WO2021145215A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム Download PDF

Info

Publication number
WO2021145215A1
WO2021145215A1 PCT/JP2020/049112 JP2020049112W WO2021145215A1 WO 2021145215 A1 WO2021145215 A1 WO 2021145215A1 JP 2020049112 W JP2020049112 W JP 2020049112W WO 2021145215 A1 WO2021145215 A1 WO 2021145215A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information processing
processing device
charging
information
route
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/049112
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
将平 山本
河本　献太
臣克 高柳
航平 漆戸
駿 李
一美 青山
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ソニーグループ株式会社 filed Critical ソニーグループ株式会社
Priority to US17/791,537 priority Critical patent/US20230035476A1/en
Publication of WO2021145215A1 publication Critical patent/WO2021145215A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, a program, and an information processing system, and more particularly to an information processing device, an information processing method, a program, and an information processing system that enable easier route planning.
  • the configuration for guiding the user of the mobile body to the charging station where the mobile body receives power is known.
  • Patent Document 1 discloses an information providing system that searches for a charging station in which a power transmission device capable of supplying power is installed, based on the usage history of the power transmission device used in the past.
  • Patent Document 1 since it is necessary for the user to decide which charging station to use, it takes time and effort to plan the route of the moving body.
  • This disclosure was made in view of such a situation, and makes it possible to realize the route plan more easily.
  • the information processing apparatus of the present disclosure includes a route planning unit that sets a movement route from the starting point to the destination of the moving body, and the route planning unit is based on priority information regarding the setting of the moving body.
  • This is an information processing device that selects a transit port through which the moving body passes in the moving path from a plurality of charging ports for charging the mobile body.
  • a plurality of charging ports in which an information processing device that sets a movement route from a starting point to a destination of a moving body charges the moving body based on priority information regarding the setting of the moving path. This is an information processing method for selecting a transit port through which the mobile body passes in the mobile path.
  • the program of the present disclosure allows a computer to move in the movement path from among a plurality of charging ports for charging the moving body based on priority information regarding setting a movement route from the starting point to the destination of the moving body. It is a program for executing the process of selecting the transit port through which the body passes.
  • the information processing system of the present disclosure includes an information processing device for setting a movement route from a starting point of a moving body to a destination, and a plurality of charging ports for charging the moving body, and the information processing device is used for the moving path.
  • This is an information processing system that selects a transit port through which the moving body passes in the moving path from a plurality of the charging ports based on the priority information regarding the setting of.
  • the moving body passes through the moving path from among a plurality of charging ports for charging the moving body based on priority information regarding setting of a moving route from the starting point to the destination of the moving body.
  • the transit port is selected.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an outline of the technique according to the present disclosure.
  • UTM Unmanned Aerial System Traffic Management
  • UTM manages the flight of a drone, which is one of the flying objects, based on the information transmitted from the user terminal operated by the user. Autopilot is performed.
  • the user input information such as the departure point S and the destination G input by the user is transmitted from the user terminal to the UTM.
  • the user input information also includes aircraft information such as the drone manufacturer, model number, and battery level.
  • the UTM sets the flight route from the departure point S to the destination G including the charging port through which the drone passes, based on the user input information from the user terminal.
  • the charging port p3 of the charging ports p1, p2, p3 installed in the reachable range F from the departure point S is the charging port through which the drone passes (hereinafter, also referred to as a via port). ) Is selected.
  • the UTM sets a flight path including the charging port p3 and transmits it to the user terminal. At this time, the UTM sends a reservation request to the charging port p3. In this way, the drone can fly via the charging port p3.
  • the UTM will not allow the drone to take off.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of an information processing system to which the technique according to the present disclosure is applied.
  • the information processing system 1 of FIG. 2 is composed of a user terminal 10, a UTM 20, a charging port 30, and a drone 40.
  • a user terminal 10 a UTM 20, a charging port 30, and a drone 40.
  • only one charging port 30 is drawn, but in reality, it is assumed that a plurality of charging ports 30 are installed.
  • the user terminal 10 is composed of a PC (Personal Computer) operated by the user, a tablet terminal, a smartphone, or the like, and transmits the user input information input by the user to the UTM 20 or transmits the information transmitted from the UTM 20 to an image or voice. Or output as.
  • PC Personal Computer
  • the UTM 20 acquires port information from a plurality of charging ports 30 when a route application for setting a flight route of the drone 40 is made as user input information from the user terminal 10. Based on the acquired port information, the UTM 20 selects a transit port through which the drone 40 passes in the flight route from the plurality of charging ports 30, and applies for a reservation to the transit port. In this way, the UTM 20 sets the flight path of the drone 40.
  • the UTM 20 transmits the flight route to the user terminal 10 or the drone 40. On the other hand, if the flight route setting fails, the UTM 20 transmits an error notification to the user terminal 10 or the drone 40 that the flight route could not be set.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration example of the UTM 20 as an information processing device to which the technology according to the present disclosure is applied.
  • the UTM 20 includes a route planning unit 100, an aircraft DB (database) 110, a weather DB 120, and a traffic DB 130.
  • the machine DB 110 holds the maximum speed, power consumption, battery charge capacity, etc. as the body characteristics of the drone 40 for each manufacturer and model number.
  • the meteorological DB 120 holds rainfall information, wind speed information, wind direction information, and the like as weather information.
  • the traffic DB 130 holds congestion information, regulation information, accident information, and the like as traffic information.
  • the weather information held in the weather DB 120 and the traffic information held in the traffic DB 130 are updated, for example, at predetermined time intervals.
  • the route planning unit 100 is supplied with departure / arrival information 150, aircraft information 160, and user request information 170 as user input information from the user terminal 10.
  • the departure / arrival information 150 includes coordinates (position information) indicating the departure point and destination of the drone 40, a departure time, and the like.
  • the aircraft information 160 includes the manufacturer / model number of the drone 40, the remaining battery level, the load weight, and the like.
  • the user request information 170 includes priority information regarding the setting of the flight route, designated information for designating the operator of the charging port, and the like. Details of the priority information will be described later.
  • Port information 180 from the charging port 30 is also supplied to the route planning unit 100.
  • the port information 180 includes the reservation status of each charging port 30, charging specifications such as rated output, a charge for charging per unit time, and business information representing a business operator who owns the charging port 30.
  • the route planning unit 100 sets a movement route from the departure point to the destination of the drone 40.
  • the route planning unit 100 includes a flight availability determination unit 201, a reachable range setting unit 202, a transit port selection unit 203, and a route setting unit 204.
  • the flight availability determination unit 201 can set the flight route from the departure point to the destination included in the departure / arrival information 150 based on the weather information from the weather DB 120 and the traffic information from the traffic DB 130. To judge.
  • the reachable range setting unit 202 sets the reachable range from a predetermined position of the drone 40 based on the machine characteristics from the machine DB 110 and the machine information 160 input as user input information.
  • the transit port selection unit 203 selects the transit port through which the drone 40 passes from the charging ports 30 installed within the reachable range.
  • the route setting unit 204 sets the flight route of the drone 40 based on the selected via port.
  • the route setting unit 204 transmits the route information including the information indicating the set flight route, the selected via port, and the like to the user terminal 10 and the drone 40.
  • step S1 the route planning unit 100 acquires departure / arrival information 150, aircraft information 160, and user request information 170 as user input information from the user terminal 10.
  • step S2 the route planning unit 100 acquires the aircraft characteristics, weather information, and traffic information of the drone 40 as the DB information held by the aircraft DB 110, the weather DB 120, and the traffic DB.
  • the aircraft characteristics of the drone 40 are acquired based on the aircraft information 160 acquired as user input information.
  • step S3 the flight availability determination unit 201 can set the flight route from the departure point to the destination included in the departure / arrival information 150 acquired as user input information based on the weather information and traffic information acquired as DB information. Determine if it is a situation.
  • step S4 If the flight route is not impossible to fly due to bad weather, etc., and the flight route is not impossible to fly due to traffic restrictions, etc., and the flight route can be set, the process proceeds to step S4.
  • step S4 the reachable range setting unit 202 initializes the reachable range F of the drone 40 and the charging port list P which is a list of the charging ports 30 installed in the reachable range F.
  • the reachable range F and the charging port list P are set / updated based on, for example, the map information possessed by the UTM 20.
  • step S5 the reachable range setting unit 202 sets the reachable range F from a predetermined position of the drone 40 based on the machine characteristics from the machine DB 110 and the machine information 160 acquired as user input information.
  • the reachable range F from the departure point is first set based on the remaining battery level of the drone 40 and the power consumption of the aircraft characteristics specified by the manufacturer and model number. At this time, the smaller the remaining battery power, the shorter the flight distance of the drone 40 and the narrower the reachable range F.
  • step S6 the reachable range setting unit 202 determines whether or not the destination is within the reachable range F.
  • step S7 the transit port selection unit 203 updates the charging port list P.
  • the charging port 30 other than the charging port 30 owned by the business operator designated by the designated information included in the user request information 170 may be excluded from the charging port list P.
  • the process proceeds to step S8 of FIG. 5, and the transit port selection unit 203 determines whether or not the charging port list P is an empty list. If the charging port list P is not an empty list, that is, if one or more charging ports 30 are installed within the reachable range F, the process proceeds to step S9.
  • step S9 the transit port selection unit 203 acquires the port information 180 of the charging port 30 in the charging port list P.
  • step S10 the transit port selection unit 203 determines whether or not there is a reservable charging port 30 based on the reservation status included in the port information 180. If it is determined that there is a reservable charging port 30, the process proceeds to step S11.
  • step S11 the transit port selection unit 203 is installed in the reachable range F based on the priority information regarding the setting of the flight route included in the user request information 170, and is routed from among the chargeable ports 30 that can be reserved. Select port p.
  • the priority information determines whether the user desires to prioritize the cost of charging to the destination, the time required to reach the destination, the distance to the destination, the flight efficiency, the safety level, etc. in setting the flight route. Information that represents a standard.
  • the transit port selection unit 203 selects, as the transit port p, the charging port 30 that is installed within the reachable range F and that most closely matches the determination criteria represented by the priority information from the reservable charging ports 30. do.
  • step S12 the via port selection unit 203 deletes the selected via port p from the charging port list P.
  • step S13 the route setting unit 204 obtains the parent node of the selected via port p.
  • the parent node is the charging port 30 that passes through at the departure point or immediately before the selected transit port p.
  • step S13 the process returns to step S5 in FIG. 4, and the subsequent processes are repeated. That is, in the second and subsequent steps S5 to S13, the reachable range F from the installation position of the selected transit port p is set, and the charging port 30 is installed within the reachable range F and can be reserved. From, the next transit port p is selected.
  • step S6 If it is determined in step S6 that the destination is within the reachable range F while steps S5 to S13 are repeated, the process proceeds to step S14, and the route setting unit 204 obtains the parent node of the destination.
  • step S15 the route setting unit 204 sets the flight route by tracing back the parent nodes obtained so far in order and determining the transit port p. Further, the route setting unit 204 applies for a reservation to the confirmed via port p.
  • a transit port is selected from the charging ports that are installed within the reachable range F1 and can be reserved.
  • the charging port p14 most suitable for the user-desired determination criterion represented by the priority information is selected as the transit port.
  • the departure point S is set to the parent node.
  • the reachable range F2 centered on the charging port p14 is set.
  • a transit port is selected from the charging ports that are installed within the reachable range F2 and can be reserved.
  • the charging port p16 most suitable for the user-desired determination criteria represented by the priority information is selected as the transit port.
  • the charging port p14 is set to the parent node.
  • the reachable range F3 centered on the charging port p16 is set.
  • a transit port is selected from the charging ports that are installed within the reachable range F3 and can be reserved.
  • the charging port p19 most suitable for the user-desired determination criteria represented by the priority information is selected as the transit port.
  • the charging port p16 is set to the parent node.
  • the reachable range F4 centered on the charging port p19 is set.
  • the charging port p19 is set to the parent node.
  • the flight route from the departure point S to the destination G is set by tracing back the charging ports p19, p16, and p14 set in the parent node.
  • the route setting unit 204 outputs the route information 190 including information indicating the set flight route, the selected route port, the estimated time of arrival to the destination, and the like.
  • the output route information 190 is transmitted to the user terminal 10 and the drone 40. Based on the route information 190, the user terminal 10 is presented with a flight route, a transit port, and an estimated time of arrival to the destination.
  • step S3 If it is determined in step S3 that the flight path cannot be set, and if it is determined in step S8 that the charging port list P is an empty list, it is determined that there is no reservable charging port 30 in step S10. If so, the process proceeds to step S17.
  • step S17 the route planning unit 100 outputs an error notification that the flight route was not set and the flight route could not be set.
  • the output error notification is transmitted to the user terminal 10 or the drone 40.
  • An error notification is presented to the user terminal 10.
  • the flight path is set by selecting the transit port from the plurality of charging ports based on the priority information regarding the setting of the flight path, so that the user can more easily desire the flight path. It is possible to realize a route plan that best meets the criteria of.
  • the drone 40 can pass through the charging port, it is possible to surely fly to the destination without crashing on the way due to lack of battery while expanding the flight range.
  • the above-mentioned route planning process was assumed to be executed before the flight of the drone 40, but by treating the current position of the drone 40 in flight as a starting point, it can be executed during the flight of the drone 40. You can also.
  • the route planning process may be repeated at regular time intervals, or may be executed every time the weather information or the traffic information is updated.
  • the charging port 30 most suitable for the determination criteria represented by the priority information is selected as the transit port p from the charging ports 30 installed within the reachable range F and can be reserved.
  • the user can decide which of the cost, the required time, the distance, the flight efficiency, the safety level, etc. should be prioritized to select the transit port, and which should be prioritized to set the flight route. can.
  • step S31 the transit port selection unit 203 calculates the cost M1 for charging at each charging port 30 in the charging port list P.
  • the cost M1 is calculated based on the charge for charging per unit time included in the port information 180 and the charge capacity of the battery held in the machine DB 110.
  • the transit port selection unit 203 calculates the estimated cost M2 from each charging port 30 in the charging port list P to the destination.
  • the estimated cost M2 is calculated based on, for example, a history of flying a similar flight route based on a past aviation database. Further, the estimated cost M2 may be calculated as a virtual cost when the charge amount required when flying from each charging port 30 to the destination in a straight line distance is charged at the charging port 30.
  • step S33 the transit port selection unit 203 selects the charging port 30 that minimizes M1 + M2 as the transit port p.
  • the transit port is selected with priority given to the cost of charging to the destination.
  • the battery is basically fully charged. However, if the distance from each charging port 30 to the next charging port 30 or the destination is short, or if the charging time is limited depending on the reservation status, it is not an essential requirement that the battery be fully charged. , The cost or time required for charging may be reduced.
  • step S51 the transit port selection unit 203 calculates the arrival time T1 to each charging port 30 in the charging port list P.
  • the arrival time T1 is calculated based on, for example, the linear distance to each charging port 30 and the maximum speed held in the aircraft DB 110.
  • step S52 the transit port selection unit 203 calculates the charging time T2 at each charging port 30 in the charging port list P.
  • the charging time T2 is calculated based on, for example, the charging specifications included in the port information 180 and the charging capacity of the battery held in the machine DB 110.
  • the transit port selection unit 203 calculates the estimated time T3 required from each charging port 30 in the charging port list P to the destination.
  • the estimated time T3 is calculated based on, for example, a history of flying a similar flight route based on a past aviation database. Further, the estimated time T3 may be calculated as the time required when flying from each charging port 30 to the destination in a straight line distance.
  • step S54 the transit port selection unit 203 selects the charging port 30 having the minimum T1 + T2 + T3 as the transit port p.
  • the transit port is selected with priority given to the time required to reach the destination.
  • the battery is basically fully charged. However, if the distance from each charging port 30 to the next charging port 30 or the destination is short, or if the charging time is limited depending on the reservation status, the battery is prevented from being fully charged and the charging time is shortened. May be done.
  • the technology according to the present disclosure is applied to a UTM that controls the flight of a drone, which is an air vehicle.
  • the technology according to the present disclosure is applied not only to drones but also to information processing devices that set a movement route from a starting point to a destination of a moving body including an autonomous moving robot such as a vehicle, a ship, or a vacuum cleaner. It is also possible to do.
  • the series of processes described above can be executed by hardware or software.
  • the programs that make up the software are installed on the computer.
  • the computer includes a computer embedded in dedicated hardware and, for example, a general-purpose personal computer capable of executing various functions by installing various programs.
  • FIG. 13 is a block diagram showing a configuration example of computer hardware that executes the above-mentioned series of processes programmatically.
  • the CPU 501 the CPU 501, the ROM (Read Only Memory) 502, and the RAM (Random Access Memory) 503 are connected to each other by the bus 504.
  • An input / output interface 505 is further connected to the bus 504.
  • An input unit 506, an output unit 507, a storage unit 508, a communication unit 509, and a drive 510 are connected to the input / output interface 505.
  • the input unit 506 includes a keyboard, a mouse, a microphone, and the like.
  • the output unit 507 includes a display, a speaker, and the like.
  • the storage unit 508 includes a hard disk, a non-volatile memory, and the like.
  • the communication unit 509 includes a network interface and the like.
  • the drive 510 drives a removable medium 511 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • the CPU 501 loads the program stored in the storage unit 508 into the RAM 503 via the input / output interface 505 and the bus 504 and executes the above-described series. Is processed.
  • the program executed by the computer can be recorded and provided on the removable media 511 as a package media or the like, for example. Programs can also be provided via wired or wireless transmission media such as local area networks, the Internet, and digital satellite broadcasting.
  • the program can be installed in the storage unit 508 via the input / output interface 505 by mounting the removable media 511 in the drive 510. Further, the program can be received by the communication unit 509 and installed in the storage unit 508 via a wired or wireless transmission medium. In addition, the program can be pre-installed in the ROM 502 or the storage unit 508.
  • the program executed by the computer may be a program that is processed in chronological order according to the order described in this specification, or may be a program that is processed in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program in which processing is performed.
  • the technique according to the present disclosure may have the following configuration.
  • (1) Equipped with a route planning unit that sets the movement route from the starting point to the destination of the moving body.
  • the route planning unit is an information processing device that selects a transit port through which the mobile body passes in the mobile path from a plurality of charging ports for charging the mobile body based on priority information regarding the setting of the mobile path. ..
  • (2) The priority information indicates that the cost of charging to the destination is prioritized in the setting of the movement route.
  • the information processing device according to (1), wherein the route planning unit selects the transit port that minimizes the cost from the plurality of charging ports.
  • (3) The priority information indicates that the time required to reach the destination is prioritized in the setting of the movement route.
  • the information processing device wherein the route planning unit selects the transit port that minimizes the required time from the plurality of charging ports.
  • the route planning unit selects the transit port based on the charging time at each of the plurality of charging ports.
  • the route planning unit selects the via port based on the arrival time at each of the plurality of charging ports.
  • the route planning unit selects the transit port based on the priority information input by the user.
  • the route planning unit Set the reachable range from the predetermined position of the moving body, The information processing device according to any one of (1) to (6), which selects the transit port from the charging ports installed in the reachable range. (8) The information processing device according to (7), wherein the route planning unit sets the reachable range based on at least one of the remaining battery level and the power consumption of the mobile body. (9) The information processing apparatus according to (7) or (8), wherein the predetermined position is an installation position of the departure point or the transit port that passes immediately before. (10) The route planning unit selects the via port from the charging ports specified by the designated information input by the user among the charging ports installed in the reachable range (7) to (9). ) Is described in any of the information processing devices.
  • the information processing device according to any one of (1) to (10), wherein the route planning unit starts setting the movement route based on the arrival / departure information input by the user.
  • the information processing apparatus according to (11), wherein the departure / arrival information includes position information of the departure place and the destination, and a departure time.
  • the route planning unit presents the set movement route to the user terminal.
  • the route planning unit presents the estimated time of arrival at the destination together with the movement route to the user terminal.
  • the information processing device according to any one of (1) to (12), wherein the route planning unit outputs the set movement route to the moving body.
  • the transit port through which the moving body passes in the moving path is selected from the plurality of charging ports for charging the moving body.
  • a program for executing processing (20) An information processing device that sets the movement route from the starting point to the destination of the moving body, It is equipped with a plurality of charging ports for charging the mobile body.
  • Information processing device An information processing system that selects a transit port through which the mobile body passes in the travel path from a plurality of charging ports based on priority information regarding the setting of the travel path.
  • 10 user terminals 20 UTM, 30 charging port, 40 drone, 100 route planning unit, 201 flight availability determination unit, 202 reachable range setting unit, 203 via port selection unit, 204 route setting unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本開示は、より容易に経路計画を実現することができるようにする情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システムに関する。 経路計画部は、移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、移動体を充電する複数の充電ポートの中から、移動体が経由する経由ポートを選択し、移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する。本開示に係る技術は、例えば、ドローンの自動操縦を行う情報処理装置に適用することができる。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム
　本開示は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システムに関し、特に、より容易に経路計画を実現できるようにする情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システムに関する。
　移動体が給電を受ける充電ステーションに、移動体のユーザを案内するための構成が知られている。
　例えば、特許文献１には、過去に利用した送電装置の利用履歴に基づいて、給電可能な送電装置が設置された充電ステーションを検索する情報提供システムが開示されている。
特開２０１６－１０２６６８号公報
　しかしながら、特許文献１の構成では、どの充電ステーションを利用するかをユーザが決める必要があるため、移動体の経路計画に手間がかかってしまう。
　本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より容易に経路計画を実現することができるようにするものである。
　本開示の情報処理装置は、移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する経路計画部を備え、前記経路計画部は、前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する情報処理装置である。
　本開示の情報処理方法は、移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置が、前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する情報処理方法である。
　本開示のプログラムは、コンピュータに、移動体の出発地から目的地までの移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する処理を実行させるためのプログラムである。
　本開示の情報処理システムは、移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置と、前記移動体を充電する複数の充電ポートとを備え、情報処理装置が、前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、複数の前記充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する情報処理システムである。
　本開示においては、移動体の出発地から目的地までの移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートが選択される。
本開示に係る技術の概要について説明する図である。 本開示に係る技術を適用した情報処理システムの構成例を示す図である。 ＵＴＭの機能構成例を示すブロック図である。 経路計画処理の流れについて説明するフローチャートである。 経路計画処理の流れについて説明するフローチャートである。 経由ポートの選択について説明する図である。 経由ポートの選択について説明する図である。 経由ポートの選択について説明する図である。 経由ポートの選択について説明する図である。 経由ポートの選択について説明する図である。 経由ポートの選択処理の流れについて説明するフローチャートである。 経由ポートの選択処理の流れについて説明するフローチャートである。 コンピュータの構成例を示すブロック図である。
　以下、本開示を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
　１．本開示に係る技術の概要とシステム構成
　２．ＵＴＭの構成
　３．経路計画処理の流れ
　４．経由ポートの選択の具体例
　５．コンピュータの構成例
＜１．本開示に係る技術の概要とシステム構成＞
（本開示に係る技術の概要）
　図１は、本開示に係る技術の概要について説明する図である。本開示に係る技術においては、ユーザが操作するユーザ端末から送信される情報に基づいて、ＵＴＭ（Unmanned Aerial System Traffic Management）が、飛行体の一つであるドローンの飛行を管理することで、ドローンの自動操縦が行われる。
　まず、ドローンの飛行前に、ユーザ端末から、ユーザにより入力された出発地Ｓや目的地Ｇなどのユーザ入力情報が、ＵＴＭに送信される。ユーザ入力情報には、ドローンのメーカや型番、バッテリ残量などの機体情報も含まれる。
　ＵＴＭは、ユーザ端末からのユーザ入力情報に基づいて、ドローンが経由する充電ポートを含む出発地Ｓから目的地Ｇまでの飛行経路を設定する。
　図１の例では、出発地Ｓから到達可能な到達可能範囲Ｆに設置されている充電ポートｐ１，ｐ２，ｐ３のうちの充電ポートｐ３が、ドローンが経由する充電ポート（以下、経由ポートともいう）に選択されている。ＵＴＭは、充電ポートｐ３を含む飛行経路を設定し、ユーザ端末に送信する。このとき、ＵＴＭは、充電ポートｐ３に対して予約申請を送信する。このようにして、ドローンは、充電ポートｐ３を経由して飛行することができる。
　一方、経由する充電ポートｐ３の予約ができないなど、飛行経路の設定に失敗した場合、ＵＴＭはドローンの離陸を許可しない。
（システム構成）
　図２は、本開示に係る技術を適用した情報処理システムの構成例を示す図である。
　図２の情報処理システム１は、ユーザ端末１０、ＵＴＭ２０、充電ポート３０、およびドローン４０から構成される。図２の例では、１つの充電ポート３０のみが描かれているが、実際には、複数の充電ポート３０が設置されるものとする。
　ユーザ端末１０は、ユーザが操作するＰＣ（Personal Computer）やタブレット端末、スマートフォンなどで構成され、ユーザにより入力されたユーザ入力情報をＵＴＭ２０に送信したり、ＵＴＭ２０から送信されてきた情報を画像や音声として出力したりする。
　ＵＴＭ２０は、ユーザ端末１０からのユーザ入力情報として、ドローン４０の飛行経路の設定を申請する経路申請がされると、複数の充電ポート３０からポート情報を取得する。ＵＴＭ２０は、取得したポート情報に基づいて、複数の充電ポート３０の中から、飛行経路においてドローン４０が経由する経由ポートを選択し、その経由ポートに対して予約申請する。このようにして、ＵＴＭ２０は、ドローン４０の飛行経路を設定する。
　飛行経路の設定に成功した場合、ＵＴＭ２０は、その飛行経路をユーザ端末１０やドローン４０に送信する。一方、飛行経路の設定に失敗した場合、ＵＴＭ２０は、飛行経路を設定できなかった旨のエラー通知をユーザ端末１０またはドローン４０に送信する。
＜２．ＵＴＭの構成＞
　次に、ＵＴＭ２０の具体的な構成について説明する。
　図３は、本開示に係る技術を適用した情報処理装置としてのＵＴＭ２０の機能構成例を示すブロック図である。
　ＵＴＭ２０は、経路計画部１００、機体ＤＢ（データベース）１１０、気象ＤＢ１２０、および交通ＤＢ１３０を備えている。
　機体ＤＢ１１０は、ドローン４０の機体特性として、最大速度、消費電力、バッテリの充電容量などを、メーカ・型番毎に保持している。気象ＤＢ１２０は、天候情報として、降雨量情報、風速情報、風向情報などを保持している。交通ＤＢ１３０は、交通情報として、混雑情報、規制情報、事故情報などを保持している。気象ＤＢ１２０に保持される天候情報や、交通ＤＢ１３０に保持される交通情報は、例えば、所定の時間毎に更新される。
　経路計画部１００には、ユーザ端末１０からのユーザ入力情報として、発着情報１５０、機体情報１６０、およびユーザ要望情報１７０が供給される。
　発着情報１５０は、ドローン４０の出発地と目的地を示す座標（位置情報）、出発時刻などを含む。機体情報１６０は、ドローン４０のメーカ・型番、バッテリ残量、積載重量などを含む。ユーザ要望情報１７０は、飛行経路の設定に関する優先情報、充電ポートの事業者などを指定する指定情報などを含む。優先情報の詳細については後述する。
　経路計画部１００には、充電ポート３０からのポート情報１８０も供給される。
　ポート情報１８０は、各充電ポート３０の予約状況、定格出力などの充電スペック、単位時間あたりの充電にかかる料金、充電ポート３０を保有する事業者を表す事業者情報などを含む。
　経路計画部１００は、ドローン４０の出発地から目的地までの移動経路を設定する。経路計画部１００は、飛行可否判定部２０１、到達可能範囲設定部２０２、経由ポート選択部２０３、および経路設定部２０４から構成される。
　飛行可否判定部２０１は、気象ＤＢ１２０からの天候情報と、交通ＤＢ１３０からの交通情報に基づいて、発着情報１５０に含まれる出発地から目的地までの飛行経路を設定可能な状況であるか否かを判定する。
　到達可能範囲設定部２０２は、機体ＤＢ１１０からの機体特性と、ユーザ入力情報として入力された機体情報１６０に基づいて、ドローン４０の所定位置からの到達可能範囲を設定する。
　経由ポート選択部２０３は、到達可能範囲に設置された充電ポート３０の中から、ドローン４０が経由する経由ポートを選択する。
　経路設定部２０４は、選択された経由ポートに基づいて、ドローン４０の飛行経路を設定する。経路設定部２０４は、設定した飛行経路や、選択された経由ポートなどを表す情報を含む経路情報を、ユーザ端末１０やドローン４０に送信する。
＜３．経路計画処理の流れ＞
　次に、図４および図５のフローチャートを参照して、ＵＴＭ２０によるドローン４０の経路計画処理の流れについて説明する。図４および図５の処理は、ドローン４０の飛行前に実行される。
　ステップＳ１において、経路計画部１００は、ユーザ端末１０からのユーザ入力情報として、発着情報１５０、機体情報１６０、およびユーザ要望情報１７０を取得する。
　ステップＳ２において、経路計画部１００は、機体ＤＢ１１０、気象ＤＢ１２０、および交通ＤＢが保持しているＤＢ情報として、ドローン４０の機体特性、天候情報、および交通情報を取得する。ドローン４０の機体特性は、ユーザ入力情報として取得した機体情報１６０に基づいて取得される。
　ステップＳ３において、飛行可否判定部２０１は、ＤＢ情報として取得した天候情報と交通情報に基づいて、ユーザ入力情報として取得した発着情報１５０に含まれる出発地から目的地までの飛行経路を設定可能な状況であるか否かを判定する。
　悪天候などのため飛行経路が飛行不可能でもなく、かつ、交通規制などにより飛行経路が飛行不可能でもなく、飛行経路を設定可能な状況である場合、ステップＳ４に進む。
　ステップＳ４において、到達可能範囲設定部２０２は、ドローン４０の到達可能範囲Ｆと、到達可能範囲Ｆ内に設置されている充電ポート３０のリストである充電ポートリストＰを初期化する。到達可能範囲Ｆと充電ポートリストＰは、例えば、ＵＴＭ２０が有する地図情報に基づいて設定・更新される。
　ステップＳ５において、到達可能範囲設定部２０２は、機体ＤＢ１１０からの機体特性と、ユーザ入力情報として取得した機体情報１６０に基づいて、ドローン４０の所定位置からの到達可能範囲Ｆを設定する。
　具体的には、ドローン４０のバッテリ残量と、メーカ・型番で特定される機体特性のうちの消費電力に基づいて、まずは、出発地からの到達可能範囲Ｆが設定される。このとき、バッテリ残量が少ないほど、ドローン４０の飛行可能距離が短くなり、到達可能範囲Ｆは狭くなる。
　ステップＳ６において、到達可能範囲設定部２０２は、目的地が到達可能範囲Ｆ内に存在するか否かを判定する。
　目的地が到達可能範囲Ｆ内に存在しないと判定された場合、ステップＳ７に進み、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰを更新する。このとき、ユーザ要望情報１７０に含まれる指定情報で指定される事業者が保有する充電ポート３０以外の充電ポート３０が、充電ポートリストＰから除外されてもよい。
　充電ポートリストＰが更新されると、図５のステップＳ８に進み、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰが空リストか否かを判定する。充電ポートリストＰが空リストではない、すなわち、到達可能範囲Ｆ内に１以上の充電ポート３０が設置されている場合、ステップＳ９に進む。
　ステップＳ９において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の充電ポート３０のポート情報１８０を取得する。
　ステップＳ１０において、経由ポート選択部２０３は、ポート情報１８０に含まれる予約状況に基づいて、予約可能な充電ポート３０があるか否かを判定する。予約可能な充電ポート３０があると判定された場合、ステップＳ１１に進む。
　ステップＳ１１において、経由ポート選択部２０３は、ユーザ要望情報１７０に含まれる、飛行経路の設定に関する優先情報に基づいて、到達可能範囲Ｆ内に設置され、予約可能な充電ポート３０の中から、経由ポートｐを選択する。
　優先情報は、飛行経路の設定において、目的地までの充電にかかる費用、目的地までの所要時間、目的地までの距離、飛行効率、安全度などのいずれを優先するかをユーザが所望する判断基準を表す情報である。
　したがって、経由ポート選択部２０３は、到達可能範囲Ｆ内に設置され、予約可能な充電ポート３０の中から、優先情報で表される判断基準に最も適合した充電ポート３０を、経由ポートｐとして選択する。
　ステップＳ１２において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰから、選択された経由ポートｐを削除する。
　ステップＳ１３において、経路設定部２０４は、選択された経由ポートｐの親ノードを求める。親ノードは、出発地か、または、選択された経由ポートｐの１つ前に経由する充電ポート３０とされる。
　ステップＳ１３の後、図４のステップＳ５に戻り、これ以降の処理が繰り返される。すなわち、２回目以降のステップＳ５乃至Ｓ１３においては、選択された経由ポートｐの設置位置からの到達可能範囲Ｆが設定され、その到達可能範囲Ｆ内に設置され、予約可能な充電ポート３０の中から、次の経由ポートｐが選択される。
　ステップＳ５乃至Ｓ１３が繰り返される中で、ステップＳ６において、目的地が到達可能範囲Ｆ内に存在すると判定された場合、ステップＳ１４に進み、経路設定部２０４は、その目的地の親ノードを求める。
　ステップＳ１５において、経路設定部２０４は、これまで求めた親ノードを順に遡り、経由ポートｐを確定することで、飛行経路を設定する。また、経路設定部２０４は、確定した経由ポートｐに対して予約申請する。
　例えば、図６に示されるように、出発地Ｓから目的地Ｇまでの間とその周囲に、充電ポートｐ１１乃至ｐ２０が設置されている場合、まず、図７に示されるように、出発地Ｓを中心とした到達可能範囲Ｆ１が設定される。
　その後、到達可能範囲Ｆ１内に設置され、予約可能な充電ポートの中から、経由ポートが選択される。図７の例では、充電ポートｐ１１乃至ｐ１４の中から、優先情報で表されるユーザ所望の判断基準に最も適合した充電ポートｐ１４が、経由ポートとして選択される。出発地Ｓは親ノードに設定される。
　次に、図８に示されるように、充電ポートｐ１４を中心とした到達可能範囲Ｆ２が設定される。
　その後、到達可能範囲Ｆ２内に設置され、予約可能な充電ポートの中から、経由ポートが選択される。図８の例では、充電ポートｐ１３，ｐ１５，ｐ１６の中から、優先情報で表されるユーザ所望の判断基準に最も適合した充電ポートｐ１６が、経由ポートとして選択される。充電ポートｐ１４は親ノードに設定される。
　さらに、図９に示されるように、充電ポートｐ１６を中心とした到達可能範囲Ｆ３が設定される。
　その後、到達可能範囲Ｆ３内に設置され、予約可能な充電ポートの中から、経由ポートが選択される。図９の例では、充電ポートｐ１５，ｐ１７，ｐ１９の中から、優先情報で表されるユーザ所望の判断基準に最も適合した充電ポートｐ１９が、経由ポートとして選択される。充電ポートｐ１６は親ノードに設定される。
　そして、図１０に示されるように、充電ポートｐ１９を中心とした到達可能範囲Ｆ４が設定される。図１０の例では、目的地Ｇが到達可能範囲Ｆ４内に存在するので、充電ポートｐ１９は親ノードに設定される。
　これにより、親ノードに設定された充電ポートｐ１９，ｐ１６，ｐ１４を遡ることで出発地Ｓから目的地Ｇまでの飛行経路が設定される。
　図５のフローチャートに戻り、ステップＳ１６において、経路設定部２０４は、設定された飛行経路、選択された経由ポート、目的地までの到着予定時刻などを表す情報を含む経路情報１９０を出力する。出力された経路情報１９０は、ユーザ端末１０やドローン４０に送信される。ユーザ端末１０には、経路情報１９０に基づいて、飛行経路や経由ポート、目的地までの到着予定時刻が提示される。
　さて、ステップＳ３において飛行経路を設定可能な状況でないと判定された場合、ステップＳ８において充電ポートリストＰが空リストであると判定された場合、ステップＳ１０において予約可能な充電ポート３０がないと判定された場合には、ステップＳ１７に進む。
　ステップＳ１７において、経路計画部１００は、飛行経路が設定せず、飛行経路が設定できなかった旨のエラー通知を出力する。出力されたエラー通知は、ユーザ端末１０またはドローン４０に送信される。ユーザ端末１０には、エラー通知が提示される。
　以上の処理によれば、飛行経路の設定に関する優先情報に基づいて、複数の充電ポートの中から経由ポートが選択されることで飛行経路が設定されるので、ユーザは、より容易に、ユーザ所望の判断基準に最も適合した経路計画を実現することが可能となる。
　また、ドローン４０は、充電ポートを経由することができるので、飛行範囲を拡大しつつ、バッテリ不足により途中で墜落などすることなく、確実に目的地まで飛行することが可能となる。
　なお、上述した経路計画処理は、ドローン４０の飛行前に実行されるものとしたが、飛行中のドローン４０の現在位置を出発地として扱うことで、ドローン４０の飛行中に実行されるようにもできる。経路計画処理がドローン４０の飛行中に実行される場合、一定時間毎に経路計画処理が繰り返されてもよいし、天候情報や交通情報が更新される毎に実行されてもよい。
＜４．経由ポートの選択の具体例＞
　上述したように、到達可能範囲Ｆ内に設置され、予約可能な充電ポート３０の中から、優先情報で表される判断基準に最も適合した充電ポート３０が、経由ポートｐとして選択される。
　ユーザは、優先情報により、費用、所要時間、距離、飛行効率、安全度などのどれを優先して経由ポートを選択するか、ひいては、どれを優先して飛行経路を設定するかを決めることができる。
　以下においては、飛行経路の設定において、目的地までの充電にかかる費用を優先して経由ポートを選択する例と、目的地までの所要時間を優先して経由ポートを選択する例について具体的に説明する。
（費用を優先した場合の例）
　まず、図１１のフローチャートを参照して、飛行経路の設定において、目的地までの充電にかかる費用を優先した場合の経由ポートの選択処理の流れについて説明する。図１１の処理は、上述した図５のフローチャートのステップＳ１１において実行される。
　ステップＳ３１において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の各充電ポート３０での充電にかかる費用Ｍ１を計算する。費用Ｍ１は、ポート情報１８０に含まれる単位時間あたりの充電にかかる料金と、機体ＤＢ１１０に保持されているバッテリの充電容量に基づいて算出される。
　ステップＳ３２において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の各充電ポート３０から目的地までにかかる見込み費用Ｍ２を計算する。見込み費用Ｍ２は、例えば、過去の航空データベースに基づいて、似たような飛行経路を飛行した履歴をもとに算出されるようにする。また、見込み費用Ｍ２は、各充電ポート３０から目的地まで直線距離で飛行した場合に必要な充電量を、その充電ポート３０で充電した場合にかかる仮想的な費用として算出されてもよい。
　ステップＳ３３において、経由ポート選択部２０３は、Ｍ１＋Ｍ２が最小となる充電ポート３０を経由ポートｐに選択する。
　このようにして、目的地までの充電にかかる費用を優先して、経由ポートが選択される。
　なお、上述した処理では、基本的には、バッテリは満充電されるものとする。しかしながら、各充電ポート３０から次の充電ポート３０や目的地までの距離が短い、予約状況によって充電できる時間が限られるなどといった場合には、バッテリが満充電されることを必須の要件とせずに、充電にかかる費用または時間が削減されるようにしてもよい。
（所要時間を優先した場合の例）
　次に、図１２のフローチャートを参照して、飛行経路の設定において、目的地までの所要時間を優先した場合の経由ポートの選択処理の流れについて説明する。図１２の処理もまた、上述した図５のフローチャートのステップＳ１１において実行される。
　ステップＳ５１において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の各充電ポート３０への到達時間Ｔ１を計算する。到達時間Ｔ１は、例えば、各充電ポート３０までの直線距離と、機体ＤＢ１１０に保持されている最大速度に基づいて算出される。
　ステップＳ５２において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の各充電ポート３０での充電時間Ｔ２を計算する。充電時間Ｔ２は、例えば、ポート情報１８０に含まれる充電スペックと、機体ＤＢ１１０に保持されているバッテリの充電容量に基づいて算出される。
　ステップＳ５３において、経由ポート選択部２０３は、充電ポートリストＰ内の各充電ポート３０から目的地までにかかる見込み時間Ｔ３を計算する。見込み時間Ｔ３は、例えば、過去の航空データベースに基づいて、似たような飛行経路を飛行した履歴をもとに算出されるようにする。また、見込み時間Ｔ３は、各充電ポート３０から目的地まで直線距離で飛行した場合にかかる時間として算出されてもよい。
　ステップＳ５４において、経由ポート選択部２０３は、Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３が最小となる充電ポート３０を経由ポートｐに選択する。
　このようにして、目的地までの所要時間を優先して、経由ポートが選択される。
　なお、上述した処理では、基本的には、バッテリは満充電されるものとする。しかしながら、各充電ポート３０から次の充電ポート３０や目的地までの距離が短い、予約状況によって充電できる時間が限られるなどといった場合には、バッテリが満充電されないようにし、充電にかかる時間が短縮されてもよい。
　以上においては、本開示に係る技術を、飛行体であるドローンの飛行を制御するＵＴＭに適用した例について説明した。しかしながら、本開示に係る技術を、ドローンに限らず、自律移動する車両や船舶、掃除機などの自律移動ロボットを含む移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置に適用することも可能である。
＜５．コンピュータの構成例＞
　上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
　図１３は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
　コンピュータにおいて、ＣＰＵ５０１，ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２，ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
　バス５０４には、さらに、入出力インタフェース５０５が接続されている。入出力インタフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記憶部５０８、通信部５０９、およびドライブ５１０が接続されている。
　入力部５０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
　以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ５０１が、例えば、記憶部５０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース５０５およびバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
　コンピュータ（ＣＰＵ５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
　コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インタフェース５０５を介して、記憶部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記憶部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ５０２や記憶部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
　さらに、本開示に係る技術は以下のような構成をとることができる。
（１）
　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する経路計画部
　を備え、
　前記経路計画部は、前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
　情報処理装置。
（２）
　前記優先情報は、前記移動経路の設定において前記目的地までの充電にかかる費用を優先することを表し、
　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートの中から、前記費用が最小となる前記経由ポートを選択する
　（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記優先情報は、前記移動経路の設定において前記目的地までの所要時間を優先することを表し、
　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートの中から、前記所要時間が最小となる前記経由ポートを選択する
　（１）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートそれぞれでの充電時間に基づいて、前記経由ポートを選択する
　（３）に記載の情報処理装置。
（５）
　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートそれぞれへの到達時間に基づいて、前記経由ポートを選択する
　（３）に記載の情報処理装置。
（６）
　前記経路計画部は、ユーザにより入力された前記優先情報に基づいて、前記経由ポートを選択する
　（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
　前記経路計画部は、
　　前記移動体の所定位置からの到達可能範囲を設定し、
　　前記到達可能範囲に設置された前記充電ポートの中から、前記経由ポートを選択する
　（１）乃至（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
　前記経路計画部は、前記移動体のバッテリ残量および消費電力の少なくともいずれかに基づいて、前記到達可能範囲を設定する
　（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記所定位置は、前記出発地または１つ前に経由する前記経由ポートの設置位置である
　（７）または（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
　前記経路計画部は、前記到達可能範囲に設置された前記充電ポートのうち、ユーザにより入力された指定情報で指定される前記充電ポートの中から、前記経由ポートを選択する
　（７）乃至（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記経路計画部は、ユーザにより入力された発着情報に基づいて、前記移動経路の設定を開始する
　（１）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記発着情報は、前記出発地および前記目的地の位置情報と、出発時刻を含む
　（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
　前記経路計画部は、設定された前記移動経路をユーザ端末に提示する
　（１）乃至（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
　前記経路計画部は、前記移動経路とともに、前記目的地への到着予定時刻を前記ユーザ端末に提示する
　（１３）に記載の情報処理装置。
（１５）
　前記経路計画部は、設定された前記移動経路を前記移動体に出力する
　（１）乃至（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
　前記経路計画部は、天候情報に基づいて前記移動体が移動不可能と判断した場合、前記移動経路を設定しない
　（１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
　前記経路計画部は、交通情報に基づいて前記移動体が移動不可能と判断した場合、前記移動経路を設定しない
　（１）乃至（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１８）
　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置が、
　前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
　情報処理方法。
（１９）
　コンピュータに、
　移動体の出発地から目的地までの移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
　処理を実行させるためのプログラム。
（２０）
　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置と、
　前記移動体を充電する複数の充電ポートと
　を備え、
　情報処理装置が、
　前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、複数の前記充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
　情報処理システム。
　１０　ユーザ端末，　２０　ＵＴＭ，　３０　充電ポート，　４０　ドローン，　１００　経路計画部，　２０１　飛行可否判定部，　２０２　到達可能範囲設定部，　２０３　経由ポート選択部，　２０４　経路設定部

Claims (20)

  1. 　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する経路計画部
    　を備え、
    　前記経路計画部は、前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
    　情報処理装置。
  2. 　前記優先情報は、前記移動経路の設定において前記目的地までの充電にかかる費用を優先することを表し、
    　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートの中から、前記費用が最小となる前記経由ポートを選択する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記優先情報は、前記移動経路の設定において前記目的地までの所要時間を優先することを表し、
    　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートの中から、前記所要時間が最小となる前記経由ポートを選択する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートそれぞれでの充電時間に基づいて、前記経由ポートを選択する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記経路計画部は、複数の前記充電ポートそれぞれへの到達時間に基づいて、前記経由ポートを選択する
    　請求項３に記載の情報処理装置。
  6. 　前記経路計画部は、ユーザにより入力された前記優先情報に基づいて、前記経由ポートを選択する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　前記経路計画部は、
    　　前記移動体の所定位置からの到達可能範囲を設定し、
    　　前記到達可能範囲に設置された前記充電ポートの中から、前記経由ポートを選択する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 　前記経路計画部は、前記移動体のバッテリ残量および消費電力の少なくともいずれかに基づいて、前記到達可能範囲を設定する
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記所定位置は、前記出発地または１つ前に経由する前記経由ポートの設置位置である
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  10. 　前記経路計画部は、前記到達可能範囲に設置された前記充電ポートのうち、ユーザにより入力された指定情報で指定される前記充電ポートの中から、前記経由ポートを選択する
    　請求項７に記載の情報処理装置。
  11. 　前記経路計画部は、ユーザにより入力された発着情報に基づいて、前記移動経路の設定を開始する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 　前記発着情報は、前記出発地および前記目的地の位置情報と、出発時刻を含む
    　請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 　前記経路計画部は、設定された前記移動経路をユーザ端末に提示する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  14. 　前記経路計画部は、前記移動経路とともに、前記目的地への到着予定時刻を前記ユーザ端末に提示する
    　請求項１３に記載の情報処理装置。
  15. 　前記経路計画部は、設定された前記移動経路を前記移動体に出力する
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  16. 　前記経路計画部は、天候情報に基づいて前記移動体が移動不可能と判断した場合、前記移動経路を設定しない
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  17. 　前記経路計画部は、交通情報に基づいて前記移動体が移動不可能と判断した場合、前記移動経路を設定しない
    　請求項１に記載の情報処理装置。
  18. 　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置が、
    　前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
    　情報処理方法。
  19. 　コンピュータに、
    　移動体の出発地から目的地までの移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、前記移動体を充電する複数の充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
    　処理を実行させるためのプログラム。
  20. 　移動体の出発地から目的地までの移動経路を設定する情報処理装置と、
    　前記移動体を充電する複数の充電ポートと
    　を備え、
    　情報処理装置が、
    　前記移動経路の設定に関する優先情報に基づいて、複数の前記充電ポートの中から、前記移動経路において前記移動体が経由する経由ポートを選択する
    　情報処理システム。
PCT/JP2020/049112 2020-01-15 2020-12-28 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム WO2021145215A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/791,537 US20230035476A1 (en) 2020-01-15 2020-12-28 Information processing apparatus, information processing method, program, and information processing system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-004320 2020-01-15
JP2020004320 2020-01-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021145215A1 true WO2021145215A1 (ja) 2021-07-22

Family

ID=76863988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/049112 WO2021145215A1 (ja) 2020-01-15 2020-12-28 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20230035476A1 (ja)
WO (1) WO2021145215A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023089760A1 (ja) * 2021-11-19 2023-05-25 日本電気株式会社 判定装置、管理システム、判定方法、および記録媒体

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016181109A (ja) * 2015-03-24 2016-10-13 パイオニア株式会社 充電量算出装置
WO2017208754A1 (ja) * 2016-06-02 2017-12-07 ソニー株式会社 情報処理装置と情報処理方法
JP6475899B1 (ja) * 2018-01-04 2019-02-27 中国電力株式会社 飛行制御システム及び飛行計画作成方法
JP2019113467A (ja) * 2017-12-26 2019-07-11 東京電力ホールディングス株式会社 無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラム
JP2019121405A (ja) * 2019-02-06 2019-07-22 中国電力株式会社 飛行制御システム及び飛行計画作成方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016181109A (ja) * 2015-03-24 2016-10-13 パイオニア株式会社 充電量算出装置
WO2017208754A1 (ja) * 2016-06-02 2017-12-07 ソニー株式会社 情報処理装置と情報処理方法
JP2019113467A (ja) * 2017-12-26 2019-07-11 東京電力ホールディングス株式会社 無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラム
JP6475899B1 (ja) * 2018-01-04 2019-02-27 中国電力株式会社 飛行制御システム及び飛行計画作成方法
JP2019121405A (ja) * 2019-02-06 2019-07-22 中国電力株式会社 飛行制御システム及び飛行計画作成方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023089760A1 (ja) * 2021-11-19 2023-05-25 日本電気株式会社 判定装置、管理システム、判定方法、および記録媒体

Also Published As

Publication number Publication date
US20230035476A1 (en) 2023-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6895477B2 (ja) 飛行体及び飛行許可空域設定装置
US11572166B2 (en) Unmanned aerial vehicle operation systems
US11721221B2 (en) Navigation systems and methods for drones
US11184083B2 (en) Maintaining network connectivity of aerial devices during unmanned flight
US10013236B2 (en) Real-time adaptive speed scheduler
US10846660B2 (en) Prioritization and guidance of an autonomous vehicle to a determined service provider
CN110602633B (zh) 一种面向爆发性流量的移动边缘计算无人机群辅助通信方法
JP6908841B2 (ja) 制御装置および飛行体制御方法
CN112005285B (zh) 蜂窝网络中的uav飞行走廊分配
US11242145B2 (en) Artificial intelligence platform for mobile charging of rechargeable vehicles and robotic devices
KR20170111219A (ko) 화재 관찰을 위한 무인 항공기의 비행 제어 서버 및 제어 방법
US20220172629A1 (en) Adaptive scheduling system for unmanned aerial vehicles
WO2021145215A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および情報処理システム
US11174023B1 (en) Self-charging unmanned vehicle
US20220237554A1 (en) Systems And Methods For A Decentralized Hybrid Air-Ground Autonomous Last-Mile Goods Delivery
Kong et al. Optimal scheduling for unmanned aerial vehicle networks with flow-level dynamics
KR102128060B1 (ko) 통신 안정성 정보를 이용하여 비행경로를 설정하는 비행체 및 그 방법
CN115268498A (zh) 多无人机辅助物联网网络的数量和任务完成时间优化方法
JP7190325B2 (ja) 情報処理装置
WO2021255870A1 (ja) 配送ルート作成方法
Alharthi et al. Evaluating softwarization gains in drone networks
US20220396174A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and moving object
WO2023119559A1 (ja) 充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体
Sіnitsyn et al. Optimizing Reference Routes through Waypoint Sequence Variation in Emergency Events of Natural and Technological Origin
CN115796477A (zh) 一种飞行器航线优化调度处理方法、装置和系统

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20913337

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20913337

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP