drone, it may occur. The event of collision with an obstacle is dangerous, or even if the obstacle avoidance device is configured, if the operation square of the obstacle avoidance device does not coincide with the flight direction of the drone, an event of collision with the obstacle may occur. However, in the manner in which the working direction or the head direction of the obstacle avoidance device is inconsistent with the flight direction of the drone, if the historical movement information is followed, the drone is controlled at the second position point and the first position point. If you fly between them, you can avoid this.
  • the drone when the drone flies from the first position point to the second position point, the drone can use the obstacle avoidance device to perform obstacle avoidance, and determine the position from the first position to the second position.
  • the safety trajectory of the point that is, the historical trajectory information
  • the historical motion information includes the historical trajectory information, and when the drone is flying between the first position point and the second position point according to the historical trajectory information, even if the operation direction of the obstacle avoidance device Or the direction of the nose is inconsistent with the direction of flight of the drone, the drone will not collide with the obstacle, and safe flight can be achieved.
  • the historical motion trajectory from the first location point to the second location point may be smoothed.
  • the flight speed is fast and slow, or the flight trajectory is not smooth. If the historical motion information obtained by flying in this manner is used for the flight of the drone, And during the flight process, when shooting the shooting device, the shooting effect may be unsatisfactory. Therefore, the historical motion information is corrected. Specifically, the historical motion track may be smoothed and processed according to the smoothed history. The trajectory controls the flight of the drone, and during the flight, the shooting device is controlled to shoot the subject. Since the shooting path is smoother, a better shooting effect can be obtained.
  • the motion track that has not been smoothed because the speed direction at the position point 4 is changed too much, the motion track can be smoothed, and the historical track obtained by the smoothing process can be smoothed.
  • the trace can be as shown in Figure 4a.
  • the historical motion trajectory may be smoothed according to a linear function, a quadratic function, or the like, wherein the function for smoothing processing may be input by the user through the control terminal device.
  • the historical moving speed from the first position point to the second position point may be smoothed.
  • smoothing the historical moving speed may be smoothing the historical moving speed and/or the historical moving speed.
  • smoothing process of the historical moving speed direction and the smoothing processing of the historical moving trajectory may refer to the same processing in some respects.
  • real-time shooting control information input by the control terminal device may be acquired, and the shooting device is controlled according to the real-time shooting control information.
  • the user when the drone flies according to the historical movement track information indicated by the historical motion information, the user can send real-time shooting control information to the drone by controlling the terminal device, and the shooting control information controls the shooting of the drone through In this way, the user can manually control the shooting device of the drone, and the user can shoot the subject according to his or her own will; thus, when the drone is guaranteed to fly along the historical trajectory, the control of the shooting device will be taken.
  • the drone Open to the user, the drone flies according to the trajectory indicated by the historical trajectory information, without the user setting the flight trajectory, so that the user can focus on the shooting and improve the user experience.
  • the historical shooting control information indicated by the historical motion information may be acquired, and the shooting device is controlled according to the historical shooting control information.
  • the UAV can control the shooting device of the UAV according to the historical shooting control information indicated by the historical motion information, where the historical shooting control information includes historical shooting direction information and historical shooting action information, and the historical shooting action information can be used to indicate The method of shooting, for example, taking photos, taking video, focus adjustment, exposure control, focus control, etc.
  • the autonomous control of the shooting device of the drone is realized, and the user does not need manual intervention; in addition, when the drone moves from the first position point to the second position point and approaches the subject, the far and near is realized.
  • the shooting effect when the drone moves from the second position point to the first position point along the historical motion track, controlling the shooting device according to the historical shooting control information can independently achieve the shooting effect of the shooting object from near to far, and
  • the angle of the shot and the composition of the subject in the shooting picture will be the same as before, realized Zoom in and out.
  • the historical motion information includes historical motion track information from the first location point to the second location point and historical shooting control information of the photographing device carried by the drone;
  • the historical motion trajectory information is used to indicate a plurality of location points from the first location point to the second location point, the history capture control information being included in each location point of the plurality of location points, historical shooting of the photographing device
  • the direction information and/or the history shooting action information controlling the photographing device to perform photographing at each of the position points according to the historical photographing direction information and/or the historical photographing motion information of the photographing device of each of the position points.
  • the historical shooting direction may be indirectly obtained from the attitude information of the drone and the angle of the rotating shaft of the rotating shaft mechanism of the pan/tilt head, and the rotating shaft mechanism of the pan/tilt head may include at least one of a roll axis mechanism, a pitch axis mechanism and a yaw axis mechanism.
  • the rotating shaft mechanism of the pan/tilt head may include at least one of a roll axis mechanism, a pitch axis mechanism and a yaw axis mechanism.
  • the historical shooting control information may be obtained by receiving a historical control signal. For example, during a historical flight, at a certain point, a control signal input by the control terminal device is received, and the control signal indicates that the shooting of the shooting device is adjusted. Direction and/or shooting action. At this time, these shooting directions and/or shooting actions can be recorded, and during the subsequent flight, when the position is reached, the shooting device is controlled according to the recorded shooting directions and shooting actions. Alternatively, the amount of the joystick formed by the history control signal may be recorded, and the control device is directly used to control the photographing device when the position is reached during the subsequent flight.
  • the scheduled number of flights input by the control terminal may be received; and the drone is controlled to perform the predetermined number of round-trip flights between the first location point and the second location point.
  • the user can control the terminal to send a predetermined number of round-trip flights between the first location point and the second location point by controlling the terminal to transmit the predetermined number of times to the drone, and the user can control the shooting device to shoot.
  • the object performs multiple shootings, wherein the user can also perform corresponding control on the shooting device carried by the drone through the control terminal, thereby enabling repeated shooting of the subject, and at the same time, it can be realized by far and near or by near and far.
  • the shooting of the scene after the shooting is completed, the user can select and edit the images taken multiple times to obtain the desired image.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of a control method according to an embodiment of the present invention.
  • the control method may be performed by a control system, which may alternatively be a control system in a drone or a control system in other devices.
  • the method can include the following.
  • the mobile platform is a mobile platform that can record historical motion information, and is not specifically limited herein.
  • the movable platform may be a drone, a handheld cloud platform, a handheld cloud camera, a smart phone, or a dedicated mobile platform.
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information.
  • the historical motion information from the first location point to the second location point further includes at least one of the following:
  • the historical movement speed information from the first position point to the second position point may include: average historical movement speed information from the first position point to the second position point, and/or from the first position point to the first Historical movement speed information for each of two adjacent position points among the plurality of position points between the two position points.
  • the historical motion speed information may include a speed magnitude and a speed direction.
  • the history shooting control information may include a history shooting direction and/or a history shooting action, which may include taking a photo, taking a video, focusing adjustment, exposure control, focus control, and the like.
  • the historical shooting control information of the photographing device carried by the movable platform from the first position point to the second position point may include: each of the plurality of position points from the first position point to the second position point At the point, shoot the shooting direction and/or shooting action of the device.
  • the historical posture information of the movable platform from the first position point to the second position point may be sensed by the motion sensor.
  • the attitude information may include a pitch angle and a yaw
  • the motion sensor may include at least one of the following: a gyroscope, an electronic compass, an inertial measurement unit, and a vision sensor, and embodiments of the present invention are not limited thereto, and others may be utilized to measure the unmanned The sensor of the attitude information of the machine.
  • the feature information of the surrounding environment image from the first location point to the location point may be extracted from the surrounding environment image, and the image of the surrounding environment is acquired from the first location point to the second location point, and may be extracted from the environment image.
  • Feature point information which may be included in the historical motion information; in addition, the map information may be acquired according to the image information of the surrounding environment, Historical motion information may also include the map information.
  • the historical motion information is transmitted to an external device; wherein the historical motion information is used to instruct the external device to move between the first location point and the second location point.
  • the external device includes at least one of a drone and a handheld camera that configures the pan/tilt.
  • the movable platform includes at least one of a drone and a handheld camera that configures the pan/tilt.
  • the historical motion information of the mobile platform is sent to the external device, so that the external device can be moved according to the historical motion information, and the historical motion information sharing between different devices can be realized, thereby realizing the use.
  • a mobile device controls another mobile device to improve the user experience.
  • the movable platform is controlled to move from the first location point to the second location point to obtain the historical motion information.
  • the motion information of the movement is recorded by using a motion sensor or a visual sensor, wherein the movable platform can also record the shooting control information and speed during the movement.
  • One or more of control information, acceleration control information, and attitude control information when the movable platform moves to the second position point, the movable platform records motion track information and shooting control information associated with the motion track information.
  • the speed control information and the acceleration control information are recorded by the mobile platform as historical motion information, and the movable platform can save the historical motion information and send the historical motion information to the external device, and the external device receives the mobile platform. After the historical motion information is transmitted, the external device can move between the first location point and the second location point according to the historical motion information.
  • the movable platform can be controlled to move from the first location point to the second location point according to a preset obstacle avoidance policy to obtain the historical motion information.
  • the nose of the drone is equipped with obstacle avoidance equipment, that is, when the drone moves forward from the first position to the second position, the drone can be utilized.
  • the obstacle avoidance device evades the obstacle in the flight direction according to the preset obstacle avoidance strategy, and when the drone completes the flight from the first position point to the second position point, a historical motion track is determined, this history
  • the motion trajectory is a safe trajectory, that is, there is no obstacle on the trajectory of the movement, and the problem of collision with the obstacle is not caused when flying along this trajectory later.
  • the UAV since the UAV is not equipped with obstacle avoidance equipment, the UAV cannot avoid obstacles at the tail of the aircraft. When the UAV moves backward from the second position to the first position, it may An event that collides with an obstacle is dangerous. When flying from the first position point to the second position point In the line, since the safe historical trajectory has been determined by using the obstacle avoidance device installed on the handpiece, when the drone moves backward from the second position point to the first position point, the historical trajectory can be flighted according to the historical trajectory This can effectively ensure the safety of the drone.
  • the preset obstacle avoidance strategy can be used to indicate that the obstacle is evaded according to the movement, for example, when the obstacle is detected, the climb is first, the obstacle is lowered to return to the original route, or the obstacle is horizontally bypassed when the obstacle is detected. Then, the original route is returned.
  • the obstacle avoidance algorithm can be used to actively avoid obstacles according to the environmental information sensed by the binocular camera.
  • the movement control of the movable platform may also be performed according to a real-time control signal input by the control terminal device.
  • the control terminal device may present the user with an interactive interface including a map of a certain target area, and the user may set a position point of the movable platform traversing on the map according to requirements, and each position point may be a GPS position coordinate, and the height is It can be the default height, or the moving height of the position point can be flexibly set, and the user can set the moving speed of each two position points. Then, the movable platform can be controlled to traverse each location point set by the user through the control terminal device. Therefore, the user can customize the motion policy by using the control terminal device, and the mobile platform moves between the first location point and the second location point according to the customized motion policy, thereby improving the user experience.
  • the mobile control of the mobile platform may be performed in combination with a preset obstacle avoidance strategy and a real-time control signal input by the terminal device.
  • the user can set at least one of a motion strategy, such as a motion trajectory, a motion gesture, or a gesture, by controlling the terminal device, and the mobile platform can move in the process of moving according to the motion strategy defined by the user, if an obstacle is encountered, Obstacle avoidance according to the preset obstacle avoidance strategy, and after the obstacle avoidance, continue to move according to the user's strategy of formulating the motion, thereby improving the user's experience and improving the security of the mobile.
  • a motion strategy such as a motion trajectory, a motion gesture, or a gesture
  • acquiring image information when controlling the movable platform to move from the first location point to the second location point, acquiring image information; determining, according to the image information, historical motion trajectory information from the first location point to the second location point .
  • the image sensor configured by the movable platform can acquire image information of the surrounding environment in real time during the movement of the movable platform from the first location point to the second location point, and after acquiring the image information, the image information may be obtained according to the image information.
  • the historical motion trajectory information from the first position point to the second position point is calculated.
  • the image sensor may include a visual odometer, wherein the visual odometer may be a monocular Or binocular, the image information from the first location point to the second location point may be acquired by using a visual odometer to determine historical motion trajectory information from the first location point to the second location point.
  • the visual odometer may be a monocular Or binocular
  • the image information from the first location point to the second location point may be acquired by using a visual odometer to determine historical motion trajectory information from the first location point to the second location point.
  • the motion trajectory information may be determined by using a Concurrent Mapping and Localization (SLAM) algorithm.
  • SLAM Concurrent Mapping and Localization
  • the feature point information may be extracted from the image information, and the feature point information may be included in the historical motion information, and the map information may be constructed according to a Concurrent Mapping and Localization (SLAM) algorithm.
  • the historical motion information may also include the constructed map information.
  • the motion sensor configured by the movable platform can output motion data (such as acceleration, angular acceleration, position coordinates, etc.) in real time, and acquire motion data. Thereafter, historical motion trajectory information from the first location point to the second location point may be calculated based on the motion data.
  • the motion sensor may include one or more of a measurement and measurement unit (IMU), a GPS, an accelerometer, a gyroscope, and an electronic compass.
  • IMU measurement and measurement unit
  • the relative position information may be obtained according to the image information acquired by the visual odometer or the motion information acquired by the IMU, and the GPS is integrated to obtain global position information, thereby obtaining historical motion trajectory information.
  • the GPS is integrated to obtain global position information, thereby obtaining historical motion trajectory information.
  • the historical motion trajectory from the first location point to the second location point may be smoothed.
  • the moving speed of the movable platform is fast or slow, or the movement trajectory is not smooth, and if the historical motion information obtained in this manner is performed, the drone is Flying, and during the flight control, when shooting the shooting device, the shooting effect may be unsatisfactory. Therefore, the historical motion information is corrected.
  • the historical motion track can be smoothed and smoothed. The historical trajectory controls the flight of the drone, and during the flight, the shooting device is controlled to shoot the subject, and since the shooting path is smoother, a better shooting effect can be obtained.
  • the historical motion information of the movable platform is sent to the external device, so that the external device can be moved according to the historical motion information, and the security can be implemented. move.
  • the embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, where the computer storage medium stores instructions, and the instructions may include some or all of the steps of the control method shown in FIG. 3, or the instructions may be executed. Including some or all of the steps of the control method shown in Figure 6.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of a control device 500 in accordance with an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the control device 500 can include:
  • the obtaining module 510 is configured to acquire historical motion information from the first location point to the second location point;
  • control module 520 configured to control, according to the historical motion information, a drone to fly between the first location point and the second location point, and
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information from the first location point to the second location point;
  • the control module 520 is further configured to:
  • control module 520 further includes a smoothing unit 522, configured to:
  • a smoothing process is performed on the historical motion trajectory indicated by the historical motion trajectory information from the first position point to the second position point.
  • the historical motion information further includes at least one of the following:
  • Historical attitude information during the process from the first location point to the second location point.
  • the obtaining module 510 is further configured to: acquire real-time speed control information input by the control terminal device; the control module 520 is further configured to: perform, according to the real-time speed control information, a flight speed of the drone Control; or,
  • the obtaining module 510 is further configured to: acquire a historical motion included in the historical motion information Speed information; the control module 520 is further configured to: control a flight speed of the drone according to the historical motion speed information.
  • the acquiring module 510 is further configured to: acquire real-time attitude control information input by the control terminal device; the control module 520 is further configured to: control the posture of the drone according to the real-time attitude control information ;or,
  • the obtaining module 510 is further configured to: acquire the historical posture information included in the historical motion information; and the control module 520 is further configured to: control the posture of the drone according to the historical posture information.
  • the acquiring module 510 is further configured to: acquire real-time shooting control information that is input by the control terminal device; the control module 520 is further configured to: control the shooting device according to the real-time shooting control information; or
  • the acquiring module 510 is further configured to: acquire historical shooting control information indicated by the historical motion information; and the control module 520 is further configured to: control the photographing device according to the historical shooting control information.
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information from the first location point to the second location point and historical imaging control information of a photographic device carried by the drone; wherein the historical motion The trajectory information is used to indicate a plurality of position points from the first position point to the second position point, the history shooting control information being included in each of the plurality of position points, a history of the photographing device Shooting direction information and/or historical shooting action information;
  • the control module 520 is further configured to:
  • the photographing device is controlled to perform photographing at each of the position points according to historical photographing direction information and/or historical photographing motion information of the photographing device of each of the position points.
  • control module 520 is further configured to:
  • the obtaining module 510 is further configured to:
  • control module 520 is further configured to: control the drone to fly from the first location point to the second location point, where the acquiring module acquires the historical motion information.
  • control module 520 is further configured to:
  • control module 520 is further configured to: control the drone to fly from the first location point to the second location point to acquire image information;
  • the acquiring module 510 is further configured to: determine, according to the image information, the historical motion track information from the first location point to the second location point.
  • control module 520 is further configured to: control the drone to fly from the first location point to the second location point for use by the motion sensor output data of the drone;
  • the acquiring module 510 is further configured to: determine historical motion trajectory information from the first location point to the second location point according to data output by the motion sensor.
  • the device 500 further includes a receiving module 530, configured to: receive a predetermined number of flights input by the control terminal;
  • the control module 520 is further configured to: control the drone to perform the predetermined number of round-trip flights between the first location point and the second location point.
  • control module 520 is further configured to:
  • control device can implement the control method shown in FIG. 3, and details are not described herein for brevity.
  • FIG. 9 is a schematic block diagram of a control device 600 in accordance with an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8, the control device 600 includes:
  • the obtaining module 610 is configured to obtain historical motion information of the movable platform from the first location point to the second location point;
  • the control module 620 is configured to send the historical motion information to an external device, where the historical motion information is used to instruct the external device to move between the first location point and the second location point.
  • the external device comprises at least one of a drone and a handheld camera configuring a pan/tilt.
  • the movable platform includes at least one of a drone and a handheld camera that configures the pan/tilt.
  • the historical motion information includes at least one of the following:
  • control module 620 is further configured to: control the movable platform to move from the first location point to the second location point, where the acquiring module acquires motion information;
  • the obtaining module 610 is further configured to: determine, according to the motion information, the historical motion information of the first location point to the second location point.
  • control module 620 is further configured to:
  • the obtaining module 610 is further configured to:
  • control module 620 controls the movable platform to move from the first location point to the second location point, acquiring image information, and determining historical motion track information of the first location point to the second location point according to the image .
  • the obtaining module 610 is further configured to:
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information from the first location point to the second location point.
  • the control module 620 specifically includes a smoothing unit 622, configured to:
  • the historical motion trajectory indicated by the historical motion trajectory information is smoothed.
  • control device can implement the control method shown in FIG. 3, and details are not described herein for brevity.
  • control system 700 includes a processor 710 and a memory 720.
  • the memory 720 is for storing code, and the processor 710 can perform corresponding operations by calling the stored code in the memory 720.
  • control system further includes a transceiver 730.
  • the processor 710 can control the transceiver 730 to communicate externally.
  • control system 700 can implement the method illustrated in FIG. 3 or the method illustrated in FIG. 6.
  • the method shown in FIG. 3 can be implemented by the control system 700 as an example, and is described in a concise manner and not in a detailed description.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to perform the following operations:
  • the photographing device carried by the drone is controlled to photograph the subject.
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information from the first location point to the second location point;
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the historical motion information further includes at least one of the following:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the historical posture information included in the historical motion information is acquired, and the posture of the drone is controlled according to the historical posture information.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the history shooting control information indicated by the historical motion information is acquired, and the photographing device is controlled according to the history shooting control information.
  • the historical motion information includes historical motion trajectory information from the first location point to the second location point and historical imaging control information of the imaging device carried by the drone; wherein the historical motion trajectory information is used for Instructing a plurality of position points from the first position point to the second position point, the history shooting control information including historical shooting direction information and/or history shooting of the photographing device in each of the plurality of position points Action information
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the photographing device is controlled to perform photographing at each of the position points based on the history photographing direction information and/or the history photographing motion information of the photographing device of each of the position points.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the drone is controlled to fly from the second position point to the first position point.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the drone is controlled to fly from the first location point to the second location point to obtain the historical motion information.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the drone is controlled to fly from the first location point to the second location point to obtain the historical motion information.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the historical motion trajectory information from the first location point to the second location point is determined.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the drone is controlled to perform the predetermined number of round-trip flights between the first location point and the second location point.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the embodiment of the invention further provides a drone, which comprises:
  • the control system described in Figure 11 controls the drone.
  • the method shown in FIG. 6 can be implemented by the control system 700 as an example, and is described in a concise manner and not in a detailed description.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to perform the following operations:
  • the external device comprises at least one of a drone and a handheld camera configuring a pan/tilt.
  • the movable platform includes at least one of a drone and a handheld camera that configures the pan/tilt.
  • the historical motion information includes at least one of the following:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the historical motion information of the first location point to the second location point is determined.
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the processor 710 is configured to invoke an instruction in the memory 720 to further perform the following operations:
  • the historical motion trajectory indicated by the historical motion trajectory information is smoothed.
  • the embodiment of the invention further provides a mobile platform, which comprises:
  • control system as described in Figure 11 controls the mobile platform.
  • the program may be stored in a computer readable storage medium, and the storage medium may include: Flash disk, Read-Only Memory (ROM), Random Access Memory (RAM), disk or optical disk.

Landscapes

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Abstract

一种控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台。该方法包括：获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息（步骤310）；按照该历史运动信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行（步骤320）；控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行飞行时，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄（步骤330）。该控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台可以实现无人机的安全飞行。

Description

控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本发明涉及控制领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台。
背景技术
随着飞行技术的发展，无人机已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而UAV民用化也是未来发展的趋势。随着无人机的迅速发展，无人机的应用范围越来越广，无人机可能在各种情况下执行拍摄任务。目前，在对无人机的拍摄任务进行规划时，需要手动将无人机的要遍历的航点以及该航点对应的拍摄控制信息手动的输入控制终端，然后再由控制终端将这些数据传输给无人机，而且在进行拍摄任务规划时，还要考虑无人机的安全飞行，因此操作过程复杂，特别是对长时间拍摄任务进行规划时，工作量较大，目前缺少简洁、缺少容易使用的控制系统来对无人机的飞行路径、拍摄任务进行规划和控制，会降低无人机在某些应用中的有用性。
发明内容
本发明提供了一种控制方法、设备、系统、无人机和可移动平台，能够通过简单的控制方法对无人机的拍摄过程进行规划，实现无人机的安全飞行。
第一方面，提供了一种控制方法，其特征在于，包括：获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对 象进行拍摄。
第二方面，提供了一种控制方法，包括：获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；将所述历史运动信息发送给外部设备。
第三方面，提供了一种控制设备，包括：获取模块，用于获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；控制模块，用于按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，以及控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
第四方面，提供了一种控制设备，包括：获取模块，用于获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；控制模块，用于将所述历史运动信息发送给外部设备。
第五方面，提供了一种控制系统，包括至处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的所述指令，执行以下操作：获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
第六方面，提供了一种控制系统，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的所述指令，执行以下操作：获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；将所述历史运动信息发送给外部设备。
第七方面，提供了一种无人机，包括：动力系统，用于为所述无人机提供飞行动力；以及第五方面所述的控制系统，用于对无人机进行控制。
第八方面，提供了一种可移动平台，包括：第六方面所述的控制系统，用于对可移动平台进行控制。
因此，在本发明实施例中，按照从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点和所述第二位置点之间飞行，无人机可以根据历史运动信息来在第一位置点和第二位置点之间飞行，无需用户手动对无人机的飞行轨迹和拍摄任务进行规划，简化了控制流程，用户可以根据本发明的实施例实现对无人机的飞行轨迹、拍摄任务的精准定制，可以实现理想的拍摄效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了根据本发明实施例的无人机系统的示意性图。
图2示出了根据本发明又一实施例的无人机系统的示意性图。
图3示出了根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。
图4a示出了根据本发明实施例的历史运动轨迹的示意性图。
图4b示出了根据本发明实施例的按照历史运动轨迹控制无人机的飞行的示意性图。
图4c示出了根据本发明实施例的按照历史运动轨迹控制无人机的飞行的示意性图。
图5示出了根据本发明实施例的未进行平滑处理的历史运动轨迹的示意性图。
图6示出了根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图图。
图7示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。
图8示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。
图9示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。
图10示出了根据本发明实施例的控制设备的示意性框图。
图11示出了根据本发明实施例的控制系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中提到的无人机具体可以为可以是各种类型的无人机，其中本发明实施例中以多旋翼无人机进行示例性说明，然而这样的说明并不是限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都应当属于本发明保护的范围，本发明对此并不限定。
图1示出了根据本发明实施例的飞行系统的结构示意图，该系统包括作为地面端遥控设备的控制终端100和无人机200，
其中，如图1所示，无人机200可以包括动力系统210、控制系统220、传感系统230和机架240。其中，云台250和拍摄设备260可以称为无人机200的一部分，也可以是连接于无人机的外部设备。
动力系统210可以包括电子调速器(简称为电调)211、两个或更多个螺旋桨212以及与两个或更多个螺旋桨212相对应的两个或更多个电机213，图1中只示意出两个螺旋桨212以及与之对应的两个电机213，但并不限定本发明实施例的保护范围。电机213连接在电子调速器211与螺旋桨212之间，电机213和螺旋桨212设置在对应的机臂上；电子调速器211用于接收控制系统220产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机213，以控制电机213的转速。电机213用于驱动螺旋桨212旋转，从而为无人机200的飞行提供动力。
传感系统230用于测量无人机200的运动信息，即无人机200在空间的位置信息和状态信息，例如，位置、角度、速度、加速度、角加速度、角速度等。传感系统230例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器(双目、单目、视觉里程计)、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、气压计、空速计、指南针、超声波传感等传感器中的至少一种。
控制系统220用于控制无人机200的飞行。控制系统220可以按照预先设置的程序指令对无人机200进行控制。例如，飞行控制器220可以根据传感系统230测量的运动信息控制无人机200的飞行。飞行控制器200也可以根据来自控制终端设备的控制信号对无人机200进行控制。
机架240可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机200着陆时起支撑作用。
拍摄设备260例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄260可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
显示设备110位于地面端，可以通过无线方式与无人机200进行通信，并且可以用于显示无人机200的状态参数或运行参数。另外，还可以在显示 设备110上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备110可以是独立的设备，也可以设置在控制终端100中。
控制终端100位于地面端，可以通过无线方式与无人机200进行通信，用于对无人机200进行远程操纵。所述控制终端100可以为智能手机、平板电脑、无人机地面控制站、手表、手环、视频眼镜等中的一种或多种。本发明的实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的用户界面(UI)对无人机200进行操控。
无人机200可以按照一定的路径进行飞行，该路径可以称为航线，路径可以包括多个位置点，该位置点可以称为航点。例如，如图2所示，从位置点1到位置点6的航线，可以包括除位置点1和位置点6之外的其他位置点，即位置点2、3、4和5。在航线数据中，航点以坐标的形式存在。在某些情况下，航点除包括坐标以外还可以包括：位置点的索引ID、位置点动作信息、与该位置点相关联的航线属性等，其中航点动作包括但不限于云台控制信息、拍摄控制信息(包括拍摄设备的拍摄方向信息、拍摄设备的拍摄动作信息(如拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等))。
航点的坐标可以包括全局位置坐标(GPS)或相对位置坐标，而航点的飞行高度则可以为默认的高度值。或者，航点也可以由全局位置坐标(GPS)或相对位置坐标，以及高度值组成。无人机200在接收到航线数据后，执行航线数据，在该航线数据所表示的航线上飞行。具体的，无人机200中的控制器根据航线数据中包括的各个位置点，控制无人机200依次遍历这些航点，实现在航线数据所表示的航线上飞行。
无人机200在飞行的过程中，可以利用承载的拍摄设备260对拍摄对象进行拍摄。
目前，在需要对拍摄对象进行拍摄时，用户通过控制终端设备实时控制无人机的航线，无人机在按照实时控制的航线进行飞行时，利用无人机携带的拍摄设备来对拍摄对象进行拍摄。然而，由于用户水平参差不齐，用户可能对无人机的操作不够熟练，不能实现无人机的安全飞行，并且无法得到理想的拍摄效果。特别是当用户想沿着固定的路径对某个拍摄对象进行反复拍摄，实现由远及近、由近及远的拍摄时，现有技术中不能实现该技术效果，会降低无人机拍摄的有用性。
为此，本发明实施例提供了一种控制方法、设备、系统和无人机，可以实现无人机的安全飞行，并得到理想的拍摄效果。
图3示出了本发明实施例的控制方法的示意性流程图。该方法可以由无人机执行，具体可以由无人机中的控制系统执行。如图3所示，该方法可以包括以下内容。
在310中，获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。
可选地，历史运动信息包括历史运动轨迹信息；
可选地，除了历史运动轨迹信息，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息还包括以下中的至少一种：
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中的拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息。
从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的平均历史运动速度信息，和/或从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点中每相邻两个位置点的历史运动速度信息。
具体地，历史运动速度信息可以包括速度大小和速度方向。
具体地，历史拍摄控制信息可以包括历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，拍摄方向信息用于拍摄设备的拍摄方向和角度，该拍摄动作信息可以包括拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点拍摄设备的历史拍摄控制信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的多个位置点中每个位置点处对应的拍摄设备的拍摄方向信息和/或拍摄动作信息。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点历史姿态信息可以由运动传感器感测得到，例如，姿态信息可以包括俯仰角、偏航角和横滚角中的至少一个，运动传感器可以包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器，本发明的实施例并不限于此，也可以利用其它能够测量无人机的姿态信息的传感器。
具体地，从第一位置点到位置点周围环境图像的特征点信息可以从周围环境图像中提取，从第一位置点到第二位置点时获取周围环境的图像，可以从环境图像中提取出特征点信息，这些特征点信息可以包括在历史运动信息中；另外，可以根据周围环境的图像信息来建模，获取地图信息，所述历史运动信息也可以包括所述地图信息。
在320中，按照该历史运动信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。
其中，无人机在获取到历史运动信息后，可以根据历史运动信息指示的历史运动轨迹信息、历史速度控制信息、历史加速度控制信息、历史姿态控制信息、历史拍摄控制信息至少一项来对控制无人机在第一位置点与第二位置点之间飞行。
在330中，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行时，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
具体地，当无人机按照历史运动信息飞行时，用户通过控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，或者根据该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，具体解释会在下文描述。
因此，在本发明实施例中，按照从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，无人机可以根据历史运动信息来飞行，一方面，可以避免只有在用户手动输入航线数据、拍摄控制信息、速度信息、姿态信息时，才能对无人机的飞行过程进行规划，另一方面，可以避免因用户实时操作所带来的不能安全飞行的问题。并且进一步地控制所述无人机按照所述历史运动信息飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，可以实现理想的拍摄效果。
可选地，可以通过以下两种方式的任一种或组合获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。
可选地，在一种实现方式中，接收可移动平台发送的从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。
其中，该历史运动信息可以是该可移动平台从第一位置点向第二位置点运动过程中获取的运动信息，也可以是可移动平台从其他设备得到的运动信息。
例如，可移动平台从第一位置点向第二位置点运动的过程中，利用自带的运动传感器或者视觉传感器来获取运动的轨迹信息、其中可移动平台还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息(其中特征点信息和地图信息的定义请参见前述部分)中的一种或多种，当可移动平台运动到第二位置点时，可移动平台就记录了运动轨迹信息和与运动轨迹信息相关联的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息等，将可移动平台记录这些信息称为历史运动信息，可移动平台可以将历史运动信息保存，并将历史运动信息发送给无人机，无人机在接收到可移动平台发送的历史运动信息后，无人机就可以按照历史运动信息在第一位置点和第二位置点之间飞行，同时利用历史运动信息中包括的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息中的一种或多种对无人机的拍摄、速度、加速度、姿态中的一种或多种进行控制。这里可以实现了将可移动平台记录的历史运动信息分享给无人机，实现了可移动平台和无人机的信息互联，用户可以利用可移动平台记录实现在第一位置点和第二位置点之间的运动策略定制，无人机会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间飞行并实现相应的控制。
其中，该可移动平台是可以实现记录历史运动信息的移动平台、在这里不做具体限定，可移动平台的具体可以是无人机、手持云台、手持云台相机、智能手机、专用遥控器、智能手环、智能手环中的一种或多种。
可选地，在一种实现方式中，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。
其中，获取历史运动信息的操作可以由无人机自身来执行，首先无人机从第一位置点向第二位置点飞行，利用自带的运动传感器或者视觉传感器获取运动的轨迹信息、其中无人机还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息、特征点信息、地图信息中的一种或多种，具体过程请参数前述部分，此处不再赘述；无人机在得到第一位置点到第二位置点的历史运动信息后，后期就按照历史运动信息从第一位置点到第二位置点飞行或者从第二位置点到第一位置点飞行。同时利用历史运动信息中包括的拍摄控制信息、速度信息、加速度信息、姿态信息中的一种或多种对无人机的拍摄、速度、加速度、姿态中的一种或多种进行控制。
其中，可以通过正向飞行的方式，控制该无人机从第一位置点向该第二 位置点飞行，此时，正向飞行可以是指无人机的机头方向或避障设备的作业方向与飞行方向基本一致。
或者，可以通过无人机的避障装备的作业方向与飞行方向保持基本一致的方式，控制该无人机从第一位置点向第二位置点飞行。其中，该避障设备可以为视觉避障设备(双目或单目避障)、超声波避障、雷达避障等，该避障设备可以安装在无人机的机头上，在从第一位置点向第二位置点飞行时，飞行方向与机头、避障设备的作业方向基本一致。
可选地，可以根据预设的避障策略，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。
其中，一般无人机只在机头配置了避障设备，即当无人机向第一位置点向第二位置点正向飞行时，无人机可以利用避障设备，根据预设的避障策略对飞行方向上的障碍物进行躲避，当无人机完成第一位置点到第二位置点的飞行时，则确定出一条历史运动轨迹，这条历史运动轨迹为安全的运动轨迹，即在这条运动轨迹上不存在障碍物，后期沿着这条轨迹飞行时不会引起和障碍物碰撞的问题。该预设的避障策略可以用于指示按照预设的方式规避障碍物，比如遇到探测到障碍物时先爬升，越过障碍物就下降返回原航线，或者探测到障碍物时水平绕过障碍物再返回原航线，具体地，可以根据双目摄像头时刻感知的环境信息，利用预设的避障算法进行主动避障。
另外，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，当无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险。当从第一位置点向第二位置点正向飞行时，由于利用安装在机头的避障设备，已经确定出安全的历史运动轨迹，则在无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可以根据该历史运动轨迹飞行，这样可以有效保证无人机的安全。
可替代地，也可以根据控制终端设备输入的实时控制信号，进行无人机的飞行控制。
具体地，控制终端设备可以向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上设定无人机需要遍历的位置点，每一个位置点可以为GPS位置坐标，高度为可以为默认高度，或者，位置点的飞行高度也可以灵活设置，以及用户可以设置每两个位置点的飞行速度。则可以控制无人机遍历用户通过控制终端设备设定的每个位置点。从而用户可以利 用控制终端设备进行运动策略的定制，无人机会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间飞行，从而可以提高用户的体验。
或者，也可以结合预设的避障策略以及控制终端设备输入的实时控制信号，来进行无人机的飞行控制。
具体地，用户可以通过控制终端设备设定运动策略，例如运动轨迹、运动姿态或无人机的姿态中的至少一项，而无人机在按照用户制定的运动策略飞行过程中，如果遇到障碍物，可以按照预设的避障策略进行避障，并在避障之后，继续按照用户制定运动的策略飞行，从而可以实现在提升用户体验的同时，提高飞行的安全性。
可选地，在控制该无人机从第一位置点向第二位置点飞行时，获取图像信息；根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
其中，在无人机从第一位置点向第二位置点飞行的过程中，无人机配置的图像传感器可以实时地获取周围环境(比如无人机下方)的图像信息，在获取图像信息后，可以根据所述图像信息计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
具体地，图像传感器可以包括视觉里程计，其中视觉里程计可以是单目或双目，可以利用视觉里程计获取从该第一位置点到第二位置点的图像信息，以确定从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。其中，该视觉里程计可选地设置于无人机的机腹。
具体地，在获取图像信息之后，可以利用即时定位与地图构建(Concurrent Mapping and Localization，SLAM)算法来确定运动轨迹信息。
另外，在获取到图像信息之后，可以从图像信息中提取特征点信息，历史运动信息中可以包括这些特征点信息，同时可以根据定位与地图构建(Concurrent Mapping and Localization，SLAM)算法来构建地图信息，历史运动信息也可以包括构建得到的地图信息。
可选地，可以在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，根据该无人机的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
其中，在无人机从第一位置点向第二位置点飞行的过程中，无人机配置的运动传感器可以实时地输出运动数据(例如加速度、角加速度、位置坐标 等)，在获取运动数据后，可以根据所述运动数据计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。其中运动传感器可以包括测量测量单元(IMU)、GPS、加速度计、陀螺仪、电子罗盘中的一种或多种。
可替代地，可以按照视觉里程计获取的图像信息，或IMU获取的运动信息，得到相对位置信息，并融合GPS，得到全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。另外，也可以直接使用GPS获取全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。
可选地，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息可以包括从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息，则可以按照该历史运动轨迹信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。
其中，历史运动信息包括历史轨迹信息，无人机在获取历史运动信息后，无人机可以根据历史轨迹信息指示的历史轨迹在第一位置点与第二位置点之间飞行，这样可以实现在两个位置点之间，无人机按照固定的轨迹飞行，实现了飞行轨迹的定制，提高了用户体验。在按照历史运动轨迹，控制无人机在第一位置点和第二位置点之间飞行时，可以不断反馈和修正轨迹，以达到精确控制的效果。
进一步，在无人机根据历史运动信息指示的历史轨迹在第一位置点和第二位置点之间飞行时，可以根据历史运动信息中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息来修正无人机的飞行轨迹，保证无人机精准地按照历史轨迹飞行。
可选地，从该第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息包括从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点，则可以按照遍历该多个位置点的方式，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。
可选地，可以按照从该第一位置点或第二位置点的历史运动信息，无人机从第二位置点飞行到第一位置点。
例如，如图4a所示的历史运动轨迹，第一位置点可以是位置点1，第二位置点可以是位置点5，从位置点1到位置点5经历位置点2，位置点3和位置点4。则如图4b所示，可以控制无人机从位置点5，依次遍历位置点4，位置点3，位置点2，到达位置点1。
可替代地，可以按照从该第一位置点或第二位置点的历史运动信息，控制无人机从第一位置点飞行到第二位置点。
例如，如图4a所示的历史运动轨迹，第一位置点可以是位置点1，第二位置点可以是位置点5，从位置点1到位置点5经历位置点2，位置点3和位置点4。则如图4c所示，可以控制无人机从位置点1，依次遍历位置点2，位置点3，位置点4，到达位置点5。
可选地，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息可以包括从第一位置点到第二位置点的多个位置点之间的每相邻两个位置点的速度大小，则可以控制所述无人机按照所述每相邻两个位置点之间的运动速度，在所述每相邻两个位置点之间飞行，以遍历所述多个位置点。
例如，如图4a所示，历史运动信息除了位置点1，2，3，4和5的坐标信息之外，还可以包括每两个位置点之间的速度大小，则从位置点1到位置点5的飞行过程中，或从位置点5到位置点1的飞行过程中，可以历史记录的速度大小，在每相邻两个位置点之间飞行。
可选地，获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据该实时速度控制信息对该无人机的飞行速度进行控制。或者，获取该历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据该历史运动速度信息对该无人机的飞行速度进行控制。
其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时速度控制信息，所述速度控制信息用于对无人机的飞行速度进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的速度进行控制，可以按照自己想要的飞行速度来对无人机进行控制，实现以期望的靠近或者远离速度对拍摄对象进行拍摄；另外，无人机也可以按照历史运动信息指示的历史速度控制信息对无人机的飞行速度进行控制，这样无人机可以按照历史速度控制信息自主地实现对速度的控制，用户可以不需要对无人机的飞行速度进行手动干预，可以专注于拍摄。
可选地，获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据该实时姿态控制信息对该无人机的姿态进行控制；或者，获取该历史运动信息包括的历史姿态信息，根据该历史姿态信息对该无人机的姿态进行控制。
其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时姿态控制信息，所述姿态控制信息用于对无人机的飞行姿态进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的姿态进行控制，可以按照自己想要的飞行姿态来对拍摄对象进行拍摄； 另外，无人机也可以按照历史运动信息指示的历史姿态控制信息对无人机的飞行姿态进行控制，这样无人机可以按照历史姿态控制信息自主地实现对姿态的控制，用户可以不需要对无人机的飞行姿态进行手动干预，可以专注于拍摄。
可选地，按照该历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，控制该无人机在该第二位置点与该第一位置点之间飞行。
具体地，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，如果无人机的机头方向与无人机的飞行方向不一致，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险，或者即使配置避障设备，如果避障设备的作业方形与无人机的飞行方向不一致，仍然可能会发生与障碍物碰撞的事件。然而，在避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，然而如果按照历史运动信息，以控制该无人机在该第二位置点与该第一位置点之间飞行，则可以避免此种情况的发生。具体地，在确定历史运动信息的过程中，无人机从第一位置点向第二位置点飞行时，无人机可以利用避障设备进行避障，确定从第一位置点到第二位置点的安全轨迹，即历史轨迹信息，历史运动信息包括历史轨迹信息，当无人机后期根据历史轨迹信息来在第一位置点和第二位置点之间飞行时，即使避障设备的作业方向或机头方向与该无人机的飞行方向不一致的方式，无人机也不会与障碍物相碰撞，可以实现安全飞行。
可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹进行平滑处理。
具体地，由于在飞行过程中，用户的操作不熟练或不理想，导致飞行速度时快时慢，或飞行轨迹不平滑，如果按照该种方式飞行得到的历史运动信息进行无人机的飞行，并在飞行过程中，控制拍摄设备的拍摄时，可能会使得拍摄效果不理想，因此，对历史运动信息进行修正处理，具体地，可以对历史运动轨迹进行平滑处理，并按照平滑处理后的历史运动轨迹控制无人机的飞行，以及在飞行过程中，控制拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，由于拍摄路径较为平滑，则可以得到更好的拍摄效果。
例如，如图5所示为未经平滑处理的运动轨迹，由于位置点4处速度方向改变过大，可以对该运动轨迹进行平滑处理，平滑处理得到的历史运动轨 迹可以如图4a所示。
具体地，可以按照一次函数或二次函数等，对该历史运动轨迹进行平滑处理，其中，用于平滑处理的函数可以由用户通过控制终端设备输入。
可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动速度进行平滑处理。
具体地，对历史运动速度进行平滑处理可以是对历史运动速度大小和/或历史运动速度方向进行平滑处理。
应理解，历史运动速度方向的平滑处理和历史运动轨迹的平滑处理在有些方面可以是指代一样的处理。
可选地，在按照历史运动信息，在第一位置点和第二位指点飞行的过程中，可以获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据该实时拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。
其中，当无人机按照历史运动信息指示的历史运动轨迹信息飞行时，用户可以通过控制终端设备向无人机发送实时拍摄控制信息，所述拍摄控制信息对无人机的拍摄进行控制，通过这种方式，用户可以手动对无人机的拍摄设备进行控制，用户可以按照自己的意愿来对拍摄对象进行拍摄；这样在保证无人机沿着历史运动轨迹飞行时，将拍摄设备的控制权开放给用户，此时无人机按照历史轨迹信息指示的轨迹来飞行，无需用户设定飞行轨迹，这样用户可以专注于拍摄，提高了用户体验。
可选地，在按照历史运动信息，在第一位置点和第二位指点飞行的过程中，可以获取该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据该历史拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。
其中，无人机可以按照历史运动信息指示的历史拍摄控制信息对无人机的拍摄设备进行控制，该历史拍摄控制信息包括历史拍摄方向信息和历史拍摄动作信息，历史拍摄动作信息可以用于指示拍摄的方式，例如，拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。通过这样方式，实现了对无人机的拍摄设备的自主控制，用户无需手动干涉；另外，无人机从第一位置点向第二位置点飞行靠近拍摄对象拍摄时，实现由远及近的拍摄效果，当无人机沿着历史运动轨迹从第二位置点向第一位置点飞行时，按照历史拍摄控制信息对拍摄设备进行控制可以自主实现对拍摄对象由近及远的拍摄效果，而且拍摄的角度和拍摄对象在拍摄画面中的构图都会与之前保持一致，实现了 拉近拉远的拍摄效果。
可选地，在本发明实施例中，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，该历史运动轨迹信息用于指示从该第一位置点到该第二位置点的多个位置点，该历史拍摄控制信息包括在该多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；则根据该每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制该拍摄设备在该每个位置点进行拍摄。
其中，历史拍摄方向可以由无人机的姿态信息和云台的转轴机构的转轴角度来间接得到，云台的转轴机构可以包括横滚轴机构、俯仰轴机构和偏航轴机构中的至少一种。
其中，历史拍摄控制信息可以通过接收到历史控制信号得到，例如，在历史飞行过程中，在某一位置点处，接收到控制终端设备输入的控制信号，所述控制信号指示调整拍摄设备的拍摄方向和/或拍摄动作，此时，可以将这些拍摄方向和/或拍摄动作记录下来，则在后续飞行过程中，到达该位置点处时，按照记录的这些拍摄方向和拍摄动作来控制拍摄设备，或者可以将历史控制信号形成的控制杆量记录下来，则在后续飞行过程中，到达该位置点处时，直接使用该控制杆量来对拍摄设备进行控制。
可选地，在本发明实施例中，可以接收控制终端输入的飞行预定次数；控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行该预定次数的往返飞行。
其中，用户可以通过控制终端向无人机发送预定的次数，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行预定次数的往返飞行，则用户可以控制拍摄设备对拍摄对象进行多次拍摄，其中用户还可以通过控制终端对无人机携带的拍摄设备进行相应的控制，由此可以实现对拍摄对象进行反复拍摄，同时可以实现由远及近或由近及远两种场景的拍摄，在拍摄完成以后，用户可以对多次拍摄的图像进行相应的选择和编辑，以便获取想要的图像。
图6是根据本发明实施例的一种控制方法的示意性流程图。可选地，该控制方法可以由控制系统执行，该控制系统可选地可以为无人机中的控制系统，也可以是其他设备中的控制系统。该方法可以包括以下内容。
在410中，获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息。
可选地，该可移动平台是可以实现记录历史运动信息的移动平台、在这里不做具体限定，可移动平台的具体可以是无人机、手持云台、手持云台相机、智能手机、专用遥控器、智能手环、智能手环中的一种或多种。
可选地，历史运动信息包括历史运动轨迹信息。
可选地，除了历史运动轨迹信息，从第一位置点到第二位置点的历史运动信息还包括以下中的至少一种：
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中的拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息。
从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点的历史运动速度信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的平均历史运动速度信息，和/或从第一位置点到第二位置点之间的多个位置点中每相邻两个位置点的历史运动速度信息。
具体地，历史运动速度信息可以包括速度大小和速度方向。
具体地，历史拍摄控制信息可以包括历史拍摄方向和/或历史拍摄动作，该拍摄动作可以包括拍照片、拍视频、焦距调整、曝光控制、对焦控制等。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息可以包括：从第一位置点到第二位置点的多个位置点中每个位置点处，拍摄设备的拍摄方向和/或拍摄动作。
具体地，从该第一位置点到该第二位置点可移动平台的历史姿态信息可以由运动传感器感测得到，例如，假设可移动平台为无人机，姿态信息可以包括俯仰角、偏航角和横滚角中的至少一个，运动传感器可以包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器，本发明的实施例并不限于此，也可以利用其它能够测量无人机的姿态信息的传感器。
具体地，从第一位置点到位置点过程中周围环境图像的特征信息可以从周围环境图像中提取，从第一位置点到第二位置点时获取周围环境的图像，可以从环境图像中提取出特征点信息，这些特征点信息可以包括在历史运动信息中；另外，可以根据周围环境的图像信息来建模，获取地图信息，所述 历史运动信息也可以包括所述地图信息。
在420中，将该历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
因此，在本发明实施例中，将可移动平台的历史运动信息发送给外部设备，从而可以使得外部设备按照该历史运动信息进行运动，可以实现不同设备之间历史运动信息的分享，实现了用一种可移动设备对另外一种可移动设备的控制，提高了用户体验。
可选地，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该历史运动信息。
例如，可移动平台从第一位置点向第二位置点运动的过程中，利用自带的运动传感器或者视觉传感器记录运动的轨迹信息、其中可移动平台还可以记录运动过程中拍摄控制信息、速度控制信息、加速度控制信息、姿态控制信息中的一种或多种，当可移动平台运动到第二位置点时，可移动平台就记录了运动轨迹信息和与运动轨迹信息相关联的拍摄控制信息、速度控制信息、加速度控制信息，将可移动平台记录这些信息称为历史运动信息，可移动平台可以将历史运动信息保存，并将历史运动信息发送给外部设备，外部设备在接收到可移动平台发送的历史运动信息后，外部设备就可以按照历史运动信息在第一位置点和第二位置点之间移动。
可选地，可以根据预设的避障策略，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该历史运动信息。
其中，以可移动平台为无人机为例，无人机的机头配备了避障设备，即当无人机向第一位置点向第二位置点正向飞行时，无人机可以利用避障设备，根据预设的避障策略对飞行方向上的障碍物进行躲避，当无人机完成第一位置点到第二位置点的飞行时，则确定出一条历史运动轨迹，这条历史运动轨迹为安全的运动轨迹，即在这边运动轨迹上不存在障碍物，后期沿着这条轨迹飞行时不会引起和障碍物碰撞的问题。
另外，由于无人机的机尾没有配置避障设备，无人机不能对机尾的障碍物进行避障，当无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可能会发生与障碍物碰撞的事件，这样比较危险。当从第一位置点向第二位置点正向飞 行时，由于利用安装在机头的避障设备，已经确定出安全的历史运动轨迹，则在无人机从第二位置点向第一位置点反向飞行时，可以根据该历史运动轨迹飞行，这样可以有效保证无人机的安全。该预设的避障策略可以用于指示按照运动的方式规避障碍物，比如遇到探测到障碍物时先爬升，越过障碍物就下降返回原航线，或者探测到障碍物时水平绕过障碍物再返回原航线，具体地，可以根据双目摄像头时刻感知的环境信息，利用预设的避障算法进行主动避障。
可替代地，也可以根据控制终端设备输入的实时控制信号，进行可移动平台的移动控制。
具体地，控制终端设备可以向用户呈现包括某个目标区域的地图的交互界面，用户根据需要可以在地图上设定可移动平台遍历的位置点，每一个位置点可以为GPS位置坐标，高度为可以为默认高度，或者，位置点的移动高度也可以灵活设置，以及用户可以设置每两个位置点的移动速度。则可以控制可移动平台遍历用户通过控制终端设备设定的每个位置点。从而用户可以利用控制终端设备进行运动策略的定制，可移动平台会按照定制的运动策略在第一位置点和第二位置点之间移动，从而可以提高用户的体验。
或者，也可以结合预设的避障策略以及控制终端设备输入的实时控制信号，来进行可移动平台的移动控制。
具体地，用户可以通过控制终端设备设定运动策略，例如运动轨迹、运动姿态或姿态中的至少一项，而可移动平台在按照用户制定的运动策略移动过程中，如果遇到障碍物，可以按照预设的避障策略进行避障，并在避障之后，继续按照用户制定运动的策略进行移动，从而可以实现在提升用户体验的同时，提高移动的安全性。
可选地，在控制该可移动平台从第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息；根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
其中，在可移动平台从第一位置点向第二位置点移动的过程中，可移动平台配置的图像传感器可以实时地获取周围环境的图像信息，在获取图像信息后，可以根据所述图像信息计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
具体地，图像传感器可以包括视觉里程计，其中视觉里程计可以是单目 或双目，可以利用视觉里程计获取从该第一位置点到第二位置点的图像信息，以确定从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
具体地，在获取图像信息之后，可以利用即时定位与地图构建(Concurrent Mapping and Localization，SLAM)算法来确定运动轨迹信息。
另外，在获取到图像信息之后，可以从图像信息中提取特征点信息，历史运动信息中可以包括这些特征点信息，同时可以根据定位与地图构建(Concurrent Mapping and Localization，SLAM)算法来构建地图信息，历史运动信息也可以包括构建得到的地图信息。
可选地，可以在控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动时，根据该可移动平台的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
其中，在可移动平台从第一位置点向第二位置点移动的过程中，可移动平台配置的运动传感器可以实时地输出运动数据(例如加速度、角加速度、位置坐标等)，在获取运动数据后，可以根据所述运动数据计算出从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。其中运动传感器可以包括测量测量单元(IMU)、GPS、加速度计、陀螺仪、电子罗盘中的一种或多种。
可替代地，可以按照视觉里程计获取的图像信息，或IMU获取的运动信息，得到相对位置信息，并融合GPS，得到全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。另外，也可以直接使用GPS获取全局位置信息，并从而得到历史运动轨迹信息。
可选地，可以对从第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹进行平滑处理。
具体地，由于在移动过程中，用户的操作不熟练或不理想，导致可移动平台移动速度时快时慢，或移动轨迹不平滑，如果按照该种方式得到的历史运动信息进行无人机的飞行，并在飞行过程中，控制拍摄设备的拍摄时，可能会使得拍摄效果不理想，因此，对历史运动信息进行修正处理，具体地，可以对历史运动轨迹进行平滑处理，并按照平滑处理后的历史运动轨迹控制无人机的飞行，以及在飞行过程中，控制拍摄设备对拍摄对象进行拍摄，由于拍摄路径较为平滑，则可以得到更好的拍摄效果。
因此，在本发明实施例中，将可移动平台的历史运动信息发送给外部设备，从而可以使得外部设备按照该历史运动信息进行运动，可以实现安全运 动。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有指令，所述指令执行时可包括图3所示的控制方法的部分或全部步骤，或者，所述指令执行时可包括图6所示的控制方法的部分或全部步骤.
图7是根据本发明实施例的控制设备500的示意性框图。如图5所示，该控制设备500可以包括：
获取模块510，用于获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
控制模块520，用于按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，以及
控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
所述控制模块520进一步用于：
按照所述历史运动信息包括的所述历史运动轨迹信息，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
可选地，如图8所示，所述控制模块520进一步包括平滑单元522，用于：
对从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
可选地，所述历史运动信息还包括以下中的至少一种：
从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
从所述第一位置点到所述第二位置点周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。
可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时速度控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时速度控制信息对所述无人机的飞行速度进行控制；或者，
所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史运动 速度信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史运动速度信息对所述无人机的飞行速度进行控制。
可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时姿态控制信息对所述无人机的姿态进行控制；或者，
所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史姿态信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史姿态信息对所述无人机的姿态进行控制。
可选地，所述获取模块510进一步用于：获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述实时拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制；或者，
所述获取模块510进一步用于：获取所述历史运动信息指示的历史拍摄控制信息；所述控制模块520进一步用于：根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制。
可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，所述历史运动轨迹信息用于指示从所述第一位置点到所述第二位置点的多个位置点，所述历史拍摄控制信息包括在所述多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；
所述控制模块520进一步用于：
根据所述每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制所述拍摄设备在所述每个位置点进行拍摄。
可选地，所述控制模块520进一步用于：
按照所述历史运动信息，控制所述无人机从所述第二位置点向所述第一位置点飞行。
可选地，所述获取模块510进一步用于：
接收可移动平台发送的从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述获取模块获取所述历史运动信息。
可选地，所述控制模块520进一步用于：
根据预设的避障策略，控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行。
可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，获取图像信息；
所述获取模块510进一步用于：根据所述图像信息，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息。
可选地，所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述无人机的运动传感器输出数据；
所述获取模块510进一步用于：根据所述运动传感器输出的数据，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息。
可选地，如图8所示，所述设备500还包括接收模块530，用于：接收控制终端输入的飞行预定次数；
所述控制模块520进一步用于：控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间进行所述预定次数的往返飞行。
可选地，所述控制模块520进一步用于：
按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
可选地，该控制设备可以实现图3所示的控制方法，为了简洁，在此不再赘述。
图9是根据本发明实施例的控制设备600的示意性框图。如图8所示，该控制设备600包括：
获取模块610，用于获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
控制模块620，用于将所述历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
可选地，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
可选地，所述历史运动信息包括以下中的至少一种：
从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点所述可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点所述可移动平台的历史姿态信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。
可选地，所述控制模块620进一步用于：控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以用于所述获取模块获取运动信息；
所述获取模块610进一步用于：根据所述运动信息，确定所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
可选地，所述控制模块620进一步用于：
根据预设的避障策略，控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息。
可选地，所述获取模块610进一步用于：
在所述控制模块620控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据所述图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
可选地，所述获取模块610进一步用于：
在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，根据所述可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。
可选地，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息，如图10所示，所述控制模块620具体包括平滑单元622，用于：
对从所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
可选地，该控制设备可以实现图3所示的控制方法，为了简洁，在此不再赘述。
图11是根据本发明实施例的控制系统700的示意性框图。如图7所示，该控制系统包括处理器710和存储器720。该存储器720用于存储代码，该处理器710可以通过调用该存储器720中的存储的代码执行相应操作。
可选地，该控制系统还包括收发器730。该处理器710可以控制收发器730对外通信。
可选地，该控制系统700可以实现图3所示的方法或图6所示的方法。
以下以控制系统700可以实现图3所示的方法为例，以简洁而非赘述的方式进行阐述。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，执行以下操作：
获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
按照该历史运动信息，控制无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行；
控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行时，控制该无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
可选地，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息；
该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
按照该历史运动信息包括的该历史运动轨迹信息，控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间飞行。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
对从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
可选地，该历史运动信息还包括以下中的至少一种：
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史运动速度信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从该第一位置点到该第二位置点过程中的历史姿态信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点的周围环境图像信息的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据该实时速度控制信息对该无人机的飞行速度进行控制；或者，
获取该历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据该历史运动速度信 息对该无人机的飞行速度进行控制。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据该实时姿态控制信息对该无人机的姿态进行控制；或者，
获取该历史运动信息包括的历史姿态信息，根据该历史姿态信息对该无人机的姿态进行控制。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据该实时拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制；或者，
获取该历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据该历史拍摄控制信息对该拍摄设备进行控制。
可选地，该历史运动信息包括从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，该历史运动轨迹信息用于指示从该第一位置点到该第二位置点的多个位置点，该历史拍摄控制信息包括在该多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；
该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
根据该每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制该拍摄设备在该每个位置点进行拍摄。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
按照该历史运动信息，控制该无人机从该第二位置点向该第一位置点飞行。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
接收可移动平台发送的从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
根据预设的避障策略，控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行，以获取该历史运动信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，获取图像信息；
根据该图像信息，确定从该第一位置点到该第二位置点的该历史运动轨迹信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
在控制该无人机从该第一位置点向该第二位置点飞行时，根据该无人机的运动传感器输出的数据，确定从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
接收控制终端输入的飞行预定次数；
控制该无人机在该第一位置点与该第二位置点之间进行该预定次数的往返飞行。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
本发明实施例还提供一种无人机，其特征在于，包括：
动力系统，为无人机提供飞行动力；
如图11所述的控制系统，对无人机进行控制。
以下以控制系统700可以实现图6所示的方法为例，以简洁而非赘述的方式进行阐述。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，执行以下操作：
获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
将该历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
可选地，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
所述可移动平台包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
可选地，该历史运动信息包括以下中的至少一种：
从该第一位置点到该第二位置点的历史运动轨迹信息；
从该第一位置点到该第二位置点的历史运动速度信息；
从该第一位置点到该第二位置点该可移动平台所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；
从该第一位置点到该第二位置点该可移动平台的历史姿态信息；
从所述第一位置点到所述第二位置点的周围环境图像的特征点信息或根据图像信息建立的地图信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取运动信息；
根据该运动信息，确定该第一位置点到该第二位置点的该历史运动信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
根据预设的避障策略，控制该可移动平台从该第一位置点向该第二位置点移动，以获取该运动信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
在控制该可移动平台从该第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据该图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
在控制该可移动平台从该第一位置点向第二位置点移动时，根据该可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。
可选地，该处理器710用于调用存储器720中的指令，进一步执行以下操作：
对从该历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
本发明实施例还提供一种可移动平台，其特征在于，包括：
如图11所述的控制系统，对可移动平台进行控制。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (74)

  1. 一种控制方法，其特征在于，包括：
    获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
    所述按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，具体包括：
    按照所述历史运动信息包括的所述历史运动轨迹信息，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    对从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述历史运动信息还包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行， 具体包括：
    按照所述历史运动信息，控制所述无人机从所述第二位置点向所述第一位置点飞行。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，具体包括：
    控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以获取所述历史运动信息。
  7. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以获取所述运动信息，包括：
    根据预设的避障策略，控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以获取所述历史运动信息。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述获取第一位置点到第二位置点的历史运动信息，具体包括：
    在控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行时，获取周围环境的图像信息；
    根据所述图像信息，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息。
  9. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，获取第一位置点到第二位置点的历史运动信息，具体包括：
    在控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行时，根据所述无人机的运动传感器输出的数据，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息。
  10. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，具体包括：
    接收可移动平台发送的从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  11. 根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据所述实时速度控制信息对所述无人机的飞行速度进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据所述历史运动速度信息对所述无人机的飞行速度进行控制。
  12. 根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据所述实时姿态控制信息对所述无人机的姿态进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息包括的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息对所述无人机的姿态进行控制。
  13. 根据权利要求1-12任一项所述的方法，所述方法还包括：
    获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据所述实时拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，所述历史运动轨迹信息用于指示从所述第一位置点到所述第二位置点的多个位置点，所述历史拍摄控制信息包括在所述多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；
    所述根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制，包括：
    根据所述每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制所述拍摄设备在所述每个位置点进行拍摄。
  15. 根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，
    接收控制终端输入的飞行预定次数；
    所述控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，具体包括：
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间进行所述预定次数的往返飞行。
  16. 根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，包括：
    按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  17. 一种控制方法，其特征在于，包括：
    获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    将所述历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
  18. 根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
  19. 根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述历史运动信息包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点的历史轨迹信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特 征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  20. 根据权利要求17-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，具体包括：
    控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取运动信息；
    根据所述运动信息，确定所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息，包括：
    根据预设的避障策略，控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息。
  22. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，包括：
    在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据所述图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
  23. 根据权利要求20或21所述的方法，其特征在于，获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息，包括：
    在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，根据所述可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。
  24. 根据权利要求17-23中任一项所述的方法，其特征在于，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息，所述方法还包括：
    对从所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  25. 一种控制设备，其特征在于，包括：
    获取模块，用于获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    控制模块，用于按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行，以及
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
  26. 根据权利要求25所述的设备，其特征在于，
    所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
    所述控制模块进一步用于：
    按照所述历史运动信息包括的所述历史运动轨迹信息，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  27. 根据权利要求25或26所述的设备，其特征在于，所述控制模块具体包括平滑单元，所述平滑单元用于：
    对从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  28. 根据权利要求26-27任一项所述的设备，其特征在于，所述历史运动信息还包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  29. 根据权利要求25-28任一项所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
    按照所述历史运动信息，控制所述无人机从所述第二位置点向所述第一位置点飞行。
  30. 根据权利要求25至29中任一项所述的设备，其特征在于，
    所述控制模块进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述获取模块获取所述历史运动信息。
  31. 根据权利要求30所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
    根据预设的避障策略，控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行。
  32. 根据权利要求30或31所述的设备，其特征在于，
    所述控制模块进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，获取图像信息；
    所述获取模块进一步用于：根据所述图像信息，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息。
  33. 根据权利要求30或31所述的设备，其特征在于，
    所述控制模块进一步用于：控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以用于所述无人机的运动传感器输出数据；
    所述获取模块进一步用于：根据所述运动传感器输出的数据，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息。
  34. 根据权利要求25至29中任一项所述的设备，其特征在于，所述获取模块进一步用于：
    接收可移动平台发送的从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  35. 根据权利要求25-34任一项所述的设备，其特征在于，所述获取模块进一步用于：获取控制终端设备输入的实时速度控制信息；所述控制模块进一步用于：根据所述实时速度控制信息对所述无人机的飞行速度进行控制；或者，
    所述获取模块进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史运动速度信息；所述控制模块进一步用于：根据所述历史运动速度信息对所述无人机的飞行速度进行控制。
  36. 根据权利要求25-35中任一项所述的设备，其特征在于，
    所述获取模块进一步用于：获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息；所述控制模块进一步用于：根据所述实时姿态控制信息对所述无人机的姿态进行控制；或者，
    所述获取模块进一步用于：获取所述历史运动信息包括的历史姿态信息；所述控制模块进一步用于：根据所述历史姿态信息对所述无人机的姿态进行控制。
  37. 根据权利要求25-36任一项所述的设备，
    所述获取模块进一步用于：获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息；所述控制模块进一步用于：根据所述实时拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制；或者，
    所述获取模块进一步用于：获取所述历史运动信息指示的历史拍摄控制信息；所述控制模块进一步用于：根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制。
  38. 根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，所述历史运动轨迹信息用于指示从所述第一位置点到所述第二位置点的多个位置点，所述历史拍摄控制信息包括在所述多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；
    所述控制模块进一步用于：
    根据所述每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制所述拍摄设备在所述每个位置点进行拍摄。
  39. 根据权利要求25至38中任一项所述的设备，其特征在于，所述设 备还包括接收模块，用于：接收控制终端输入的飞行预定次数；
    所述控制模块进一步用于：
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间进行所述预定次数的往返飞行。
  40. 根据权利要求25至39中任一项所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
    按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  41. 一种控制设备，其特征在于，包括：
    获取模块，用于获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    控制模块，用于将所述历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
  42. 根据权利要求41所述的控制设备，其特征在于，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
  43. 根据权利要求41或42所述的设备，其特征在于，所述历史运动信息包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  44. 根据权利要求41-43中任一项所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步用于：控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以用于所述获取模块获取运动信息；
    所述获取模块进一步用于：根据所述运动信息，确定所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  45. 根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步用于：
    根据预设的避障策略，控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息。
  46. 根据权利要求44或45所述的设备，其特征在于，所述获取模块进一步用于：
    在所述控制模块控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据所述图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
  47. 根据权利要求44或45所述的设备，其特征在于，所述获取模块进一步用于：
    在所述控制模块控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，根据所述可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。
  48. 根据权利要求41-47中任一项所述的设备，其特征在于，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息，所述控制模块具体包括平滑单元，用于：
    对从所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  49. 一种控制系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述指令，执行以下操作：
    获取从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    按照所述历史运动信息，控制无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行；
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行时，控制所述无人机携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
  50. 根据权利要求49所述的系统，其特征在于，
    所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
    所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    按照所述历史运动信息包括的所述历史运动轨迹信息，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  51. 根据权利要求50所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    对从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  52. 根据权利要求50或51所述的系统，其特征在于，所述历史运动信息还包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  53. 根据权利要求49-52任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    按照所述历史运动信息，控制所述无人机从所述第二位置点向所述第一位置点飞行。
  54. 根据权利要求49至53中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以获取所述历史运动信息。
  55. 根据权利要求54所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    根据预设的避障策略，控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行，以获取所述历史运动信息。
  56. 根据权利要求54或55所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    在控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行时，获取图像信息；
    根据所述图像信息，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动轨迹信息。
  57. 根据权利要求54或55所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    在控制所述无人机从所述第一位置点向所述第二位置点飞行时，根据所述无人机的运动传感器输出的数据，确定从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息。
  58. 根据权利要求49至53中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    接收可移动平台发送的从所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  59. 根据权利要求49-58任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    获取控制终端设备输入的实时速度控制信息，根据所述实时速度控制信 息对所述无人机的飞行速度进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息包括的历史运动速度信息，根据所述历史运动速度信息对所述无人机的飞行速度进行控制。
  60. 根据权利要求49-59中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    获取控制终端设备输入的实时姿态控制信息，根据所述实时姿态控制信息对所述无人机的姿态进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息包括的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息对所述无人机的姿态进行控制。
  61. 根据权利要求49-60任一项所述的系统，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    获取控制终端设备输入的实时拍摄控制信息，根据所述实时拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制；或者，
    获取所述历史运动信息指示的历史拍摄控制信息，根据所述历史拍摄控制信息对所述拍摄设备进行控制。
  62. 根据权利要求61所述的系统，其特征在于，所述历史运动信息包括从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息和无人机所携带的拍摄设备的历史拍摄控制信息；其中，所述历史运动轨迹信息用于指示从所述第一位置点到所述第二位置点的多个位置点，所述历史拍摄控制信息包括在所述多个位置点的每个位置点中，拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息；
    所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    根据所述每个位置点的拍摄设备的历史拍摄方向信息和/或历史拍摄动作信息，控制所述拍摄设备在所述每个位置点进行拍摄。
  63. 根据权利要求49至62中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    接收控制终端输入的飞行预定次数；
    控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间进行所述预定次数的往返飞行。
  64. 根据权利要求49至63中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    按照所述历史运动信息，以避障设备的作业方向或机头方向与所述无人机的飞行方向不一致的方式，控制所述无人机在所述第一位置点与所述第二位置点之间飞行。
  65. 一种控制系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述指令执行以下操作：
    获取可移动平台从第一位置点到第二位置点的历史运动信息；
    将所述历史运动信息发送给外部设备；其中，所述历史运动信息用于指示外部设备在第一位置点和第二位置点之间移动。
  66. 根据权利要求65所述的控制系统，其特征在于，所述外部设备包括无人机和配置云台的手持式相机中的至少一种。
  67. 根据权利要求65或66所述的系统，其特征在于，所述历史运动信息包括以下中的至少一种：
    从所述第一位置点到所述第二位置点的历史运动轨迹信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史运动速度信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中拍摄设备的历史拍摄控制信息；
    从所述第一位置点到所述第二位置点过程中的历史姿态信息。
    从该第一位置点到第二位置点过程中从周围环境图像信息中提取的特征点信息或根据周围环境图像信息建立的地图信息。
  68. 根据权利要求65-67中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取 运动信息；
    根据所述运动信息，确定所述第一位置点到所述第二位置点的所述历史运动信息。
  69. 根据权利要求68所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    根据预设的避障策略，控制所述可移动平台从所述第一位置点向所述第二位置点移动，以获取所述运动信息。
  70. 根据权利要求68或69所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，获取图像信息，根据所述图像确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹信息。
  71. 根据权利要求68或69所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    在控制所述可移动平台从所述第一位置点向第二位置点移动时，根据所述可移动平台的运动传感器输出的数据确定第一位置点到第二位置点的历史运动轨迹。
  72. 根据权利要求65-71中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器用于调用所述指令，进一步执行以下操作：
    对从所述历史运动轨迹信息指示的历史运动轨迹进行平滑处理。
  73. 一种无人机，其特征在于，包括：
    动力系统，用于为所述无人机提供飞行动力；以及
    根据权利要求49-64中任一项所述的控制系统。
  74. 一种可移动平台，其特征在于，包括：根据权利要求65-72中任一项所述的控制系统。
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