JP7354334B1 - サーバシステム、車両、テーブル生成装置およびテーブル生成方法 - Google Patents
サーバシステム、車両、テーブル生成装置およびテーブル生成方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】複数のプロバイダと契約することなく、複数の自動運転車両による無線リソースの消費量の和が、無線基地局が提供可能な無線リソースの量を上回らないための対策をとることができるようにする。【解決手段】サーバシステム２は、各対象車両から位置および目標地点を受信するよう制御する受信制御部と、位置および目標地点と、道路上の複数地点、無線基地局が提供可能な無線リソースの量、および各地点における無線リソースの消費量の関係を示すテーブルと、に基づいて、各対象車両が目標地点まで走行した場合に、無線リソースの消費量の和が、提供可能な無線リソースの量を上回るか否かを判断する判断部と、和が上限量を上回ると判断部が判断した場合に、判断結果を各対象車両の制御部へ送信するよう制御する送信制御部と、を備える。【選択図】図６
Description
本発明は、サーバシステム、車両、テーブル生成装置およびテーブル生成方法に関する。
レベル４以上の自動運転においては、監視者による遠隔監視が必要となる。遠隔監視は、自動運転車両に取り付けられたカメラが撮影して得られた動画を監視センターのモニターに表示することにより行われる。このため、モニターに表示された動画が途中で停止するようなことが起きると、自動運転が継続できなくなる。つまり、レベル４以上の自動運転を実現するためには、自動運転車両と無線基地局Ｃとを接続する通信ネットワークにおいて通信遅延が生じないようにする必要がある。一方、セルラー方式の通信において、一の無線基地局Ｃが提供できる通信帯域は、図１に示したように、無線基地局Ｃから遠くなるほど狭まっていく。更に、道路ｒは、通信帯域の分布とは無関係に設けられる（道路ｒ上を走行している自動運転車両と無線基地局Ｃとの距離は絶えず変化する）ことが一般的である。このため、通信ネットワークに一度に接続される自動運転車両の数や各自動運転車両の位置によっては、通信帯域が不足し、少なくともいずれかの自動運転車両に通信遅延が生じてしまう可能性がある。
そこで、従来、自動運転を行う際に通信遅延が生じないようにするための各種技術が提案されている。例えば特許文献１には、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信するステップと、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて自動運転車両の現在の位置を取得するステップと、現在の位置に基づいて複数の無線ネットワーク候補の無線チャネル候補から通信遅延の最も短い目標無線チャネルを取得し、目標無線チャネルに対応する目標無線ネットワークを取得するステップと、遠隔制御要求に基づいて対応する制御命令を決定するステップと、目標無線ネットワークの目標無線チャネルを介して自動運転車両に前記制御命令を送信するステップと、を含む、自動運転車両の遠隔制御方法について記載されている。
ところで、複数の無線ネットワークは、複数の異なるプロバイダがそれぞれ提供しているものである。このため、上記特許文献１に記載されたような従来技術を利用するためには、予め複数のプロバイダと契約しておく必要がある。必ずしも利用しない場合がある無線チャネル候補を確保しておくために複数のプロバイダと契約し続けることは、ユーザにとって経済的負担が大きい。また、多数の自動運転車両が同一地区内において同時に通信した場合、複数のプロバイダが提供する複数の無線ネットワーク全てにおいて必要な通信帯域を確保できなくなる可能性が無いわけではない。そのような場合、上記従来技術では、ユーザが複数のプロバイダと契約していたとしても、通信遅延等によって動画が停止し、自動運転を継続できなくなってしまう可能性がある。
本発明の一態様に係るサーバシステムは、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上の複数地点と、当該無線基地局が提供可能な無線リソースの量と、前記道路上を自動走行する複数の車両が各地点において消費することになる無線リソースの量と、の関係を示すテーブルを記憶する記憶部と、複数の対象車両と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する通信部と、各対象車両から、当該対象車両の位置および目標地点を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、受信した前記各対象車両の位置および目標地点と、前記テーブルと、に基づいて、前記各対象車両が前記目標地点まで走行を継続した場合に、前記各対象車両が消費する前記無線基地局の無線リソースの量の和が、前記提供可能な無線リソースの量を上回ることがあるか否かを判断する判断部と、前記和が前記提供可能な無線リソースの量を上回ることがあると前記判断部が判断した場合に、その判断結果を前記各対象車両の制御部へ送信するよう前記通信部を制御する送信制御部と、を備える。
本発明の他の態様に係る車両は、自身の位置を検知する位置センサと、自身の走行計画を記憶する記憶部と、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上を自動走行する複数の車両の位置および目標地点を受信すると、各車両が前記目標地点まで走行を継続した場合に、各車両が消費する前記無線基地局の無線リソースの量の和が、前記無線基地局が提供可能な無線リソースの量を上回ることがあるか否かの判断結果を送信するサーバシステムと、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する通信部と、前記位置センサが検知した自身の位置および前記記憶部に記憶された前記目標地点を、前記サーバシステムへ送信するよう前記通信部を制御する送信制御部と、前記サーバシステムから、前記判断結果を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、受信した判断結果をユーザに通知する通知部と、を備える。
本発明の他の態様に係るテーブル生成装置は、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上を走行する車両と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する通信部と、前記車両から、前記車両の位置と、当該位置において前記無線基地局から受信する電波の強度と、を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、電波の強度と、当該強度の電波を用いて通信する際に車両が消費することになる無線リソースの量との関係を記憶する記憶部と、受信した前記電波の強度と、記憶している前記関係と、に基づいて、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上の複数地点と、前記無線基地局が提供可能な無線リソースの量と、前記道路上を自動走行する複数の車両が各地点において消費することになる前記無線基地局の無線リソースの量と、の関係を示すテーブルを生成し、前記記憶部に記憶させる生成部と、を備える。
本発明の他の態様に係るテーブル生成方法は、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上を走行する車両から、前記車両の位置と、当該位置において前記無線基地局から受信する電波の強度と、を取得するステップと、電波の強度と、当該強度の電波を用いて通信する際に車両が消費することになる無線リソースの量との関係と、取得した前記電波の強度と、に基づいて、無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上の複数地点と、前記無線基地局が提供可能な無線リソースの量と、前記道路上を自動走行する複数の車両が各地点において消費することになる前記無線基地局の無線リソースの量と、の関係を示すテーブルを、プロセッサを用いて生成するステップと、を含む。
本発明の各態様は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記サーバシステムおよびテーブル生成装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記サーバシステムおよびテーブル生成装置をコンピュータにて実現させるプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
＜１．テーブル生成装置＞
まず、本発明の一の態様であるテーブル生成装置の実施形態について、詳細に説明する。
まず、本発明の一の態様であるテーブル生成装置の実施形態について、詳細に説明する。
［構成］
テーブル生成装置１は、図２に示したように、装置側通信部１１（通信部）と、装置側記憶部１２（記憶部）と、装置側制御部１３と、を備えている。
テーブル生成装置１は、図２に示したように、装置側通信部１１（通信部）と、装置側記憶部１２（記憶部）と、装置側制御部１３と、を備えている。
〔装置側通信部〕
装置側通信部１１は、無線基地局Ｃが発する電波が及ぶ電波圏（以下、電波圏Ｒ）に設けられた道路ｒ上を走行する車両と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。本実施形態に係る装置側通信部１１は、通信モジュールで構成されている。なお、装置側通信部１１が通信する車両は、後述する車両３であってもよいし、それ以外の車両であってもよい。
装置側通信部１１は、無線基地局Ｃが発する電波が及ぶ電波圏（以下、電波圏Ｒ）に設けられた道路ｒ上を走行する車両と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。本実施形態に係る装置側通信部１１は、通信モジュールで構成されている。なお、装置側通信部１１が通信する車両は、後述する車両３であってもよいし、それ以外の車両であってもよい。
〔装置側記憶部〕
装置側記憶部１２は、電波の強度と、対応消費量と、の関係を記憶する。対応消費量は、ある強度の電波を用いて通信する際に車両が消費することになる無線リソースの量である。本実施形態に係る装置側記憶部１２は、対応消費量を、一の無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの上限量を１００％としたときの割合（使用率）の形で記憶する。セルラー方式の通信においては、例えば図３に示したように、弱電界（例えば、相対的に無線基地局Ｃから遠い場所）での通信で一定のスループットを得るために消費される無線リソースの量は、強電界（相対的に近い場所）での通信で同じスループットを得るために消費される無線リソースよりも多くなる。なお、この関係は、ネットワーク測定により得ることができる。また、この関係は、無線基地局Ｃから車両へ送信する場合（ＤＬ：Down Linkにも、車両から無線基地局Ｃへ送信する場合（ＵＬ：Up Link）の両方において成り立つ。
装置側記憶部１２は、電波の強度と、対応消費量と、の関係を記憶する。対応消費量は、ある強度の電波を用いて通信する際に車両が消費することになる無線リソースの量である。本実施形態に係る装置側記憶部１２は、対応消費量を、一の無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの上限量を１００％としたときの割合（使用率）の形で記憶する。セルラー方式の通信においては、例えば図３に示したように、弱電界（例えば、相対的に無線基地局Ｃから遠い場所）での通信で一定のスループットを得るために消費される無線リソースの量は、強電界（相対的に近い場所）での通信で同じスループットを得るために消費される無線リソースよりも多くなる。なお、この関係は、ネットワーク測定により得ることができる。また、この関係は、無線基地局Ｃから車両へ送信する場合（ＤＬ：Down Linkにも、車両から無線基地局Ｃへ送信する場合（ＵＬ：Up Link）の両方において成り立つ。
電波の強度と対応消費量との関係が上記のようになるのは、以下の理由による。弱電界では、希望波の強度が、ノイズや他の無線基地局Ｃからの信号の強度と同程度にまで低下することがある。これでは、希望波を正確に受信することができない可能性がある。このため、セルラー方式の通信においては、弱電解での通信の際、例えば、誤り訂正、耐ノイズ、強度向上等の対策が施される。誤り訂正は、信号の受け手に誤り訂正機能（例えば、ＨＡＲＱ：Hybrid Automatic Repeat reQuest）を持たせる対策である。耐ノイズは、信号の耐ノイズ性能を向上させる対策である。具体的には、符号化率（ＭＣＳ：Modulation and Coding Scheme）を下げる。強度向上は、希望波の信号強度（電力密度）を向上させる対策である。具体的には、例えばＰＲＢ（Physical Resource Block）数を小さくする。これらの対策では、いずれも信号情報に冗長性を持たせる必要がある。このため、弱電解での通信では、無線リソースの消費量が増加することになる。
〔装置側制御部〕
装置側制御部１３は、図２に示したように、装置側受信制御部１３１と、装置側生成部１３２（生成部）と、装置側送信制御部１３３と、を備えている。
装置側制御部１３は、図２に示したように、装置側受信制御部１３１と、装置側生成部１３２（生成部）と、装置側送信制御部１３３と、を備えている。
（装置側受信制御部）
装置側受信制御部１３１は、車両から、車両の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を受信するよう装置側通信部１１を制御する。
装置側受信制御部１３１は、車両から、車両の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を受信するよう装置側通信部１１を制御する。
（装置側生成部）
装置側生成部１３２は、上記装置側通信部１１が受信した電波の強度と、上記装置側記憶部１２が記憶している上記関係と、に基づいてテーブルＴを生成し、装置側記憶部１２に記憶させる。テーブルＴは、例えば図４に示したように、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上の複数地点と、予定消費量と、提供可能量、の関係を示す。本実施形態に係る地点は、道路ｒの一部区間を構成するリンク（Link）ＬまたはリンクＬの端（隣接するリンクとの結節点）であるノード（Node）である。予定消費量は、道路ｒ上を自動走行する複数の車両が各地点においてそれぞれ消費することになる無線リソースの量である。提供可能量は、無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの量である。この提供可能量は、無線基地局のスループット（単位時間あたりに転送可能なデータ量）によって決まる量である。本実施形態に係る装置側生成部１３２は、上記各種情報と、ネットワーク測定情報との関係も示すテーブルＴを生成する。なお、装置側生成部１３２は、線分と、予定消費量と、提供可能量と、の関係を示すテーブルを生成するよう構成されていてもよい。線分は、リンクＬをその中間点を境として複数に分割したものである。このようにすれば、より精度の高いテーブルを生成することができる。
装置側生成部１３２は、上記装置側通信部１１が受信した電波の強度と、上記装置側記憶部１２が記憶している上記関係と、に基づいてテーブルＴを生成し、装置側記憶部１２に記憶させる。テーブルＴは、例えば図４に示したように、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上の複数地点と、予定消費量と、提供可能量、の関係を示す。本実施形態に係る地点は、道路ｒの一部区間を構成するリンク（Link）ＬまたはリンクＬの端（隣接するリンクとの結節点）であるノード（Node）である。予定消費量は、道路ｒ上を自動走行する複数の車両が各地点においてそれぞれ消費することになる無線リソースの量である。提供可能量は、無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの量である。この提供可能量は、無線基地局のスループット（単位時間あたりに転送可能なデータ量）によって決まる量である。本実施形態に係る装置側生成部１３２は、上記各種情報と、ネットワーク測定情報との関係も示すテーブルＴを生成する。なお、装置側生成部１３２は、線分と、予定消費量と、提供可能量と、の関係を示すテーブルを生成するよう構成されていてもよい。線分は、リンクＬをその中間点を境として複数に分割したものである。このようにすれば、より精度の高いテーブルを生成することができる。
本実施形態に係る装置側生成部１３２は、まず、電波圏Ｒ内の道路ｒを所定以下の長さの複数のリンクＬに区切る。そして、装置側生成部１３２は、図３に示したような関係（グラフ）を参照し、各リンクＬ上でネットワーク測定を行ったことにより得られた電波の強度（ＲＳＲＰ：Reference Signal Received Power、ＲＳＲＱ：Reference Signal Received Quality等）の平均値に対応する、予定消費量（ＰＲＢ数、ＭＣＳ等）および提供可能量をそれぞれ算出する。本実施形態に係る装置側生成部１３２は、予定消費量を、一の無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの上限量を１００％としたときの割合（使用率）の形で生成する。また、本実施形態に係る装置側生成部１３２は、無線基地局Ｃから車両へ送信する場合（ＤＬ）の予定消費量と、車両から無線基地局Ｃへ送信する場合（ＵＬ）の予定消費量の両方を生成する。また、本実施形態に係る装置側生成部１３２は、提供可能量を、一の無線基地局Ｃが提供可能な無線リソースの上限量のうち、車両３の通信に割り当てることのできる（車両３以外の他の端末が消費する無線リソースの量を差し引いた）無線リソース量の割合の形で生成する。この割合は、通信する端末（車両３）に応じて決定される。本実施形態に係る装置側生成部１３２は、無線基地局Ｃから車両へ送信する場合（ＤＬ）の提供可能量と、車両から無線基地局Ｃへ送信する場合（ＵＬ）の提供可能量の両方を生成する。また、本実施形態に係る装置側生成部１３２は、こうしたテーブルＴを、無線基地局ＣのＰＣＩ（Physical Cell ID）毎に生成する。なお、装置側生成部１３２は、上記テーブルＴを、アンテナ特性（車の車種）毎に作成するよう構成されていてもよい。また、装置側生成部１３２は、無線基地局Ｃのスループットを、自動運転システムで用いられる三次元高精度マップに紐づけるよう構成されていてもよい。
（装置側送信制御部）
装置側送信制御部１３３は、上記装置側生成部１３２が生成したテーブルＴを他の装置（例えば、後述するサーバシステム２等）へ送信するよう装置側通信部１１を制御する。
装置側送信制御部１３３は、上記装置側生成部１３２が生成したテーブルＴを他の装置（例えば、後述するサーバシステム２等）へ送信するよう装置側通信部１１を制御する。
［その他］
なお、テーブル生成装置１は、テーブルＴのデータをメディアへ書き込む記録部、テーブルＴのデータを取得可能な他の装置と接続する端子等を備えていてもよい。その場合、テーブル生成装置１は装置側送信制御部１３３を備えていなくてもよい。
なお、テーブル生成装置１は、テーブルＴのデータをメディアへ書き込む記録部、テーブルＴのデータを取得可能な他の装置と接続する端子等を備えていてもよい。その場合、テーブル生成装置１は装置側送信制御部１３３を備えていなくてもよい。
［作用効果］
以上説明してきたテーブル生成装置１によれば、各車両が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和が提供可能量を上回るか否かを判断するためのテーブルＴを生成することができる。
以上説明してきたテーブル生成装置１によれば、各車両が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和が提供可能量を上回るか否かを判断するためのテーブルＴを生成することができる。
＜２．テーブル生成方法＞
次に、本発明の他の態様であるテーブル生成方法の実施形態について、詳細に説明する。
次に、本発明の他の態様であるテーブル生成方法の実施形態について、詳細に説明する。
［流れ］
テーブル生成方法は、図５に示したように、取得ステップＡ１と、生成ステップＡ２と、を含む。
テーブル生成方法は、図５に示したように、取得ステップＡ１と、生成ステップＡ２と、を含む。
（取得ステップ）
初めの取得ステップＡ１では、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上を走行する車両から、プロセッサが、車両の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を取得する。本実施形態に係る取得ステップＡ１では、上記テーブル生成装置１が受信することにより取得する。
初めの取得ステップＡ１では、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上を走行する車両から、プロセッサが、車両の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を取得する。本実施形態に係る取得ステップＡ１では、上記テーブル生成装置１が受信することにより取得する。
（生成ステップ）
車両の位置および電波の強度を取得した後は、生成ステップＡ２に移る。生成ステップＡ２では、電波の強度と対応消費量との関係と、取得した電波の強度と、に基づいて、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上の複数地点と、提供可能量と、予定消費量と、の関係を示すテーブルＴを、プロセッサを用いて生成する。本実施形態に係る生成ステップＡ２では、上記テーブル生成装置１を用いて、テーブルＴを生成する。
車両の位置および電波の強度を取得した後は、生成ステップＡ２に移る。生成ステップＡ２では、電波の強度と対応消費量との関係と、取得した電波の強度と、に基づいて、電波圏Ｒに設けられた道路ｒ上の複数地点と、提供可能量と、予定消費量と、の関係を示すテーブルＴを、プロセッサを用いて生成する。本実施形態に係る生成ステップＡ２では、上記テーブル生成装置１を用いて、テーブルＴを生成する。
［作用効果］
以上説明してきたテーブル生成方法によれば、上記テーブル生成装置１と同様、各車両が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和が提供可能量を上回るか否かを判断するためのテーブルＴを生成することができる。
以上説明してきたテーブル生成方法によれば、上記テーブル生成装置１と同様、各車両が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和が提供可能量を上回るか否かを判断するためのテーブルＴを生成することができる。
＜３．サーバシステム実施形態１＞
次に、本発明の他の態様であるサーバシステム２の第一実施形態について、詳細に説明する。
次に、本発明の他の態様であるサーバシステム２の第一実施形態について、詳細に説明する。
［構成］
サーバシステム２は、複数の車両３の位置および目標地点を受信すると、各車両３が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和（以下、消費量の和）が、提供可能量を上回ることがあるか否かの判断結果を送信するものである。サーバシステム２は、車両３を遠隔制御する遠隔監視装置を構成するものであってもよいし、遠隔監視装置とは別の装置であってもよい。サーバシステム２は、図６に示したように、サーバ側通信部２１（通信部）と、サーバ側記憶部２２（記憶部）と、サーバ側制御部２３と、を備えている。
サーバシステム２は、複数の車両３の位置および目標地点を受信すると、各車両３が目標地点まで走行を継続した場合に、各車両３が消費する無線リソースの量の和（以下、消費量の和）が、提供可能量を上回ることがあるか否かの判断結果を送信するものである。サーバシステム２は、車両３を遠隔制御する遠隔監視装置を構成するものであってもよいし、遠隔監視装置とは別の装置であってもよい。サーバシステム２は、図６に示したように、サーバ側通信部２１（通信部）と、サーバ側記憶部２２（記憶部）と、サーバ側制御部２３と、を備えている。
〔サーバ側通信部〕
サーバ側通信部２１は、複数の通信対象となる車両３（以下、対象車両３）と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。本実施形態に係るサーバ側通信部２１は、通信モジュールで構成されている。
サーバ側通信部２１は、複数の通信対象となる車両３（以下、対象車両３）と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。本実施形態に係るサーバ側通信部２１は、通信モジュールで構成されている。
〔サーバ側記憶部〕
サーバ側記憶部２２は、テーブルＴを記憶する。テーブルＴは、上記テーブル生成装置１が作成したものと同じである。本実施形態に係るサーバ側記憶部２２は、電波の強度と、対応消費量との関係（図３参照）を記憶している。また、サーバ側記憶部２２は、静的データベースＤ1を記憶している。静的データベースＤ1は、リンク長さ（LinkLength：詳細後述）を複数蓄積している。サーバ側記憶部２２は、動的データベースＤ2を記憶している。動的データベースＤ2は、リンク通過時間（LinkPassingTime：詳細後述）および無線リソース消費量（RRUse：詳細後述）を複数蓄積している。静的データベースＤ1および動的データベースＤ2は、更新可能となっている。
サーバ側記憶部２２は、テーブルＴを記憶する。テーブルＴは、上記テーブル生成装置１が作成したものと同じである。本実施形態に係るサーバ側記憶部２２は、電波の強度と、対応消費量との関係（図３参照）を記憶している。また、サーバ側記憶部２２は、静的データベースＤ1を記憶している。静的データベースＤ1は、リンク長さ（LinkLength：詳細後述）を複数蓄積している。サーバ側記憶部２２は、動的データベースＤ2を記憶している。動的データベースＤ2は、リンク通過時間（LinkPassingTime：詳細後述）および無線リソース消費量（RRUse：詳細後述）を複数蓄積している。静的データベースＤ1および動的データベースＤ2は、更新可能となっている。
〔サーバ側制御部〕
サーバ側制御部２３は、サーバ側受信制御部２３１と、サーバ側生成部２３２（生成部）と、判断部２３４と、作成部２３３と、サーバ側送信制御部２３５と、を備えている。
サーバ側制御部２３は、サーバ側受信制御部２３１と、サーバ側生成部２３２（生成部）と、判断部２３４と、作成部２３３と、サーバ側送信制御部２３５と、を備えている。
（サーバ側受信制御部）
サーバ側受信制御部２３１は、各対象車両３から、当該対象車両３の位置および目標地点を受信するようサーバ側通信部２１を制御する。また、本実施形態に係るサーバ側受信制御部２３１は、道路ｒ上を走行する車両３から、車両３の位置と、当該位置において車両３が無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を受信するようサーバ側通信部２１を制御する。本実施形態に係るサーバ側受信制御部２３１は、交通情報を更に受信するようサーバ側通信部２１を制御する。交通情報は、道路ｒの渋滞情報等を含む、リアルタイムの情報である。なお、サーバ側受信制御部２３１は、上記テーブル生成装置１からテーブルＴのデータを受信するようサーバ側通信部２１を制御してもよい。
サーバ側受信制御部２３１は、各対象車両３から、当該対象車両３の位置および目標地点を受信するようサーバ側通信部２１を制御する。また、本実施形態に係るサーバ側受信制御部２３１は、道路ｒ上を走行する車両３から、車両３の位置と、当該位置において車両３が無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を受信するようサーバ側通信部２１を制御する。本実施形態に係るサーバ側受信制御部２３１は、交通情報を更に受信するようサーバ側通信部２１を制御する。交通情報は、道路ｒの渋滞情報等を含む、リアルタイムの情報である。なお、サーバ側受信制御部２３１は、上記テーブル生成装置１からテーブルＴのデータを受信するようサーバ側通信部２１を制御してもよい。
（サーバ側生成部）
サーバ側生成部２３２は、サーバ側通信部２１が受信した電波の強度と、サーバ側記憶部２２が記憶している関係と、に基づいて、テーブルＴを生成し、サーバ側記憶部２２に記憶させる。このようなサーバ側生成部２３２を備えることで、サーバシステム２は、使用初期にテーブルＴが記憶されていなくても、電波圏Ｒを走行する車両３から情報を集めることによってテーブルを生成することができる。なお、サーバ側通信部２１がテーブルＴを受信する用構成されている場合、サーバシステム２は、サーバ側生成部２３２を備えていなくてもよい。
サーバ側生成部２３２は、サーバ側通信部２１が受信した電波の強度と、サーバ側記憶部２２が記憶している関係と、に基づいて、テーブルＴを生成し、サーバ側記憶部２２に記憶させる。このようなサーバ側生成部２３２を備えることで、サーバシステム２は、使用初期にテーブルＴが記憶されていなくても、電波圏Ｒを走行する車両３から情報を集めることによってテーブルを生成することができる。なお、サーバ側通信部２１がテーブルＴを受信する用構成されている場合、サーバシステム２は、サーバ側生成部２３２を備えていなくてもよい。
（作成部その１）
作成部２３３は、受信した各対象車両３の目標地点と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３の走行計画Ｐを作成する。具体的には、作成部２３３は、まず、生成したテーブルＴおよび交通情報に基づいて、動的データベースＤ2を更新する。
作成部２３３は、受信した各対象車両３の目標地点と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３の走行計画Ｐを作成する。具体的には、作成部２３３は、まず、生成したテーブルＴおよび交通情報に基づいて、動的データベースＤ2を更新する。
また、作成部２３３は、例えば図７中央に示したような、各リンクＬを示すリンク情報Ｉ1（LinkInfo）を作成する。リンク情報Ｉ1には、リンクＩＤ、リンク長さ（LinkLength）、リンク通過時間（LinkPassingTime）、無線リソース消費量（RRUse）、走行開始時刻（PassingStartTime）、走行終了時刻（PassingEndTime）、オフセット（LinkCostOfset）、リンクコスト（LinkCost）等が含まれる。
リンク長さは、リンクＬの長さを示す数値であり、静的データベースＤ1を参照することで得られる。静的データベースＤ1に蓄積された各リンク長さは、地図情報に基づいて作成されたものである。リンク通過時間は、リンクＬの通過に要する時間であり、動的データベースＤ2を参照することで得られる。無線リソース消費量は、リンクＬを通過している間に消費する無線リソースの量であり、動的データベースＤ2を参照することで得られる。動的データベースＤ2に蓄積されたリンク通過時間および無線リソース消費量は、テーブルＴおよび交通情報に基づいて作成されたものである。オフセットは、リンクコストを算出する際に乗じる係数である。初期のオフセットは１であるが、新たな作成計画（詳細後述）を作成する前に、判断部２３４が１より大きな値を設定することがある。リンクコストは、リンクＬを通過するのに要するコスト（LinkCost）であり、リンク長さ、リンク通過時間およびオフセットを下記数１に代入することにより算出される。式中のα、βは、経路の選択において重要視する事項である経路選択ポリシー（例えば、距離を最短にする、同時にできるだけ多くの車両３と通信できるようにする等）に応じて変更する係数である。
（数１）
LinkCost＝α×LinkLength＋β×LinkPassingTime＋LinkCostOfset
（数１）
LinkCost＝α×LinkLength＋β×LinkPassingTime＋LinkCostOfset
作成部２３３は、このようなリンク情報Ｉ1を、電波圏Ｒに設けられた全ての道路ｒを構成する全てのリンクＬについて作成する。また、作成部２３３は、リンク情報Ｉ1を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３（Vehicle）毎に作成する。このため、２以上の車両３が同じリンクＬを走行する場合、当該リンクＬのリンク情報Ｉ1は、当該リンクＬを通る車両３の数だけ作成される。
また、作成部２３３は、作成した複数のリンク情報Ｉ1に基づいて、図７右上に示したような、リンク情報Ｉ1の組み合わせ（LinkSet）を作成する。本実施形態に係る作成部２３３は、ダイクストラ法を用いてコストが最小となる組み合わせを作成する。なお、作成部２３３は、ダイクストラ法以外の方法で作成するよう構成されていてもよい。ここで作成されたリンク情報の組み合わせが当初の走行計画Ｐとなる。例えば、図７右上に示した走行計画Ｐのうち一番手前にある走行計画Ｐは、ＩＤ３の車両３は、ＩＤ３のリンクＬ、ＩＤ４のリンクＬ、ＩＤ６のリンクＬの順に走行していくことを示している。また、作成部２３３は、作成した当初の走行計画Ｐに基づいて、各リンク情報Ｉ1に、例えば図７右下に示したように、走行開始時刻（PassingStartTime：ｓｓ）、走行終了時刻（PassingEndTime：ｅｅ）を追加する。走行開始時刻は、車両３がリンクＬに入る時刻である。走行終了時刻は、車両３がリンクＬを出る時刻である。作成部２３３は、このような当初の走行計画Ｐの作成、および走行開始時刻・走行終了時刻の追加を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３毎に行う。
（判断部）
判断部２３４は、サーバ側通信部２１が受信した各対象車両３の位置および目標地点と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３が目標地点まで走行を継続した場合に、各対象車両３が消費する無線リソースの量の和が、提供可能量を上回ることがあるか否かを判断する。本実施形態に係る判断部２３４は、まず、各対象車両３が走行計画Ｐに基づいて走行を継続した場合の無線リソースの消費量の経時変化を算出する。具体的には、判断部２３４は、上記作成部２３３が作成した複数の当初の走行計画Ｐ（LinkSet）に基づいて、各車両３の無線リソース消費量（RRUse）を、無線基地局ＣのＰＣＩ毎にグルーピングし、図８右上に示したようなグループデータＩ2を生成する。このグループデータＩ2を可視化すると、例えば図８右下に示したような、一の電波圏内を走行する少なくとも１台の車両３の経過時間（Time）と無線リソース消費量との関係を示すグラフＧになる。このため、複数の車両３が、例えば図９左側に示したように、二つの電波圏Ｒ内を、それぞれ走行計画Ｐ（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）・・で走行する場合には、図９右側に示したようなグラフＧを示すグループデータＩ2が得られることになる。
判断部２３４は、サーバ側通信部２１が受信した各対象車両３の位置および目標地点と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３が目標地点まで走行を継続した場合に、各対象車両３が消費する無線リソースの量の和が、提供可能量を上回ることがあるか否かを判断する。本実施形態に係る判断部２３４は、まず、各対象車両３が走行計画Ｐに基づいて走行を継続した場合の無線リソースの消費量の経時変化を算出する。具体的には、判断部２３４は、上記作成部２３３が作成した複数の当初の走行計画Ｐ（LinkSet）に基づいて、各車両３の無線リソース消費量（RRUse）を、無線基地局ＣのＰＣＩ毎にグルーピングし、図８右上に示したようなグループデータＩ2を生成する。このグループデータＩ2を可視化すると、例えば図８右下に示したような、一の電波圏内を走行する少なくとも１台の車両３の経過時間（Time）と無線リソース消費量との関係を示すグラフＧになる。このため、複数の車両３が、例えば図９左側に示したように、二つの電波圏Ｒ内を、それぞれ走行計画Ｐ（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）・・で走行する場合には、図９右側に示したようなグラフＧを示すグループデータＩ2が得られることになる。
また、判断部２３４は、算出した各対象車両３の消費量の経時変化を合算することにより、消費量の合算値の経時変化Ｖを算出する。具体的には、グループデータＩ2に含まれる車両３毎の無線リソース消費量を、時刻毎に合算する。その結果、図１０に破線で示したような無線リソース消費量の合算値の経時変化Ｖが得られる。そして、本実施形態に係る判断部２３４は、合算値の経時変化Ｖと所定の閾値とを比較し、合算値が閾値を超える時間帯が存在するか否かを判断する。閾値は、提供可能量よりも数％程度低く設定した値である。こうすることで、車両３以外の通信に無線リソースを残しておくことができる。図１０左側に示した場合では、ＩＤ３の車両３が電波圏Ｒに入る時刻ｓｓ３から、ＩＤ２の車両３が電波圏Ｒを抜ける時刻ｅｅ２までの間、合算値が閾値を超えることになる。図１０右側に示した場合では、ＩＤ２の車両３が電波圏Ｒに入る時刻ｓｓ２から、同車両３が電波圏Ｒを抜ける時刻ｅｅ２までの間、合算値が閾値を超えることになる。このため、複数の車両３が、例えば図１１左側に示したように、二つの電波圏Ｒ内を、それぞれ走行計画Ｐ（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）・・で走行する場合には、図１１右側に示したように、無線基地局Ｃ（PCI1）の電波圏Ｒでは合算値が閾値を超える時間帯（ｔ1～ｔ2）が存在することが分かり、無線基地局Ｃ（PCI2）の電波圏Ｒでは合算値が閾値を超える時間帯が存在しないことが分かる。判断部２３４が以上説明してきたような処理を実行することで、消費量の和が閾値を上回ることがあるか否かの判断を、比較的容易に行うことができる。なお、判断部２３４は、経時変化Ｖと提供可能量とを比較する（閾値を用いない）よう構成されていてもよい。
ここで、閾値を超える時間帯が存在しないと判断した場合、本実施形態に係る判断部２３４は、ピークカウント（PeakCount）の値を０にする。そして、判断部２３４は、以降の動作を停止する。これにより、上記作成部２３３が作成した当初の走行計画Ｐが、各車両３へ送信する走行計画Ｐとなる。
一方、閾値を超える時間帯が存在すると判断した場合、本実施形態に係る判断部２３４は、ピークカウントの値を１にする。そして、判断部２３４は、優先順位の低い車両３が存在するか否かを判断する。優先順位は、無線リソースを消費するタイミングまたは場所をずらしてもらう順番を規定するものである。この優先順位が低い車両３から順に無線リソースを消費するタイミングまたは場所をずらしてもらうことになる。優先順位は、例えば、車両３のユーザとプロバイダとの契約内容等に基づいて決定される。車両３のユーザには、車両３の乗員、当該車両３を遠隔監視する監視者、当該車両３を用いた各種サービスを提供する事業者等が含まれる。
例えば、図１０左側に示したように、ある電波圏Ｒ内を、ＩＤ１～３の三台の車両３が走行し、ｓｓ３～ｅｅ２の時間帯に消費量の和（合算値）が閾値を上回ると判断部２３４が判断した場合を例に説明する。本実施形態に係る作成部２３３は、まず、各車両３の優先順位をそれぞれ判断する。ここで、優先順位が相対的に低い車両３が存在すると判断した場合、判断部２３４は、当該車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）にする。一方、優先順位の低い車両３が存在しないと判断した場合、判断部２３４は、グルーピングした無線リソース消費量のうち、無線リソース消費量と×消費時間の積が最も大きい車両３を優先順位が低い車両３とみなし、当該車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）する。判断部２３４は、この優先順位の低い車両３が存在するか否かの判断およびオフセットの変更を、無線基地局Ｃ毎に行う。
なお、判断部２３４は、優先順位が低い車両３が複数存在するか否かを判断し、複数の車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットをそれぞれ所定数倍する用構成されていてもよい。また、判断部２３４が上記動作を行っている間に新たな車両３が電波圏Ｒに入ってくることになった場合、判断部２３４は、新たな車両３は優先順位の低い車両３であると判断し、当該車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）するよう構成されていてもよい。
（作成部その２）
上記作成部２３３は、消費量の和が閾値を上回ることがある（ピークカウントが１である）と上記判断部２３４が判断した場合に、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画Ｐを作成する。新たな走行計画Ｐの作成方法は、上述した走行計画Ｐの作成方法と同様であるが、上記判断部２３４がリンク情報Ｉ1のオフセットを増加させたことにより、当初の走行計画Ｐとは異なる走行計画Ｐを作成する。作成部２３３は、例えば、遅延計画、迂回計画、および前倒し計画の３種類の走行計画Ｐの少なくともいずれかを作成することになる。
上記作成部２３３は、消費量の和が閾値を上回ることがある（ピークカウントが１である）と上記判断部２３４が判断した場合に、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画Ｐを作成する。新たな走行計画Ｐの作成方法は、上述した走行計画Ｐの作成方法と同様であるが、上記判断部２３４がリンク情報Ｉ1のオフセットを増加させたことにより、当初の走行計画Ｐとは異なる走行計画Ｐを作成する。作成部２３３は、例えば、遅延計画、迂回計画、および前倒し計画の３種類の走行計画Ｐの少なくともいずれかを作成することになる。
・遅延計画
遅延計画は、図１２右側上段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に入る時刻を遅らせた走行計画Ｐである。対象車両３は、優先順位が低いと上記判断部２３４が判断した車両３である。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に対象車両３が入るのが遅くなるため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質（ＳＬＡ：Service Level Agreement）が維持される。
遅延計画は、図１２右側上段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に入る時刻を遅らせた走行計画Ｐである。対象車両３は、優先順位が低いと上記判断部２３４が判断した車両３である。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に対象車両３が入るのが遅くなるため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質（ＳＬＡ：Service Level Agreement）が維持される。
・迂回計画
迂回計画は、図１２右側中段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を通らない走行計画Ｐである。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に対象車両３が通らなくなる（当該箇所を迂回する）ため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。なお、図１２には、同一電波圏内の他の道路を走行する迂回計画を例示したが、作成部２３３は、他の電波圏内の道路を走行する迂回計画を作成する用構成されていてもよい。
迂回計画は、図１２右側中段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を通らない走行計画Ｐである。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に対象車両３が通らなくなる（当該箇所を迂回する）ため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。なお、図１２には、同一電波圏内の他の道路を走行する迂回計画を例示したが、作成部２３３は、他の電波圏内の道路を走行する迂回計画を作成する用構成されていてもよい。
・前倒し計画
前倒し計画は、図１２右側下段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を出る時刻を早めた走行計画Ｐである。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を対象車両３が出るのが早くなるため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。なお、対象車両３が走行計画Ｐに従った自動運転を行う機能を有していない（通知のみ行う）場合、サーバシステム２は、作成部２３３を備えていなくてもよい。
前倒し計画は、図１２右側下段に示したように、対象車両３が、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を出る時刻を早めた走行計画Ｐである。作成部２３３がこのような走行計画Ｐを作成することで、閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を対象車両３が出るのが早くなるため、当該箇所を通る際の通信が分散される。その結果、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。なお、対象車両３が走行計画Ｐに従った自動運転を行う機能を有していない（通知のみ行う）場合、サーバシステム２は、作成部２３３を備えていなくてもよい。
（サーバ側送信制御部）
サーバ側送信制御部２３５は、消費量の和が閾値を上回ることがあると判断部２３４が判断した場合に、その判断結果を各対象車両３の制御部へ送信するようサーバ側通信部２１を制御する。上述したように、本実施形態に係るサーバ側制御部２３は、作成部２３３が走行計画Ｐを作成する。このため、本実施形態に係るサーバ側送信制御部２３５は、新たな走行計画Ｐを対象車両３へ送信するようサーバ側通信部２１を制御する。この新たな走行計画Ｐを対象車両３が受信することにより、対象車両３は新たな走行計画Ｐに従って走行するようになる。その結果、この対象車両３が走行する電波圏Ｒ内では、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。
サーバ側送信制御部２３５は、消費量の和が閾値を上回ることがあると判断部２３４が判断した場合に、その判断結果を各対象車両３の制御部へ送信するようサーバ側通信部２１を制御する。上述したように、本実施形態に係るサーバ側制御部２３は、作成部２３３が走行計画Ｐを作成する。このため、本実施形態に係るサーバ側送信制御部２３５は、新たな走行計画Ｐを対象車両３へ送信するようサーバ側通信部２１を制御する。この新たな走行計画Ｐを対象車両３が受信することにより、対象車両３は新たな走行計画Ｐに従って走行するようになる。その結果、この対象車両３が走行する電波圏Ｒ内では、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。
一方、作成部２３３が新たな走行計画Ｐを作成できない場合、サーバ側送信制御部２３５は、通信品質の低下を回避できない旨を対象車両３へ送信するようサーバ側通信部２１を制御する。新たな走行計画Ｐを作成できない場合には、例えば、上記判断部２３４が動作を所定回数繰り返しても消費量の和（合算値）が閾値を上回る時間帯が残る場合が含まれる。こうすることで、通信品質の低下を回避できない（動画が停止する可能性がある）ことを対象車両３のユーザは事前に知ることができる。その結果、対象車両３のユーザは、消費量の和が閾値を上回っている間、対象車両３を自動走行から手動走行へ切り替えたり、対象車両３を停止させたりすることができる。なお、作成部２３３が新たな走行計画Ｐを作成できない場合、サーバ側送信制御部２３５は、対象車両３との通信の優先度を下げるよう構成されていてもよい。具体的には、サーバ側送信制御部２３５は、３ＧＰＰ／４Ｇ／５Ｇ通信システムのＳＣＥＦ（service capability exposure functions）／ＮＥＦ（network exposure functions）/PCRF(Policy and Charging Rule control Function)/PCF（Policy Control function）などが提供するＡＰＩ（Application Program Interface）を用い、外部サーバから、所望の対象車両３が用いる通信の優先度を下げるコマンドを送信することにより実現される。これにより、対象車両３の無線リソース使用の優先順位（例えば、ＳＬＡ：Service Level Agreementによって規定された5QI(5G QoS Identifier)で示される通信の優先順位）が下がり、他の車両３による無線リソースの消費に影響を与えないようにすることができる。
［作用効果］
以上説明してきたサーバシステム２によれば、サーバが各対象車両３と通信するために利用する通信ネットワークは一つなので、複数プロバイダと契約することなく利用することができる。また、無線リソース消費量の和が閾値を上回ることがある場合、各対象車両３へその旨を通知するため、各対象車両３のユーザは、そのまま自動走行を実施し続けることができないことを事前に知ることができ、閾値を上回らないための対策をとることができる。具体的には、ユーザは、対象車両３を自動走行から手動走行へ切り替えたり、対象車両３を停止させたりすることができる。その結果、無線リソースを消費するタイミングが分散され、消費量の和が閾値を上回りにくくなる（通信品質が低下しにくくなる）。
以上説明してきたサーバシステム２によれば、サーバが各対象車両３と通信するために利用する通信ネットワークは一つなので、複数プロバイダと契約することなく利用することができる。また、無線リソース消費量の和が閾値を上回ることがある場合、各対象車両３へその旨を通知するため、各対象車両３のユーザは、そのまま自動走行を実施し続けることができないことを事前に知ることができ、閾値を上回らないための対策をとることができる。具体的には、ユーザは、対象車両３を自動走行から手動走行へ切り替えたり、対象車両３を停止させたりすることができる。その結果、無線リソースを消費するタイミングが分散され、消費量の和が閾値を上回りにくくなる（通信品質が低下しにくくなる）。
［その他］
なお、サーバシステム２は、図１３に示したように、サーバ側記憶部２２を有する第一サーバ２ａと、サーバ側通信部２１、およびサーバ側制御部２３Ａを有する第二サーバ２ｂと、を備えていてもよい。この場合、第一サーバ２ａは、テーブルＴのデータを第二サーバ２ｂへ送信するための第二通信部２４を備えている。また、サーバ側制御部２３Ａは、上記実施形態に係るサーバ側制御部２３のサーバ側生成部２３２に相当する構成を備えていない。そして、第二サーバ２ｂのサーバ側受信制御部２３１は、車両３から各種情報を受信するだけではなく、第一サーバ２ａからデータを受信するようサーバ側通信部２１を制御する。このようにすれば、車両３と通信することになる第二サーバ２ｂを複数用意して各地に配置し、テーブルＴを記憶する一つの第一サーバ２ａを用意することにより、テーブルＴをそれぞれ備えるサーバシステムを複数用意する場合に比べて、低コストで広範囲のサービス展開が可能となる。第一サーバ２ａと第二サーバ２ｂとに分かれている場合、第一サーバ２ａは、上記テーブル生成装置１であってもよい。
なお、サーバシステム２は、図１３に示したように、サーバ側記憶部２２を有する第一サーバ２ａと、サーバ側通信部２１、およびサーバ側制御部２３Ａを有する第二サーバ２ｂと、を備えていてもよい。この場合、第一サーバ２ａは、テーブルＴのデータを第二サーバ２ｂへ送信するための第二通信部２４を備えている。また、サーバ側制御部２３Ａは、上記実施形態に係るサーバ側制御部２３のサーバ側生成部２３２に相当する構成を備えていない。そして、第二サーバ２ｂのサーバ側受信制御部２３１は、車両３から各種情報を受信するだけではなく、第一サーバ２ａからデータを受信するようサーバ側通信部２１を制御する。このようにすれば、車両３と通信することになる第二サーバ２ｂを複数用意して各地に配置し、テーブルＴを記憶する一つの第一サーバ２ａを用意することにより、テーブルＴをそれぞれ備えるサーバシステムを複数用意する場合に比べて、低コストで広範囲のサービス展開が可能となる。第一サーバ２ａと第二サーバ２ｂとに分かれている場合、第一サーバ２ａは、上記テーブル生成装置１であってもよい。
＜４．車両実施形態１＞
次に、本発明の他の態様である車両３の第一実施形態について、詳細に説明する。
次に、本発明の他の態様である車両３の第一実施形態について、詳細に説明する。
［構成］
本実施形態に係る車両３は、レベル４程度の自動運転を行う自動運転車両である。車両３は、図１４に示したように、位置センサ３１と、カメラ３２と、車両側通信部３３（通信部）と、車両側記憶部３４（記憶部）と、通知部３５と、車両側制御部３６（制御部）と、を備えている。なお、車両３は、位置センサ３１およびカメラ３２の少なくとも一方の代わりに／一方と共に、他の車載センサを備えていてもよい。他の車載センサには、例えば、Lidar（光センサおよび三次元高精度マップ）、Radar（電波センサ）および超音波センサの少なくともいずれかが含まれる。このようにすれば、車両３と、その周囲にある物体との相対位置関係を認識することができる。
本実施形態に係る車両３は、レベル４程度の自動運転を行う自動運転車両である。車両３は、図１４に示したように、位置センサ３１と、カメラ３２と、車両側通信部３３（通信部）と、車両側記憶部３４（記憶部）と、通知部３５と、車両側制御部３６（制御部）と、を備えている。なお、車両３は、位置センサ３１およびカメラ３２の少なくとも一方の代わりに／一方と共に、他の車載センサを備えていてもよい。他の車載センサには、例えば、Lidar（光センサおよび三次元高精度マップ）、Radar（電波センサ）および超音波センサの少なくともいずれかが含まれる。このようにすれば、車両３と、その周囲にある物体との相対位置関係を認識することができる。
〔位置センサ〕
位置センサ３１は、車両３（自身）の位置を検知して位置データを生成する。本実施形態に係る位置センサ３１は、例えばＧＰＳの受信器等で構成されている。また、本実施形態に係る位置センサ３１は、所定時間が経過する度に、位置データを生成する。
位置センサ３１は、車両３（自身）の位置を検知して位置データを生成する。本実施形態に係る位置センサ３１は、例えばＧＰＳの受信器等で構成されている。また、本実施形態に係る位置センサ３１は、所定時間が経過する度に、位置データを生成する。
〔カメラ〕
カメラ３２は、車両３の外を撮影し、動画データを生成する。
カメラ３２は、車両３の外を撮影し、動画データを生成する。
〔車両側通信部〕
車両側通信部３３は、サーバシステム２と、少なくとも一のプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。また、車両側通信部３３は、サーバシステム２と、セルラー方式で（無線基地局Ｃを介して）通信する。本実施形態に係る車両側通信部３３は、通信モジュールで構成されている。
車両側通信部３３は、サーバシステム２と、少なくとも一のプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する。また、車両側通信部３３は、サーバシステム２と、セルラー方式で（無線基地局Ｃを介して）通信する。本実施形態に係る車両側通信部３３は、通信モジュールで構成されている。
〔車両側記憶部〕
車両側記憶部３４は、車両３の目標地点を記憶する。
車両側記憶部３４は、車両３の目標地点を記憶する。
〔通知部〕
通知部３５は、後述する通知制御部３６４による制御に応じた内容を通知する。本実施形態に係る通知部３５は、液晶パネル、スピーカ等で構成されている。
通知部３５は、後述する通知制御部３６４による制御に応じた内容を通知する。本実施形態に係る通知部３５は、液晶パネル、スピーカ等で構成されている。
〔車両側制御部〕
車両側制御部３６は、取得部３６１と、車両側送信制御部３６２と、車両側受信制御部３６３と、通知制御部３６４と、実行部３６５と、を備えている。なお、車両側制御部３６は、車両３の外に設けられていてもよい。
車両側制御部３６は、取得部３６１と、車両側送信制御部３６２と、車両側受信制御部３６３と、通知制御部３６４と、実行部３６５と、を備えている。なお、車両側制御部３６は、車両３の外に設けられていてもよい。
（取得部）
取得部３６１は、位置センサ３１から位置データを取得する。また、取得部３６１は、カメラ３２から動画データを取得する。
取得部３６１は、位置センサ３１から位置データを取得する。また、取得部３６１は、カメラ３２から動画データを取得する。
（車両側送信制御部）
車両側送信制御部３６２は、取得部３６１が取得した位置データ（位置センサ３１が検知した車両３の位置）および車両側記憶部３４に記憶された目標地点を、サーバシステム２へ送信するよう車両側通信部３３を制御する。本実施形態に係る車両側送信制御部３６２は、動画データを、無線基地局Ｃを介して遠隔監視装置等へ送信する。
車両側送信制御部３６２は、取得部３６１が取得した位置データ（位置センサ３１が検知した車両３の位置）および車両側記憶部３４に記憶された目標地点を、サーバシステム２へ送信するよう車両側通信部３３を制御する。本実施形態に係る車両側送信制御部３６２は、動画データを、無線基地局Ｃを介して遠隔監視装置等へ送信する。
（車両側受信制御部）
車両側受信制御部３６３は、サーバシステム２から、判断結果を受信するよう車両側通信部３３を制御する。本実施形態に係る車両側受信制御部３６３は、サーバシステム２から、走行計画を更に受信するよう車両側通信部３３を制御する。上述したように、サーバシステム２は、少なくとも当初の走行計画を作成し、場合によって新たな走行計画を更に作成する。このため、車両側通信部３３は、車両側受信制御部３６３の制御により、少なくとも一つの走行計画を受信することになる。
車両側受信制御部３６３は、サーバシステム２から、判断結果を受信するよう車両側通信部３３を制御する。本実施形態に係る車両側受信制御部３６３は、サーバシステム２から、走行計画を更に受信するよう車両側通信部３３を制御する。上述したように、サーバシステム２は、少なくとも当初の走行計画を作成し、場合によって新たな走行計画を更に作成する。このため、車両側通信部３３は、車両側受信制御部３６３の制御により、少なくとも一つの走行計画を受信することになる。
（通知制御部）
通知制御部３６４は、車両側通信部３３が判断結果や新たな走行計画を受信すると、通知部３５を制御する。これにより、通知部３５は、受信した判断結果をユーザに通知する。また、通知部３５は、受信した走行計画をユーザに通知する。上述したように、車両側通信部３３は少なくとも当初の走行計画を受信し、場合によって新たな走行計画を更に受信する。このため、本実施形態に係る通知部３５は、少なくとも一つの走行計画を通知する。
通知制御部３６４は、車両側通信部３３が判断結果や新たな走行計画を受信すると、通知部３５を制御する。これにより、通知部３５は、受信した判断結果をユーザに通知する。また、通知部３５は、受信した走行計画をユーザに通知する。上述したように、車両側通信部３３は少なくとも当初の走行計画を受信し、場合によって新たな走行計画を更に受信する。このため、本実施形態に係る通知部３５は、少なくとも一つの走行計画を通知する。
このような車両３が走行する電波圏Ｒにおいて無線リソース消費量の和が閾値を上回ると、サーバシステム２への動画データの送信が一時的に止まってしまう可能性がある。動画が停止してしまうと、自動運転（レベル４以上）を行うのに必要な要件を満たさなくなってしまう。この状態のまま対象車両３が走行を継続すると、安全に影響が出る可能性がある。しかし、本実施形態に係る車両３は、無線リソース消費量の和が閾値を上回り、動画が停止する可能性があることを事前に通知することができる。その結果、対象車両３のユーザは、通信品質が低下している間、対象車両３を自動走行から手動走行へ切り替えたり、対象車両３を停止させたりすることができる。
（実行部）
実行部３６５は、車両側通信部３３が走行計画を受信すると、走行計画を実行する。具体的には、走行計画に従って、加減速機構および操舵機構の少なくとも一方を制御する。こうすることで、車両３は、新たな走行計画に従って走行するようになる。その結果、この車両３が走行する電波圏Ｒ内では、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。また、こうすることで、新たな走行計画に従って走行することをユーザが知ることができる。その結果、車両３が当初と異なる走行計画で走行してユーザが不安を感じることがなくなる。
実行部３６５は、車両側通信部３３が走行計画を受信すると、走行計画を実行する。具体的には、走行計画に従って、加減速機構および操舵機構の少なくとも一方を制御する。こうすることで、車両３は、新たな走行計画に従って走行するようになる。その結果、この車両３が走行する電波圏Ｒ内では、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。また、こうすることで、新たな走行計画に従って走行することをユーザが知ることができる。その結果、車両３が当初と異なる走行計画で走行してユーザが不安を感じることがなくなる。
また、実行部３６５は、上記通知部３５が、複数の新たな走行計画をユーザに通知した場合（車両側通信部３３が複数の走行計画を受信した場合）に、複数の新たな走行計画の中からユーザに選択された走行計画を実行する。上述したように、車両３のユーザには、車両３の乗員、当該車両３を遠隔監視する監視者、当該車両３を用いた各種サービスを提供する事業者等が含まれる。このため、走行計画の選択には、車両３の乗員が当該車両３の中で行う場合と、監視者や事業者が車両３の外から行う場合と、が含まれる。こうすることで、ユーザの望む方法で車両３を走行させつつ、この対象車両３が走行する電波圏Ｒ内での通信品質を維持することができる。
［作用効果］
以上説明してきた車両３によれば、車両３のユーザは、無線リソース消費量の和が閾値（提供可能量）を上回ることを事前に知ることができる。その結果、ユーザは、通信品質が低下している間、自動走行から手動走行へ切り替えたり、車両３を停止させたりすることができる。
以上説明してきた車両３によれば、車両３のユーザは、無線リソース消費量の和が閾値（提供可能量）を上回ることを事前に知ることができる。その結果、ユーザは、通信品質が低下している間、自動走行から手動走行へ切り替えたり、車両３を停止させたりすることができる。
＜５．サーバシステム・車両実施形態２＞
次に、本発明の他の態様であるサーバシステムおよび車両の第二実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
次に、本発明の他の態様であるサーバシステムおよび車両の第二実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
［サーバシステムの構成の相違点］
サーバシステム２Ａは、図１５に示したように、サーバ側通信部２１およびサーバ側記憶部２２の他、サーバ側制御部２３Ａを備えている。このサーバ側制御部２３Ａは、上記第一実施形態に係るサーバ側制御部２３（図６参照）が備えていた作成部２３３に相当する構成を備えていない。
サーバシステム２Ａは、図１５に示したように、サーバ側通信部２１およびサーバ側記憶部２２の他、サーバ側制御部２３Ａを備えている。このサーバ側制御部２３Ａは、上記第一実施形態に係るサーバ側制御部２３（図６参照）が備えていた作成部２３３に相当する構成を備えていない。
［車両の構成の相違点］
車両３Ａは、図１６に示したように、位置センサ３１、カメラ３２、車両側通信部３３（通信部）、車両側記憶部３４（記憶部）および通知部３５の他、車両側制御部３６Ａ（制御部）を備えている。この車両側制御部３６Ａは、取得部３６１、車両側送信制御部３６２、車両側受信制御部３６３、通知制御部３６４および実行部３６５の他、作成部３６６を備えている。作成部３６６は、上記第一実施形態に係るサーバシステム２が備えていた作成部２３３（図６参照）と同様、判断結果を受信した場合に、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画を作成する。本実施形態に係る作成部３６６は、上記第一実施形態に係る作成部２３３と同様、少なくとも当初の走行計画を作成し、場合によって新たな走行計画を更に作成する。
車両３Ａは、図１６に示したように、位置センサ３１、カメラ３２、車両側通信部３３（通信部）、車両側記憶部３４（記憶部）および通知部３５の他、車両側制御部３６Ａ（制御部）を備えている。この車両側制御部３６Ａは、取得部３６１、車両側送信制御部３６２、車両側受信制御部３６３、通知制御部３６４および実行部３６５の他、作成部３６６を備えている。作成部３６６は、上記第一実施形態に係るサーバシステム２が備えていた作成部２３３（図６参照）と同様、判断結果を受信した場合に、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画を作成する。本実施形態に係る作成部３６６は、上記第一実施形態に係る作成部２３３と同様、少なくとも当初の走行計画を作成し、場合によって新たな走行計画を更に作成する。
通知部３５は、上記第一実施形態に係る通知部３５（図１４参照）と同様、作成した新たな走行計画をユーザに通知する。上述したように、上記サーバシステム２の作成部２３３（図６参照）は、少なくとも当初の走行計画を作成し、場合によって新たな走行計画を更に作成する。このため、本実施形態に係る通知部３５は、少なくとも一つの走行計画を通知する。こうすることで、車両３Ａは、サーバシステム２が新たな走行計画を作成した場合に、新たな走行計画に従って走行するようになる。その結果、この車両３Ａが走行する電波圏Ｒ内では、消費量の和が閾値を上回らず、通信品質が維持される。また、上記構成によれば、新たな走行計画に従って走行することをユーザが知ることができる。その結果、車両３Ａが当初と異なる走行計画で走行してユーザが不安を感じることがなくなる。
＜６．走行計画作成方法＞
次に、本発明の他の態様である走行計画作成方法の実施形態について、詳細に説明する。
次に、本発明の他の態様である走行計画作成方法の実施形態について、詳細に説明する。
［流れ］
走行計画作成方法は、図１７に示したように、取得ステップＢ１と、第一作成ステップＢ２と、判断ステップＢ３と、第二判断ステップＢ４と、第二作成ステップＢ５と、を有する。
走行計画作成方法は、図１７に示したように、取得ステップＢ１と、第一作成ステップＢ２と、判断ステップＢ３と、第二判断ステップＢ４と、第二作成ステップＢ５と、を有する。
〔取得ステップ〕
初めの取得ステップＢ１では、プロセッサが、各対象車両３から、当該対象車両３の位置および走行計画を取得する。本実施形態に係る取得ステップＢ１では、上記サーバシステム２が受信することにより取得する。また、本実施形態に係る取得ステップＢ１では、道路ｒ上を走行する車両３から、車両３の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を取得する。また、本実施形態に係る取得ステップＢ１では、交通情報を取得する。なお、この取得ステップＢ１において、他の装置（例えば、上記テーブル生成装置１）から、テーブルＴのデータを取得してもよい。
初めの取得ステップＢ１では、プロセッサが、各対象車両３から、当該対象車両３の位置および走行計画を取得する。本実施形態に係る取得ステップＢ１では、上記サーバシステム２が受信することにより取得する。また、本実施形態に係る取得ステップＢ１では、道路ｒ上を走行する車両３から、車両３の位置と、当該位置において無線基地局Ｃから受信する電波の強度と、を取得する。また、本実施形態に係る取得ステップＢ１では、交通情報を取得する。なお、この取得ステップＢ１において、他の装置（例えば、上記テーブル生成装置１）から、テーブルＴのデータを取得してもよい。
〔第一作成ステップ〕
対象車両３から走行計画等を取得した後は、第一作成ステップＢ２に移る。第一作成ステップＢ２では、プロセッサが走行計画を作成する。本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、上記サーバシステム２が作成する。第一作成ステップＢ２は、データベース更新ステップＢ２１と、リンク情報作成ステップＢ２２と、経路算出ステップＢ２３と、を有する。
対象車両３から走行計画等を取得した後は、第一作成ステップＢ２に移る。第一作成ステップＢ２では、プロセッサが走行計画を作成する。本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、上記サーバシステム２が作成する。第一作成ステップＢ２は、データベース更新ステップＢ２１と、リンク情報作成ステップＢ２２と、経路算出ステップＢ２３と、を有する。
（データベース更新ステップ）
データベース更新ステップＢ２１では、プロセッサが、生成したテーブルＴおよび交通情報に基づいて、動的データベースＤ2を更新する。
データベース更新ステップＢ２１では、プロセッサが、生成したテーブルＴおよび交通情報に基づいて、動的データベースＤ2を更新する。
（リンク情報作成ステップ）
動的データベースＤ2を更新した後は、リンク情報作成ステップＢ２２に移る。リンク情報作成ステップＢ２２では、各リンクＬを示すリンク情報Ｉ1（LinkInfo）を作成する。また、本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、このようなリンク情報作成ステップＢ２２を、電波圏Ｒに設けられた全ての道路ｒを構成する全てのリンクＬについて行う。また、本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、リンク情報作成ステップＢ２２を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３毎に行う。
動的データベースＤ2を更新した後は、リンク情報作成ステップＢ２２に移る。リンク情報作成ステップＢ２２では、各リンクＬを示すリンク情報Ｉ1（LinkInfo）を作成する。また、本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、このようなリンク情報作成ステップＢ２２を、電波圏Ｒに設けられた全ての道路ｒを構成する全てのリンクＬについて行う。また、本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、リンク情報作成ステップＢ２２を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３毎に行う。
（経路算出ステップ）
リンク情報Ｉ1を作成した後は、経路算出ステップＢ２３に移る。経路算出ステップＢ２３では、作成した複数のリンク情報Ｉ1に基づいて、コストが最小となる走行経路（当初の走行計画）を算出する。また、経路算出ステップＢ２３では、作成した当初の走行計画に基づいて、各リンク情報Ｉ1に、走行開始時刻（PassingStartTime）、走行終了時刻（PassingEndTime）を追加する。本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、このような経路算出ステップＢ２３を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３毎に行う。
リンク情報Ｉ1を作成した後は、経路算出ステップＢ２３に移る。経路算出ステップＢ２３では、作成した複数のリンク情報Ｉ1に基づいて、コストが最小となる走行経路（当初の走行計画）を算出する。また、経路算出ステップＢ２３では、作成した当初の走行計画に基づいて、各リンク情報Ｉ1に、走行開始時刻（PassingStartTime）、走行終了時刻（PassingEndTime）を追加する。本実施形態に係る第一作成ステップＢ２では、このような経路算出ステップＢ２３を、電波圏Ｒ内を走行することになる車両３毎に行う。
〔判断ステップ〕
当初の走行計画を作成した後は、判断ステップＢ３に移る。判断ステップＢ３では、プロセッサが、受信した各対象車両３の位置および走行計画と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３が走行計画に基づいて走行を継続した場合に、各対象車両３が消費する無線リソースの量の和が閾値を上回ることがあるか否かを判断する。本実施形態に係る判断ステップＢ３では、上記サーバシステム２が判断する。判断ステップＢ３は、グルーピングステップＢ３１と、合算ステップＢ３２と、比較ステップＢ３３と、カウント変更ステップＢ３４と、存在判断ステップＢ３５と、オフセット変更ステップＢ３６と、を有する。
当初の走行計画を作成した後は、判断ステップＢ３に移る。判断ステップＢ３では、プロセッサが、受信した各対象車両３の位置および走行計画と、テーブルＴと、に基づいて、各対象車両３が走行計画に基づいて走行を継続した場合に、各対象車両３が消費する無線リソースの量の和が閾値を上回ることがあるか否かを判断する。本実施形態に係る判断ステップＢ３では、上記サーバシステム２が判断する。判断ステップＢ３は、グルーピングステップＢ３１と、合算ステップＢ３２と、比較ステップＢ３３と、カウント変更ステップＢ３４と、存在判断ステップＢ３５と、オフセット変更ステップＢ３６と、を有する。
（グルーピングステップ）
グルーピングステップＢ３１では、上記第一作成ステップＢ２において作成した当初の走行計画（LinkSet）に含まれる無線リソース消費量を、無線基地局ＣのＰＣＩ毎にグルーピングし、グループデータＩ2を生成する。なお、ＰＣＩに代えて、無線基地局ＣのNRCGI(New Radio Cell Global ID)や、ECGI(E-UTRAN Cell Global ID)毎にグルーピングし、グループデータＩ2を生成してもよい。
グルーピングステップＢ３１では、上記第一作成ステップＢ２において作成した当初の走行計画（LinkSet）に含まれる無線リソース消費量を、無線基地局ＣのＰＣＩ毎にグルーピングし、グループデータＩ2を生成する。なお、ＰＣＩに代えて、無線基地局ＣのNRCGI(New Radio Cell Global ID)や、ECGI(E-UTRAN Cell Global ID)毎にグルーピングし、グループデータＩ2を生成してもよい。
（合算ステップ）
グループデータＩ2を生成した後は、合算ステップＢ３２に移る。合算ステップＢ３２では、算出した各対象車両３の消費量の経時変化（グループデータＩ2に含まれる車両３毎の無線リソース消費量）を合算することにより、消費量の合算値の経時変化Ｖを算出する。
グループデータＩ2を生成した後は、合算ステップＢ３２に移る。合算ステップＢ３２では、算出した各対象車両３の消費量の経時変化（グループデータＩ2に含まれる車両３毎の無線リソース消費量）を合算することにより、消費量の合算値の経時変化Ｖを算出する。
（比較ステップ）
消費量の合算値の経時変化Ｖを算出した後は、比較ステップＢ３３に移る。比較ステップＢ３３では、合算値の経時変化Ｖと閾値を比較し、閾値を超える時間帯が存在するか否かを判断する。この比較ステップＢ３３において、閾値を超える時間帯が存在しないと判断した場合は、ピークカウントの値を０に変更して（ステップＢ３７）、第二判断ステップＢ４に移る。
消費量の合算値の経時変化Ｖを算出した後は、比較ステップＢ３３に移る。比較ステップＢ３３では、合算値の経時変化Ｖと閾値を比較し、閾値を超える時間帯が存在するか否かを判断する。この比較ステップＢ３３において、閾値を超える時間帯が存在しないと判断した場合は、ピークカウントの値を０に変更して（ステップＢ３７）、第二判断ステップＢ４に移る。
（カウント変更ステップ）
上記比較ステップＢ３３において閾値を超える時間帯が存在すると判断した場合は、カウント変更ステップＢ３４に移る。カウント変更ステップＢ３４では、ピークカウントの値を１に変更する。
上記比較ステップＢ３３において閾値を超える時間帯が存在すると判断した場合は、カウント変更ステップＢ３４に移る。カウント変更ステップＢ３４では、ピークカウントの値を１に変更する。
（存在判断ステップ）
ピークカウントの値を変更した後は、存在判断ステップＢ３５に移る。存在判断ステップＢ３５では、優先順位の低い車両３が存在するか否かを判断する。
ピークカウントの値を変更した後は、存在判断ステップＢ３５に移る。存在判断ステップＢ３５では、優先順位の低い車両３が存在するか否かを判断する。
（オフセット変更ステップ）
優先順位の低い車両３が存在するか否かを判断した後は、オフセット変更ステップＢ３６に移る。上記存在判断ステップＢ３５において優先順位の低い車両３が存在すると判断した場合は、オフセット変更ステップＢ３６では、当該車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）にする。一方、上記存在判断ステップＢ３５において優先順位の低い車両３が存在しないと判断した場合は、オフセット変更ステップＢ３６では、グルーピングした無線リソース消費量のうち、無線リソース消費量と消費時間の積が最も大きい車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）する。本実施形態に係る判断ステップＢ３では、この存在判断ステップＢ３５およびオフセット変更ステップＢ３６を、無線基地局Ｃ毎に行う。
優先順位の低い車両３が存在するか否かを判断した後は、オフセット変更ステップＢ３６に移る。上記存在判断ステップＢ３５において優先順位の低い車両３が存在すると判断した場合は、オフセット変更ステップＢ３６では、当該車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）にする。一方、上記存在判断ステップＢ３５において優先順位の低い車両３が存在しないと判断した場合は、オフセット変更ステップＢ３６では、グルーピングした無線リソース消費量のうち、無線リソース消費量と消費時間の積が最も大きい車両３のリンク情報Ｉ1のオフセットを所定数倍（例えば１０倍）する。本実施形態に係る判断ステップＢ３では、この存在判断ステップＢ３５およびオフセット変更ステップＢ３６を、無線基地局Ｃ毎に行う。
〔第二判断ステップ〕
オフセットを変更した後、または比較ステップＢ３３において閾値を超える時間帯が存在しないと判断した後は、第二判断ステップＢ４に移る。第二判断ステップＢ４では、ピークカウントが０であるか否かを判断する。ピークカウントが０であると判断した場合は、走行計画作成方法は終了となる。
オフセットを変更した後、または比較ステップＢ３３において閾値を超える時間帯が存在しないと判断した後は、第二判断ステップＢ４に移る。第二判断ステップＢ４では、ピークカウントが０であるか否かを判断する。ピークカウントが０であると判断した場合は、走行計画作成方法は終了となる。
〔第二作成ステップ〕
上記第二判断ステップＢ４においてピークカウントが０ではないと判断した場合は、第二作成ステップＢ５に移る。第二作成ステップＢ５では、プロセッサが、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画を作成する。具体的には、変更されたオフセットに基づいて、上記第一作成ステップと同様の流れで走行計画を作成する。本実施形態に係る第二作成ステップＢ５では、上記サーバシステム２が作成する。
上記第二判断ステップＢ４においてピークカウントが０ではないと判断した場合は、第二作成ステップＢ５に移る。第二作成ステップＢ５では、プロセッサが、消費量の和が閾値を上回らないようにする新たな走行計画を作成する。具体的には、変更されたオフセットに基づいて、上記第一作成ステップと同様の流れで走行計画を作成する。本実施形態に係る第二作成ステップＢ５では、上記サーバシステム２が作成する。
［作用効果］
以上説明してきた本実施形態に係る走行計画作成方法によれば、上記サーバシステム２と同様、複数のプロバイダと契約することなく、複数の車両３による無線リソースの消費量の和が、閾値（提供可能量）を上回らないための対策をとることができる。
以上説明してきた本実施形態に係る走行計画作成方法によれば、上記サーバシステム２と同様、複数のプロバイダと契約することなく、複数の車両３による無線リソースの消費量の和が、閾値（提供可能量）を上回らないための対策をとることができる。
＜７．その他＞
上記各装置１～３の機能は、当該装置１～３としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置１～３の各制御ブロック（特に装置側制御部１３、サーバ側制御部２３、車両側制御部３６に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。この場合、上記装置１～３は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記実施形態で説明した各機能が実現される。上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
上記各装置１～３の機能は、当該装置１～３としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置１～３の各制御ブロック（特に装置側制御部１３、サーバ側制御部２３、車両側制御部３６に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。この場合、上記装置１～３は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記実施形態で説明した各機能が実現される。上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
以上説明してきた本発明の各態様によれば、上述した作用効果を奏することにより、持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標９「産業と具術革新の基盤をつくろう」の達成に貢献できる。
なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１ テーブル生成装置
１１ 装置側通信部
１２ 装置側記憶部
１３ 装置側制御部
１３１ 装置側受信制御部
１３２ 装置側生成部
１３３ 装置側送信制御部
２、２Ａ サーバシステム
２ａ 第一サーバ
２ｂ 第二サーバ
２１ サーバ側通信部
２２ サーバ側記憶部
２３、２３Ａ サーバ側制御部
２３１ サーバ側受信制御部
２３２ サーバ側生成部
２３３ 作成部
２３４ 判断部
２３５ サーバ側送信制御部
２４ 第二通信部
３、３Ａ 車両（対象車両）
３３ 車両側通信部
３１ 位置センサ
３２ カメラ
３４ 車両側記憶部
３５ 通知部
３６、３６Ａ 車両側制御部
３６１ 取得部
３６２ 車両側送信制御部
３６３ 車両側受信制御部
３６４ 通知制御部
３６５ 実行部
１１ 装置側通信部
１２ 装置側記憶部
１３ 装置側制御部
１３１ 装置側受信制御部
１３２ 装置側生成部
１３３ 装置側送信制御部
２、２Ａ サーバシステム
２ａ 第一サーバ
２ｂ 第二サーバ
２１ サーバ側通信部
２２ サーバ側記憶部
２３、２３Ａ サーバ側制御部
２３１ サーバ側受信制御部
２３２ サーバ側生成部
２３３ 作成部
２３４ 判断部
２３５ サーバ側送信制御部
２４ 第二通信部
３、３Ａ 車両（対象車両）
３３ 車両側通信部
３１ 位置センサ
３２ カメラ
３４ 車両側記憶部
３５ 通知部
３６、３６Ａ 車両側制御部
３６１ 取得部
３６２ 車両側送信制御部
３６３ 車両側受信制御部
３６４ 通知制御部
３６５ 実行部
Claims (7)
- 無線基地局が発する電波が及ぶ電波圏に設けられた道路上の複数地点と、当該無線基地局が提供可能な無線リソースの量と、前記道路上を自動走行する車両が各地点において消費することになる前記無線基地局の無線リソースの量と、の関係を示すテーブルを記憶する記憶部と、
複数の対象車両と、少なくとも一つのプロバイダが提供する通信ネットワークを介して通信する通信部と、
各対象車両から、当該対象車両の位置および目標地点を受信するよう前記通信部を制御する受信制御部と、
受信した前記各対象車両の目標地点と、前記テーブルと、に基づいて、前記各対象車両の走行計画を作成する作成部と、
受信した前記各対象車両の位置および目標地点と、前記テーブルと、に基づいて、前記各対象車両が前記走行計画に基づいて走行を継続した場合に、前記各対象車両が消費する無線リソースの量の和が、前記提供可能な無線リソースの量を上回ることがあるか否かを判断する判断部と、
前記和が前記提供可能な無線リソースの量を上回ることがあると前記判断部が判断した場合に、その判断結果を前記各対象車両の制御部へ送信するよう前記通信部を制御する送信制御部と、
を備え、
前記テーブルは、電波の強度が低くなるほど車両が消費する無線リソースが多くなる関係に基づいて、前記車両が各地点において消費することになる無線リソースの量が決定されており、
前記作成部は、前記和が前記提供可能な無線リソースの量を上回ることがあると前記判断部が判断した場合に、前記和が前記提供可能な無線リソースの量を上回らないようにする新たな走行計画を作成し、
前記送信制御部は、前記新たな走行計画を、前記判断結果として、前記複数の対象車両のうち優先順位の低い対象車両へ送信するよう前記通信部を制御する、
いるサーバシステム。 - 前記判断部は、
前記各対象車両が前記走行計画に基づいて走行を継続した場合の無線リソースの消費量の経時変化を算出し、
算出した前記各対象車両の前記消費量の経時変化を合算することにより、前記消費量の合算値の経時変化を算出し、
前記合算値の経時変化と所定の閾値とを比較し、前記合算値が前記閾値を超える時間帯が存在するか否かを判断する、
請求項１に記載のサーバシステム。 - 前記作成部は、前記対象車両が、前記閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所に入る時刻を遅らせた走行計画を作成する、請求項２に記載のサーバシステム。
- 前記作成部は、前記対象車両が、前記閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を通らない走行計画を作成する、請求項２に記載のサーバシステム。
- 前記作成部は、前記対象車両が、前記閾値を超える時間帯に通る予定であった箇所を出る時刻を早めた走行計画を作成する、請求項２に記載のサーバシステム。
- 前記作成部が前記新たな走行計画を作成できない場合、前記送信制御部は、通信品質の低下を回避できない旨を対象車両へ送信するよう前記通信部を制御する、請求項２に記載のサーバシステム。
- 前記受信制御部は、前記道路上を走行する前記車両から、前記車両の位置と、当該位置において前記無線基地局から受信する電波の強度と、を受信するよう前記通信部を制御し、
前記記憶部は、電波の強度と、当該強度の電波を用いて通信する際に車両が消費することになる無線リソースの量との関係を記憶しており、
受信した前記電波の強度と、記憶している前記関係と、に基づいて、前記テーブルを生成し、前記記憶部に記憶させる生成部を備える、
請求項１～６のいずれか一項に記載のサーバシステム。
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