JP2002211494A

JP2002211494A - 無人ヘリコプタ用飛行計画装置

Info

Publication number: JP2002211494A
Application number: JP2001008732A
Authority: JP
Inventors: Hidetoshi Tachibana; 英敏橘; Shinobu Sanai; 忍佐内
Original assignee: TODAKA SEISAKUSHO KK
Current assignee: TODAKA SEISAKUSHO KK
Priority date: 2001-01-17
Filing date: 2001-01-17
Publication date: 2002-07-31

Abstract

(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタの自律飛行や無線操縦飛行を
行う際に、自律飛行の制御や、無線操縦飛行の目安とな
る画面表示を行うために必要な飛行エリアおよび飛行ル
ートを、簡単でしかも正確に設定できる無人ヘリコプタ
用飛行計画装置を提供すること。【解決手段】飛行を予定している飛行エリアの外周を
ＧＰＳ受信機と接続した状態で移動しながら、飛行エリ
アの各端点にてその地点のＧＰＳ受信機による位置およ
び高度を登録することで、正確な飛行エリアデータを設
定することが可能な飛行計画装置とした。また、技能の
高い操作者などによる模範的な実際の無線操縦飛行を、
無人ヘリコプタに搭載のＧＰＳ受信機により収録した位
置および高度データを基に飛行ルートを自動設定するこ
とや、飛行速度を変化させずに最短時間で飛行エリア全
体を飛行するように飛行ルートを自動設定することなど
が可能な飛行計画装置とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、主に圃場の農薬
散布などに使用される無人ヘリコプタの、飛行エリアお
よび飛行ルートを設定する無人ヘリコプタ用飛行計画装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、飛行エリアを設定する場合は、紙
に印刷された地図より読み取った飛行エリアの各端点に
対応する位置（緯度・経度もしくはＸ・Ｙ座標）をキー
ボードにより入力する方法や、画面に表示している平面
地図上の飛行エリアの各端点に対応する点をペンやマウ
スの操作により指定することで各端点の位置（緯度・経
度もしくはＸ・Ｙ座標）を入力する方法、あるいは飛行
エリアの境界線データを既に記憶させたメモリーカード
など記憶媒体からデータを読み込むことにより飛行エリ
アを設定している。

【０００３】また、従来飛行ルートを設定する場合は、
各飛行ポイント毎に位置（緯度・経度もしくはＸ・Ｙ座
標）、高度、予定速度、旋回半径、旋回中心などをキー
ボードなどで数値入力し設定している。

【０００４】飛行エリアや飛行ルートの設定精度につい
ては、例えば農薬の散布などの作業を考えた場合、飛行
エリアや飛行ルートの設定が正確でなければ薬剤や燃料
を浪費することとなるのはもちろんであるが、散布を行
うべき圃場に隣接する圃場の農作物にとって有害な薬剤
の場合には、甚大な被害を引き起こす可能性もあるた
め、可能な限り正確な飛行エリアや飛行ルートの設定を
行うことが望まれている。

【発明が解決しようとする課題】

【０００５】近年、人工衛星からの測地用電波を受信し
て現在位置（緯度、経度、高度）を高精度で測定できる
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機・アンテ
ナが、安価でありなおかつ使用する地域に制限が無いと
いう理由から急速に普及しており、無人ヘリコプタの位
置表示装置、飛行誘導装置や自律飛行制御装置などにお
いてはＧＰＳを利用するものが主流となっている。

【０００６】ＧＰＳを利用して位置データの処理を行う
場合、ＧＰＳ受信機より出力される位置データが緯度・
経度であるため、飛行エリアの各端点や飛行ポイントの
設定はやはり緯度・経度で設定するほうがＸ・Ｙ座標で
設定するよりも整合性が取り易く、また、Ｘ・Ｙ座標で
あると相対的な位置であるために原点に誤差が生じた場
合に全体の位置データが狂ってしまうなどの問題が生じ
るが、緯度・経度で全ての位置データを管理しておけば
１点の誤差は全体には影響しないので安定性の向上にも
つながる。そのため、飛行エリアの各端点や飛行ポイン
トの設定は緯度・経度で設定することが望ましい。

【０００７】現行の飛行エリア設定方法においては、紙
に印刷された地図より読み取って設定する場合、正確な
飛行エリアの各端点を読み取るために必要な詳細情報が
記述されていないことや、地図が古いために現在の飛行
エリアに対応する各端点とは異なる端点の位置を誤って
設定してしまう可能性もある。また、正確な飛行エリア
の各端点を読み取るために必要な詳細情報が記述されて
いたとしても、地図から正確なＸ・Ｙ座標や緯度・経度
を読み取るためには相当な労力と注意力を要し、特に緯
度・経度で読み取る場合には、読み取る緯度・経度の測
地系を正確に管理しなければ、測地系の違いにより同一
の緯度・経度値でも位置が食い違う可能性があるという
問題がある。

【０００８】また、画面に表示している平面地図上の飛
行エリアの各端点に対応する点をペンやマウスの操作に
より指定することで飛行エリアを設定する場合では、現
存する地形・地図データには比較的大きな構造物や道路
の情報は盛込まれているものの、一般的に例えば農薬を
散布する圃場の端点が正確に地形・地図データ上の何処
にあたるのかという詳細までは盛込まれておらず、正確
な飛行エリアを地形・地図データから読取り設定するこ
とは困難であるという問題がある。

【０００９】現行の飛行ルートを設定する方法では、１
つ１つのポイントを数値入力するため飛行ルートの設定
に時間がかかり、また、数値入力であるため入力ミスに
よる誤設定の発生確率が比較的高く、旋回半径、旋回中
心などの数値は手計算もしくは経験による値を入力する
ため、やはり誤設定の発生確率が比較的高くなるという
問題がある。

【００１０】本発明は、前記の各問題点を解決し、正確
な飛行エリアの各端点や飛行ポイントの緯度・経度位置
を簡単な操作で確実に行うことが可能な無人ヘリコプタ
用飛行計画装置を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【００１１】前記の各問題点を解決するために請求項１
の発明においては、飛行を予定している飛行エリアの外
周をＧＰＳ受信機・アンテナと接続した状態で移動しな
がら、飛行エリアの各端点にてその地点のＧＰＳ受信機
・アンテナによる位置（緯度・経度）および高度を登録
することで、正確な飛行エリアデータを設定することを
特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計画装置とした。これ
により、紙の地図や地形・地図データに飛行エリアの端
点を読み取るための十分な情報が存在しない場合でも、
正確な飛行エリアの各端点を設定することができる。も
ちろん、この場合に使用するＧＰＳ受信機・アンテナは
ＤＧＰＳ（Differential GPS）やＲＴＫＧＰＳ（Real-T
ime Kinematic GPS）タイプの、より高精度の測位が行
えるものが望ましい。

【００１２】請求項２の発明においては、画面に表示す
る地形・地図上の飛行ポイントをタッチパネルやマウス
などの操作により登録することで、飛行ルートデータを
設定し、前記飛行ポイントのn番目とn＋1番目の２点に
て構成する線分が、予め設定している飛行エリア（例え
ば農薬散布予定の圃場領域）を横断している場合は前記
２点間の飛行ルートを直線とし、飛行エリアを横断して
いない場合は前記２点間の飛行ルートを、予め設定して
いる無人ヘリコプタの飛行予定速度に応じた最小旋回飛
行半径を考慮した曲線とするよう自動的に判定して飛行
ルートを設定することを特徴とする無人ヘリコプタ用飛
行計画装置とした。これにより、各飛行ポイントの位置
（緯度・経度もしくはＸ・Ｙ座標）、高度、予定速度、
旋回半径、旋回中心などをキーボードなどで１つ１つ数
値入力する必要が無くなり、また、旋回半径、旋回中心
などの数値を手計算もしくは経験による値として入力す
る必要も無くなるため、飛行ルートの設定に要する時間
と労力を大幅に削減できる。なおかつ旋回半径、旋回中
心などの誤設定の発生確率を低く押さえられるという利
点もある。

【００１３】請求項３の発明においては、技能の高い操
作者などによる模範的な実際の無線操縦飛行を無人ヘリ
コプタに搭載のＧＰＳ受信機・アンテナにより収録した
位置（緯度・経度）および高度データを基に、飛行ルー
トを自動設定することを特徴とする無人ヘリコプタ用飛
行計画装置とした。これにより、事前に飛行エリアを設
定したり、画面に表示する地形・地図上の飛行ポイント
をタッチパネルやマウスなどの操作等により人が登録す
る必要なしに、模範的な飛行ルートを設定することがで
きる。

【００１４】請求項４の発明においては、圃場の農薬散
布や地形データの探査など、飛行エリアを一定の間隔で
隈なく直線飛行を行う場合において、飛行エリアと、飛
行開始点と、隣接する飛行ルートの間隔と、無人ヘリコ
プタの飛行予定速度を予め設定することにより、前記飛
行予定速度より自動演算した前記飛行予定速度に応じた
最小旋回飛行半径を基に、飛行速度を変化させずに最短
時間で飛行エリア全体を飛行するように、飛行ルートを
自動設定することを特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計
画装置とした。これにより、画面に表示する地形・地図
上の飛行ポイントをタッチパネルやマウスなどの操作等
により人が登録する必要なしに、飛行速度を変化させず
に最短時間で飛行エリア全体を飛行する最も効率的な飛
行ルートを設定することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１はこの発明の実施の形態を示
す無人ヘリコプタ用飛行計画装置のブロック図である。
図１において１は飛行計画装置の範囲を示す線、２は陸
上の地形および地図を位置（緯度・経度）および高度デ
ータとして電子化した地形・地図データベース部、３は
無人ヘリコプタの自律飛行制御や無線操縦飛行制御を行
うための飛行ルートおよび飛行エリアデータの作成演算
と保存を行う飛行計画部、４はタッチパネル・キーボー
ドなどの操作機器、５は前記操作機器４の操作信号に基
づき画面上のボタン動作や各種設定を行う操作・設定
部、６は前記地形・地図データベース部２の地形・地図
データや飛行計画部３の飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータや操作・設定部５の操作情報などを画面上に表示す
る画面表示部、７は前記画面表示部６よりの画面情報を
表示する表示器、８は接続した飛行計画用のＧＰＳ受信
機・アンテナ１０ａとの通信を行い現在の前記ＧＰＳア
ンテナ１０ａの位置（緯度・経度）および高度を入力す
るＧＰＳ通信部、９は自律飛行や無線操縦飛行を行う無
人ヘリコプタとの間で飛行ルートおよび飛行エリアの送
信やヘリコプタの位置・高度・機器状態などのデータを
受信するなどの通信を行うヘリコプタ通信部である。ま
た、１１は無人ヘリコプタの範囲を示す線、１２は飛行
計画装置１より受信した飛行エリアや飛行ルートデータ
に基づき自律飛行制御を行うと同時に飛行制御用のＧＰ
Ｓ受信機・アンテナ１０ｂより出力される現在の無人ヘ
リコプタの位置（緯度・経度）および高度や無人ヘリコ
プタ本体１３のジャイロやその他のセンサ信号などを飛
行計画装置１に送信する無人ヘリコプタ飛行制御装置で
ある。

【００１６】図２は請求項１の実施例を示すイメージ図
であり、図１１は請求項１の実施例のフローチャートで
ある。図２において１４は飛行エリア、１５は飛行エリ
アの各端点、１６は各端点１５を登録し飛行エリア１４
を設定するために飛行計画装置１とＧＰＳ受信機・アン
テナ１０ａを携帯して移動する移動経路である。また、
図３は請求項１の実施例における画面表示例を示し、図
３において１７はＧＰＳ受信機・アンテナ１０ａより飛
行計画装置１に入力される現在の位置および高度を表示
する現在位置表示域、１８は前記現在位置表示域１７に
表示中の位置を飛行エリアの端点１５として登録する端
点登録ボタン、１９は登録済みの各端点１５のデータを
一覧表示する端点リスト、２０は登録した各端点１５に
より飛行エリア１４を確定し設定する飛行エリア確定ボ
タン、２１は地形・地図表示域である。図２に示すよう
に端点(1)から順に(2)、(3)・・(6)と移動しながら、各
端点の緯度・経度および高度を端点登録ボタン１７の操
作により登録し、登録した各端点にて決定される区域を
飛行エリア確定ボタン２０の操作により飛行エリア１４
として設定できる。

【００１７】図４は請求項２の実施例を示す表示画面イ
メージ図であり、図１２は請求項２の実施例のフローチ
ャートである。図４において２２は飛行エリアの境界を
示す飛行エリア境界線、２３は表面にタッチパネルが装
備された表示画面、２４はタッチパネル用のタッチペ
ン、２５は操作者の右手、２６は飛行ルートの飛行開始
点、２７は飛行ポイント、２８は飛行ルートである。

【００１８】図４に示すように操作者は、表示画面２３
上の任意の点をタッチペン２５でタッチすることで飛行
開始点２６、飛行ポイント２７を順に設定し飛行ルート
２８を作成できる。なお、この場合に、連続する２つの
各飛行ポイント２７（もしくは飛行開始点２６）により
構成する線分が、予め設定している飛行エリアを横断し
ている場合は前記２点間の飛行ルートを直線として自動
設定する。また、飛行エリアを横断していない場合は、
予め設定している無人ヘリコプタの飛行予定速度に応じ
た最小旋回飛行半径を考慮して、図５に示すように、前
記２点間の距離Wが最小旋回飛行半径Rminの２倍未満の
時は図５の（ア）に示すように半径：Rmin（直径：２Rm
in）の円弧で構成する飛行ルートとして自動設定し、距
離Wが最小旋回飛行半径Rminの２倍以上の時は図５の
（イ）に示すように長方向直径：W、短方向半径：Rmin
の楕円円弧となる飛行ルートとして自動設定する。

【００１９】図６は技能の高い操作者などによる模範的
な実際の無人ヘリコプタ無線操縦飛行の様子を示すイメ
ージ図であり、図６の２９は無人ヘリコプタの飛行航
跡、３１は無人ヘリコプタ、３９は圃場周辺の防風林で
ある。

【００２０】図７は図６の無線操縦飛行を無人ヘリコプ
タに搭載のＧＰＳ受信機・アンテナにより収録した航跡
データの表示画面イメージであり、図７の３０はＧＰＳ
受信機・アンテナにより収録した１秒周期の航跡デー
タ、３２は無人ヘリコプタの表示マークである。

【００２１】図８は請求項３の実施例を示す飛行ルート
作成イメージ図であり、図１３は請求項３の実施例にお
ける間引き手法を示すフローチャートである。まず、図
８の（あ）の１秒周期の航跡データ３０を１０秒周期に
間引いて（い）の１０秒周期航跡データ３３を作成す
る。次に図１３のフローチャートに示す間引き手法で１
０秒周期航跡データ３３を間引き、航跡特徴点データ３
４を作成する。最後に航跡特徴点データ３４の各点を飛
行ポイントとして自動登録し、各飛行ポイントを直線で
結んで飛行ルートを自動設定する。なお、上記の間引き
は必ずしも必要ではないが、間引くことにより飛行計画
装置１から無人ヘリコプタ１１に送信する飛行ルートデ
ータの容量を大幅に削減できる。また、直線の組み合わ
せによる飛行ルートとすることで自律飛行制御における
無人ヘリコプタの無駄な動きを排除できる。

【００２２】図９は請求項４の実施例を示す飛行ルート
作成手法イメージ図であり、３５は無人ヘリコプタの隣
接する飛行ルートの間隔Ｌ（＝農薬散布幅）、３６は最
小旋回飛行半径Rminと間隔Ｌを考慮した短旋回径Ｒ、３
７は短旋回径Ｒに間隔Ｌを加えた長旋回径ＲＬである。
図９に示すように飛行エリア２２（＝農薬散布エリア）
を隈なく飛行するために間隔Ｌと同一間隔で飛行ポイン
ト２７を飛行エリア２２の両側に配置し、短旋回径Ｒ＝
n×間隔Ｌ（ただし、Ｒ≧2Rminとし、nは整数とす
る）、長旋回径ＲＬ＝短旋回径Ｒ＋間隔Ｌとして、最初
に飛行エリアを横断したら長旋回径ＲＬの楕円円弧で右
旋回し、次に飛行エリアを横断したら短旋回径Ｒの円弧
で右旋回し、次に飛行エリアを横断したら長旋回径ＲＬ
の楕円円弧で右旋回し飛行エリアの左側を隈なく農薬散
布するまで繰り返す。飛行エリアの左側を隈なく農薬散
布したら飛行エリア横断後の旋回方向を左旋回に切り換
え、上記と同様に長旋回径ＲＬによる旋回、飛行エリア
の横断、短旋回径Ｒによる旋回を繰り返す。上記の飛行
を繰り返すことで飛行エリア全体を飛行速度を変化させ
ずに最短時間で飛行することができる飛行ルートを自動
設定する。もちろん、飛行エリアの形状が矩形でなく多
角形でも本手法の適用は可能であり、飛行開始点２６と
飛行エリア２２の位置関係から判断し、全飛行ルートの
距離が最小（＝飛行時間が最短）となるように右旋回か
ら開始しても左旋回から開始しても良い。

【００２３】また、図１０に示すように飛行エリアの周
辺や、飛行エリアの内側に存在する飛行障害物を障害物
エリアとして、その平面領域と高さを登録しておくこと
で、請求項４の飛行ルート作成手法を応用し、飛行障害
物を回避して飛行するように飛行ルートを自動設定する
ことも可能となる。

【００２４】なお、請求項２、４の発明においては各飛
行ポイントの高度データは各点毎に数値入力するか、飛
行開始点以外の全点共通の高度データとして数値入力す
るかの何れかで設定する。また、飛行エリアに関しては
請求項１以外の方法で、タッチペンやマウス操作などに
より設定しても良い。

【発明の効果】

【００２５】以上のように、請求項１の発明によれば、
紙の地図や地形・地図データに飛行エリアの端点を読み
取るための十分な情報が存在しない場合でも、正確な飛
行エリアの各端点を設定することができる。

【００２６】また、請求項２の発明によれば、各飛行ポ
イントの位置（緯度・経度もしくはＸ・Ｙ座標）、高
度、予定速度、旋回半径、旋回中心などをキーボードな
どで１つ１つ数値入力する必要が無くなり、また、旋回
半径、旋回中心などの数値を手計算もしくは経験による
値として入力する必要も無くなるため、飛行ルートの設
定に要する時間と労力を大幅に削減できる。なおかつ旋
回半径、旋回中心などの誤設定の発生確率を低く押さえ
られるという利点もある。

【００２７】また、請求項３の発明によれば、事前に飛
行エリアを設定したり、画面に表示する地形・地図上の
飛行ポイントをタッチパネルやマウスなどの操作等によ
り人が登録する必要なしに、模範的な飛行ルートを設定
することができる。

【００２８】また、請求項４の発明によれば、画面に表
示する地形・地図上の飛行ポイントをタッチパネルやマ
ウスなどの操作等により人が登録する必要なしに、飛行
速度を変化させずに最短時間で飛行エリア全体を飛行す
る最も効率的な飛行ルートを設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る無人ヘリコプタ用飛行
計画装置のブロック図である。

【図２】同請求項１の実施例を示すイメージ図である。

【図３】同請求項１の実施例における画面表示例であ
る。

【図４】同請求項２の実施例を示す表示画面イメージ図
である。

【図５】同請求項２の実施例において、曲線（＝円弧）
の飛行ルートを設定する場合の円弧の設定パターンを示
す図である。

【図６】同請求項３の実施例において、技能の高い操作
者などによる模範的な実際の無人ヘリコプタ無線操縦飛
行の様子を示すイメージ図である。

【図７】同請求項３の実施例において、無線操縦飛行を
無人ヘリコプタに搭載のＧＰＳ受信機・アンテナにより
収録した航跡データの表示画面イメージである。

【図８】同請求項３の実施例を示す飛行ルート作成イメ
ージ図である。

【図９】同請求項４の実施例を示す飛行ルート作成手法
イメージ図である。

【図１０】障害物エリア登録画面イメージ図である。

【図１１】同請求項１の実施例のフローチャートであ
る。

【図１２】同請求項２の実施例のフローチャートであ
る。

【図１３】同請求項３の実施例のフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…飛行計画装置の範囲を示す線２…地形・地図データベース部３…飛行計画部４…操作機器（タッチパネル、キーボード、マウスな
ど）５…操作・設定部６…画面表示部７…表示器８…ＧＰＳ通信部９…ヘリコプタ通信部１０ａ…ＧＰＳ受信機・アンテナ（飛行計画用）１０ｂ…ＧＰＳ受信機・アンテナ（飛行制御用）１１…無人ヘリコプタの範囲を示す線１２…無人ヘリコプタ飛行制御装置１３…無人ヘリコプタ本体１４…飛行エリア１５…飛行エリアの各端点１６…移動経路１７…現在位置表示域１８…端点登録ボタン１９…端点リスト２０…飛行エリア確定ボタン２１…地形・地図表示域２２…飛行エリア境界線２３…表面にタッチパネルが装備された表示画面２４…タッチパネル用のタッチペン２５…操作者の右手２６…飛行ルートの飛行開始点２７…飛行ポイント２８…飛行ルート２９…無人ヘリコプタの飛行航跡３０…ＧＰＳ受信機・アンテナにより収録した１秒周期
の航跡データ３１…無人ヘリコプタ３２…無人ヘリコプタの表示マーク３３…１０秒周期航跡データ３４…航跡特徴点データ３５…無人ヘリコプタの隣接する飛行ルートの間隔Ｌ３６…最小旋回飛行半径Rminと間隔Ｌを考慮した短旋回
径Ｒ３７…短旋回径Ｒに間隔Ｌを加えた長旋回径ＲＬ３８…飛行障害物を示す障害物エリア３９…圃場周辺の防風林

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】陸上の地形および地図を位置（緯度・経
度）および高度データとして電子化した地形・地図デー
タベース部と、無人ヘリコプタの自律飛行制御や無線操
縦飛行制御を行うための飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータの作成演算と保存を行う飛行計画部と、タッチパネ
ル・キーボードなどの操作機器と、前記操作機器の操作
信号に基づき画面上のボタン動作や各種設定を行う操作
・設定部と、前記地形・地図データベース部の地形・地
図データや飛行計画部の飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータや操作・設定部の操作情報などを画面上に表示する
画面表示部と、前記画面表示部よりの画面情報を表示す
る表示器と、接続したＧＰＳ受信機・アンテナとの通信
を行い現在の位置（緯度・経度）および高度を入力する
ＧＰＳ通信部と、自律飛行や無線操縦飛行を行う無人ヘ
リコプタとの間で飛行ルートおよび飛行エリアやヘリコ
プタの位置・高度・機器状態などのデータを通信するヘ
リコプタ通信部により構成され、飛行を予定している飛
行エリアの外周をＧＰＳ受信機・アンテナと接続した状
態で移動しながら、飛行エリアの各端点にてその地点の
ＧＰＳ受信機・アンテナによる位置（緯度・経度）およ
び高度を登録することで、正確な飛行エリアデータを設
定することを特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計画装
置。
【請求項２】陸上の地形および地図を位置（緯度・経
度）および高度データとして電子化した地形・地図デー
タベース部と、無人ヘリコプタの自律飛行制御や無線操
縦飛行制御を行うための飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータの作成演算と保存を行う飛行計画部と、タッチパネ
ル・キーボードなどの操作機器と、前記操作機器の操作
信号に基づき画面上のボタン動作や各種設定を行う操作
・設定部と、前記地形・地図データベース部の地形・地
図データや飛行計画部の飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータや操作・設定部の操作情報などを画面上に表示する
画面表示部と、前記画面表示部よりの画面情報を表示す
る表示器と、自律飛行や無線操縦飛行を行う無人ヘリコ
プタとの間で飛行ルートおよび飛行エリアやヘリコプタ
の位置・高度・機器状態などのデータを通信するヘリコ
プタ通信部により構成され、画面に表示する地形・地図
上の飛行予定点（以下「飛行ポイント」という）をタッ
チパネルやマウスなどの操作により登録することで、飛
行ルートデータを設定し、前記飛行ポイントのn番目とn
＋1番目の２点にて構成する線分が、予め設定している
飛行エリアを横断している場合は前記２点間の飛行ルー
トを直線とし、飛行エリアを横断していない場合は前記
２点間の飛行ルートを、予め設定している無人ヘリコプ
タの飛行予定速度に応じた最小旋回飛行半径を考慮した
曲線とするよう自動的に判定して飛行ルートを設定する
ことを特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計画装置。
【請求項３】陸上の地形および地図を位置（緯度・経
度）および高度データとして電子化した地形・地図デー
タベース部と、無人ヘリコプタの自律飛行制御や無線操
縦飛行制御を行うための飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータの作成演算と保存を行う飛行計画部と、タッチパネ
ル・キーボードなどの操作機器と、前記操作機器の操作
信号に基づき画面上のボタン動作や各種設定を行う操作
・設定部と、前記地形・地図データベース部の地形・地
図データや飛行計画部の飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータや操作・設定部の操作情報などを画面上に表示する
画面表示部と、前記画面表示部よりの画面情報を表示す
る表示器と、自律飛行や無線操縦飛行を行う無人ヘリコ
プタとの間で飛行ルートおよび飛行エリアやヘリコプタ
の位置・高度・機器状態などのデータを通信するヘリコ
プタ通信部により構成され、技能の高い操作者などによ
る模範的な実際の無線操縦飛行を、無人ヘリコプタに搭
載のＧＰＳ受信機・アンテナにより収録した位置（緯度
・経度）および高度データを基に、飛行ルートを自動設
定することを特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計画装
置。
【請求項４】陸上の地形および地図を位置（緯度・経
度）および高度データとして電子化した地形・地図デー
タベース部と、無人ヘリコプタの自律飛行制御や無線操
縦飛行制御を行うための飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータの作成演算と保存を行う飛行計画部と、タッチパネ
ル・キーボードなどの操作機器と、前記操作機器の操作
信号に基づき画面上のボタン動作や各種設定を行う操作
・設定部と、前記地形・地図データベース部の地形・地
図データや飛行計画部の飛行ルートおよび飛行エリアデ
ータや操作・設定部の操作情報などを画面上に表示する
画面表示部と、前記画面表示部よりの画面情報を表示す
る表示器と、自律飛行や無線操縦飛行を行う無人ヘリコ
プタとの間で飛行ルートおよび飛行エリアやヘリコプタ
の位置・高度・機器状態などのデータを通信するヘリコ
プタ通信部により構成され、圃場の農薬散布や地形デー
タの探査など、飛行エリアを一定の間隔で隈なく直線飛
行を行う場合において、飛行エリアと、飛行開始点と、
隣接する飛行ルートの間隔と、無人ヘリコプタの飛行予
定速度を予め設定することにより、前記飛行予定速度よ
り自動演算した前記飛行予定速度に応じた最小旋回飛行
半径を基に、飛行速度を変化させずに最短時間で飛行エ
リア全体を飛行するように、飛行ルートを自動設定する
ことを特徴とする無人ヘリコプタ用飛行計画装置。