JP7225443B2 - 飛行ルート生成方法及びプログラム - Google Patents

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Description

本開示は、自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法及びプログラムに関するものである。
近年、予め決められた飛行ルートを自律飛行する小型の無人飛行体が開発されている。この無人飛行体は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、空中を自在に飛行することができ、予め決められた飛行ルートに沿って自律飛行する。
例えば、特許文献１では、遠隔操作装置は、無人移動体を旋回させようとする旋回位置と、この旋回位置における移動方向に対応付けた操作用アイコンを、表示部の画像の指示位置に重畳設定することによる移動指示を行う走行指示手段を備え、無人移動体は、走行指示手段によって指示された旋回位置と、この旋回位置における移動方向に基づき、自律移動のための移動経路を計画する経路計画手段と、移動経路に応じた無人移動体の移動速度を計画する速度計画手段と、計画した移動経路と移動速度に従って無人移動体を移動させる自律移動手段とを備えている。
特開２０１０－１５２８３４号公報
上記のように、無人飛行体は、空中を飛行することができるため、様々な無人飛行体の飛行に関する規制が検討されており、例えば、夜間の無人飛行体の飛行を禁止して日中のみ無人飛行体の飛行を許可する規制について検討されている。
しかしながら、従来の無人移動体では、旋回位置及び移動方向に基づいて自律移動するための移動経路を計画しているが、無人移動体の移動が許可されている時間帯のみに無人移動体を自律移動させることについては開示されていない。
本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる飛行ルート生成方法及びプログラムを提供することを目的とするものである。
本開示の一態様に係る飛行ルート生成方法は、自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付け、前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルートを、前記無人飛行体の飛行ルートとして受け付けない。
本開示によれば、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。 本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における通信端末の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第１のフローチャートである。 本開示の実施の形態１における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態１において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、日の入り時刻までに飛行する飛行ルートと、日の入り時刻を越えて飛行する飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、日の入り時刻までに飛行する飛行ルート上にアイコンを移動させるアニメーションを表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態１において、日の入り地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、日の入り地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。 本開示の実施の形態２における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第１のフローチャートである。 本開示の実施の形態２における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第２のフローチャートである。 本実施の形態２において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、日の入り時刻までに出発地点に帰還可能な通過地点と、帰還不可能な通過地点とを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態２において、通過地点から出発地点に帰還する帰還ルート上において、通過地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点から出発地点までの飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。 本開示の実施の形態３における通信端末の構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。 本実施の形態３において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態３において、飛行ルートにおいて、出発地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。 本開示の実施の形態４における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態４における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するためのフローチャートである。 本実施の形態４において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。 本実施の形態４の変形例において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、従来の無人移動体では、旋回位置及び移動方向に基づいて自律移動のための移動経路を計画しているが、無人移動体の移動が許可されている時間帯のみに無人移動体を自律移動させることについては開示されていない。
このような課題を解決するため、本開示の一態様に係る飛行ルート生成方法は、自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付け、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示させる。
この構成によれば、出発地点と無人飛行体が通過する通過地点との入力が受け付けられる。そして、出発地点と通過地点とを通過する飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示される。
したがって、飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示されるので、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記飛行ルートにおいて、前記出発地点から前記終了時刻到達地点までの飛行ルートと、前記終了時刻到達地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示させてもよい。
この構成によれば、飛行ルートにおいて、出発地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点以降の飛行ルートとが異なる態様で表示されるので、飛行可能な飛行ルートと飛行不可能な飛行ルートとを容易に判別することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記出発地点と、前記無人飛行体が通過する第１の通過地点と、前記無人飛行体が前記第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点との入力をさらに受け付け、前記飛行ルートにおいて、前記終了時刻到達地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、前記終了時刻到達地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示させてもよい。
この構成によれば、出発地点と、無人飛行体が通過する第１の通過地点と、無人飛行体が第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点との入力がさらに受け付けられる。そして、飛行ルートにおいて、終了時刻到達地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとが異なる態様で表示される。
したがって、飛行ルートにおいて、終了時刻到達地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとが異なる態様で表示されるので、飛行可能な飛行ルートと飛行不可能な飛行ルートとを容易に判別することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記出発地点と、前記無人飛行体が通過する第１の通過地点と、前記無人飛行体が前記第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点との入力を受け付け、前記終了時刻までに前記無人飛行体が到達可能な前記第１の通過地点と、前記終了時刻までに前記無人飛行体が到達不可能な前記第２の通過地点とを異なる態様で表示させてもよい。
この構成によれば、出発地点と、無人飛行体が通過する第１の通過地点と、無人飛行体が第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点との入力が受け付けられる。そして、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体が到達可能な第１の通過地点と、終了時刻までに無人飛行体が到達不可能な第２の通過地点とが異なる態様で表示される。
したがって、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体が到達可能な第１の通過地点と、終了時刻までに無人飛行体が到達不可能な第２の通過地点とが異なる態様で表示されるので、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記出発地点を出発する出発時刻の入力をさらに受け付け、前記無人飛行体が前記第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻と、前記無人飛行体が前記第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻とを表示させてもよい。
この構成によれば、出発地点を出発する出発時刻の入力がさらに受け付けられる。そして、無人飛行体が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻と、無人飛行体が第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻とが表示される。したがって、ユーザは、無人飛行体が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻と、無人飛行体が第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻とを確認することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記無人飛行体が最終的に到着する目的地点は、前記出発地点であり、前記無人飛行体が前記通過地点に到達する到達予定時刻と、前記無人飛行体が前記通過地点から前記出発地点に帰還する帰還予定時刻とをさらに表示させてもよい。
この構成によれば、無人飛行体が通過地点に到達する到達予定時刻と、無人飛行体が通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻とが表示されるので、ユーザは、終了時刻までに出発地点に帰還することが可能か否かを容易に確認することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記通過地点が入力される際に、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越える場合、前記通過地点の入力を受け付けなくてもよい。
この構成によれば、通過地点が入力される際に、帰還予定時刻が終了時刻を越える場合、通過地点の入力が受け付けられない。したがって、終了時刻を越えて無人飛行体が飛行するのを確実に防止することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記通過地点が入力される際に、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越える場合、前記帰還予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知してもよい。
この構成によれば、通過地点が入力される際に、帰還予定時刻が終了時刻を越える場合、帰還予定時刻が終了時刻を越えることがユーザに通知される。したがって、ユーザは、帰還予定時刻が終了時刻を越えないように飛行ルートを設定することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得した場合、前記無人飛行体が前記第２の通過地点に到達する到達予定時刻が前記終了時刻を越えても前記第２の通過地点の入力を受け付けてもよい。
この構成によれば、終了時刻を越えて無人飛行体の飛行を許可する許可情報が取得された場合、無人飛行体が第２の通過地点に到達する到達予定時刻が終了時刻を越えても第２の通過地点の入力が受け付けられる。
したがって、許可された場合に、到達予定時刻が終了時刻を越えても第２の通過地点を入力することができ、終了時刻以降に無人飛行体を飛行させることができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記第１の通過地点が入力される際に、前記無人飛行体が前記第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻から前記終了時刻までに前記無人飛行体が飛行可能な範囲を表示させてもよい。
この構成によれば、第１の通過地点が入力される際に、無人飛行体が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻から終了時刻までに無人飛行体が飛行可能な範囲が表示される。したがって、飛行ルートを設定する際に、第１の通過地点から終了時刻までに飛行可能な範囲が表示されるので、ユーザに対して、終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
また、上記の飛行ルート生成方法において、前記無人飛行体が備えるバッテリの残容量を取得し、前記第１の通過地点が入力される際に、前記無人飛行体が前記第１の通過地点から前記残容量で飛行可能な範囲をさらに表示させてもよい。
この構成によれば、無人飛行体が備えるバッテリの残容量が取得され、第１の通過地点が入力される際に、無人飛行体が第１の通過地点から残容量で飛行可能な範囲がさらに表示される。したがって、飛行ルートを設定する際に、バッテリの残容量で飛行可能な範囲が表示されるので、飛行中にバッテリの残容量がなくなり、無人飛行体が飛行できなくなるのを防止することができる。
本開示の他の態様に係る飛行ルート生成プログラムは、自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成プログラムであって、コンピュータを、出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付ける入力受付部と、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示部に表示させる表示制御部として機能させる。
この構成によれば、出発地点と無人飛行体が通過する通過地点との入力が受け付けられる。そして、出発地点と通過地点とを通過する飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示される。
したがって、飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示されるので、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
本開示の他の態様に係る飛行ルート表示装置は、自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを表示する飛行ルート表示装置であって、前記飛行ルート表示装置は、ユーザ入力を受け付ける入力部と、情報を表示する表示部と、を備え、前記入力部は、出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点との入力を受け付け、前記表示部は、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルート上に、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に前記無人飛行体が到達する終了時刻到達地点を表示する。
この構成によれば、出発地点と無人飛行体が通過する通過地点との入力が受け付けられる。出発地点と通過地点とを通過する飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示される。
したがって、飛行ルート上に、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点が表示されるので、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができる。
以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における飛行制御システムの構成を示す図である。図１に示す飛行制御システムは、通信端末１０、飛行ルート生成サーバ２０、外部サーバ３０及び無人飛行体４０を備える。
通信端末１０は、ユーザ１によって使用され、無人飛行体４０の出発地点と、無人飛行体４０が通過する通過地点との入力を受け付ける。通信端末１０は、飛行ルート生成プログラムをダウンロードすることで、飛行ルートを生成できる。通信端末１０は、飛行ルート生成サーバ２０及び外部サーバ３０とネットワーク５０を介して通信可能に接続される。通信端末１０は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、据え置きパーソナルコンピュータ又は共用パーソナルコンピュータである。なお、通信端末１０は、例えば、無人飛行体４０を遠隔操作する操縦器であってもよい。
飛行ルート生成サーバ２０は、無人飛行体４０が自律飛行する飛行ルートを生成する。飛行ルート生成サーバ２０は、通信端末１０、外部サーバ３０及び無人飛行体４０とネットワーク５０を介して通信可能に接続される。
外部サーバ３０は、日の入り時刻情報及び地図情報を飛行ルート生成サーバ２０に提供する。なお、日の入り時刻情報を提供するサーバと、地図情報を提供するサーバとは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
無人飛行体４０は、飛行ルート生成サーバ２０によって生成された飛行ルートに基づいて自律飛行する。無人飛行体４０は、複数のプロペラを備えており、複数のプロペラのそれぞれの回転数を制御することにより、前方、後方、左方向、右方向、上方向及び下方向に移動する。無人飛行体４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により現在位置を取得しながら、飛行ルート生成サーバ２０によって生成された飛行ルートに沿って自律飛行する。
図２は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の一例を示す全体図である。図３は、本開示の実施の形態１における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
無人飛行体４０は、図２に示すように、各種センサ１００１と推進器１００２とを少なくとも備える。また、無人飛行体４０の内部には、通信部１００３、バッテリ１００４、制御部１００５、慣性計測部１００６及び位置測定部１００７が収納されている。
各種センサ１００１は、例えばイメージセンサ又は人感センサであり、無人飛行体４０の使用目的に応じて自由に実装される。
推進器１００２は、無人飛行体４０を飛行させるための揚力、推力及びトルクを得るためのプロペラと、プロペラを回転させるモータとからなる。図２の例では、無人飛行体４０は４個の推進器１００２を有しているが、推進器１００２の数は例えば５個以上であってもよい。
無人飛行体４０は、図３に示すように、各種センサ１００１、推進器１００２、通信部１００３、バッテリ１００４、制御部１００５、慣性計測部１００６及び位置測定部１００７を少なくとも備える。
各種センサ１００１及び推進器１００２は、図２の全体図で説明したので説明を省略する。
通信部１００３は、他の無人飛行体又は外部の通信端末と無線通信を行うための電子回路を含み、他の無人飛行体又は外部の通信端末などから飛行制御等に関するコマンドなどの無線通信を受信したり、他の無人飛行体又は外部の通信端末などに無線信号を発信したりする。
バッテリ１００４は、無人飛行体４０の各要素に電源電圧を供給する。
制御部１００５は、無人飛行体４０の移動を制御し、さらに複数の構成要素からなる。例えば、プロセッサと、プログラムを記憶したメモリとを備えた情報処理装置が、制御部１００５として動作する。
慣性計測部１００６は、ジャイロセンサ又は加速度センサを備え、無人飛行体４０の加速度又は角速度を計測する。無人飛行体４０は、慣性計測部１００６からの出力に基づき、飛行が制御される。
位置測定部１００７は、無人飛行体４０の現在位置を計測する。ここでは、位置測定部１００７は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサを用いる。
以上のように構成される無人飛行体４０は、自律的に飛行制御を行う。
図４は、本開示の実施の形態１における通信端末の構成を示すブロック図である。図４に示す通信端末１０は、記憶部１０１、制御部１０２、通信部１０３、位置測定部１０４、ユーザ入力部１０５及び表示部１０６を備える。
記憶部１０１は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１０１は、飛行ルート生成プログラム１１１を記憶する。飛行ルート生成プログラム１１１は、無人飛行体４０の飛行ルートを生成するためのプログラムである。
通信部１０３は、例えばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）などの通信規格により、飛行ルート生成サーバ２０に種々の情報を送信するとともに、飛行ルート生成サーバ２０から種々の情報を受信する。
位置測定部１０４は、例えば、ＧＰＳであり、通信端末１０の現在位置を測定する。
ユーザ入力部１０５は、例えば、タッチパネル又は操作ボタンであり、ユーザ入力を受け付ける。ユーザ入力部１０５は、無人飛行体４０の出発地点と、無人飛行体４０が通過する第１の通過地点と、無人飛行体４０が第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点との入力を受け付ける。ユーザ入力部１０５は、出発地点を出発する出発時刻の入力をさらに受け付ける。
表示部１０６は、種々の情報を表示する。表示部１０６は、無人飛行体４０の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに無人飛行体４０が到達可能な第１の通過地点と、終了時刻までに無人飛行体４０が到達不可能な第２の通過地点とを異なる態様で表示する。表示部１０６は、出発地点と第１の通過地点と第２の通過地点とを通過する飛行ルート上に、終了時刻に無人飛行体が到達する終了時刻到達地点（後述する、日の入り時刻到達地点）を表示する。表示部１０６は、無人飛行体４０が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻と、無人飛行体４０が第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻とを表示する。
なお、本実施の形態では、無人飛行体４０の飛行が許可されている時間帯は、例えば、日の出時刻から日の入り時刻までの日中である。また、終了時刻は、例えば、無人飛行体４０が最終的に到着する目的地点の日の入り時刻、通信端末１０が存在する場所の日の入り時刻、又は無人飛行体４０が出発する出発地点の日の入り時刻である。
制御部１０２は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）であり、通信端末１０の動作を制御する。制御部１０２は、プログラム実行部１２１、表示制御部１２２及び位置取得部１２３を備える。
プログラム実行部１２１は、記憶部１０１に記憶されている飛行ルート生成プログラム１１１を実行する。表示制御部１２２は、表示部１０６を制御する。位置取得部１２３は、位置測定部１０４によって測定された通信端末１０の現在位置を取得する。
図５は、本開示の実施の形態１における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。図５に示す飛行ルート生成サーバ２０は、記憶部２０１、制御部２０２、第１通信部２０３、第２通信部２０４及び時計２０５を備える。
記憶部２０１は、例えば、半導体メモリ又はハードディスクドライブであり、種々の情報を記憶する。記憶部２０１は、地図情報２１１、日の入り時刻情報２１２及び移動速度情報２１３を記憶する。地図情報２１１は、地図を表す。日の入り時刻情報２１２は、日の入り時刻を表す。移動速度情報２１３は、無人飛行体４０の移動速度を表す。なお、移動速度は、自律飛行する際に無人飛行体４０に予め設定されている速度である。
制御部２０２は、例えばＣＰＵであり、飛行ルート生成サーバ２０の動作を制御する。制御部２０２は、通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、日の入り時刻到達地点算出部２２３及び飛行ルート設定部２２４を備える。
通信制御部２２１は、第１通信部２０３及び第２通信部２０４を制御する。通信制御部２２１は、通信端末１０によって送信された出発地点の位置を示す情報、通過地点の位置を示す情報及び出発時刻を取得する。
到達予定時刻算出部２２２は、出発地点から第１の通過地点までの移動距離を算出する。到達予定時刻算出部２２２は、記憶部２０１から無人飛行体４０の移動速度を取得する。到達予定時刻算出部２２２は、移動距離と移動速度とに基づいて、出発地点から第１の通過地点までの移動時間を算出する。到達予定時刻算出部２２２は、出発時刻と移動時間とに基づいて、無人飛行体４０が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻を算出する。通信制御部２２１は、到達予定時刻算出部２２２によって算出された到達予定時刻を、第１通信部２０３を介して通信端末１０へ送信する。
また、到達予定時刻算出部２２２は、既に到達予定時刻が第１の到達予定時刻として算出された第１の通過地点から、第１の通過地点の次に入力された第２の通過地点までの移動距離を算出する。到達予定時刻算出部２２２は、記憶部２０１から無人飛行体４０の移動速度を取得する。到達予定時刻算出部２２２は、移動距離と移動速度とに基づいて、第１の通過地点から第２の通過地点までの移動時間を算出する。到達予定時刻算出部２２２は、第１の到達予定時刻と移動時間とに基づいて、無人飛行体４０が第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻を算出する。通信制御部２２１は、到達予定時刻算出部２２２によって算出された第２の到達予定時刻を、第１通信部２０３を介して通信端末１０へ送信する。
日の入り時刻到達地点算出部２２３は、飛行ルート上に、日の入り時刻に無人飛行体４０が到達する日の入り時刻到達地点を算出する。日の入り時刻到達地点算出部２２３は、入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻を過ぎる場合、到着予定時刻から日の入り時刻までの移動時間を算出する。そして、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、算出した移動時間に移動速度を乗算することにより、日の入り時刻から通過地点までの移動距離を算出する。日の入り時刻到達地点算出部２２３は、飛行ルート上を、算出された移動距離だけ通過地点から離れた地点を日の入り時刻到達地点として算出する。通信制御部２２１は、日の入り時刻到達地点算出部２２３によって算出された日の入り時刻到達地点の位置を示す情報を、第１通信部２０３を介して通信端末１０へ送信する。
飛行ルート設定部２２４は、生成した飛行ルートを無人飛行体４０に設定する。飛行ルート設定部２２４は、第１通信部２０３を介して、生成した飛行ルートを無人飛行体４０へ送信する。
第１通信部２０３は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、通信端末１０に種々の情報を送信するとともに、通信端末１０から種々の情報を受信する。また、第１通信部２０３は、無人飛行体４０に種々の情報を送信する。
第２通信部２０４は、例えばインターネットにより、外部サーバ３０から種々の情報を受信する。第２通信部２０４は、外部サーバ３０から地図情報２１１及び日の入り時刻情報２１２を受信する。なお、地図情報２１１及び日の入り時刻情報２１２は外部サーバ３０から受信されているが、本開示は特にこれに限定されず、第１通信部２０３は、ユーザによって入力された地図情報２１１及び日の入り時刻情報２１２を通信端末１０から受信してもよい。
また、第１通信部２０３は、ユーザによって入力された移動速度情報２１３を通信端末１０から受信してもよく、無人飛行体４０によって送信された移動速度情報２１３を受信してもよい。また、第２通信部２０４は、外部サーバ３０によって送信された移動速度情報２１３を受信し、記憶部２０１に記憶してもよい。
時計２０５は、時間を計測し、現在時刻を取得する。
続いて、本実施の形態１における通信端末１０及び飛行ルート生成サーバ２０の飛行ルート生成処理について説明する。
図６は、本開示の実施の形態１における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第１のフローチャートであり、図７は、本開示の実施の形態１における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第２のフローチャートである。
まず、ステップＳ１において、通信端末１０のプログラム実行部１２１は、ユーザ入力部１０５からの指示に基づき、飛行ルート生成プログラムを実行し、飛行ルートの生成を開始する。ユーザは、ユーザ入力部１０５に設けられた、飛行ルートの生成を開始するためのボタンを押下する。ユーザ入力部１０５は、プログラム実行部１２１に飛行ルートの生成を指示する。
次に、ステップＳ２において、表示制御部１２２は、通信部１０３を介して、地図情報を要求するための地図情報要求を送信する。ここで、地図情報要求には、位置取得部１２３によって取得された通信端末１０の位置情報が含まれる。
次に、ステップＳ３において、飛行ルート生成サーバ２０の通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、通信端末１０によって送信された地図情報要求を受信する。
次に、ステップＳ４において、通信制御部２２１は、地図情報要求に含まれる通信端末１０の位置情報に対応する地図情報を記憶部２０１から読み出し、第１通信部２０３を介して、読み出した地図情報を通信端末１０へ送信する。通信端末１０の位置情報は、緯度及び経度で表され、通信制御部２２１は、通信端末１０の位置を中心とする所定の範囲の地図情報を記憶部２０１から読み出す。
次に、ステップＳ５において、通信端末１０の表示制御部１２２は、通信部１０３を介して、飛行ルート生成サーバ２０によって送信された地図情報を受信する。
次に、ステップＳ６において、表示制御部１２２は、受信した地図情報を表示部１０６に表示する。
なお、本実施の形態１において、通信端末１０は、通信端末１０の位置情報を含む地図情報要求を飛行ルート生成サーバ２０へ送信し、通信端末１０の位置を中心とする所定の範囲の地図情報を飛行ルート生成サーバ２０から受信しているが、本開示は特にこれに限定されない。通信端末１０は、無人飛行体４０の位置情報を無人飛行体４０から受信し、受信した無人飛行体４０の位置情報を含む地図情報要求を飛行ルート生成サーバ２０へ送信し、無人飛行体４０の位置を中心とする所定の範囲の地図情報を飛行ルート生成サーバ２０から受信してもよい。このことは、他の実施の形態でも同様に適用可能である。
次に、ステップＳ７において、ユーザ入力部１０５は、ユーザによる出発地点の入力を受け付ける。なお、出発地点は、地図上の所定の地点であってもよく、通信端末１０の現在位置を出発地点としてもよい。ユーザは、ユーザ入力部１０５を用いて出発地点を入力する。例えば、ユーザ入力部１０５がタッチパネルである場合、表示部１０６に表示されている地図上の出発地点に対応する位置がタッチされることにより、出発地点の入力が受け付けられる。なお、ユーザ入力部１０５は、出発地点の住所などの地図上の位置を特定することが可能な情報の入力を受け付けてもよい。
次に、ステップＳ８において、表示制御部１２２は、ユーザによって入力された出発地点を表すアイコンを表示部１０６に表示する。なお、出発地点を表すアイコンについては特に限定されず、例えば白い丸又は黒い丸などの種々の形状で表される。
次に、ステップＳ９において、ユーザ入力部１０５は、出発時刻の入力を受け付ける。出発時刻は、現在時刻であってもよく、将来の特定の時刻であってもよい。
次に、ステップＳ１０において、表示制御部１２２は、ユーザによって入力された出発時刻を表示部１０６に表示する。なお、出発時刻を表示する位置については特に限定されず、例えば出発地点を表すアイコンの近傍に表示される。
次に、ステップＳ１１において、ユーザ入力部１０５は、ユーザによる通過地点の入力を受け付ける。ユーザは、ユーザ入力部１０５を用いて通過地点を入力する。通過地点は、自律飛行する無人飛行体４０が通過する地点である。例えば、ユーザ入力部１０５がタッチパネルである場合、表示部１０６に表示されている地図上の通過地点に対応する位置がタッチされることにより、通過地点の入力が受け付けられる。なお、ユーザ入力部１０５は、通過地点の住所などの地図上の位置を特定することが可能な情報の入力を受け付けてもよい。
次に、ステップＳ１２において、表示制御部１２２は、ユーザによって入力された通過地点を表すアイコンを表示部１０６に表示する。なお、通過地点を表すアイコンについては特に限定されず、例えば白い丸又は黒い丸などの種々の形状で表される。通過地点を表すアイコンは、出発地点を表すアイコンとは異なることが好ましい。また、表示制御部１２２は、出発地点を表すアイコンと通過地点を表すアイコンとを直線又は矢印で繋いでもよく、これにより、無人飛行体４０の飛行ルートを明示することができる。
次に、ステップＳ１３において、通信部１０３は、出発地点情報、通過地点情報及び出発時刻情報を飛行ルート生成サーバ２０へ送信する。出発地点情報は、例えば、出発地点の緯度及び経度を示す情報であり、地図上の位置を特定することが可能な情報であればよい。通過地点情報は、例えば、通過地点の緯度及び経度を示す情報であり、地図上の位置を特定することが可能な情報であればよい。出発時刻情報は、ユーザによって指定された出発時刻を示す情報である。
次に、ステップＳ１４において、飛行ルート生成サーバ２０の通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、通信端末１０によって送信された出発地点情報、通過地点情報及び出発時刻情報を受信する。なお、受信された出発地点情報、通過地点情報及び出発時刻情報は、記憶部２０１に記憶される。
次に、ステップＳ１５において、到達予定時刻算出部２２２は、受信された出発地点情報及び通過地点情報に基づいて、出発地点から通過地点までの移動距離を算出する。
次に、ステップＳ１６において、到達予定時刻算出部２２２は、無人飛行体４０の移動速度を示す移動速度情報を記憶部２０１から取得する。
次に、ステップＳ１７において、到達予定時刻算出部２２２は、出発地点から通過地点までの移動距離と移動速度とに基づいて、出発地点から通過地点までの移動時間を算出する。すなわち、到達予定時刻算出部２２２は、出発地点から通過地点までの移動距離を移動速度で除算することにより、移動時間を算出する。
次に、ステップＳ１８において、到達予定時刻算出部２２２は、出発地点から通過地点までの移動時間と出発時刻情報とに基づいて、無人飛行体４０が通過地点に到達する到達予定時刻を算出する。すなわち、到達予定時刻算出部２２２は、出発時刻から移動時間経過した時刻を到達予定時刻として算出する。ここで、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、算出された到着予定時刻を示す到着予定時刻情報を通信端末１０へ送信してもよい。通信端末１０の通信部１０３は、到着予定時刻情報を受信し、表示制御部１２２は、受信した到着予定時刻情報で示される到着予定時刻を、通過地点を示すアイコンの近傍に表示してもよい。
次に、ステップＳ１９において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、日の入り時刻を表す日の入り時刻情報を記憶部２０１から取得する。なお、日の入り時刻は、例えば目的地点の日の入り時刻である。
次に、ステップＳ２０において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、到着予定時刻が日の入り時刻以内であるか否かを判断する。ここで、到着予定時刻が日の入り時刻以内であると判断された場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、ステップＳ２６の処理へ移行する。
一方、到着予定時刻が日の入り時刻以内ではない、すなわち到着予定時刻が日の入り時刻を越えていると判断された場合（ステップＳ２０でＮＯ）、ステップＳ２１において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、出発時刻から日の入り時刻までの経過時間を算出する。
次に、ステップＳ２２において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、出発時刻から日の入り時刻までの経過時間に移動速度を乗算することにより、出発時刻から日の入り時刻までに無人飛行体４０が移動する移動距離を算出する。
次に、ステップＳ２３において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、出発地点と通過地点とを結ぶ直線上において、出発地点から移動距離進んだ位置を日の入り地点として算出する。
次に、ステップＳ２４において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、日の入り地点の位置を示す日の入り地点情報を通信端末１０へ送信する。日の入り地点情報は、例えば、日の入り地点の緯度及び経度を示す情報であり、地図上の位置を特定することが可能な情報であればよい。また、通信制御部２２１は、日の入り地点情報に加えて、日の入り時刻を示す日の入り時刻情報を通信端末１０へ送信してもよい。
次に、ステップＳ２５において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２０によって送信された日の入り地点情報を受信する。
次に、ステップＳ２６において、表示制御部１２２は、日の入り地点を表すアイコンを表示部１０６に表示する。なお、日の入り地点を表すアイコンについては特に限定されず、例えばＸ字状などの種々の形状で表される。日の入り地点を表すアイコンは、出発地点を表すアイコン及び出発地点を表すアイコンとは異なることが好ましい。また、日の入り時刻情報が受信された場合、表示制御部１２２は、日の入り地点を表すアイコンの近傍に日の入り時刻を表示してもよい。
次に、ステップＳ２７において、表示制御部１２２は、通過地点の入力が終了されたか否かを判断する。例えば、ユーザ入力部１０５は、通過地点の入力を終了するため、すなわち飛行ルートを確定させるための終了ボタンを含む。終了ボタンが押下された場合、表示制御部１２２は、通過地点の入力が終了されたと判断する。ここで、通過地点の入力が終了されていないと判断された場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ステップＳ２８において、ユーザ入力部１０５は、ユーザによる通過地点の入力を受け付ける。通過地点の入力方法については、上述したとおりである。
次に、ステップＳ２９において、表示制御部１２２は、ユーザによって入力された通過地点を表すアイコンを表示部１０６に表示する。通過地点を表すアイコンの表示方法については、上述したとおりである。
次に、ステップＳ３０において、通信部１０３は、通過地点情報を飛行ルート生成サーバ２０へ送信する。
次に、ステップＳ３１において、飛行ルート生成サーバ２０の通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、通信端末１０によって送信された通過地点情報を受信する。なお、受信された通過地点情報は、記憶部２０１に記憶される。
次に、ステップＳ３２において、到達予定時刻算出部２２２は、受信された今回の通過地点情報及び前回の通過地点情報に基づいて、今回入力された通過地点から前回入力された通過地点までの移動距離を算出する。なお、前回の通過地点情報は、記憶部２０１に記憶されているので、到達予定時刻算出部２２２は、前回の通過地点情報を記憶部２０１から読み出す。
次に、ステップＳ３３において、到達予定時刻算出部２２２は、前回入力された通過地点から今回入力された通過地点までの移動距離と移動速度とに基づいて、前回入力された通過地点から今回入力された通過地点までの移動時間を算出する。すなわち、到達予定時刻算出部２２２は、前回入力された通過地点から今回入力された通過地点までの移動距離を移動速度で除算することにより、移動時間を算出する。
次に、ステップＳ３４において、到達予定時刻算出部２２２は、前回入力された通過地点から今回入力された通過地点までの移動時間と、前回入力された通過地点の到着予定時刻とに基づいて、無人飛行体４０が今回入力された通過地点に到達する到達予定時刻を算出する。すなわち、到達予定時刻算出部２２２は、前回入力された通過地点の到着予定時刻から移動時間経過した時刻を、今回入力された通過地点の到達予定時刻として算出し、ステップＳ２０の処理に戻る。ここで、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、算出された到着予定時刻を示す到着予定時刻情報を通信端末１０へ送信してもよい。通信端末１０の通信部１０３は、到着予定時刻情報を受信し、表示制御部１２２は、受信した到着予定時刻情報で示される到着予定時刻を、通過地点を示すアイコンの近傍に表示してもよい。
次に、ステップＳ２０において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、今回入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻以内であるか否かを判断する。ここで、今回入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻以内であると判断された場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、ステップＳ２７の処理へ移行する。
一方、今回入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻以内ではない、すなわち今回入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻を越えていると判断された場合（ステップＳ２０でＮＯ）、ステップＳ２１において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、前回入力された通過地点の到着予定時刻から日の入り時刻までの経過時間を算出する。
次に、ステップＳ２２において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、前回入力された通過地点の到着予定時刻から日の入り時刻までの経過時間に移動速度を乗算することにより、前回入力された通過地点の到着予定時刻から日の入り時刻までに無人飛行体４０が移動する移動距離を算出する。
次に、ステップＳ２３において、日の入り時刻到達地点算出部２２３は、前回入力された通過地点と今回入力された通過地点とを結ぶ直線上において、前回入力された通過地点から移動距離進んだ位置を日の入り地点として算出する。そして、上記のステップＳ２４以降の処理が行われる。
一方、ステップＳ２７において通過地点の入力が終了されたと判断された場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ステップＳ３５において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルートが決定したことを示す飛行ルート決定信号を飛行ルート生成サーバ２０へ送信する。
次に、ステップＳ３６において、飛行ルート生成サーバ２０の通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、通信端末１０によって送信された飛行ルート決定信号を受信する。
次に、ステップＳ３７において、飛行ルート設定部２２４は、第１通信部２０３を介して、無人飛行体４０が自律飛行する飛行ルートを示す飛行ルート情報を無人飛行体４０へ送信する。飛行ルート情報は、出発地点の位置を示す出発地点情報、通過地点の位置を示す通過地点情報及び出発時刻を示す出発時刻情報を含む。無人飛行体４０は、飛行ルート情報を受信し、出発時刻情報で示される出発時刻になると、自律飛行を開始する。そして、無人飛行体４０は、通過地点情報で示される通過地点を通過し、最終的に出発地点に帰還する。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体４０は、少なくとも１つの通過地点を経由して出発地点に帰還するが、本開示は特にこれに限定されない。通信端末１０は、出発地点とは異なる最終目的地の入力を受け付けてもよく、無人飛行体４０は、少なくとも１つの通過地点を経由して最終目的地に着陸してもよい。また、無人飛行体４０は、入力された複数の通過地点のうち、最後に入力された通過地点を最終目的地としてもよい。また、無人飛行体４０は、唯一入力された通過地点を最終目的地としてもよい。
また、入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合、飛行ルート設定部２２４は、当該入力された通過地点を飛行ルートとして受け付けなくてもよい。また、入力された通過地点の到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合であっても、飛行ルート設定部２２４は、当該入力された通過地点を飛行ルートとして受け付けてもよい。この場合、表示制御部１２２は、日の入り時刻までしか飛行することができないことをユーザに通知する通知画面を表示部１０６に表示してもよい。
また、本実施の形態１では、出発地点の入力を受け付けられて通過地点の入力が受け付けられる前に、出発時刻の入力を受け付けているが、本開示は特にこれに限定されず、通過地点の入力が受け付けられた後に、出発時刻の入力を受け付けてもよい。この場合、飛行ルート生成後の任意のタイミングで出発時刻の入力が受け付けられる。そして、入力された出発時刻に基づき、飛行ルート生成画面の表示が更新される。このことは、他の実施の形態でも同様に適用可能である。
また、本実施の形態１では、飛行ルート生成サーバ２０が飛行ルート情報を無人飛行体４０へ送信しているが、本開示は特にこれに限定されず、飛行ルート生成サーバ２０は、飛行ルート情報を通信端末１０へ送信してもよく、通信端末１０は、受信した飛行ルート情報を無人飛行体４０へ送信してもよい。このことは、他の実施の形態でも同様に適用可能である。
図８は、本実施の形態１において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
図８に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図８では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が第１の通過地点に到着する到着予定時刻（図８では“１７：００”）が表示される。そして、入力された第２の通過地点に到着する到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合、日の入り地点を示すアイコン５０４が表示される。また、アイコン５０４の近傍には、日の入り時刻（図８では“１７：３０”）が表示される。
本実施の形態１において、日の入り時刻までに到着することが可能な第１の通過地点を示すアイコン５０２と、日の入り時刻までに到着することが不可能な第２の通過地点を示すアイコン５０３とは、異なる態様で表示してもよい。例えば、アイコン５０２とアイコン５０３とを異なる色で表示してもよく、アイコン５０２とアイコン５０３とを異なる形状で表示してもよい。
このように、飛行ルートを設定する際に、日の入り時刻を迎える地点が表示されるので、ユーザに対して、日の入り時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、日の入り時刻を過ぎて無人飛行体４０が飛行するのを防止することができる。
また、飛行ルートのうち、日の入り時刻までに飛行する飛行ルートと、日の入り時刻を越えて飛行する飛行ルートとを異なる態様で表示してもよい。
図９は、本実施の形態１において、日の入り時刻までに飛行する飛行ルートと、日の入り時刻を越えて飛行する飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。
図９に示すように、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３とは、それぞれ矢印によって繋がれている。例えば、出発地点を示すアイコン５０１から日の入り地点を示すアイコン５０４までの飛行ルート５０４１は青色で表示され、日の入り地点を示すアイコン５０４から日の入り時刻までに到着することが不可能な第２の通過地点を示すアイコン５０３までの飛行ルート５０４２は赤色で表示される。なお、飛行ルート５０４１を示すラインは濃い色で表示され、飛行ルート５０４２を示すラインは薄い色で表示されてもよい。
また、飛行ルート５０４１を示すラインは、飛行ルート５０４２を示すラインと異なる透過度で表示されてもよい。例えば、日の入り時刻までのルートは、日の入り時刻以降のルートに比べて高い透過度で表示されてもよい。
また、例えば、飛行ルート５０４１を示すラインは塗りつぶされていてもよく、飛行ルート５０４２を示すラインは塗りつぶされていない枠線のみで表示されてもよい。
また、飛行ルート５０４１を示すラインは、飛行ルート５０４２を示すラインと異なる形状の線で表示されてもよい。例えば、日の入り時刻までのルートは細線で表示されてもよく、日の入り時刻以降のルートは太線で表示されてもよい。
また、飛行ルート５０４１を示すライン及び飛行ルート５０４２を示すラインには、互いに異なる文字が重畳されてもよい。例えば、飛行ルート５０４２を示すライン上に「日の入り後」などという文字が重畳されてもよい。また、例えば、飛行ルート５０４１を示すライン上に「日の入り前」などという文字が重畳されてもよい。さらに、飛行ルート５０４１を示すライン及び飛行ルート５０４２を示すラインの一方のみに、文字が重畳されてもよい。
また、飛行ルート５０４１を示すライン及び飛行ルート５０４２を示すラインには、互いに異なるマークが重畳されてもよい。例えば、飛行ルート５０４２を示すライン上に月を模したマークが重畳されてもよい。また、例えば、飛行ルート５０４１を示すライン上に太陽を模したマークが重畳されてもよい。さらに、飛行ルート５０４１を示すライン及び飛行ルート５０４２を示すラインの一方のみに、マークが重畳されてもよい。
また、飛行ルート５０４２を示すラインは表示されなくてもよい。例えば、日の入り時刻までの飛行ルートは、何かしらの態様で表示されるが、日の入り時刻以降の飛行ルートは表示されなくてもよい。
また、飛行ルート５０４１は、飛行ルート５０４１上をアイコンが移動するアニメーションによって表されてもよい。図１０は、本実施の形態１において、日の入り時刻までに飛行する飛行ルート上にアイコンを移動させるアニメーションを表示する表示画面の一例を示す図である。図１０に示すように、例えば、出発地点を示すアイコン５０１から日の入り地点を示すアイコン５０４までの飛行ルート上には、無人飛行体を模したアイコン５３１が動くようなアニメーションが表示されるが、日の入り地点を示すアイコン５０４以降の飛行ルートではアニメーションは表示されない。
このように、日の入り時刻までに飛行する飛行ルートと、日の入り時刻を越えて飛行する飛行ルートとが異なる態様で表示されるので、ユーザは、飛行可能な飛行ルートと飛行不可能な飛行ルートを容易に識別することができ、日中のみ飛行する飛行ルートの設定を支援することができる。
なお、本実施の形態１では、無人飛行体４０の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を日の入り時刻としているが、本開示は特にこれに限定されず、例えば１７時又は１８時などの予め決められた時刻を終了時刻としてもよい。
また、本実施の形態１において、無人飛行体４０は、単に通過地点の上空を通過するだけでなく、通過地点に着陸した後、次の通過地点へ出発してもよい。そのため、通信端末１０は、通過地点を出発する時刻の入力を受け付けてもよい。
また、本実施の形態１において、無人飛行体４０が日の入り時刻までに目的地点に到着できない場合、飛行ルート設定部２２４は、無人飛行体４０が日の入り時刻までに目的地点に到着できるように、出発時刻を変更してもよい。この場合、表示制御部１２２は、出発時刻を変更することをユーザに通知する。
また、本実施の形態１において、無人飛行体４０が日の入り時刻までに目的地点に到着できない場合、飛行ルート設定部２２４は、無人飛行体４０が日の入り時刻までに目的地点に到着できるように、無人飛行体４０の移動速度を変更してもよい。この場合、表示制御部１２２は、移動速度を変更することをユーザに通知する。
また、本実施の形態１において、表示制御部１２２は、飛行ルートにおいて、終了時刻到達地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示させてもよい。
図１１は、本実施の形態１において、日の入り地点の直前の通過地点までの飛行ルートと、日の入り地点の直前の通過地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。
図１１に示すように、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３とは、それぞれ矢印によって繋がれている。例えば、出発地点を示すアイコン５０１から第１の通過地点を示すアイコン５０２までの飛行ルート５０１１は実線で表示され、第１の通過地点を示すアイコン５０２から日の入り時刻までに到着することが不可能な第２の通過地点を示すアイコン５０３までの飛行ルート５０１２は破線で表示される。なお、飛行ルート５０１１と飛行ルート５０１２とは、互いに異なる色で表示されてもよい。また、飛行ルート５０１１と飛行ルート５０１２とは、互いに異なる態様で表示されてもよい。
また、本実施の形態１において、通信端末１０が飛行ルート生成サーバ２０の機能を備えてもよい。すなわち、通信端末１０は、飛行ルート生成サーバ２０の第２通信部２０４及び時計２０５をさらに備えてもよく、通信端末１０の制御部１０２は、飛行ルート生成サーバ２０の通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、日の入り時刻到達地点算出部２２３及び飛行ルート設定部２２４をさらに備えてもよく、通信端末１０の記憶部１０１は、飛行ルート生成サーバ２０の地図情報２１１、日の入り時刻情報２１２及び移動速度情報２１３をさらに記憶してもよい。
（実施の形態２）
実施の形態２では、ユーザによって入力された通過地点から出発地点へ帰還する帰還予定時刻が表示される。
図１２は、本開示の実施の形態２における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態２における通信端末の構成は、実施の形態１における通信端末の構成と同じである。また、本実施の形態２における飛行ルート生成サーバ２１において、図５に示す実施の形態１の飛行ルート生成サーバ２０と同じ構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。図１２に示す飛行ルート生成サーバ２１は、記憶部２０１、制御部２０２、第１通信部２０３、第２通信部２０４及び時計２０５を備える。
制御部２０２は、例えばＣＰＵであり、飛行ルート生成サーバ２１の動作を制御する。制御部２０２は、通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、飛行ルート設定部２２４及び帰還時刻算出部２２５を備える。
帰還時刻算出部２２５は、ユーザによって入力された第１の通過地点から出発地点へ帰還する第１の帰還予定時刻と、ユーザによって入力された第２の通過地点から出発地点へ帰還する第２の帰還予定時刻とを算出する。
通信端末１０の表示部１０６は、無人飛行体４０が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻と、無人飛行体４０が第２の通過地点に到達する第２の到達予定時刻と、無人飛行体４０が第１の通過地点から出発地点に帰還する第１の帰還予定時刻と、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する第２の帰還予定時刻とを表示する。
続いて、本実施の形態２における通信端末１０及び飛行ルート生成サーバ２１の飛行ルート生成処理について説明する。
図１３は、本開示の実施の形態２における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第１のフローチャートであり、図１４は、本開示の実施の形態２における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するための第２のフローチャートである。
図１３に示すステップＳ４１～ステップＳ４３の処理は、図６に示すステップＳ１～ステップＳ３の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ４４において、通信制御部２２１は、地図情報及び日の入り時刻情報を記憶部２０１から取得する。なお、日の入り時刻は、例えば通信端末１０が存在する位置の日の入り時刻である。通信制御部２２１は、地図情報要求に含まれる通信端末１０の位置情報に対応する地図情報及び日の入り時刻情報を記憶部２０１から読み出す。
次に、ステップＳ４５において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、取得した地図情報及び日の入り時刻情報を通信端末１０へ送信する。
次に、ステップＳ４６において、通信端末１０の表示制御部１２２は、通信部１０３を介して、飛行ルート生成サーバ２１によって送信された地図情報及び日の入り時刻情報を受信する。
次に、ステップＳ４７において、表示制御部１２２は、受信した地図情報を表示部１０６に表示する。
次に、ステップＳ４８において、表示制御部１２２は、受信した日の入り時刻情報で示される日の入り時刻を表示部１０６に表示する。
図１３に示すステップＳ４９～ステップＳ６０の処理は、図６に示すステップＳ７～ステップＳ１８の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ６１において、帰還時刻算出部２２５は、ユーザによって入力された通過地点から出発地点へ帰還する帰還予定時刻を算出する。具体的には、帰還時刻算出部２２５は、出発時刻から、出発地点から通過地点までの移動時間の２倍の時間が経過した時刻を帰還予定時刻として算出する。
次に、ステップＳ６２において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、到達予定時刻を示す到達予定時刻情報及び帰還予定時刻を示す帰還予定時刻情報を通信端末１０へ送信する。
次に、ステップＳ６３において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２１によって送信された到達予定時刻情報及び帰還予定時刻情報を受信する。
次に、ステップＳ６４において、表示制御部１２２は、通過地点を表すアイコンの近傍に、到達予定時刻情報で示される到達予定時刻と、帰還予定時刻情報で示される帰還予定時刻とを表示する。
図１４に示すステップＳ６５～ステップＳ７２の処理は、図７に示すステップＳ２７～ステップＳ３４の処理と同じであるので、説明を省略する。
次に、ステップＳ７３において、帰還時刻算出部２２５は、受信された今回の通過地点情報及び出発地点情報に基づいて、今回入力された通過地点から出発地点までの移動距離を算出する。なお、出発地点情報は、記憶部２０１に記憶されているので、帰還時刻算出部２２５は、出発地点情報を記憶部２０１から読み出す。
次に、ステップＳ７４において、帰還時刻算出部２２５は、今回入力された通過地点から出発地点までの移動距離と移動速度とに基づいて、今回入力された通過地点から出発地点までの移動時間を算出する。すなわち、帰還時刻算出部２２５は、今回入力された通過地点から出発地点までの移動距離を移動速度で除算することにより、移動時間を算出する。
次に、ステップＳ７５において、帰還時刻算出部２２５は、今回入力された通過地点の到達予定時刻から、今回入力された通過地点から出発地点までの移動時間が経過した時刻を、帰還予定時刻として算出する。
次に、ステップＳ７６において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、到達予定時刻を示す到達予定時刻情報及び帰還予定時刻を示す帰還予定時刻情報を通信端末１０へ送信する。
次に、ステップＳ７７において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２１によって送信された到達予定時刻情報及び帰還予定時刻情報を受信する。
次に、ステップＳ７８において、表示制御部１２２は、今回入力された通過地点を表すアイコンの近傍に、到達予定時刻情報で示される到達予定時刻と、帰還予定時刻情報で示される帰還予定時刻とを表示する。そして、ステップＳ６５の処理へ戻り、ステップＳ６５～ステップＳ７８の処理が、通過地点の入力が終了するまで行われる。
ステップＳ６５において通過地点の入力が終了されたと判断された場合（ステップＳ６５でＹＥＳ）、ステップＳ７９において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルートが決定したことを示す飛行ルート決定信号を飛行ルート生成サーバ２１へ送信する。
図１４に示すステップＳ８０～ステップＳ８１の処理は、図７に示すステップＳ３６～ステップＳ３７の処理と同じであるので、説明を省略する。
図１５は、本実施の形態２において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
図１５に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３と、日の入り時刻５０５とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図１５では“１５：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が第１の通過地点に到着する到着予定時刻（図１５では“１６：００”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第１の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１５では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０３の近傍には、無人飛行体４０が第２の通過地点に到着する到着予定時刻（図１５では“１６：３０”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１５では“１７：１０”）が表示される。
このように、飛行ルートを設定する際に、日の入り時刻とともに、各通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻が表示されるので、ユーザに対して、日の入り時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、日の入り時刻を過ぎて無人飛行体４０が飛行するのを防止することができる。
なお、第２の通過地点が入力される際に、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する第２の帰還予定時刻が、終了時刻（日の入り時刻）を越える場合、ユーザ入力部１０５は、第２の通過地点の入力を受け付けなくてもよい。
また、第２の通過地点が入力される際に、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する第２の帰還予定時刻が、終了時刻（日の入り時刻）を越える場合、表示制御部１２２は、第２の帰還予定時刻が終了時刻を越えることをユーザに通知してもよい。
また、本実施の形態２において、入力された第２の通過地点の第２の到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合、表示制御部１２２は、実施の形態１と同様に、日の入り地点を示すアイコンを表示してもよい。
また、本実施の形態２において、表示制御部１２２は、飛行ルートにおいて、終了時刻（日の入り時刻）までに出発地点に帰還可能な通過地点と、帰還不可能な通過地点とを異なる態様で表示してもよい。
図１６は、本実施の形態２において、日の入り時刻までに出発地点に帰還可能な通過地点と、帰還不可能な通過地点とを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。
図１６に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３と、日の入り時刻５０５とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図１６では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が第１の通過地点に到着する到着予定時刻（図１６では“１７：００”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第１の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１６では“１７：２０”）が表示される。
また、アイコン５０３の近傍には、無人飛行体４０が第２の通過地点に到着する到着予定時刻（図１６では“１７：３０”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１６では“１８：１０”）が表示される。
図１６において、日の入り時刻までに出発地点に帰還することが可能な第１の通過地点を示すアイコン５０２と、日の入り時刻までに出発地点に帰還することが不可能な第２の通過地点を示すアイコン５０３とは、異なる態様で表示してもよい。例えば、アイコン５０２とアイコン５０３とを異なる色で表示してもよく、アイコン５０２とアイコン５０３とを異なる形状で表示してもよい。
これにより、設定した通過地点から出発地点に終了時刻までに帰還可能であるか否かをユーザに把握させることができる。
また、本実施の形態２において、表示制御部１２２は、通過地点から出発地点に帰還する帰還ルート上において、通過地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点から出発地点までの飛行ルートとを異なる態様で表示してもよい。
図１７は、本実施の形態２において、通過地点から出発地点に帰還する帰還ルート上において、通過地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点から出発地点までの飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。
図１７に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０３と、日の入り時刻５０５とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図１７では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が第１の通過地点に到着する到着予定時刻（図１７では“１７：００”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第１の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１７では“１７：２０”）が表示される。
また、アイコン５０３の近傍には、無人飛行体４０が第２の通過地点に到着する到着予定時刻（図１７では“１７：３０”）が表示されるとともに、無人飛行体４０が第２の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻（図１７では“１８：１０”）が表示される。
第２の通過地点から出発地点に帰還する帰還予定時刻が日の入り時刻を越える場合、日の入り地点を示すアイコン５０４が表示される。また、アイコン５０４の近傍には、日の入り時刻（図１７では“１８：００”）が表示される。
また、第２の通過地点を示すアイコン５０３と出発地点を示すアイコン５０１とは、矢印によって繋がれている。第２の通過地点から出発地点に帰還する帰還ルート上において、第２の通過地点を示すアイコン５０３から日の入り地点を示すアイコン５０４までの飛行ルート５０５１は破線で表示され、日の入り地点を示すアイコン５０４から出発地点を示すアイコン５０１までの飛行ルート５０５２は一点鎖線で表示される。
なお、飛行ルート５０５１と飛行ルート５０５２とは、互いに異なる色で表示されてもよい。また、飛行ルート５０５１と飛行ルート５０５２とは、互いに異なる態様で表示されてもよい。
これにより、設定した通過地点から出発地点までの帰還ルート上において、終了時刻までに到達可能な場所をユーザに把握させることができる。また、終了時刻までに到達可能な場所がわかるので、ユーザは、終了時刻までに到達可能な場所へ無人飛行体４０を回収しに行くことができる。
また、本実施の形態２において、通信端末１０が飛行ルート生成サーバ２１の機能を備えてもよい。すなわち、通信端末１０は、飛行ルート生成サーバ２１の第２通信部２０４及び時計２０５をさらに備えてもよく、通信端末１０の制御部１０２は、飛行ルート生成サーバ２１の通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、飛行ルート設定部２２４及び帰還時刻算出部２２５をさらに備えてもよく、通信端末１０の記憶部１０１は、飛行ルート生成サーバ２１の地図情報２１１、日の入り時刻情報２１２及び移動速度情報２１３をさらに記憶してもよい。
（実施の形態３）
災害時又は緊急時には、日の入り時刻後の夜間であっても無人飛行体４０を飛行させる必要がある。そこで、実施の形態３では、日の入り時刻を越えても無人飛行体４０の飛行が許可されている場合、通過地点の到達予定時刻が日の入り時刻を越えていたとしても、飛行ルートとしての設定を受け付ける。
図１８は、本開示の実施の形態３における通信端末の構成を示すブロック図である。図１８に示す通信端末１１は、記憶部１０１、制御部１０２、位置測定部１０４、ユーザ入力部１０５、表示部１０６、第１通信部１０３１及び第２通信部１０３２を備える。なお、本実施の形態３における通信端末１１において、図４に示す実施の形態１の通信端末１０と同じ構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
第１通信部１０３１は、例えばＬＴＥなどの通信規格により、飛行ルート生成サーバ２２に種々の情報を送信するとともに、飛行ルート生成サーバ２２から種々の情報を受信する。第１通信部１０３１は、実施の形態１における通信部１０３と同じ機能を有している。
第２通信部１０３２は、例えばインターネットにより、外部サーバ３０から種々の情報を受信する。第２通信部１０３２は、外部サーバ３０から許可情報を受信する。許可情報は、終了時刻（日の入り時刻）を越えて無人飛行体４０の飛行を許可するための情報である。なお、許可情報は、ユーザ入力部１０５を用いてユーザによって入力されてもよい。この場合、第２通信部１０３２は不要となる。
制御部１０２は、例えばＣＰＵであり、通信端末１１の動作を制御する。制御部１０２は、プログラム実行部１２１、表示制御部１２２、位置取得部１２３及び許可情報取得部１２４を備える。
許可情報取得部１２４は、第２通信部１０３２を介して、外部サーバ３０から許可情報を取得する。なお、許可情報取得部１２４は、ユーザ入力部１０５によって入力された許可情報を取得してもよい。
第１通信部１０３１は、許可情報取得部１２４によって取得された許可情報を飛行ルート生成サーバ２２に送信する。また、第１通信部１０３１は、飛行ルート生成サーバ２２によって送信された許可情報の検証結果を受信する。検証結果は、許可情報が妥当であるか否かを示す。
ユーザ入力部１０５は、終了時刻（日の入り時刻）を越えて無人飛行体４０の飛行を許可する許可情報を取得した場合、無人飛行体４０が第２の通過地点に到達する到達予定時刻が終了時刻（日の入り時刻）を越えても通過地点の入力を受け付ける。ユーザ入力部１０５は、第１通信部１０３１によって許可情報が妥当であると判断された検証結果が受信された場合、終了時刻（日の入り時刻）を越えた到達予定時刻に到達する第２の通過地点の入力を許可する。一方、ユーザ入力部１０５は、第１通信部１０３１によって許可情報が妥当ではないと判断された検証結果が受信された場合、又は許可情報取得部１２４によって許可情報が取得されない場合、終了時刻（日の入り時刻）を越えた到達予定時刻に到達する第２の通過地点の入力を受け付けない。
図１９は、本開示の実施の形態３における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。図１９に示す飛行ルート生成サーバ２２は、記憶部２０１、制御部２０２、第１通信部２０３、第２通信部２０４及び時計２０５を備える。
制御部２０２は、例えばＣＰＵであり、飛行ルート生成サーバ２２の動作を制御する。制御部２０２は、通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、日の入り時刻到達地点算出部２２３、飛行ルート設定部２２４及び許可情報検証部２２６を備える。
許可情報検証部２２６は、通信端末１１によって送信された許可情報の妥当性を検証し、検証結果を通信端末１１へ送信する。
続いて、本実施の形態３における通信端末１１及び飛行ルート生成サーバ２２の飛行ルート生成処理について説明する。
まず、通信端末１１の許可情報取得部１２４は、第２通信部１０３２を介して、外部サーバ３０から許可情報を取得する。
次に、第１通信部１０３１は、許可情報取得部１２４によって取得された許可情報を飛行ルート生成サーバ２２に送信する。
次に、飛行ルート生成サーバ２２の第１通信部２０３は、通信端末１１によって送信された許可情報を受信する。
次に、許可情報検証部２２６は、第１通信部２０３によって受信された許可情報が妥当であるか否かを検証する。許可情報検証部２２６は、許可情報が正規に発行されたものであれば、妥当であると判断し、許可情報が正規に発行されたものでなければ、妥当ではないと判断する。
次に、第１通信部２０３は、許可情報検証部２２６によって検証された許可情報の検証結果を通信端末１１へ送信する。
次に、通信端末１１の第１通信部１０３１は、飛行ルート生成サーバ２２によって送信された許可情報の検証結果を受信する。
そして、許可情報が妥当であると判断された検証結果が受信された場合、ユーザ入力部１０５は、到達予定時刻が終了時刻（日の入り時刻）を越えている通過地点の入力を受け付ける。
なお、出発地点及び通過地点の入力、到達予定時刻の算出及び日の入り地点の算出などの処理は、実施の形態１と同じであるので、説明を省略する。
図２０は、本実施の形態３において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
図２０に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する第１の通過地点を示すアイコン５０２と、第１の通過地点の次に通過する第２の通過地点を示すアイコン５０６と、第２の通過地点の次に通過する第３の通過地点を示すアイコン５０７とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図２０では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が第１の通過地点に到着する到着予定時刻（図２０では“１７：００”）が表示される。そして、入力された第２の通過地点に到着する到着予定時刻が日の入り時刻を越える場合、日の入り地点を示すアイコン５０４が表示される。また、アイコン５０４の近傍には、日の入り時刻（図２０では“１７：３０”）が表示される。
また、図２０に示す例では、許可情報が取得され、日の入り時刻後も無人飛行体４０を飛行させることが可能である。そのため、日の入り時刻後に到着する第２の通過地点及び第３の通過地点は、飛行ルートとして設定可能である。第２の通過地点を示すアイコン５０６及び第３の通過地点を示すアイコン５０７は、日の入り時刻までに到着することが可能な第１の通過地点を示すアイコン５０２と異なる態様で表示してもよい。すなわち、アイコン５０６及びアイコン５０７の形状は、アイコン５０２の形状と異ならせてもよい。
また、本実施の形態３において、表示制御部１２２は、飛行ルートにおいて、出発地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示してもよい。
図２１は、本実施の形態３において、飛行ルートにおいて、出発地点から終了時刻到達地点までの飛行ルートと、終了時刻到達地点以降の飛行ルートとを異なる態様で表示する表示画面の一例を示す図である。
飛行ルートのうち、出発地点から日の入り時刻までに飛行する飛行ルートと、日の入り時刻を越えて飛行する飛行ルートとを異なる態様で表示してもよい。すなわち、図２１に示すように、例えば、出発地点を示すアイコン５０１から日の入り地点を示すアイコン５０４までの飛行ルート５０８１は実線で表示され、日の入り地点を示すアイコン５０４から第３の通過地点を示すアイコン５０７までの飛行ルート５０８２は破線で表示されてもよい。また、飛行ルート５０８１は青色で表示され、飛行ルート５０８２は赤色で表示されてもよく、飛行ルート５０８１と飛行ルート５０８２とは、互いに異なる色で表示されてもよい。
（実施の形態４）
実施の形態４では、入力された通過地点から日の入り時刻までに移動可能な範囲が表示される。
図２２は、本開示の実施の形態４における飛行ルート生成サーバの構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態４における通信端末の構成は、実施の形態１における通信端末の構成と同じである。また、本実施の形態４における飛行ルート生成サーバ２３において、図５に示す実施の形態１の飛行ルート生成サーバ２０と同じ構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。図２２に示す飛行ルート生成サーバ２３は、記憶部２０１、制御部２０２、第１通信部２０３、第２通信部２０４及び時計２０５を備える。
制御部２０２は、例えばＣＰＵであり、飛行ルート生成サーバ２３の動作を制御する。制御部２０２は、通信制御部２２１、到達予定時刻算出部２２２、飛行ルート設定部２２４及び飛行可能距離算出部２２７を備える。
飛行可能距離算出部２２７は、入力された通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な飛行可能距離を算出する。通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、飛行可能距離算出部２２７によって算出された飛行可能距離を通信端末１０へ送信する。
通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２３によって送信された飛行可能距離を受信する。通信端末１０の表示制御部１２２は、入力された通過地点を中心とし、通信部１０３によって受信された飛行可能距離を半径とする円形状の飛行可能範囲を表示する。
表示部１０６は、第１の通過地点が入力される際に、無人飛行体４０が第１の通過地点に到達する第１の到達予定時刻から終了時刻（日の入り時刻）までに無人飛行体４０が飛行可能な範囲を表示する。
続いて、本実施の形態４における通信端末１０及び飛行ルート生成サーバ２３の飛行ルート生成処理について説明する。
図２３は、本開示の実施の形態４における通信端末及び飛行ルート生成サーバの飛行ルート生成処理について説明するためのフローチャートである。なお、本実施の形態４において、ステップＳ９１より前の処理は、図６に示すステップＳ１～ステップ１９の処理と同じであるので、説明を省略し、ステップＳ９１以降の処理のみを説明する。
ステップＳ９１において、飛行可能距離算出部２２７は、到着予定時刻と日の入り時刻と移動速度とに基づいて、入力された通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な飛行可能距離を算出する。すなわち、飛行可能距離算出部２２７は、到着予定時刻から日の入り時刻までの移動時間を算出し、算出した移動時間に移動速度を乗算することにより、通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な飛行可能距離を算出する。
次に、ステップＳ９２において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、到達予定時刻を示す到達予定時刻情報及び飛行可能距離を示す飛行可能距離情報を通信端末１０へ送信する。
次に、ステップＳ９３において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２１によって送信された到達予定時刻情報及び飛行可能距離情報を受信する。
次に、ステップＳ９４において、表示制御部１２２は、通過地点を表すアイコンの近傍に、到達予定時刻情報で示される到達予定時刻を表示する。
次に、ステップＳ９５において、表示制御部１２２は、飛行可能距離情報で示される飛行可能距離を半径とし、通過地点を表すアイコンを中心とする円形状の飛行可能範囲を表示する。
図２３に示すステップＳ９６～ステップＳ１０３の処理は、図７に示すステップＳ２７～ステップＳ３４の処理と同じであるので、説明を省略する。
ステップＳ１０３の処理の後、ステップＳ９１の処理に戻り、飛行可能距離算出部２２７は、到着予定時刻と日の入り時刻と移動速度とに基づいて、今回入力された通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な飛行可能距離を算出する。
なお、ステップＳ９５において、表示制御部１２２は、今回入力された通過地点に対応する飛行可能範囲と、前回入力された通過地点に対応する飛行可能範囲とを表示してもよい。また、表示制御部１２２は、前回入力された通過地点に対応する飛行可能範囲を表示せずに、今回入力された通過地点に対応する飛行可能範囲のみを表示してもよい。
ステップＳ９６において通過地点の入力が終了されたと判断された場合（ステップＳ９６でＹＥＳ）、ステップＳ１０４において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルートが決定したことを示す飛行ルート決定信号を飛行ルート生成サーバ２１へ送信する。
図２３に示すステップＳ１０５～ステップＳ１０６の処理は、図７に示すステップＳ３６～ステップＳ３７の処理と同じであるので、説明を省略する。
図２４は、本実施の形態４において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
図２４に示すように、表示部１０６には、それぞれユーザによって入力された、出発地点を示すアイコン５０１と、出発地点の次に通過する通過地点を示すアイコン５０２とが表示される。アイコン５０１の近傍には、出発時刻（図２４では“１６：３０”）が表示される。
また、アイコン５０２の近傍には、無人飛行体４０が通過地点に到着する到着予定時刻（図２４では“１７：００”）が表示される。さらに、表示部１０６には、飛行可能距離情報で示される飛行可能距離を半径とし、通過地点を表すアイコン５０２を中心とする円形状の飛行可能範囲５１１が表示される。
このように、飛行ルートを設定する際に、通過地点から日の入り時刻までに飛行可能な飛行可能範囲が表示されるので、ユーザに対して、日の入り時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、日の入り時刻を過ぎて無人飛行体４０が飛行するのを防止することができる。
なお、本実施の形態４において、表示部１０６は、無人飛行体４０のバッテリの残容量に応じて飛行することが可能な飛行可能範囲を表示してもよい。
図２５は、本実施の形態４の変形例において通信端末の表示部に表示される表示画面の一例を示す図である。
実施の形態４の変形例では、通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な第１の飛行可能範囲５２１と、無人飛行体４０のバッテリの残容量に応じて無人飛行体４０が飛行することが可能な飛行可能範囲５２２とが表示部１０６に表示される。
この場合、飛行ルート生成サーバ２３は、無人飛行体４０が備えるバッテリの残容量を取得する残容量取得部をさらに備える。残容量取得部は、第１通信部２０３を介して、無人飛行体４０からバッテリの残容量を受信する。
また、飛行可能距離算出部２２７は、入力された通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な第１の飛行可能距離を算出する。また、飛行可能距離算出部２２７は、入力された通過地点から無人飛行体４０のバッテリの残容量に応じて無人飛行体４０が飛行することが可能な第２の飛行可能距離を算出する。通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、飛行可能距離算出部２２７によって算出された第１の飛行可能距離及び第２の飛行可能距離を通信端末１０へ送信する。
通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２３によって送信された第１の飛行可能距離及び第２の飛行可能距離を受信する。通信端末１０の表示制御部１２２は、入力された通過地点を中心とし、通信部１０３によって受信された第１の飛行可能距離を半径とする円形状の第１の飛行可能範囲を表示する。また、表示制御部１２２は、入力された通過地点を中心とし、通信部１０３によって受信された第２の飛行可能距離を半径とする円形状の第２の飛行可能範囲を表示する。
表示部１０６は、第１の通過地点が入力される際に、無人飛行体４０が第１の通過地点から残容量で飛行可能な範囲をさらに表示する。
続いて、本実施の形態４の変形例における通信端末１０及び飛行ルート生成サーバ２３の飛行ルート生成処理について説明する。なお、以下の説明では、上記の実施の形態４の飛行ルート生成処理とは異なる処理についてのみ説明する。
図２３のステップＳ９１の前に、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、バッテリの残容量を要求する残容量要求を無人飛行体４０へ送信し、無人飛行体４０からバッテリの残容量を受信する。
そして、図２３ステップＳ９１において、飛行可能距離算出部２２７は、到着予定時刻と日の入り時刻と移動速度とに基づいて、入力された通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な第１の飛行可能距離を算出する。また、飛行可能距離算出部２２７は、受信されたバッテリ残容量情報で示されるバッテリの残容量に応じた第２の飛行可能距離を算出する。記憶部２０１は、バッテリの残容量と、第２の飛行可能距離とを対応付けたテーブルを記憶している。飛行可能距離算出部２２７は、受信されたバッテリ残容量情報で示されるバッテリの残容量に対応する第２の飛行可能距離を記憶部２０１から読み出す。
次に、ステップＳ９２において、通信制御部２２１は、第１通信部２０３を介して、到達予定時刻を示す到達予定時刻情報、第１の飛行可能距離を示す第１の飛行可能距離情報及び第２の飛行可能距離を示す第２の飛行可能距離情報を通信端末１０へ送信する。
次に、ステップＳ９３において、通信端末１０の通信部１０３は、飛行ルート生成サーバ２１によって送信された到達予定時刻情報、第１の飛行可能距離情報及び第２の飛行可能距離情報を受信する。
次に、ステップＳ９４において、表示制御部１２２は、通過地点を表すアイコンの近傍に、到達予定時刻情報で示される到達予定時刻を表示する。
次に、ステップＳ９５において、表示制御部１２２は、第１の飛行可能距離情報で示される第１の飛行可能距離を半径とし、通過地点を表すアイコンを中心とする円形状の第１の飛行可能範囲５２１を表示する。また、表示制御部１２２は、第２の飛行可能距離情報で示される第２の飛行可能距離を半径とし、通過地点を表すアイコンを中心とする円形状の第２の飛行可能範囲５２２を表示する。
なお、本実施の形態４の変形例において、バッテリの残容量に応じて無人飛行体４０が飛行することが可能な第２の飛行可能距離が、通過地点から日の入り時刻までに無人飛行体４０が飛行することが可能な第１の飛行可能距離よりも短い場合、表示制御部１２２は、第１の飛行可能範囲５２１を表示せずに、第２の飛行可能範囲５２２のみを表示してもよい。
また、第１の飛行可能範囲５２１と、第２の飛行可能範囲５２２とは、異なる態様で表示することが好ましい。
本開示において、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部、又は図３，４，５，１２，１８，１９，２２に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を含む一つ又は複数の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、若しくはＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるものであってもよい。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるＲｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅも同じ目的で使うことができる。
さらに、ユニット、装置、部材又は部の全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は複数のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブなどの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）によって実行されたときに、そのソフトウエアで特定された機能が処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）および周辺装置によって実行される。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は複数の非一時的記録媒体、処理装置（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていてもよい。
本開示に係る飛行ルート生成方法、飛行ルート生成プログラム及び飛行ルート表示装置は、ユーザに対して、無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻までに帰還する飛行ルートを設定するように促すことができ、終了時刻を過ぎて無人飛行体が飛行するのを防止することができ、無人飛行体が自律飛行する飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法、飛行ルート生成プログラム及び飛行ルート表示装置として有用である。
１ ユーザ
１０，１１ 通信端末
２０，２１，２２，２３ 飛行ルート生成サーバ
３０ 外部サーバ
４０ 無人飛行体
５０ ネットワーク
１０１ 記憶部
１０２ 制御部
１０３ 通信部
１０４ 位置測定部
１０５ ユーザ入力部
１０６ 表示部
１１１ 飛行ルート生成プログラム
１２１ プログラム実行部
１２２ 表示制御部
１２３ 位置取得部
１２４ 許可情報取得部
２０１ 記憶部
２０２ 制御部
２０３ 第１通信部
２０４ 第２通信部
２０５ 時計
２１１ 地図情報
２１２ 時刻情報
２１３ 移動速度情報
２２１ 通信制御部
２２２ 到達予定時刻算出部
２２３ 日の入り時刻到達地点算出部
２２４ 飛行ルート設定部
２２５ 帰還時刻算出部
２２６ 許可情報検証部
２２７ 飛行可能距離算出部
１００１ 各種センサ
１００２ 推進器
１００３ 通信部
１００４ バッテリ
１００５ 制御部
１００６ 慣性計測部
１００７ 位置測定部
１０３１ 第１通信部
１０３２ 第２通信部

Claims (11)

  1. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
    コンピュータが、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    災害時又は緊急時において外部装置により生成された、前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得したか否かを判定し、
    前記許可情報を取得したと判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えても前記通過地点の入力を受け付け、
    前記許可情報を取得していないと判定され、かつ前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルートを、前記無人飛行体の飛行ルートとして受け付けない、
    飛行ルート生成方法。
  2. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
    コンピュータが、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    災害時又は緊急時において外部装置により生成された、前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得したか否かを判定し、
    前記許可情報を取得したと判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えても前記通過地点の入力を受け付け、
    前記許可情報を取得していないと判定され、かつ前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知する、
    飛行ルート生成方法。
  3. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
    コンピュータが、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルートを、前記無人飛行体の飛行ルートとして受け付けず、
    前記通過地点が入力される際に、前記到着予定時刻から前記終了時刻までに飛行可能な範囲を表示部に表示させる、
    飛行ルート生成方法。
  4. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成する飛行ルート生成方法であって、
    コンピュータが、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知し、
    前記通過地点が入力される際に、前記到着予定時刻から前記終了時刻までに飛行可能な範囲を表示部に表示させる、
    飛行ルート生成方法。
  5. 前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻よりも前になるように前記出発地点からの出発時刻を変更する、
    請求項１～４のいずれか１項に記載の飛行ルート生成方法。
  6. 前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻よりも前になるように前記無人飛行体の移動速度を変更する、
    請求項１～５のいずれか１項に記載の飛行ルート生成方法。
  7. 前記無人飛行体が備えるバッテリの残容量を取得し、
    前記通過地点が入力される際に、前記無人飛行体が前記通過地点から前記残容量で飛行可能な範囲をさらに表示させる、
    請求項１～６のいずれか１項に記載の飛行ルート生成方法。
  8. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成するプログラムであって、
    コンピュータを、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    災害時又は緊急時において外部装置により生成された、前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得したか否かを判定し、
    前記許可情報を取得したと判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えても前記通過地点の入力を受け付け、
    前記許可情報を取得していないと判定され、かつ前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルートを、前記無人飛行体の飛行ルートとして受け付けない、ように機能させる、
    プログラム。
  9. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成するプログラムであって、
    コンピュータを、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    災害時又は緊急時において外部装置により生成された、前記終了時刻を越えて前記無人飛行体の飛行を許可する許可情報を取得したか否かを判定し、
    前記許可情報を取得したと判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えても前記通過地点の入力を受け付け、
    前記許可情報を取得していないと判定され、かつ前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知する、ように機能させる、
    プログラム。
  10. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成するプログラムであって、
    コンピュータを、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記出発地点と前記通過地点とを通過する飛行ルートを、前記無人飛行体の飛行ルートとして受け付けず、
    前記通過地点が入力される際に、前記到着予定時刻から前記終了時刻までに飛行可能な範囲を表示部に表示させる、ように機能させる、
    プログラム。
  11. 自律飛行する無人飛行体の飛行ルートを生成するプログラムであって、
    コンピュータを、
    タッチパネルから入力された出発地点と前記無人飛行体が通過する通過地点とを受け付け、
    前記通過地点への到着予定時刻が、前記無人飛行体の飛行が許可されている時間帯の終了時刻を越えるか否かを判定し、
    前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えると判定される場合、前記到着予定時刻が前記終了時刻を越えることをユーザに通知し、
    前記通過地点が入力される際に、前記到着予定時刻から前記終了時刻までに飛行可能な範囲を表示部に表示させる、ように機能させる、
    プログラム。
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