JP6908841B2 - 制御装置および飛行体制御方法 - Google Patents
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Description
[第1の実施の形態]
第1の実施形態の制御装置について図1を用いて説明する。図1は制御装置の構成の一例を示す図である。制御装置1は、制御部1aと記憶部1bを備える。
〔ステップS2〕制御部1aは、無線区域c1、・・・、c6の内、出発地P1から目的地P2まで無線通信が繋がる無線区域c1、c2、c3、c4、c5を飛行無線区域として選出する。
次に第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態は、飛行体4としてドローンの飛行制御を行うものである。なお、飛行体4をドローンとして以降説明するが、ドローン以外の無人飛行機に対しても本発明の技術を適用可能である。また、以降では、無線区域をセルと呼び、無線基地局を基地局と呼ぶ。
〔ステップS11〕クライアント装置20は、ドローン40の飛行依頼を飛行制御装置10へ送信する。飛行依頼には、ドローン40の飛行に要する飛行条件が含まれる。
〔ステップS14〕基地局管理サーバ30は、基地局5−1、5−2に対して、承認した予約時間で通信帯域を予約する。
〔ステップS16〕ドローン40は、予約された通信帯域にもとづいて基地局5−1、5−2と無線通信を行いながら、飛行計画で定められた飛行ルートを飛行する。図2の例では、ドローン40は、基地局5−1が配置されるセルc1−1から離陸し、基地局5−2が配置されるセルc1−2に着陸する。
図4は飛行制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。飛行制御装置10は、プロセッサ100によって装置全体が制御されている。すなわち、プロセッサ100は、飛行制御装置10の制御部として機能する。
<機能ブロック>
図5は機能ブロックの一例を示す図である。飛行制御装置10は、飛行計画管理部11、飛行制御部12および飛行計画情報管理部13を含む。クライアント装置20は、飛行条件入力部21を含む。基地局管理サーバ30は、予約判定部31および基地局情報管理部32を含む。ドローン40は、データ通信部41、機体制御部42およびデータ測定部43を含む。
飛行条件の情報としては、例えば、ドローン40の目的地、目的地までの到着時間、および基地局とドローン40との間で所定の通信サービスの実行の有無(以下、サービスの有無と呼ぶ)等がある。なお、通信サービスとしては、例えば、ドローン40が飛行中に撮影した映像を配信するようなサービスが該当する。
〔ステップS22〕飛行計画管理部11は、飛行計画にもとづいて、ドローン40の飛行ルート上のセルを選出する。そして、飛行計画管理部11は、選出したセルをドローン40が飛行する場合に、該セルに配置される基地局の通信帯域を使用する際の通信帯域の予約時間を算出する。
〔ステップS24〕予約判定部31は、受信した予約時間に、対象基地局の通信帯域が空いているか否かを、基地局情報管理部32で管理される後述のテーブル情報を参照して判定する。
〔ステップS25b〕予約判定部31は、対象基地局の通信帯域が空いていると判定した場合、対象基地局の通信帯域の予約を取り、予約完了結果を飛行計画管理部11へ送信する。
〔ステップS26b〕飛行計画管理部11は、予約完了結果を受け取ると、飛行ルートを登録し、飛行計画情報(飛行ルート、飛行開始時間、飛行速度等)を飛行制御部12に送信する。なお、飛行計画管理部11で算出された飛行計画は、飛行計画情報管理部13に格納されて管理される。
〔ステップS28〕ドローン40内の機体制御部42は、データ通信部41で受信した飛行計画情報にもとづいて、機体の飛行を制御する。また、飛行ルート上のセル内の基地局を介して、データ通信部41と飛行制御部12との間で無線通信が行われることで、ドローン40は、決定された飛行ルート上を広域飛行する。
図8は飛行管理システムの動作フローチャートの一例を示す図である。
〔ステップS31〕クライアント装置20は、飛行制御装置10に対して、ドローン40の飛行条件を入力する。
〔ステップS32−2〕飛行制御装置10は、通信帯域予約時間を算出する。
〔ステップS32−5〕飛行制御装置10は、飛行計画を登録する。
〔ステップS33〕飛行制御装置10は、飛行計画の再計算を行う。ステップS32−2へ処理が戻る。
<ドローンの飛行条件>
次に図8のステップS31で示した、入力される飛行条件の具体例について説明する。図9は飛行条件管理テーブルの一例を示す図である。飛行計画管理部11は、クライアント装置20から入力された飛行条件を受信すると、飛行条件管理テーブル13aに登録する。
次に図8のステップS32で示した処理について詳しく説明する。
(出発地と目的地のセルの特定)
飛行計画管理部11は、飛行条件として入力された目的地情報にもとづいて、目的地がどの基地局のセルに属しているかを基地局管理サーバ30内の基地局情報管理部32に問合せる。基地局情報管理部32では、セルデータ管理テーブルの登録内容から、目的地が属するセルを特定して、特定したセルを飛行計画管理部11に送信する。
1つのセルの範囲は、位置r1、・・・、r4の4点を包含する範囲として定義される。位置r1、・・・、r4それぞれは、例えば、緯度経度の情報である。
飛行計画管理部11は、出発地と目的地のセル情報を取得すると、出発地から目的地までのセルの繋がり(セル間でハンドオーバ可能な繋がり)を基地局情報管理部32に問合せる。問合せを受けた基地局情報管理部32は、出発地から目的地までのセルの繋がりを示すセル繋がり情報を飛行計画管理部11へ送信する。
飛行計画管理部11は、基地局情報管理部32から送信された、出発地と目的地の間のセル繋がり情報を取得する。飛行計画管理部11は、取得したセル繋がり情報から、セルの繋がりが1つであることを認識した場合、そのセルの繋がりを仮の飛行ルートとして設定する。
図14は飛行ルート管理テーブルの一例を示す図である。飛行計画管理部11は、セルA(基地局bs1)、セルB(基地局bs2)、セルC(基地局bs3)、セルD(基地局bs4)、セルE(基地局bs5)の順に飛行するルートを最短ルートとして検出したとする。
飛行計画管理部11は、仮飛行ルートを登録すると、サービスの有無にもとづいて、基地局の選出処理を行う。この場合、飛行計画管理部11は、クライアント装置20から入力された飛行条件に含まれるサービス情報から、ドローン飛行に対してサービスの有無を判断する。
飛行計画管理部11は、最短ルートを決定すると、ドローン40の飛行速度V(初期飛行速度)を設定し、求めた最短ルートにおける目的地までの所要時間を求める。そして、飛行計画管理部11は、基地局予約情報管理テーブルを生成する。
“地点”は、S(m)毎にドローン40が飛行している予想地点の座標である。ドローン40の速度をVとしているので、飛行ルート上のSメートル毎の地点の座標が予測できる。なお、図15中のX座標の値は緯度、Y座標の値は経度、Z座標の値は高度である(ドローン40は一定高度で飛行するものとして、上空どの地点もZ1としている)。
(飛行開始からの経過時間)=Th+(n・S/V)・・・(1)
式(1)中のThは、ドローン40が一定高度に達するまでの上昇または下降に要する時間、n・Sは出発地からの距離(n=0、1、2、・・・)、Vは飛行速度である。Thは、事前に測定されており既知であるとする。
飛行計画管理部11は、基地局予約情報管理テーブル13cを生成した後、各セルの通信帯域の予約時間を設定する。図18は通信帯域の予約時間の設定例を説明するための図である。出発地Paがセルc11に含まれ、目的地Pbがセルc13に含まれ、セルc11、c12、13を通過する飛行ルートであるとする。また、飛行ルートに対して、到達点P11(S)、P12(2S)、P13(3S)、P14(4S)が設定されている。なお、到達点は、セルの重複領域には設定されない。
図19は予約時間管理テーブルの一例を示す図である。飛行計画管理部11は、基地局予約情報管理テーブル13cを生成した後、予約時間管理テーブル13dを生成する。予約時間管理テーブル13dは、セルID、セル予約開始時間およびセル予約終了時間を有する。
(セルAの通信帯域予約時間)
ドローン40の最初の飛行範囲は、セルAから飛行を開始し、セルAからセルBへ移動する。したがって、飛行開始時刻から、セルBの最初のセル通過時刻までセルAの通信帯域を予約すれば、セルAの通信帯域を確保することができる。
ドローン40の次の飛行範囲は、セルAからセルBへ移動した後、セルBからセルCへ移動する。したがって、セルAの最後のセル通過時刻から、セルCの最初のセル通過時刻までセルBの通信帯域を予約すれば、セルBの通信帯域を確保することができる。
ドローン40の次の飛行範囲は、セルBからセルCへ移動した後、セルCからセルDへ移動する。したがって、セルBの最後のセル通過時刻から、セルDの最初のセル通過時刻までセルCの通信帯域を予約すれば、セルCの通信帯域を確保することができる。
ドローン40の次の飛行範囲は、セルCからセルDへ移動した後、セルDからセルEへ移動する。したがって、セルCの最後のセル通過時刻から、セルEの最初のセル通過時刻までセルDの通信帯域を予約すれば、セルDの通信帯域を確保することができる。
ドローン40の次の飛行範囲は、セルDからセルEへ移動した後、セルE内の目的地に着陸する。したがって、セルDの最後のセル通過時刻から、飛行終了時刻までセルEの通信帯域を予約すれば、セルEの通信帯域を確保することができる。
飛行計画管理部11は、セル毎の通信帯域の予約時間を求めると、基地局管理サーバ30内の予約判定部31へ送信する。予約判定部31は、飛行計画管理部11で求められた予約時間で、対象基地局に対して通信帯域が予約可能か否かについて、セル別通信帯域予約管理テーブルを参照して判定する。
図21、図22は飛行計画算出の動作を示すフローチャートである。
〔ステップS40〕飛行計画管理部11にクライアント装置20から飛行条件が入力される。
〔ステップS42〕飛行計画管理部11は、飛行速度の変更回数をMとし、M=0を設定する。
〔ステップS44〕飛行計画管理部11は、出発地のセルおよび目的地のセルを特定する。
〔ステップS46〕飛行計画管理部11は、仮飛行ルートを計算する。
〔ステップS49〕飛行計画管理部11は、仮飛行ルートを登録する。
〔ステップS53〕飛行計画管理部11は、飛行速度を設定する。
〔ステップS55〕飛行計画管理部11は、飛行開始時間を設定する。
〔ステップS56〕飛行計画管理部11は、通信帯域予約時間を設定する。
〔ステップS59〕飛行計画管理部11は、飛行計画の再計算を行う(図23で後述)。
次に図8のステップS33で示した処理について説明する。飛行計画管理部11は、セルの通信帯域が予約できなかった場合、飛行計画の再計算を行う。飛行計画管理部11は、飛行計画の再計算を行う場合、飛行開始時間、飛行速度および飛行ルートの少なくとも1つについての変更を行う。
〔ステップS62−2〕飛行計画管理部11は、Nをインクリメントする(N=N+1)。そして、図22のステップS56の通信帯域予約時間の設定処理へ進む。
〔ステップS64〕飛行速度の変更回数をMとする。飛行計画管理部11は、M≧3であるか否かを判定する。M<3の場合はステップS65−1へ処理が進み、M≧3の場合はステップS66へ処理が進む。
〔ステップS65−2〕飛行計画管理部11は、Mをインクリメントする(M=M+1)。そして、図22のステップS54の目的地までの所要時間の計算処理へ処理が進む。
〔ステップS67〕飛行ルート計算回数をLとする。飛行計画管理部11は、L≧3であるか否かを判定する。L<3の場合はステップS68へ処理が進み、L≧3の場合は図21のステップS48の飛行条件再入力依頼の処理へ進む。
<ドローン自動飛行制御>
図24はドローンの自動飛行制御の動作を示すフローチャートである。
〔ステップS72〕ドローン40が飛行を開始する。
〔ステップS74〕データ測定部43は、データ通信部41を介して、位置情報および速度情報を所定の時間間隔で飛行制御部12に送信する。
〔ステップS77〕飛行制御部12は、ドローン40の飛行制御を停止する。
1a 制御部
1b 記憶部
20 クライアント装置
4 飛行体
c1、c2、c3、c4、c5、c6 無線区域
c1、c2、c3、c4、c5 飛行無線区域
bs1、bs2、bs3、bs4、bs5 無線基地局
P1 出発地
P2 目的地
Claims (7)
- 飛行体が出発地から飛行して目的地に到着するまでの飛行範囲に存在する複数の無線区域の内、前記出発地から前記目的地まで無線通信が繋がる飛行無線区域を選出し、前記飛行無線区域に位置する無線基地局に対して、前記飛行体と無線通信を行うための通信帯域を予約する制御部を備え、
前記制御部は、
前記飛行無線区域に位置する前記無線基地局に対して仮飛行ルートを設定し、
前記仮飛行ルートを形成する一連の前記無線基地局と、前記飛行体との間で映像配信サービスが実行可能か否かを判定し、
前記映像配信サービスが実行不可のサービス不可無線基地局があると判定した場合、前記仮飛行ルートから前記サービス不可無線基地局を除いて飛行ルートを設定する、
制御装置。 - 前記制御部は、前記飛行体の飛行制御をさらに行い、
前記飛行体の飛行速度を設定し、
前記飛行体が前記飛行無線区域を通過する飛行ルートを設定し、
前記飛行ルートの距離と前記飛行速度とにもとづいて、前記目的地までの所要時間を算出し、
前記飛行ルートを所定距離で分割した飛行到達点を設定して、前記飛行体が飛行を開始してから前記飛行到達点に到達するまでの到達時間を前記飛行到達点毎に算出し、
前記所要時間と、前記飛行体の飛行条件に含まれる前記目的地の到着時間とにもとづいて、前記飛行体の飛行開始時間を算出する、
請求項1記載の制御装置。 - 前記制御部は、
前記飛行体が、前記出発地を含む第1の飛行無線区域から第2の飛行無線区域を介して、前記目的地を含む第3の飛行無線区域へ飛行する場合、
前記出発地を離陸したときの飛行開始時間を前記第1の飛行無線区域の通信帯域予約開始時間とし、前記第2の飛行無線区域内で最初に前記飛行体が到達する第1の飛行到達点における第1の到達時間を前記第1の飛行無線区域の通信帯域予約終了時間とし、
前記第1の飛行無線区域内で最後に前記飛行体が到達する第2の飛行到達点における第2の到達時間を前記第2の飛行無線区域の通信帯域予約開始時間とし、前記第3の飛行無線区域内で最初に前記飛行体が到達する第3の飛行到達点における第3の到達時間を前記第2の飛行無線区域の通信帯域予約終了時間とし、
前記第2の飛行無線区域内で最後に前記飛行体が到達する第4の飛行到達点における第4の到達時間を前記第3の飛行無線区域の通信帯域予約開始時間とし、前記目的地に着陸したときの飛行終了時間を前記第3の飛行無線区域の通信帯域予約終了時間とする、
請求項2記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記通信帯域予約開始時間から前記通信帯域予約終了時間までの通信帯域予約時間が、前記飛行無線区域の通信帯域を使用可能な時間帯に含まれ、かつ前記通信帯域予約時間に飛行する前記飛行体の台数が前記飛行無線区域に設定される許容値を超えない場合、前記通信帯域予約時間にもとづいて前記飛行体の飛行制御を行う請求項3記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記通信帯域予約開始時間から前記通信帯域予約終了時間までの通信帯域予約時間が、前記飛行無線区域の通信帯域を使用可能な時間帯に含まれず、または前記通信帯域予約時間に飛行する前記飛行体の台数が前記飛行無線区域に設定される許容値を超える場合、前記飛行開始時間の変更、前記飛行速度の変更および前記飛行無線区域の変更の少なくとも1つを含む変更処理を所定回数行い、前記所定回数の前記変更処理で前記通信帯域予約時間が決定しない場合、前記飛行体の飛行条件の再入力依頼をクライアント側に通知する請求項3記載の制御装置。
- コンピュータが、
飛行体が出発地から飛行して目的地に到着するまでの飛行範囲に存在する複数の無線区域の内、前記出発地から前記目的地まで無線通信が繋がる飛行無線区域を選出し、
前記飛行無線区域に位置する無線基地局に対して、前記飛行体と無線通信を行うための通信帯域を予約し、
前記飛行無線区域に位置する前記無線基地局に対して仮飛行ルートを設定し、
前記仮飛行ルートを形成する一連の前記無線基地局と、前記飛行体との間で映像配信サービスが実行可能か否かを判定し、
前記映像配信サービスが実行不可のサービス不可無線基地局があると判定した場合、前記仮飛行ルートから前記サービス不可無線基地局を除いて飛行ルートを設定する、
飛行体制御方法。 - 飛行体が出発地から飛行して目的地に到着するまでの飛行範囲に存在する複数の無線区域の内、前記出発地から前記目的地まで無線通信が繋がる飛行無線区域を選出し、前記飛行無線区域に位置する無線基地局に対して、前記飛行体と無線通信を行うための通信帯域を予約する制御部を備え、
前記制御部は、
前記通信帯域の予約開始時間から予約終了時間までの通信帯域予約時間が、前記飛行無線区域の前記通信帯域を使用可能な時間帯に含まれ、かつ前記通信帯域予約時間に飛行する前記飛行体の台数が前記飛行無線区域に設定される許容値を超えない場合、前記通信帯域予約時間にもとづいて前記飛行体の飛行制御を行い、
前記通信帯域予約時間が、前記飛行無線区域の前記通信帯域を使用可能な時間帯に含まれず、または前記通信帯域予約時間に飛行する前記飛行体の台数が前記飛行無線区域に設定される許容値を超える場合、飛行開始時間の変更、飛行速度の変更および前記飛行無線区域の変更の少なくとも1つを含む変更処理を所定回数行い、前記所定回数の前記変更処理で前記通信帯域予約時間が決定しない場合、前記飛行体の飛行条件の再入力依頼をクライアント側に通知する、
制御装置。
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