WO2023119559A1 - 充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体 - Google Patents

充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体 Download PDF

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WO2023119559A1
WO2023119559A1 PCT/JP2021/047882 JP2021047882W WO2023119559A1 WO 2023119559 A1 WO2023119559 A1 WO 2023119559A1 JP 2021047882 W JP2021047882 W JP 2021047882W WO 2023119559 A1 WO2023119559 A1 WO 2023119559A1
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information
charging facility
flying object
unmanned
charging
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/047882
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English (en)
French (fr)
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伶実 田中
武志 庄田
裕幸 柿沼
知之 武藤
俊秀 吉村
Original Assignee
日本電気株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
    • B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • the present invention relates to a charging facility determination device, a charging facility determination method, and a recording medium.
  • Patent Document 1 describes that a drone port placed at a suitable location on the flight route for parking the drone has a charging function. Further, Patent Document 1 describes that the drone port system charges the battery of the drone at the drone port and flies the drone to another drone port or distribution center.
  • Patent Document 2 when a navigation device can determine that the travelable distance is less than or equal to the distance of the entire route with respect to the distance of a set scheduled route, it searches for a charging station that exists within the travelable distance. Rerouting is described.
  • Patent Documents 1 to 2 With the methods described in Patent Documents 1 to 2, if another unmanned flying object is already using the charging facility, the unmanned flying object needs to wait until the other unmanned flying object finishes charging. As described above, the methods described in Patent Documents 1 to 2 have the problem that the unmanned flying object waits for charging.
  • One example of the object of the present invention is to provide a charging facility determination device, a charging facility determination method, and a recording medium that make it possible to reduce the waiting time for charging at a charging facility for an unmanned flying object. .
  • the charging facility determination device sets acquisition means for acquiring information that enables the cruising range of the unmanned flying object to be determined, and the priority of allowing the unmanned flying object to use the charging facility according to the application.
  • a charging facility determination method obtains information that allows an unmanned air vehicle to grasp a cruising range, and sets the priority for the unmanned air vehicle to use the charging facility according to the application. , the cruising range calculated based on the information, and the priority, the charging facility to be used by the unmanned air vehicle is determined.
  • the charging facility determination program recorded in the computer-readable recording medium includes an acquisition function for acquiring information that allows the computer to grasp the cruising range of the unmanned aircraft;
  • the charging facility to be used by the unmanned air vehicle is decided based on the setting function that sets the priority for the body to use the charging facility according to the application, the cruising range calculated by the calculation function based on the information, and the priority. It realizes the decision function to be performed.
  • charging facility determination device With the charging facility determination device, charging facility determination method, and recording medium of the present invention, it is possible to reduce the waiting time for charging at the charging facility of the unmanned flying object.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a configuration example of a charging equipment determination system according to a second embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of charging facility management information stored in the facility information storage unit of the charging facility determination device according to the second embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a sequence diagram showing an operation example of the charging facility determination system of the second embodiment of the present invention
  • It is a flowchart which shows the operation example of the charging equipment determination apparatus of 2nd embodiment in this invention. It is a figure which shows the hardware configuration example of each embodiment in this invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the charging facility determination device 1 of this embodiment.
  • the charging facility determination device 1 of this embodiment includes an acquisition unit 11, a setting unit 12, and a determination unit 13.
  • the acquisition unit 11 is an example of acquisition means. Acquisition unit 11 acquires information that enables the cruising range of an unmanned air vehicle (not shown) to be grasped. For example, the acquisition unit 11 acquires information that enables an operator of the unmanned air vehicle to grasp the cruising range from a control device (not shown) used to control the unmanned air vehicle. The acquisition unit 11 may acquire information that enables the cruising range to be determined from a database provided in the control device.
  • An unmanned air vehicle is, for example, a drone. Alternatively, the unmanned air vehicle is eVTOL (electric Vertical Take-Off and Landing), for example. eVTOL is also called an electric vertical take-off and landing aircraft.
  • Unmanned Air Vehicle means an air vehicle that flies remotely or automatically. Unmanned air vehicles may carry passengers on board.
  • Information from which the cruising range can be grasped is, for example, information indicating the cruising range itself.
  • information indicating the cruising range itself is information indicating the cruising range from the current position of the unmanned air vehicle.
  • the information that allows the cruising range to be grasped is information that indicates the cruising distance of the unmanned air vehicle from its current position.
  • the information that enables the cruising range to be determined may be information used in processing for calculating the cruising range.
  • the information with which the cruising range can be grasped is at least one or more of the following (1) to (6).
  • a calculation unit (not shown) calculates the cruising range from information that allows the cruising range to be determined.
  • the calculator is an example of a calculator.
  • the calculator uses the value indicated by one or more of the above information (1) to (6) as a calculation parameter. That is, the calculation unit calculates the cruising range by using the value indicated by the information of any one or more of (1) to (6) above as a variable of the function for calculating the cruising range.
  • the information indicating the flight capability of the unmanned flying object is, for example, information indicating the flightable time and flightable distance of the unmanned flying object.
  • the available flight time may be the available flight time according to the unit amount of stored electricity, or the available flight time at the time of the maximum amount of stored electricity.
  • the possible flight distance may be the possible flight distance according to the unit amount of electricity stored, or the possible flight distance at the time of the maximum amount of electricity stored.
  • the setting unit 12 is an example of setting means.
  • the setting unit 12 sets the priority for the unmanned flying object to use the charging facility according to the application.
  • the setting unit 12 sets a higher priority to an unmanned flying object used in emergency situations, and a lower priority to an unmanned flying object used in normal times. For example, the setting unit 12 assigns a higher priority to an unmanned flying object that is used for spraying fire extinguishing agent over a wildfire site than to an unmanned flying object that carries ordinary cargo.
  • the determining unit 13 is an example of determining means.
  • the determining unit 13 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle based on the cruising range calculated by the calculating unit based on the information that enables the cruising range to be grasped, and the priority.
  • the charging facility determination device 1 acquires information that enables the cruising range of the unmanned flying object to be grasped, and sets the priority of using the charging facility for the unmanned flying object according to the application.
  • the charging facility determination device 1 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle based on the cruising range calculated by the calculating unit based on the information that allows the cruising range to be grasped, and the priority.
  • the charging facility determination device 1 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object based on the cruising range and priority, so that the determined charging facility can be used by the unmanned flying object. This makes it possible to reduce the waiting time for charging at charging facilities for unmanned air vehicles.
  • FIG. 2 is a flow chart showing an operation example of the charging facility determination device 1 .
  • the acquisition unit 11 acquires information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle to be grasped (step S101).
  • the setting unit 12 sets the priority for the unmanned flying object to use the charging facility according to the application (step S102).
  • the determining unit 13 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object based on the cruising range and priority (step S103). Note that the calculation unit calculates the range of the unmanned air vehicle based on the information that enables the range to be grasped, which is acquired by the acquisition unit 11 .
  • the charging facility determination device 1 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object based on the cruising range and the priority, thereby allowing the unmanned flying object to use the determined charging facility. can. This makes it possible to reduce the waiting time for charging at charging facilities for unmanned air vehicles.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a charging facility determination system according to the second embodiment of the present invention.
  • the charging facility determination system includes an unmanned flying object 2, a control device 3, and a charging facility determination device 4.
  • the charging facility determination device 4 basically includes the configuration and functions of the charging facility determination device 1 of the first embodiment.
  • the unmanned air vehicle 2 includes a positioning unit 21 , a power storage amount calculation unit 22 , a transmission/reception unit 23 and a flight control unit 24 .
  • the positioning unit 21 measures the position of the unmanned air vehicle 2. For example, the positioning unit 21 performs positioning by receiving signals from satellites in GPS (Global Positioning System). The positioning unit 21 may be configured to perform positioning by receiving signals from satellites or the like in other GNSS (Global Navigation Satellite System) as well as GPS.
  • GPS Global Positioning System
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the power storage amount calculation unit 22 calculates the current power storage amount of the battery (not shown) of the unmanned air vehicle 2 .
  • the stored electricity amount calculation unit 22 calculates the stored electricity amount by a voltage measurement method that measures the terminal voltage of the battery and calculates the current stored electricity amount. In addition to this method, any method can be used as the method for calculating the amount of stored electricity.
  • the transmitting/receiving unit 23 associates the unmanned flying object identification information, position information, and stored power amount information of the unmanned flying object 2 and transmits them to the control device 3 .
  • the unmanned flying object identification information is information that can identify each unmanned flying object.
  • the transmitting/receiving unit 23 may associate a remote ID (remote identification) with the stored electricity amount information and transmit it to the control device 3 .
  • the remote ID is information included in a signal that the unmanned air vehicle 2 transmits to the control device 3 during flight.
  • the remote ID includes unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, information capable of identifying the owner of the unmanned flying object 2, position information of the unmanned flying object 2, and the like.
  • the transmission/reception unit 23 receives flight control information from the control device 3 .
  • the flight control unit 24 controls the unmanned flying object 2 based on the flight control information. Specifically, the flight control unit 24 controls the movement direction and attitude of the unmanned flying object 2 by controlling the rotation of the propeller (not shown) of the unmanned flying object 2 based on the flight control information.
  • the unmanned flying object 2 heads for the charging facility determined by the charging facility determination device 4.
  • the unmanned flying object 2 heading for the charging facility determined by the charging facility determination device 4 lands on the charging base of the charging facility.
  • the battery of the unmanned flying object 2 that has landed on the charging stand is charged by wireless power supply.
  • the battery of the unmanned flying object 2 may be charged by wired power supply.
  • the charging base of the charging facility is provided with a charging plug socket and a connecting device.
  • the connection device automatically inserts and removes the charging plug of the unmanned air vehicle 2 from the insertion port. For example, after the unmanned air vehicle 2 lands on the charging base, it feeds out a charging cable with a charging plug in the direction of the receptacle.
  • the connecting device of the charging base inserts the charging plug of the charging cable of the unmanned flying object 2 that has been let out into the socket. Also, when the charging of the battery of the unmanned flying object 2 is completed, the connection device pulls out the charging plug of the charging cable of the unmanned flying object 2 from the insertion port.
  • the configuration of the control device 3 of this embodiment will be described in detail with reference to FIG.
  • the control device 3 includes a transmitting/receiving section 31 , a calculating section 32 , a determining section 33 , a control information generating section 34 , a flight plan storing section 35 and an unmanned air vehicle information storing section 36 .
  • the control device 3 controls the unmanned flying object 2.
  • the control device 3 controls one or more unmanned air vehicles.
  • the control device 3 may be a delivery company that provides a package transportation service using an unmanned aerial vehicle, a government agency or local government that uses an unmanned aerial vehicle to respond to disasters, or an organization that operates an unmanned aerial vehicle. etc.
  • the control device 3 can be installed at any place.
  • the control device 3 is installed in a server room of a delivery company, a government office, a local government, or an organization that operates an unmanned flying object.
  • the control device 3 acquires the unmanned flying object identification information, position information, and power storage amount information of the unmanned flying object 2 .
  • the control device 3 generates information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle 2 to be grasped.
  • the control device 3 transmits the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 , the information for grasping the cruising range, and the flight plan information to the charging facility determining device 4 . Further, the control device 3 receives from the charging facility determining device 4 facility location information and time zone information of the charging facility determined by the charging facility determining device 4 based on the transmitted information. Time zone information will be described later.
  • the control device 3 generates flight control information for causing the unmanned air vehicle 2 to fly to the position indicated by the facility position information.
  • the control device 3 controls the unmanned flying object 2 by transmitting flight control information to the unmanned flying object 2 .
  • the transmitting/receiving unit 31 receives unmanned flying object identification information, position information, and power storage amount information from the unmanned flying object (unmanned flying object 2 in this example).
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the received unmanned flying object identification information, position information, and stored power amount information of the unmanned flying object 2 and outputs them to the calculating unit 32 .
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the stored power amount information with the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 and the position information of the unmanned flying object 2 included in the remote ID, and outputs them to the calculating unit 32 .
  • the calculation unit 32 reads the flight plan information stored in the flight plan storage unit 35 in association with the unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2 .
  • the flight plan storage unit 35 pre-stores flight plan information for the unmanned air vehicle.
  • the flight plan information may be stored in the flight plan storage unit 35 in accordance with the operation input of the user's input/output interface (not shown).
  • the acquisition unit (not shown) of the control device 3 may acquire flight plan information from an external server in which flight plan information is stored or updated at a predetermined frequency.
  • the acquisition unit may store the flight plan information in the flight plan storage unit 35 each time it acquires the flight plan information.
  • the flight plan information indicates the flight plan of the unmanned flying object (unmanned flying object 2 in this example).
  • the flight plan information includes unmanned air vehicle identification information, flight plan identification information, application information, weight information, work start date and time information, departure point information, departure date and time information, destination information, arrival Date and time information and flight route information are included.
  • Flight plan identification information is information for identifying a flight plan.
  • the usage information indicates the usage of the unmanned air vehicle.
  • Weight information indicates the weight of the load carried by the unmanned air vehicle.
  • the work start date and time information indicates the date and time when the unmanned flying object starts work according to the application.
  • the departure point information indicates the departure point of the unmanned air vehicle.
  • the departure date and time information indicates the departure date and time of the unmanned air vehicle.
  • the destination information indicates the destination of the unmanned air vehicle.
  • the arrival date and time information indicates the arrival date and time of the unmanned air vehicle at the destination.
  • Flight route information indicates a flight route.
  • the calculation unit 32 reads the flight capability information associated with the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 and stored in the unmanned flying object information storage unit 36 .
  • the unmanned flying object information storage unit 36 stores flight capability information, which is information indicating the flight capability of the unmanned flying object.
  • the flight capability information is information indicating the flightable time and flightable distance of the unmanned air vehicle.
  • the calculation unit 32 calculates the cruising range based on the power storage amount information of the unmanned air vehicle 2, the weight information of the flight plan information read from the flight plan storage unit 35, and the flight capability information read from the unmanned air vehicle information storage unit 36. Generate comprehensible information.
  • the information that allows the cruising range to be grasped includes information indicating the cruising range and the position information of the unmanned air vehicle 2 .
  • the determination unit 33 determines whether or not the unmanned flying object (unmanned flying object 2 in this example) needs to use the charging facility.
  • the determining unit 33 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information for grasping the cruising range, and the flight plan information. Output to the transmitting/receiving section 31 . A specific determination operation of the determination unit 33 will be described in the description of the operation.
  • the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, information that enables the cruising range to be grasped, and flight plan information are input from the determining unit 33 to the transmitting/receiving unit 31 .
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 , the information that enables the cruising range to be grasped, and the flight plan information, and transmits them to the charging facility determination device 4 .
  • the transmitting/receiving unit 31 receives the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the equipment location information of the charging equipment determined by the charging equipment determining device 4, and the time zone information from the charging equipment determining device 4.
  • the time period information includes start date and time information indicating the date and time when the unmanned flying object 2 starts using the charging facility and end date and time information indicating the date and time when the use of the charging facility ends.
  • the control information generation unit 34 generates flight control information that causes the unmanned flying object 2 to fly so as to arrive at the position indicated by the facility position information on the date and time indicated by the start date and time information of the time period information.
  • the control information generation unit 34 generates flight control information for causing the unmanned air vehicle 2 to land on the charging station of the charging facility indicated by the facility location information. That is, the position indicated by the facility position information may be the position of the charging stand.
  • the control information generation unit 34 generates a flight plan of a flight route from the departure point to the current position, from the current position to the charging facility at the position indicated by the facility position information, and from the charging facility at the position indicated by the facility position information to the destination. information may be generated. For example, in the flight route of the flight plan information generated by the control information generation unit 34, a flight that arrives from the current position to the charging facility at the position indicated by the facility position information at the date and time indicated by the start date and time information of the time zone information. Includes routes. For example, the flight route in the flight plan information generated by the control information generation unit 34 includes a flight route departing from the charging facility and arriving at the destination on the date and time indicated by the end date and time information of the time period information. The control information generation unit 34 may replace the flight plan information of the unmanned air vehicle 2 stored in the flight plan storage unit 35 with the generated flight plan information.
  • the transmission/reception unit 31 transmits flight control information to the unmanned flying object 2.
  • the configuration of the charging facility determination device 4 of the present embodiment will be described in detail with reference to FIG.
  • the charging facility determination device 4 includes an acquisition unit 41 , a setting unit 42 and a determination unit 43 .
  • the determination unit 43 receives input from at least the calculation unit 44 .
  • the transmission unit 45 receives input from at least the determination unit 43 .
  • the equipment information storage unit 46 will be described later.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object (unmanned flying object 2 in this example).
  • the charging facility determination device 4 is used by a manager who manages charging facilities.
  • the charging facility determination device 4 may have the function of the control device 3 .
  • the information that enables the cruising range of the unmanned flying object 2 to be acquired by the acquiring unit 41 is, for example, the position information transmitted from the unmanned flying object 2 and the power storage. quantity information.
  • the acquisition unit 41, the setting unit 42, and the determination unit 43 of the charging facility determination device 4 perform processing for at least one unmanned flying object.
  • the acquisition unit 41 , the setting unit 42 , and the determination unit 43 of the charging facility determination device 4 may perform processing on two or more unmanned flying objects.
  • the charging facility determination device 4 can be installed at any location.
  • the charging facility determination device 4 is installed in a server room of a manager who manages charging facilities.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned aircraft 2 in flight.
  • the charging facility determination device 4 may be used when the operator of the unmanned air vehicle 2 creates a flight plan.
  • charging areas are provided, for example, along corridors, which are airspaces in which air vehicles, including unmanned air vehicles, can fly in specific directions.
  • the charging area can be provided at any position.
  • unmanned air vehicle inspection and repair services may be provided.
  • a camera for photographing the unmanned flying object may be provided in the charging area, and an inspector from a remote location may inspect the image of the unmanned flying object and inspect its appearance.
  • an X-ray camera for photographing the unmanned air vehicle may be provided in the charging area, and an inspector may check the image captured by the X-ray camera.
  • an inspector inspects the integrity of the structure inside the unmanned air vehicle photographed by an X-ray camera.
  • the acquisition unit 41 acquires information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle 2 to be grasped.
  • the acquisition unit 41 receives the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information for grasping the cruising range, and the flight plan information from the control device 3, thereby determining the cruising range of the unmanned flying object 2. Acquire information that can grasp the possible range.
  • the setting unit 42 sets the priority for the unmanned flying object 2 to use the charging facility according to the application.
  • the setting of priority will be specifically described.
  • the setting unit 42 sets the priority based on predetermined conditions regarding the use of the unmanned air vehicle 2. Specifically, for example, the setting unit 42 determines whether or not the usage indicated in the usage information of the flight plan information satisfies a predetermined condition that the unmanned air vehicle is used to respond to an emergency. confirm. Alternatively, for example, if the unmanned flying object 2 is deployed at a fire station or fire department, the setting unit 42 may set the unmanned flying object for normal use as an unmanned flying object used to respond to emergencies. Set a higher priority than air vehicles.
  • An emergency is, for example, a wildfire.
  • an unmanned flying object that sprays fire extinguishing agent in the sky over a place where a wildfire breaks out goes to the place where the wildfire breaks out in order to extinguish the fire, the setting unit 42 selects an unmanned flying object that is normally used for transporting cargo. Prioritize unmanned aerial vehicles used to extinguish wildfires over bodies.
  • the emergency is an earthquake.
  • the setting unit 42 sets higher priority to unmanned flying vehicles used for transporting relief supplies to disaster areas than unmanned flying vehicles used for normal purposes.
  • the setting unit 42 sets a higher priority (for example, "5") to unmanned flying objects used in emergencies (that is, unmanned flying objects that meet the condition of being used in emergencies).
  • the setting unit 42 sets a lower priority (for example, "1") to an unmanned flying object that is normally used (that is, an unmanned flying object that does not meet the condition of being used in an emergency).
  • the setting unit 42 sets the priority based on the conditions regarding the work start date and time of the unmanned flying object 2 . Specifically, the setting unit 42 assigns a higher priority to an unmanned flying object whose work start date and time indicated in the work start date and time information of the flight plan information is closer to the current date and time than to an unmanned flying object whose work start date and time is farther than the current date and time. Set priority.
  • the setting unit 42 may set the priority based on the condition that the unmanned flying object 2 for which the priority is to be set can preferentially use the charging facility. Specifically, based on the information indicating whether the charging facility can be used preferentially, the setting unit 42 assigns the unmanned flying object 2 that can preferentially use the charging facility to an unmanned aircraft that cannot preferentially use the charging facility. A higher priority than the flying object may be set. For example, it is assumed that the owner of the unmanned air vehicle 2 has subscribed to a service that gives priority to using the charging facility. If the owner has subscribed to a service that allows preferential use of the charging facility, the flight plan information of the owner's unmanned air vehicle includes information indicating that the owner can preferentially use the charging facility.
  • the setting unit 42 satisfies the condition that the unmanned air vehicle 2 can preferentially use the charging facility, and gives priority to the charging facility. determined to be usable.
  • the setting unit 42 sets a higher priority to the unmanned flying object 2 determined to be able to preferentially use the charging facility than to the unmanned flying object to which the charging facility cannot be preferentially used.
  • the setting unit 42 may set the priority based on the conditions of the cargo carried by the unmanned air vehicle.
  • the flight plan information may include information indicating that a package carried by an unmanned air vehicle will be delivered earlier than a normal package.
  • the setting unit 42 will set the unmanned air vehicle 2 to deliver the package to be delivered earlier than the normal package. 2 is given a higher priority than unmanned air vehicles that carry ordinary cargo.
  • the setting unit 42 may set the priority based on conditions regarding the distance that the unmanned air vehicle will fly from now on. For example, the setting unit 42 may set a higher priority to an unmanned flying object with a longer distance from the current position of the unmanned flying object to the destination. Alternatively, the setting unit 42 may set the priority based on conditions regarding the cruising distance of the unmanned air vehicle. The setting unit 42 sets a higher priority than an unmanned air vehicle whose flight distance is equal to or greater than a predetermined threshold to an unmanned air vehicle whose flight distance is shorter than a predetermined threshold based on the information that enables the cruising range to be grasped. You may If the flightable distance is shorter than a predetermined threshold, it is assumed that the unmanned flying object is likely to crash and has a high urgency to charge.
  • the setting unit 42 may set the priority based on conditions regarding the current power storage amount of the unmanned air vehicle. For example, the setting unit 42 may set a higher priority to the unmanned flying object as the current storage amount of the unmanned flying object is smaller. Further, for example, when the condition that the current amount of stored electricity of the unmanned flying object is less than a predetermined value is met, the setting unit 42 increases the priority set according to the purpose of the unmanned flying object. priority (for example, priority one step higher).
  • the setting unit 42 may be configured to set different priorities according to the uses of a plurality of unmanned air vehicles.
  • the setting unit 42 may use any one of the exemplified predetermined conditions, or may use two or more predetermined conditions. As the predetermined condition, the setting unit 42 can use any condition other than the exemplified conditions. For example, when forest fires break out in multiple locations or spread out over a wide area, it is assumed that multiple unmanned air vehicles will be used to extinguish the forest fires. Among a plurality of unmanned air vehicles with the same priority of usage conditions, it is assumed that unmanned air vehicles with different work start dates and times, that is, with different priorities for work start dates and times are included.
  • the setting unit 42 sets the priority based on the first predetermined condition, and when the determination unit 43 cannot determine the charging equipment based on the priority of the first predetermined condition. You may set the priority of the 2nd predetermined condition used for.
  • the second predetermined condition is a different type of condition than the first predetermined condition.
  • the determining unit 43 determines the charging facility for the unmanned flying object 2 based on the priority of the second predetermined condition.
  • the setting unit 42 sets the priority of a predetermined condition regarding usage, and sets the priority of a predetermined condition regarding the work start date and time used when the charging equipment cannot be determined.
  • the setting unit 42 may calculate an added priority by adding the priority set for each predetermined condition.
  • the setting unit 42 may calculate a weighted priority, which is a value obtained by summing up the priority set for each predetermined condition with a weight according to the degree of importance of each preset priority.
  • the setting unit 42 outputs the addition priority or the weighted priority to the determination unit 43 instead of the priority.
  • the determination unit 43 and the transmission unit 45 which will be described later, perform processing on addition priority or weight priority.
  • the calculation unit 44 calculates the cruising range based on the information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle 2 acquired by the acquiring unit 41 to be grasped. Specifically, the calculation unit 44 calculates the cruising range based on the information indicating the cruising range and the position information included in the information that enables the cruising range to be grasped. For example, the calculation unit 44 calculates, as the cruising range, a reachable range within the distance indicated by the information indicating the cruising distance from the current position of the unmanned air vehicle 2 indicated by the position information.
  • the determination unit 43 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 based on the cruising range and the priority calculated by the calculation unit 44 .
  • the determining unit 43 reads charging equipment management information associated with equipment position information within the cruising range from the equipment information storage unit 46 .
  • Charging facility management information includes charging facility identification information, charging area identification information, facility location information, usage status information, unmanned flying object identification information, priority information, and time zone information.
  • the charging facility identification information is information that can identify each charging facility.
  • the charging area identification information is information that can identify each charging area.
  • the facility location information indicates the location of each charging facility.
  • the equipment information storage unit 46 stores the unmanned flying object identification information, usage status information, priority information, and time period information of the unmanned flying object scheduled to use the charging equipment or using the charging equipment as the charging equipment identification information. is stored in association with The usage status information indicates the usage status of the charging facility.
  • the priority information indicates the priority set for the unmanned flying object using the charging facility.
  • the time period information is information indicating the time period during which the unmanned flying object uses the charging facility.
  • the time zone information includes start date and time information indicating the date and time when the use of the charging facility is started and end date and time information indicating the date and time when the use of the charging facility is terminated.
  • the facility information storage unit 46 stores charging facility management information.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of charging facility management information stored in the facility information storage unit 46 of the charging facility determination device 4. As shown in FIG. FIG. 4 shows an example of charging facility management information for each charging facility whose charging facility identification information is "CFID1", “CFID2", “CFID3", “CFID4", and "CFID5".
  • the determining unit 43 identifies the charging facility based on the read charging facility management information. Specifically, the determining unit 43 determines whether the charging equipment indicating that the usage status indicated by the usage status information is usable and the priority lower than the priority indicated by the priority information set by the setting unit 42 are selected. Identify charging facilities used by other associated unmanned air vehicles. Note that other unmanned flying objects are unmanned flying objects other than the unmanned flying object 2 .
  • the determining unit 43 determines that the charging facility identification information whose usage status indicated in the usage status information is "reservation possible" is "CFID3" and "CFID4" as the charging facility indicating that the usage status indicates that it can be used. identify charging facilities for In addition, the determining unit 43 identifies charging facilities used by other unmanned flying objects associated with a lower priority than the priority indicated in the priority information set by the setting unit 42 (“3” in this example).
  • charging facilities with "CFID1" and "CFID5".
  • “charging facilities used by other unmanned flying objects” means charging facilities currently being used by other unmanned flying objects (in the example of FIG. 4, the usage status indicated in the usage status information is "in use”). charging equipment).
  • “charging facilities used by other unmanned flying objects” are charging facilities scheduled to be used by other unmanned flying objects (in the example of FIG. 4, the usage status indicated in the usage status information is "reserved”). charging facility).
  • the determining unit 43 determines charging facilities to be used by the unmanned flying object 2 from the specified charging facilities. For example, the determination unit 43 determines charging facilities to be used by the unmanned air vehicle 2 by the following method. The determining unit 43 determines charging facilities on the scheduled flight route of the unmanned flying object 2 as charging facilities to be used by the unmanned flying object 2 .
  • the decision unit 43 decides the time period during which the unmanned flying object 2 is allowed to use the decided charging facility. For example, the determination unit 43 determines a time period from the scheduled date and time to the date and time when the battery reaches a state of charge that allows the unmanned air vehicle 2 to reach the destination, and generates time period information indicating the determined time period. . Note that the determining unit 43 may determine a time period from the scheduled date and time until the battery of the unmanned air vehicle 2 is fully charged. The determination unit 43 updates the charging facility management information stored in the facility information storage unit 46 of the determined charging facility.
  • the determination unit 43 determines the usage status information (“reserved”) of the charging facility management information stored in the facility information storage unit 46, the unmanned aircraft identification information of the unmanned aircraft 2, the priority set by the setting unit 42, Update the frequency information and time zone information.
  • the determining unit 43 may determine the time period during which the unmanned flying object 2 is to wait in the air over the charging facility. For example, if it is possible to have the unmanned flying object 2 wait in the air at the charging facility until the other unmanned flying object finishes charging, the determining unit 43 determines whether the unmanned flying object will continue to fly until the other unmanned flying object finishes charging. A time zone for making the body 2 wait in the air of the charging facility is determined.
  • the information that allows the cruising range to be grasped may include information that indicates the flight time of the unmanned air vehicle 2 .
  • the determination unit 43 determines whether or not the unmanned flying object 2 can wait in the air at the charging facility until another unmanned flying object finishes charging, based on the information indicating the flightable time of the unmanned flying object 2 . You can judge.
  • the determination unit 43 determines a time slot for the unmanned flying object 2 to use the charging facility after the waiting time slot. If the unmanned flying object 2 cannot wait in the air at the charging facility until another unmanned flying object finishes charging, the determining unit 43 may determine another charging facility instead of the determined charging facility. , other unmanned air vehicles may be excluded from the determined charging facilities. A modification will be described in detail regarding the case of excluding other unmanned flying objects from the determined charging facilities.
  • the transmission unit 45 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the equipment location information of the determined charging equipment, and the time zone information, and transmits them to the control device 3. Note that when the storage unit (not shown) of the control device 3 stores the equipment position information and the charging equipment identification information in association with each other, the determination unit 43 transmits the charging equipment identification information instead of the equipment position information. 45 may be sent.
  • the charging facility determination device 4 acquires information that enables the cruising range of the unmanned flying object 2 to be grasped, and sets the priority for the unmanned flying object 2 to use the charging facility according to the application.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 based on the cruising range calculated based on the information that allows the cruising range to be grasped and the priority.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object 2 based on the cruising range and the priority, thereby allowing the unmanned flying object 2 to use the determined charging facility. This makes it possible to reduce the waiting time for charging the unmanned flying object 2 at the charging facility.
  • FIG. 5 is a sequence diagram showing an operation example of the charging facility determination system.
  • the positioning unit 21 of the unmanned flying object 2 measures the position of the unmanned flying object 2.
  • the positioning unit 21 outputs position information indicating the measured position to the transmitting/receiving unit 23 .
  • the power storage amount calculation unit 22 calculates the power storage amount of the battery of the unmanned air vehicle 2 (step S201).
  • the stored electricity amount calculation unit 22 outputs stored electricity amount information indicating the calculated stored electricity amount to the transmission/reception unit 23 . Note that the positioning unit 21 and the storage amount calculation unit 22 operate in an arbitrary order.
  • the location information is input from the positioning unit 21 to the transmitting/receiving unit 23 .
  • the power storage amount information is input to the transmission/reception unit 23 from the power storage amount calculation unit 22 .
  • the transmitting/receiving unit 23 associates the unmanned flying object identification information, the position information, and the stored electricity amount information of the unmanned flying object 2, and transmits them to the control device 3 (step S202).
  • the transmitting/receiving unit 31 of the control device 3 receives the unmanned flying object identification information, position information, and stored electricity amount information of the unmanned flying object 2 .
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the received unmanned flying object identification information, position information, and stored power amount information of the unmanned flying object 2 and outputs them to the calculating unit 32 .
  • the unmanned flying object identification information, position information, and stored electricity amount information of the unmanned flying object 2 are input from the transmitting/receiving unit 31 to the calculating unit 32 .
  • the calculation unit 32 generates information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle 2 with the amount of stored electricity indicated in the stored electricity amount information to be grasped (step S203). Specifically, the calculation unit 32 calculates the distance that the unmanned air vehicle 2 can travel with the amount of stored electricity indicated in the information about the amount of stored electricity.
  • the calculation unit 32 outputs the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 and the information that enables the cruising range of the unmanned flying object 2 to be grasped to the determination unit 33 in association with each other.
  • the information that allows the cruising range to be grasped includes information indicating the cruising range and the position information of the unmanned air vehicle 2 .
  • step S203 the calculation unit 32 calculates the distance that the unmanned air vehicle 2 can travel as follows. For example, the calculation unit 32 calculates the cruising distance of the unmanned flying object 2 based on the power storage amount information of the unmanned flying object 2 , the weight information of the flight plan information read from the flight plan storage unit 35 , and the position information of the unmanned flying object 2 . Calculate In addition to this method, any method can be used to calculate the cruising distance.
  • the determination unit 33 receives from the calculation unit 32 the position information, the unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2, and the information that enables the cruising range to be grasped.
  • the determination unit 33 reads the flight plan information stored in the flight plan storage unit 35 in association with the unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2 .
  • the determination unit 33 determines whether the unmanned flying object 2 moves from the current position of the unmanned flying object 2 indicated by the position information to the destination indicated by the destination information included in the flight plan information according to the flight route indicated by the flight route information.
  • a planned flight distance which is the distance to be flown, is calculated.
  • the determination unit 33 determines whether or not the unmanned flying object 2 needs to use the charging facility (step S204). When determining that the distance indicated by the information indicating the cruising distance is longer than the planned flight distance, the determination unit 33 determines that the unmanned flying object 2 does not need to use the charging facility. When determining that the distance indicated by the information indicating the cruising range is shorter than the planned flight distance, the determination unit 33 determines that the unmanned flying object 2 needs to use the charging facility. When the determining unit 33 determines that the unmanned flying object 2 needs to use the charging facility, the determining unit 33 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information for grasping the cruising range, and the flight plan information. Output to the transmitting/receiving section 31 . When the determining unit 33 determines that the unmanned flying object 2 does not need to use the charging facility, the transmitting/receiving unit 31 does not perform step S205, which will be described later.
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information that enables the cruising range to be grasped, and the flight plan information, and transmits them to the charging facility determination device 4 (step S205).
  • the acquisition unit 41 of the charging facility determination device 4 receives the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information that enables the cruising range to be grasped, and the flight plan information from the control device 3, thereby determining the unmanned flying object 2. Acquire information that can be used to determine the cruising range.
  • the acquiring unit 41 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information that enables the cruising range to be grasped, and the flight plan information, and outputs them to the setting unit 42 .
  • the setting unit 42 sets the priority for using the charging facility for the unmanned flying object 2 according to the application (step S206).
  • the setting unit 42 associates the priority information indicating the set priority, the unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2, the information for grasping the cruising range, and the flight plan information, and outputs them to the calculation unit 44 .
  • Priority information, unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2, information that enables the cruising range to be grasped, and flight plan information are input from the setting unit 42 to the calculation unit 44.
  • the calculation unit 44 calculates the cruising range based on the information that enables the cruising range of the unmanned air vehicle 2 acquired by the acquiring unit 41 to be grasped.
  • the calculation unit 44 inputs information indicating the calculated cruising range, priority information, unmanned air vehicle identification information of the unmanned air vehicle 2 , and flight plan information to the determination unit 43 .
  • the acquisition unit 41 of the charging facility determination device 4 can grasp the cruising range including the position information of the unmanned flying object 2, the power storage amount information of the unmanned flying object 2, and the flight capability information of the unmanned flying object 2. information may be obtained.
  • the calculation unit 44 of the charging facility determination device 4 may calculate the cruising distance in the same manner as the operation of the calculation unit 32 of the control device 3 in step S203.
  • the determination unit 43 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 based on the cruising range and the priority calculated by the calculation unit 44 (step S207).
  • the determining unit 43 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the facility location information of the determined charging facility, and the time zone information, and outputs them to the transmitting unit 45 .
  • the transmission unit 45 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the equipment location information of the determined charging equipment, and the time zone information, and transmits them to the control device 3 (step S208).
  • the transmitting/receiving unit 31 of the control device 3 receives the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the facility position information of the determined charging facility, and the time period information from the charging facility determining device 4.
  • the transmitting/receiving unit 31 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the equipment location information of the determined charging equipment, and the time zone information, and outputs them to the control information generating unit 34 .
  • the unmanned flying object identification information, facility position information, and time zone information of the unmanned flying object 2 are input from the transmitting/receiving unit 31 to the control information generating unit 34 .
  • the control information generation unit 34 generates flight control information for causing the unmanned air vehicle 2 to fly so as to arrive at the position indicated by the facility location information on the date and time indicated by the start date and time information of the time period information (step S209).
  • the control information generating unit 34 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2 with the generated flight control information and outputs them to the transmitting/receiving unit 31 .
  • the unmanned flying object identification information and flight control information of the unmanned flying object 2 are input from the control information generating unit 34 to the transmitting/receiving unit 31 .
  • the transmitter/receiver 31 transmits the flight control information to the unmanned air vehicle 2 (step S210).
  • the transmission/reception unit 23 of the unmanned air vehicle 2 receives flight control information from the control device 3.
  • the transmission/reception unit 23 outputs the received flight control information to the flight control unit 24 .
  • Flight control information is input from the transmission/reception unit 23 to the flight control unit 24 .
  • the flight control unit 24 controls the unmanned air vehicle 2 based on flight control information.
  • the unmanned flying object 2 heading for the charging facility determined by the charging facility determination device 4 lands on the charging base of the charging facility.
  • the unmanned flying object 2 that has landed on the charging stand receives power from the charging stand, and the battery is charged (step S211).
  • the charging facility determination device 4 may determine the charging facility when requested to determine the charging facility. For example, each time the unmanned flying object identification information, position information, and stored power amount information are received from the unmanned flying object 2, the transmission/reception unit 31 of the control device 3 performs the operation of step S205. The determination unit 33 does not perform the operation of step S204. The setting unit 42 of the charging facility determination device 4 operates in step S206. The determining unit 43 determines at least one candidate charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 in step S207, and the transmitting unit 45 associates the facility location information and time zone information of the charging facility determined in step S208. Send to the control device 3 .
  • the control device 3 receives an operation input for selecting a charging facility from the user via an input/output interface (not shown) of the control device 3, and permits use of the charging facility selected according to the user's operation input.
  • a request is made to the charging equipment determination device 4 .
  • the determination unit 43 of the charging facility determination device 4 updates the charging facility management information stored in the facility information storage unit 46 for the selected charging facility.
  • the transmission unit 45 of the charging facility determination device 4 performs the operation of step S208 for the selected charging facility.
  • the control device 3 performs the operations from step S209 to step S210.
  • the unmanned air vehicle 2 operates in step S211.
  • FIG. 6 details the operation from step S206 to step S208 in FIG.
  • the acquisition unit 41 can grasp the range of the unmanned flying object 2 by receiving the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the information for grasping the range of the flying range, and the flight plan information from the control device 3. information (step S301).
  • the setting unit 42 sets the priority for using the charging facility for the unmanned flying object 2 according to the application (step S302).
  • the calculating unit 44 calculates the cruising range based on the information that enables the cruising range to be grasped, which is acquired by the acquiring unit 41 (step S303).
  • the determination unit 43 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 based on the cruising range and the priority calculated by the calculation unit 44 (step S304).
  • the determination unit 43 determines the time period during which the unmanned flying object 2 is allowed to use the determined charging facility (step S305).
  • the determination unit 43 updates the charging facility management information stored in the facility information storage unit 46 for the determined charging facility (step S306).
  • the transmission unit 45 associates the unmanned flying object identification information of the unmanned flying object 2, the equipment location information of the determined charging equipment, and the time zone information, and transmits them to the control device 3 (step S307).
  • the charging facility determination device 4 of the present embodiment acquires information that enables the cruising range of the unmanned flying object 2 to be grasped, and determines the priority of using the charging facility for the unmanned flying object 2. set accordingly.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 based on the cruising range calculated based on the information that allows the cruising range to be grasped and the priority.
  • the charging facility determination device 4 determines the charging facility to be used by the unmanned flying object 2 based on the cruising range and the priority, thereby allowing the unmanned flying object 2 to use the determined charging facility. This makes it possible to reduce the waiting time for charging at charging facilities for unmanned air vehicles.
  • the charging facility determination device 4 of this embodiment determines the charging facility to be used by the unmanned air vehicle according to the range and priority. As a result, the charging facility determination device 4 can be used even when workers evacuate from the charging area due to an earthquake or wildfire and the battery of the unmanned flying object 2 cannot be charged by the worker, or when the charging area is unmanned. Also, the battery of the unmanned air vehicle 2 can be charged according to the priority. One or two or more unmanned air vehicles can be automatically powered without human intervention.
  • the charging facility determination device 4 determines the cruising range of the unmanned flying object from the control device 3 that has received the stored electricity amount information transmitted from the unmanned flying object to be charged in association with the remote ID or the unmanned flying object identification information. A charging facility is determined each time comprehensible information is obtained. As a result, the charging facility determination device 4 can manage the charging facility to be used by the unmanned flying object in real time according to the priority.
  • the charging facility determination device 4 of the present embodiment sets the priority of the unmanned flying object 2 using two or more predetermined conditions. As a result, the charging facility determination device 4 of the present embodiment determines the charging facility for the unmanned flying object 2 based on the priority of the other conditions, even if the priority of a given condition is equal among the predetermined conditions. can be determined.
  • the charging facility determination device 4 of the present embodiment determines that the unmanned flying object 2 should use the charging facility located on the scheduled flight route of the unmanned flying object 2 among the available charging facilities. Thereby, the charging facility determining device 4 can charge the battery of the unmanned flying object 2 at the charging facility on the route of the unmanned flying object 2 .
  • the charging facility determination device of the modification of the second embodiment differs from the charging facility determination device 4 of the second embodiment in that other unmanned flying objects are excluded from the charging facilities that have been determined as the unmanned flying object 2 .
  • the determining unit of this modification causes the unmanned flying object 2 to use the charging facility used by another unmanned flying object associated with a lower priority than the priority indicated in the priority information set by the setting unit 42. Decide as equipment.
  • the determining unit of this modified example predicts the amount of electricity stored in the battery of another unmanned air vehicle at the scheduled date and time when the unmanned air vehicle 2 is to use the charging facility.
  • the scheduled date and time is the date and time when the unmanned flying object 2 will reach the position indicated by the equipment position information of the charging equipment from the current position.
  • the determination unit updates the charging facility management information of the other unmanned flying object so that the other unmanned flying object uses the charging facility until the scheduled date and time.
  • the determining unit requests the other unmanned flying object via the transmitting unit 45 to control the other unmanned flying object so that the other unmanned flying object is directed to the destination of the other unmanned flying object at the scheduled date and time.
  • the controller controls the Specifically, the determining unit controls the other unmanned flying object so that the unmanned flying object 2 is charged at the charging facility determined for the unmanned flying object 2 until the scheduled date and time, and then moves to the destination. request to.
  • the determination unit determines the charging facility to be used by other unmanned flying objects after the charging facility determined to be used by the unmanned flying object 2 .
  • the decision unit provides charging facility management information for charging facilities used by other unmanned flying objects, charging facility management information for charging facilities to be used next by other unmanned flying objects, and charging facility management for charging facilities related to the unmanned flying object 2. Update information.
  • the determining unit also requests the control device for controlling the other unmanned flying object via the transmitting unit 45 to control the other unmanned flying object. Specifically, the determination unit controls the other unmanned flying object so that after charging the unmanned flying object 2 at the determined charging facility until the scheduled date and time, the other unmanned flying object moves to the charging facility determined to be used next. Requests to other unmanned air vehicle controllers.
  • the determination unit may perform the following processing when it predicts that the battery of the other unmanned air vehicle will not be charged with the amount of power that the other unmanned air vehicle can reach the destination.
  • the determination unit updates the charging facility management information of the other unmanned flying object so that the other unmanned flying object uses the charging facility until the scheduled date and time.
  • the determination unit determines whether the other unmanned flying object can wait in the air from the date and time indicated in the start date and time information of the unmanned flying object 2 to the date and time indicated in the end date and time information based on the charging time up to the date and time indicated in the start date and time information.
  • the determining unit charges the other unmanned flying object with the charging facility determined for the unmanned flying object 2 until the scheduled date and time, and then until the date and time indicated in the end date and time information of the unmanned flying object 2.
  • a control device of another unmanned flying object is requested to make another unmanned flying object stand by in the air.
  • the determination unit requests the control device of the other unmanned flying object to allow the other unmanned flying object to use the same charging facility again after the date and time indicated in the end date and time information of the unmanned flying object 2 .
  • the determination unit predicts that the battery of the other unmanned air vehicle will not be charged with the amount of power that can be used by another unmanned air vehicle to reach the destination, the determination unit must not determine the charging facility to be used by the unmanned air vehicle 2 . good too.
  • the determination unit may determine the charging facility to be used by the unmanned flying object 2 from other available charging facilities and charging facilities used by other unmanned flying objects.
  • the charging facility determining apparatus of the present modified example enables the unmanned flying object 2 to use the charging facility that was scheduled to be used by another unmanned flying object with a lower priority than that of the unmanned flying object 2. can be determined as equipment.
  • the charging facility determination device 4 requests the control device of the other unmanned flying object to control according to the amount of power storage at the scheduled date and time of the other unmanned flying object, the charging of the other unmanned flying object and the unmanned flying object 2 can be compatible with the charging of
  • the procedure shown in each of the above-described embodiments can be realized by a charging facility determination program that causes an information processing device (computer) functioning as a charging facility determination device to realize the functions of these devices.
  • the information processing device executes the charging facility determination method according to the program.
  • a configuration example of hardware resources for realizing each of the charging facility determination devices (1, 4) in each embodiment of the present invention described above using one information processing device (computer) will be described.
  • the charging facility determination device may be physically or functionally realized using at least two information processing devices.
  • the charging facility determination device may be implemented as a dedicated device. Also, only a part of the functions of the charging facility determination device may be realized using the information processing device.
  • FIG. 7 is a diagram schematically showing a hardware configuration example of an information processing device capable of realizing the charging facility determination device of each embodiment of the present invention.
  • the information processing device 5 includes a communication interface 51 , an input/output interface 52 , an arithmetic device 53 , a storage device 54 , a nonvolatile storage device 55 and a drive device 56 .
  • the setting unit 12 and the determination unit 13 of the charging facility determination device 1 of FIG. 1 can be implemented by the arithmetic device 53 .
  • the communication interface 51 is communication means for the charging facility determination device of each embodiment to communicate with an external device by wire and/or wirelessly.
  • the charging facility determination device is implemented using at least two information processing devices, these devices may be connected via the communication interface 51 so as to be communicable with each other.
  • the input/output interface 52 is a man-machine interface such as a keyboard as an example of an input device and a display as an output device.
  • the arithmetic unit 53 is realized by a general-purpose CPU (Central Processing Unit), an arithmetic processing unit such as a microprocessor, and a plurality of electric circuits.
  • the computing device 53 can, for example, read various programs stored in the nonvolatile storage device 55 to the storage device 54 and execute processing according to the read programs.
  • the storage device 54 is a memory device such as a RAM (Random Access Memory) that can be referenced from the computing device 53, and stores programs, various data, and the like. Storage device 54 may be a volatile memory device.
  • RAM Random Access Memory
  • the nonvolatile storage device 55 is a nonvolatile storage device such as ROM (Read Only Memory), flash memory, etc., and is capable of storing various programs and data.
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory etc.
  • the drive device 56 is, for example, a device that processes data reading and writing to a recording medium 57, which will be described later.
  • the recording medium 57 is any recording medium capable of recording data, such as an optical disk, a magneto-optical disk, a semiconductor flash memory, or the like.
  • the information processing device 5 illustrated in FIG. 7 may constitute the charging facility determination device. Further, each embodiment of the present invention may be realized by supplying a program capable of realizing the functions described in each of the above embodiments to the charging facility determination device.
  • the embodiment can be realized by having the arithmetic device 53 execute the program supplied to the charging facility determination device. Moreover, it is also possible for the information processing device 5 to configure not all the functions of the charging facility determination device, but a part of the functions.
  • the above program is recorded in the recording medium 57, and the charging facility determining apparatus is configured so that the above program is appropriately stored in the non-volatile storage device 55 at the shipping stage or the operating stage of the charging facility determining apparatus.
  • a method of supplying the program a general procedure such as a method of downloading from the outside via a communication line such as the Internet may be adopted.
  • (Appendix 1) Acquisition means for acquiring information with which a cruising range of an unmanned air vehicle can be grasped; setting means for setting a priority for the unmanned flying object to use the charging facility according to the application; and determining means for determining a charging facility to be used by the unmanned air vehicle based on the cruising range calculated by the calculating means based on the information and the priority.
  • the setting means further sets a higher priority when the amount of electricity stored in the unmanned air vehicle indicated by the information acquired by the acquisition means is less than a predetermined value. Charging facility determination device.
  • Appendix 4 The charging device according to any one of appendices 1 to 3, wherein the determining means determines to cause the unmanned air vehicle to use a charging facility located on a scheduled flight route of the unmanned air vehicle among available charging facilities. Equipment decision device.
  • Appendix 7 The charging facility determination method according to appendix 6, further comprising: setting a higher priority when the amount of power stored in the unmanned air vehicle indicated by the acquired information is less than a predetermined value.
  • Appendix 8 The charging facility determination method according to appendix 6 or appendix 7, wherein the priority is set based on the work start date and time of the unmanned air vehicle and the current date and time.
  • the setting function further sets a higher priority when the amount of electricity stored in the unmanned air vehicle indicated by the information obtained by the obtaining function is less than a predetermined value.
  • the setting function sets the priority based on the work start date and time of the unmanned air vehicle and the current date and time.
  • Reference Signs List 1 4 charging facility determination device 11, 41 acquisition unit 12, 42 setting unit 13, 43 determination unit 44 calculation unit 45 transmission unit 46 facility information storage unit 2 unmanned flying object 21 positioning unit 22 storage amount calculation unit 23 transmission/reception unit 24 Flight control section 3 Control device 31 Transmission/reception section 32 Calculation section 33 Determination section 34 Control information generation section 35 Flight plan storage section 36 Unmanned air vehicle information storage section 5 Information processing device 51 Communication interface 52 Input/output interface 53 Arithmetic device 54 Storage device 55 Non-volatile storage device 56 drive device 57 recording medium

Landscapes

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Abstract

無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことを可能にするため、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定し、航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて算出された航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。

Description

充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体
　本発明は、充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体に関する。
　空中を無人で飛行するドローンの運用について需要が近年高まっている。
　特許文献１には、ドローンを駐機させるために飛行ルートの適所に配置されたドローンポートが充電機能を備えることが記載されている。また、特許文献１には、ドローンポートシステムが、ドローンポートでドローンのバッテリーを充電して他のドローンポートないし物流センターへドローンを飛行させることが記載されている。
　特許文献２には、ナビゲーション装置が、設定された予定の経路の距離に対し、走行可能距離が経路全体の距離以下であると判断できる場合、走行可能距離以内に存在する充電スタンドを探索して経路を再設定することが記載されている。
特開２０１９－８９４６１号公報 国際公開第２０２１／０３８９４０号
　特許文献１から特許文献２に記載の方法では、他の無人飛行体が充電設備を既に使用している場合、無人飛行体は、他の無人飛行体の充電が終わるまで待機する必要がある。このように、特許文献１から特許文献２に記載の方法では、無人飛行体の充電待ちが生じるという問題がある。
　本発明の目的の一例は、上述した課題を鑑み、無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことを可能にする充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体を提供することにある。
　本発明の一態様において、充電設備決定装置は、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得手段と、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定手段と、情報に基づいて算出手段が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定手段とを備える。
　また、本発明の他の態様において、充電設備決定方法は、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定し、情報に基づいて算出された航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。
　また、本発明の他の態様において、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された充電設備決定プログラムは、コンピュータに、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得機能と、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定機能と、情報に基づいて算出機能が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定機能とを実現させる。
　本発明の充電設備決定装置、充電設備決定方法、及び記録媒体により、無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことが可能になる。
本発明における第一の実施形態の充電設備決定装置の構成例を示すブロック図である。 本発明における第一の実施形態の充電設備決定装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明における第二の実施形態の充電設備決定システムの構成例を示すブロック図である。 本発明における第二の実施形態の充電設備決定装置の設備情報記憶部に記憶される充電設備管理情報の一例を示す図である。 本発明における第二の実施形態の充電設備決定システムの動作例を示すシーケンス図である。 本発明における第二の実施形態の充電設備決定装置の動作例を示すフローチャートである。 本発明における各実施形態のハードウェア構成例を示す図である。
　［第一の実施形態］
　本発明の第一の実施形態について説明する。
　図１は、本実施形態の充電設備決定装置１の構成例を示すブロック図である。
　本実施形態の充電設備決定装置１は、取得部１１と設定部１２と決定部１３とを含む。
　取得部１１は、取得手段の一例である。取得部１１は、無人飛行体（図示せず）の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する。例えば、取得部１１は、無人飛行体を運用する運用者が無人飛行体の制御に用いる制御装置（図示せず）から航続可能範囲を把握可能な情報を取得する。取得部１１は、制御装置に備えられたデータベースから航続可能範囲を把握可能な情報を取得してもよい。無人飛行体は、例えばドローンである。あるいは、無人飛行体は、例えばｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing）である。ｅＶＴＯＬは、電動垂直離着陸機ともいう。「無人飛行体」とは、遠隔操縦または自動操縦で飛行する飛行体をいう。無人飛行体は、乗客を乗せて運送してもよい。
　航続可能範囲を把握可能な情報は、例えば、航続可能範囲そのものを示す情報である。例えば、航続可能範囲そのものを示す情報は、無人飛行体の現在位置から航続可能な範囲を示す情報である。あるいは、例えば、航続可能範囲を把握可能な情報は、無人飛行体が現在位置から航続可能な距離を示す情報である。
　航続可能範囲を把握可能な情報は、航続可能範囲を算出する処理に用いられる情報であってもよい。例えば、航続可能範囲を把握可能な情報は、次の（１）から（６）のいずれか少なくとも１つ以上の情報である。
（１）無人飛行体の現在の位置を示す情報
（２）無人飛行体の現在の蓄電量を示す情報
（３）無人飛行体の飛行能力を示す情報
（４）無人飛行体が搬送する荷物の重量を示す情報
（５）無人飛行体の現在位置の風向を示す情報
（６）無人飛行体の現在位置の風速を示す情報
　充電設備決定装置１の算出部（図示せず）、又は制御装置の算出部（図示せず）が航続可能範囲を把握可能な情報から航続可能範囲を算出する。算出部は、算出手段の一例である。例えば、算出部は、航続可能範囲を算出する処理において、上記（１）から（６）のいずれか１つ以上の情報に示される値を算出パラメータとして用いる。すなわち、算出部は、航続可能範囲を算出する関数の変数として、上記（１）から（６）のいずれか１つ以上の情報に示される値を用いることにより航続可能範囲を算出する。
　なお、無人飛行体の飛行能力を示す情報は、例えば、無人飛行体の飛行可能時間や飛行可能距離を示す情報である。ここで、飛行可能時間は、単位蓄電量に応じた飛行可能時間であってもよいし、最大蓄電量時の飛行可能時間であってもよい。また、飛行可能距離は、単位蓄電量に応じた飛行可能距離であってもよいし、最大蓄電量時の飛行可能距離であってもよい。
　設定部１２は、設定手段の一例である。設定部１２は、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する。
　例えば、設定部１２は、緊急事態に用いられる無人飛行体に対してより高い優先度を設定し、通常時に用いられる無人飛行体に対してより低い優先度を設定する。例えば、山火事が発生した場所の上空で消火剤の散布に用いられる無人飛行体に、設定部１２は、通常の荷物を運搬する無人飛行体よりも高い優先度を設定する。
　決定部１３は、決定手段の一例である。決定部１３は、航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて算出部が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。
　このように、充電設備決定装置１は、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する。充電設備決定装置１は、航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて算出部が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。充電設備決定装置１が、航続可能範囲と優先度とに基づき無人飛行体に使用させる充電設備を決定することにより、決定された充電設備を無人飛行体に使用させることができる。これにより、無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことが可能になる。
　次に、図２を参照して、本実施形態の充電設備決定装置１の動作例を説明する。図２は、充電設備決定装置１の動作例を示すフローチャートである。
　取得部１１は、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する（ステップＳ１０１）。
　設定部１２は、無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する（ステップＳ１０２）。
　決定部１３は、航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体に使用させる充電設備を決定する（ステップＳ１０３）。なお、算出部は、取得部１１が取得した航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて無人飛行体の航続可能範囲を算出する。
　以上説明したように、充電設備決定装置１が、航続可能範囲、及び優先度に基づき無人飛行体に使用させる充電設備を決定することにより、決定された充電設備を無人飛行体に使用させることができる。これにより、無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことが可能になる。
　［第二の実施形態］
　次に、本発明の第二の実施の形態における充電設備決定装置４について具体的に説明する。
　図３は、本発明における第二の実施形態の充電設備決定システムの構成例を示すブロック図である。
　図３に示すように、充電設備決定システムは、無人飛行体２と制御装置３と充電設備決定装置４とを含む。第二の実施形態において、充電設備決定装置４は、基本的に第一の実施形態の充電設備決定装置１の構成と機能とを含む。
　図３を参照して、本実施形態の無人飛行体２の構成について詳細に説明する。無人飛行体２は、位置測位部２１と蓄電量算出部２２と送受信部２３と飛行制御部２４とを含む。
　位置測位部２１は、無人飛行体２の位置を測位する。例えば、位置測位部２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）における衛星からの信号を受信して測位を行う。位置測位部２１は、ＧＰＳに限らず他のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）における衛星等から信号を受信して測位を行うように構成されていてもよい。
　蓄電量算出部２２は、無人飛行体２のバッテリー（図示せず）の現在の蓄電量を算出する。例えば、蓄電量算出部２２は、バッテリーの端子電圧を測定して現在の蓄電量を算出する電圧測定方式で蓄電量を算出する。なお、この方法以外にも、蓄電量を算出する方法には、任意の方法を用いることができる。
　送受信部２３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を関連付けて制御装置３に送信する。無人飛行体識別情報は、無人飛行体の各々を識別可能な情報である。
　あるいは、送受信部２３は、リモートＩＤ（ｒｅｍｏｔｅ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と蓄電量情報とを関連付けて制御装置３に送信してもよい。リモートＩＤは、無人飛行体２が飛行中に制御装置３に送信する信号に含まれる情報である。リモートＩＤには、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、無人飛行体２の所有者を識別可能な情報、及び無人飛行体２の位置情報等が含まれる。
　送受信部２３は、飛行制御情報を制御装置３から受信する。
　飛行制御部２４は、飛行制御情報に基づき無人飛行体２を制御する。具体的には、飛行制御部２４は、飛行制御情報に基づき無人飛行体２のプロペラ（図示せず）の回転を制御することにより、無人飛行体２の移動方向及び姿勢を制御する。
　飛行制御部２４の制御によって、無人飛行体２は、充電設備決定装置４によって決定された充電設備へ向かう。充電設備決定装置４によって決定された充電設備へ向かった無人飛行体２は、充電設備の充電台の上に着陸する。充電台に着陸した無人飛行体２は、無線給電によりバッテリーが充電される。
　なお、無人飛行体２のバッテリーは、有線給電により充電されてもよい。無人飛行体２のバッテリーが有線給電により充電される場合、充電設備の充電台には、充電プラグの差し込み口と接続装置とが備えられる。接続装置は、無人飛行体２の充電プラグの差し込み口への挿抜を自動で行う。例えば、無人飛行体２は、充電台の上に着陸した後、充電プラグを備える充電ケーブルを差し込み口の方向に繰り出す。充電台の接続装置は、繰り出された無人飛行体２の充電ケーブルの充電プラグを差し込み口に挿入する。また、無人飛行体２のバッテリーの充電が終了した場合、接続装置は、無人飛行体２の充電ケーブルの充電プラグを差し込み口から抜く。
　図３を参照して、本実施形態の制御装置３の構成について詳細に説明する。制御装置３は、送受信部３１と算出部３２と判定部３３と制御情報生成部３４と飛行計画記憶部３５と無人飛行体情報記憶部３６とを含む。
　制御装置３は、無人飛行体２の制御を行う。制御装置３は、１つ又は２つ以上の複数の無人飛行体の制御を行う。例えば、制御装置３は、無人飛行体を用いて荷物の運搬サービスを提供する配送業者や、無人飛行体を用いて災害への対応等を行う官公庁や自治体や、その他無人飛行体を運用する団体等により用いられる。制御装置３は、任意の場所に設置されることができる。例えば、制御装置３は、配送業者、官公庁、自治体、またはその他無人飛行体を運用する団体等のサーバールームに設置される。
　制御装置３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を取得する。制御装置３は、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を生成する。制御装置３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を充電設備決定装置４に送信する。また、制御装置３は、送信した各情報に基づいて充電設備決定装置４で決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を充電設備決定装置４から受信する。時間帯情報については後述する。制御装置３は、設備位置情報に示される位置に到着するように無人飛行体２を飛行させる飛行制御情報を生成する。制御装置３は、飛行制御情報を無人飛行体２に送信することで、無人飛行体２の制御を行う。
　まず、航続可能範囲を把握可能な情報を充電設備決定装置４に送信する場合について本実施形態の制御装置３の各構成の動作を詳細に説明する。
　送受信部３１は、無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を無人飛行体（本例では、無人飛行体２）から受信する。送受信部３１は、受信した無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を関連付けて算出部３２に出力する。
　なお、送受信部３１が、リモートＩＤと蓄電量情報とを受信した場合、送受信部３１は次の動作を行う。送受信部３１は、蓄電量情報とリモートＩＤに含まれる無人飛行体２の無人飛行体識別情報と無人飛行体２の位置情報とを関連付けて算出部３２に出力する。
　算出部３２は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報に関連付けられて飛行計画記憶部３５に記憶されている飛行計画情報を読み出す。
　飛行計画記憶部３５には、無人飛行体の飛行計画情報が予め記憶される。利用者の入出力インタフェース（図示せず）の操作入力に応じて飛行計画情報が飛行計画記憶部３５に記憶されてもよい。あるいは、制御装置３の取得部（図示せず）は、所定の頻度で飛行計画情報が記憶又は更新される外部のサーバーから飛行計画情報を取得してもよい。取得部は、飛行計画情報を取得する都度、飛行計画情報を飛行計画記憶部３５に記憶させてもよい。
　飛行計画情報は、無人飛行体（本例では、無人飛行体２）の飛行計画を示す。具体的には、飛行計画情報には、無人飛行体の無人飛行体識別情報、飛行計画識別情報、用途情報、重量情報、作業開始日時情報、出発地情報、出発日時情報、目的地情報、到着日時情報、及び飛行経路情報が含まれる。飛行計画識別情報は、飛行計画を識別するための情報である。用途情報は、無人飛行体の用途を示す。重量情報は、無人飛行体が運搬する荷物の重量を示す。作業開始日時情報は、無人飛行体が用途に応じた作業を開始する日時を示す。出発地情報は、無人飛行体の出発地を示す。出発日時情報は、無人飛行体の出発日時を示す。目的地情報は、無人飛行体の目的地を示す。到着日時情報は、無人飛行体の目的地への到着日時を示す。飛行経路情報は、飛行経路を示す。
　算出部３２は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報に関連付けられて無人飛行体情報記憶部３６に記憶されている飛行能力情報を読み出す。
　無人飛行体情報記憶部３６には、無人飛行体の飛行能力を示す情報である飛行能力情報記憶される。例えば、飛行能力情報は、無人飛行体の飛行可能時間や飛行可能距離を示す情報である。
　算出部３２は、無人飛行体２の蓄電量情報、飛行計画記憶部３５から読み出した飛行計画情報の重量情報、及び無人飛行体情報記憶部３６から読み出した飛行能力情報に基づき、航続可能範囲を把握可能な情報を生成する。本実施形態では、航続可能範囲を把握可能な情報には、航続可能な距離を示す情報と無人飛行体２の位置情報とが含まれる。
　判定部３３は、無人飛行体（本例では、無人飛行体２）が充電設備を使用する必要があるか否かを判定する。判定部３３は、無人飛行体２が充電設備を使用する必要があると判定した場合、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて送受信部３１に出力する。判定部３３の具体的な判定の動作については、動作の説明において説明する。
　送受信部３１には、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報が判定部３３から入力される。送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて充電設備決定装置４に送信する。
　次に、本実施形態の制御装置３の各構成の動作を無人飛行体２に飛行制御情報を送信する場合について詳細に説明する。
　送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、充電設備決定装置４で決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を充電設備決定装置４から受信する。時間帯情報には、無人飛行体２が充電設備の使用を開始する日時を示す開始日時情報と充電設備の使用を終了する日時を示す終了日時情報とが含まれる。
　制御情報生成部３４は、時間帯情報の開始日時情報に示される日時において設備位置情報に示される位置に到着するように無人飛行体２を飛行させる飛行制御情報を生成する。例えば、制御情報生成部３４は、設備位置情報に示される充電設備の充電台に着陸するように無人飛行体２を飛行させる飛行制御情報を生成する。すなわち、設備位置情報に示される位置は、充電台の位置であってもよい。
　なお、制御情報生成部３４は、出発地から現在位置、現在位置から設備位置情報に示される位置の充電設備、及び設備位置情報に示される位置の充電設備から目的地までの飛行経路の飛行計画情報を生成してもよい。例えば、制御情報生成部３４により生成される飛行計画情報の飛行経路には、現在位置から設備位置情報に示される位置の充電設備に、時間帯情報の開始日時情報に示される日時に到着する飛行経路が含まれる。例えば、制御情報生成部３４により生成される飛行計画情報の飛行経路には、時間帯情報の終了日時情報に示される日時において充電設備を出発して目的地に到着する飛行経路が含まれる。制御情報生成部３４は、飛行計画記憶部３５に記憶されている無人飛行体２の飛行計画情報を生成した飛行計画情報に置き換えてもよい。
　送受信部３１は、飛行制御情報を無人飛行体２に送信する。
　図３を参照して、本実施形態の充電設備決定装置４の構成について詳細に説明する。充電設備決定装置４は、取得部４１、設定部４２、及び決定部４３を含む。決定部４３は、少なくとも算出部４４から入力を受ける。送信部４５は少なくとも決定部４３から入力を受ける。設備情報記憶部４６については後述する。
　充電設備決定装置４は、無人飛行体（本例では、無人飛行体２）に使用させる充電設備を決定する。例えば、充電設備決定装置４は、充電設備を管理する管理業者によって用いられる。充電設備決定装置４が制御装置３の機能を備えてもよい。充電設備決定装置４が制御装置３の機能を備える場合、取得部４１が取得する無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報は、例えば、無人飛行体２から送信された位置情報及び蓄電量情報である。充電設備決定装置４の取得部４１、設定部４２、及び決定部４３は、少なくとも１つの無人飛行体を対象に処理を実行する。充電設備決定装置４の取得部４１、設定部４２、及び決定部４３は、２以上の複数の無人飛行体を対象に処理を実行してもよい。充電設備決定装置４は、任意の場所に設置されることができる。例えば、充電設備決定装置４は、充電設備を管理する管理業者のサーバールームに設置される。
　本実施形態では、充電設備決定装置４が飛行中の無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する場合を例に説明する。あるいは、充電設備決定装置４は、無人飛行体２の運用者が飛行の計画を作成する場合に用いられてもよい。
　本実施形態では、充電設備が設けられた充電エリアには、１つ又は２以上の複数の充電設備が設けられている場合を例に説明する。充電エリアは、例えば、無人飛行体を含む飛行体が特定の方向に飛行可能な空域であるコリドーに沿って設けられる。なお、充電エリアは任意の位置に設けられることができる。充電エリアでは、無人飛行体の点検サービスや修理サービスが提供されてもよい。例えば、無人飛行体を撮影するカメラが充電エリアに設けられ、遠隔地から点検員が無人飛行体の画像を見て外観を点検してもよい。あるいは、無人飛行体を撮影するＸ線カメラが充電エリアに設けられ、Ｘ線カメラによる画像を点検員が確認してもよい。例えば、点検員は、Ｘ線カメラによって撮影された無人飛行体の内部の構造の健全性を点検する。
　取得部４１は、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する。本実施形態では、取得部４１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を制御装置３から受信することにより、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する。
　設定部４２は、無人飛行体２に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する。優先度の設定について、具体的に説明する。
　設定部４２は、無人飛行体２の用途についての所定の条件に基づき優先度を設定する。具体的には、例えば、設定部４２は、飛行計画情報の用途情報に示される用途が、緊急事態に対応するために無人飛行体が用いられるという用途についての所定の条件を満たすか否かを確認する。あるいは、例えば、設定部４２は、無人飛行体２が消防署又は消防局に配備されている場合、設定部４２は、緊急事態に対応するために用いられる無人飛行体として通常の用途に用いられる無人飛行体よりも高い優先度を設定する。
　緊急事態は、例えば、山火事である。山火事が発生した場所の上空で消火剤の散布を行う無人飛行体が、消火のために山火事の発生場所へ向かう場合、設定部４２は、荷物を運搬する通常の用途に用いられる無人飛行体よりも山火事の消火に用いられる無人飛行体に高い優先度を設定する。
　あるいは、緊急事態は、震災である。設定部４２は、通常の用途に用いられる無人飛行体よりも被災地への救援物資の運搬に用いられる無人飛行体に高い優先度を設定する。
　つまり、設定部４２は、緊急事態に用いられる無人飛行体（つまり、緊急事態に用いられるという条件に合致した無人飛行体）に対してより高い優先度（例えば、「５」）を設定する。設定部４２は、通常時に用いられる無人飛行体（つまり、緊急事態に用いられるという条件に合致しない無人飛行体）に対してより低い優先度（例えば、「１」）を設定する。
　設定部４２は、無人飛行体２の作業開始日時についての条件に基づき優先度を設定する。具体的には、設定部４２は、飛行計画情報の作業開始日時情報に示される作業開始日時が現在日時により近い無人飛行体に、作業開始日時が現在日時により遠い無人飛行体の優先度より高い優先度を設定する。
　設定部４２は、優先度の設定の対象の無人飛行体２が充電設備を優先して使用できるという条件に基づいて優先度を設定してもよい。具体的に、設定部４２は、充電設備を優先して使用できるか否かを示す情報に基づいて、充電設備を優先して使用できる無人飛行体２に、充電設備を優先して使用できない無人飛行体よりも高い優先度を設定してもよい。例えば、無人飛行体２の所有者が、充電設備を優先して使用できるサービスに加入している場合が想定される。充電設備を優先して使用できるサービスに所有者が加入している場合、充電設備を優先して使用できることを示す情報が、その所有者の無人飛行体の飛行計画情報に含まれる。設定部４２は、充電設備を優先して使用できることを示す情報が飛行計画情報に含まれる場合、無人飛行体２が、充電設備を優先して使用できるという条件を満たし、充電設備を優先して使用できると判定する。設定部４２は、充電設備を優先して使用できない無人飛行体より、充電設備を優先して使用できると判定した無人飛行体２に高い優先度を設定する。
　設定部４２は、無人飛行体が運搬する荷物についての条件に基づき優先度を設定してもよい。例えば、無人飛行体が運搬する荷物を通常の荷物より早く配達することを示す情報が飛行計画情報に含まれてもよい。例えば、無人飛行体２が運搬する荷物を通常の荷物より早く配達することを示す情報が飛行計画情報に含まれる場合、設定部４２は、通常の荷物より早く配達する荷物を運搬する無人飛行体２に、通常の荷物を運搬する無人飛行体よりも高い優先度を設定する。
　設定部４２は、無人飛行体のこれから飛行する距離についての条件に基づき優先度を設定してもよい。例えば、設定部４２は、無人飛行体の現在位置から目的地までの距離が長い無人飛行体により高い優先度を設定してもよい。あるいは、設定部４２は、無人飛行体の航続可能な距離についての条件に基づき優先度を設定してもよい。設定部４２は、航続可能範囲を把握可能な情報に基づき飛行可能な距離が所定の閾値より短い無人飛行体に、飛行可能な距離が所定の閾値以上の無人飛行体よりも高い優先度を設定してもよい。飛行可能な距離が所定の閾値より短い場合、墜落する可能性があり充電の緊急性が高い無人飛行体であることが想定される。
　また、設定部４２は、無人飛行体の現在の蓄電量についての条件に基づき優先度を設定してもよい。例えば、設定部４２は、無人飛行体の現在の蓄電量が少ないほど、無人飛行体に高い優先度を設定してもよい。また、例えば、設定部４２は、無人飛行体の現在の蓄電量が所定の値よりも少ないという条件に合致した場合に、当該無人飛行体に用途に応じて設定された優先度をより高い優先度（例えば、１段階高い優先度）に設定するように構成されていてもよい。
　なお、設定部４２は、複数の無人飛行体の用途等に応じて互いに異なる優先度を設定するように構成されてもよい。
　設定部４２は、例示した所定の条件のうち、いずれか一つを用いてもよいし、２以上の複数の所定の条件を用いてもよい。なお、所定の条件には、例示した条件以外にも任意の条件を設定部４２が用いることが可能である。例えば、複数個所で山火事が発生している場合や、広範囲で山火事が発生している場合、複数の無人飛行体が山火事の消火に用いられることが想定される。用途についての条件の優先度が同じ複数の無人飛行体の中に、作業開始日時が異なる、すなわち、作業開始日時についての優先度が異なる無人飛行体が含まれることが想定される。
　２以上の複数の所定の条件を用いる場合、設定部４２は、第１の所定の条件で優先度を設定し、第１の所定の条件の優先度で決定部４３が充電設備を決定できない場合に用いる第２の所定の条件の優先度を設定してもよい。例えば、第２の所定の条件は、第１の所定の条件とは異なる種類の条件である。
　また、決定部４３は、第１の所定の条件の優先度に基づいて充電設備を決定できない場合に、第２の所定の条件の優先度を対象に無人飛行体２の充電設備の決定を行う。例えば、設定部４２は、用途についての所定の条件の優先度を設定し、充電設備を決定できない場合に用いられる作業開始日時についての所定の条件の優先度を設定する。
　あるいは、２以上の複数の所定の条件を用いる場合、設定部４２は、所定の条件毎に設定した優先度を加算した加算優先度を算出してもよい。あるいは、設定部４２は、所定の条件毎に設定した優先度を、予め設定された優先度毎の重要度に応じて重みを付けて集計した値である重み優先度を算出してもよい。
　なお、加算優先度又は重み優先度を算出した場合、設定部４２は、優先度の代わりに加算優先度又は重み優先度を決定部４３に出力する。後述する決定部４３と送信部４５とは、加算優先度又は重み優先度を対象に処理を実行する。
　算出部４４は、取得部４１が取得した無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて航続可能範囲を算出する。具体的には、算出部４４は、航続可能範囲を把握可能な情報に含まれる航続可能な距離を示す情報と位置情報とに基づき、航続可能範囲を算出する。例えば、算出部４４は、位置情報に示される無人飛行体２の現在位置から航続可能な距離を示す情報に示される距離内で到達可能な範囲を航続可能範囲として算出する。
　決定部４３は、算出部４４が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する。
　決定部４３は、航続可能範囲内の設備位置情報に関連付けられた充電設備管理情報を設備情報記憶部４６から読み出す。
　充電設備管理情報には、充電設備識別情報、充電エリア識別情報、設備位置情報、使用状況情報、無人飛行体識別情報、優先度情報、及び時間帯情報が含まれる。充電設備識別情報は、充電設備の各々を識別可能な情報である。充電エリア識別情報は、充電エリアの各々を識別可能な情報である。設備位置情報は、充電設備の各々の位置を示す。設備情報記憶部４６には、充電設備を使用する予定、又は充電設備を使用している無人飛行体の無人飛行体識別情報、使用状況情報、優先度情報、及び時間帯情報が充電設備識別情報と関連付けられて記憶される。使用状況情報は、充電設備の使用状況を示す。優先度情報は、充電設備を使用する無人飛行体に設定された優先度を示す。時間帯情報は、充電設備を無人飛行体が使用する時間帯を示す情報である。時間帯情報には、充電設備の使用を開始する日時を示す開始日時情報と充電設備の使用を終了する日時を示す終了日時情報とが含まれる。
　設備情報記憶部４６には、充電設備管理情報が記憶される。図４は、充電設備決定装置４の設備情報記憶部４６に記憶される充電設備管理情報の一例を示す図である。図４では、充電設備識別情報が「ＣＦＩＤ１」、「ＣＦＩＤ２」、「ＣＦＩＤ３」、「ＣＦＩＤ４」、及び「ＣＦＩＤ５」である充電設備の各々について、充電設備管理情報の例が示される。
　決定部４３は、読み出した充電設備管理情報に基づき充電設備を特定する。具体的には、決定部４３は、使用状況情報に示される使用状況が使用可能であることを示す充電設備と、設定部４２により設定された優先度情報に示される優先度より低い優先度が関連付けられた他の無人飛行体が使用する充電設備とを特定する。なお、他の無人飛行体は、無人飛行体２以外の無人飛行体である。
　例えば、図４に示される充電設備管理情報が設備情報記憶部４６に記憶され、かつ、設定部４２により設定された優先度情報に示される優先度が「３」を示したとする。また、優先度は、値が大きいほど優先されるべき無人飛行体であることを示すとする。この場合、決定部４３は、使用状況が使用可能であることを示す充電設備として、使用状況情報に示される使用状況が「予約可」である充電設備識別情報が「ＣＦＩＤ３」、及び「ＣＦＩＤ４」の充電設備を特定する。また、決定部４３は、設定部４２により設定された優先度情報に示される優先度（本例では、「３」）より低い優先度が関連付けられた他の無人飛行体が使用する充電設備識別情報が「ＣＦＩＤ１」、及び「ＣＦＩＤ５」の充電設備を特定する。なお、「他の無人飛行体が使用する充電設備」とは、他の無人飛行体が現在使用している充電設備（図４の例では、使用状況情報に示される使用状況が「使用中」の充電設備）であってもよい。あるいは、「他の無人飛行体が使用する充電設備」とは、他の無人飛行体が使用する予定の充電設備（図４の例では、使用状況情報に示される使用状況が「予約済み」の充電設備）であってもよい。
　決定部４３は、特定した充電設備から無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する。例えば、決定部４３は、次の方法で無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する。決定部４３は、無人飛行体２の飛行予定経路にある充電設備を無人飛行体２使用させる充電設備として決定する。
　決定部４３は、無人飛行体２に決定した充電設備を使用させる時間帯を決定する。例えば、決定部４３は、予定日時から、無人飛行体２が目的地に到達可能な蓄電量にバッテリーが至る日時までの時間帯を決定して、決定した時間帯を示す時間帯情報を生成する。なお、決定部４３は、予定日時から無人飛行体２のバッテリーが上限まで充電されるまでの時間帯を決定してもよい。決定部４３は、決定した充電設備の設備情報記憶部４６に記憶された充電設備管理情報を更新する。例えば、決定部４３は、設備情報記憶部４６に記憶された充電設備管理情報の使用状況情報（「予約済み」）、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、設定部４２により設定された優先度情報、及び時間帯情報を更新する。
　決定部４３は、無人飛行体２に決定した充電設備を使用させる時間帯を決定する場合に、無人飛行体２を充電設備の空中で待機させる時間帯を決定してもよい。例えば、他の無人飛行体が充電を終了するまで無人飛行体２を充電設備の空中で待機させることが可能である場合、決定部４３は、他の無人飛行体が充電を終了するまで無人飛行体２を充電設備の空中で待機させる時間帯を決定する。航続可能範囲を把握可能な情報には、無人飛行体２の飛行可能な時間を示す情報が含まれてもよい。決定部４３は、無人飛行体２の飛行可能な時間を示す情報に基づき、他の無人飛行体が充電を終了するまで無人飛行体２を充電設備の空中で待機させることが可能か否かを判定してもよい。決定部４３は、待機させる時間帯の後に無人飛行体２が充電設備を用いる時間帯を決定する。他の無人飛行体が充電を終了するまで無人飛行体２を充電設備の空中で待機させることができない場合、決定部４３は決定済みの充電設備ではなく他の充電設備を決定してもよいし、他の無人飛行体を決定済みの充電設備から除いてもよい。他の無人飛行体を決定済みの充電設備から除く場合について、変形例で詳細を説明する。
　送信部４５は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて制御装置３に送信する。なお、制御装置３の記憶部（図示せず）が設備位置情報と充電設備識別情報とを関連付けて記憶している場合、決定部４３は、設備位置情報の代わりに充電設備識別情報を送信部４５に送信させてもよい。
　このように、充電設備決定装置４は、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、無人飛行体２に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する。充電設備決定装置４は、航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する。充電設備決定装置４が、航続可能範囲と優先度とに基づき無人飛行体２に使用させる充電設備を決定することにより、決定された充電設備を無人飛行体２に使用させることができる。これにより、無人飛行体２の充電設備での充電待ちを減らすことが可能になる。
　次に、図５を参照して、本実施形態の充電設備決定システムの動作例を説明する。図５は、充電設備決定システムの動作例を示すシーケンス図である。
　無人飛行体２の位置測位部２１は、無人飛行体２の位置を測位する。位置測位部２１は、測位した位置を示す位置情報を送受信部２３に出力する。蓄電量算出部２２は、無人飛行体２のバッテリーの蓄電量を算出する（ステップＳ２０１）。蓄電量算出部２２は、算出した蓄電量を示す蓄電量情報を送受信部２３に出力する。なお、位置測位部２１と蓄電量算出部２２とは、任意の順序で動作を行う。
　送受信部２３には、位置情報が位置測位部２１から入力される。送受信部２３には、蓄電量情報が蓄電量算出部２２から入力される。送受信部２３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を関連付けて制御装置３に送信する（ステップＳ２０２）。
　制御装置３の送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を受信する。送受信部３１は、受信した無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を関連付けて算出部３２に出力する。
　算出部３２には、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報が送受信部３１から入力される。算出部３２は、蓄電量情報に示される蓄電量の無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を生成する（ステップＳ２０３）。具体的には、算出部３２は、蓄電量情報に示される蓄電量の無人飛行体２が航続可能な距離を算出する。算出部３２は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、及び無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報と関連付けて判定部３３に出力する。本実施形態では、航続可能範囲を把握可能な情報には、航続可能な距離を示す情報と無人飛行体２の位置情報とが含まれる。
　ステップＳ２０３において、例えば、算出部３２は、次のように無人飛行体２が航続可能な距離を算出する。例えば、算出部３２は、無人飛行体２の蓄電量情報、飛行計画記憶部３５から読み出した飛行計画情報の重量情報、及び無人飛行体２の位置情報に基づき無人飛行体２が航続可能な距離を算出する。なお、この方法以外にも、航続可能な距離を算出する方法には、任意の方法を用いることができる。
　判定部３３には、位置情報と無人飛行体２の無人飛行体識別情報と航続可能範囲を把握可能な情報とが算出部３２から入力される。判定部３３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報に関連付けられて飛行計画記憶部３５に記憶されている飛行計画情報を読み出す。判定部３３は、位置情報に示される無人飛行体２の現在位置から飛行計画情報に含まれる目的地情報に示される目的地まで、飛行経路情報に示される飛行経路に応じて無人飛行体２が飛行する距離である予定飛行距離を算出する。
　判定部３３は、無人飛行体２が充電設備を使用する必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定部３３は、航続可能な距離を示す情報に示される距離が予定飛行距離よりも長いと判定した場合、無人飛行体２が充電設備を使用する必要が無いと判定する。判定部３３は、航続可能な距離を示す情報に示される距離が予定飛行距離よりも短いと判定した場合、無人飛行体２が充電設備を使用する必要があると判定する。判定部３３は、無人飛行体２が充電設備を使用する必要があると判定した場合、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて送受信部３１に出力する。判定部３３が無人飛行体２が充電設備を使用する必要が無いと判定した場合、送受信部３１は後述するステップＳ２０５の動作を行わない。
　送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて充電設備決定装置４に送信する（ステップＳ２０５）。
　充電設備決定装置４の取得部４１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を制御装置３から受信することにより、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する。取得部４１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて設定部４２に出力する。
　設定部４２は、無人飛行体２に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する（ステップＳ２０６）。設定部４２は、設定した優先度を示す優先度情報、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を関連付けて算出部４４に出力する。
　算出部４４には、優先度情報、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報が設定部４２から入力される。算出部４４は、取得部４１が取得した無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて航続可能範囲を算出する。算出部４４は、算出した航続可能範囲を示す情報、優先度情報、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、及び飛行計画情報を決定部４３に入力する。
　なお、充電設備決定装置４の取得部４１が、無人飛行体２の位置情報と、無人飛行体２の蓄電量情報と、無人飛行体２の飛行能力情報とを含む航続可能範囲を把握可能な情報を取得してもよい。充電設備決定装置４の算出部４４は、制御装置３の算出部３２のステップＳ２０３の動作と同様に、航続可能な距離を算出してもよい。
　決定部４３には、航続可能範囲を示す情報、優先度情報、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、及び飛行計画情報が算出部４４から入力される。決定部４３は、算出部４４が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する（ステップＳ２０７）。決定部４３は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定した充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて送信部４５に出力する。
　送信部４５は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定した充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて制御装置３に送信する（ステップＳ２０８）。
　制御装置３の送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を充電設備決定装置４から受信する。送受信部３１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて制御情報生成部３４に出力する。
　制御情報生成部３４には、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、設備位置情報、及び時間帯情報が送受信部３１から入力される。制御情報生成部３４は、時間帯情報の開始日時情報に示される日時において設備位置情報に示される位置に到着するように無人飛行体２を飛行させる飛行制御情報を生成する（ステップＳ２０９）。制御情報生成部３４は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報と生成した飛行制御情報とを関連付けて送受信部３１に出力する。
　送受信部３１には、無人飛行体２の無人飛行体識別情報と飛行制御情報とが制御情報生成部３４から入力される。送受信部３１は、飛行制御情報を無人飛行体２に送信する（ステップＳ２１０）。
　無人飛行体２の送受信部２３は、飛行制御情報を制御装置３から受信する。送受信部２３は、受信した飛行制御情報を飛行制御部２４に出力する。
　飛行制御部２４には、飛行制御情報が送受信部２３から入力される。飛行制御部２４は、飛行制御情報に基づき無人飛行体２を制御する。充電設備決定装置４によって決定された充電設備へ向かった無人飛行体２は、充電設備の充電台の上に着陸する。充電台に着陸した無人飛行体２は、充電台から電力の供給を受けてバッテリーが充電される（ステップＳ２１１）。
　なお、無人飛行体２が充電設備を使用する必要があるか否かにかかわらず、充電設備決定装置４は、充電設備の決定を要求された場合に充電設備を決定してもよい。例えば、無人飛行体識別情報、位置情報、及び蓄電量情報を無人飛行体２から受信する都度、制御装置３の送受信部３１は、ステップＳ２０５の動作を行う。判定部３３は、ステップＳ２０４の動作を行わない。充電設備決定装置４の設定部４２は、ステップＳ２０６の動作を行う。決定部４３は、ステップＳ２０７において無人飛行体２に使用させる充電設備の候補を少なくとも１つ決定し、送信部４５は、ステップＳ２０８において決定した充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて制御装置３に送信する。利用者の充電設備を選択する操作入力を制御装置３の入出力インタフェース（図示せず）を介して受けた制御装置３は、利用者の操作入力に応じて選択された充電設備の使用許可を充電設備決定装置４に要求する。充電設備決定装置４の決定部４３は、選択された充電設備について設備情報記憶部４６に記憶された充電設備管理情報を更新する。充電設備決定装置４の送信部４５は、選択された充電設備を対象にステップＳ２０８の動作を行う。制御装置３は、ステップＳ２０９からステップＳ２１０の動作を行う。無人飛行体２はステップＳ２１１の動作を行う。
　次に、図６を参照して、充電設備決定装置４の動作を説明する。図６の動作は、図５のステップＳ２０６からステップＳ２０８の動作を詳述するものである。
　取得部４１は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、航続可能範囲を把握可能な情報、及び飛行計画情報を制御装置３から受信することにより、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する（ステップＳ３０１）。
　設定部４２は、無人飛行体２に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する（ステップＳ３０２）。
　算出部４４は、取得部４１が取得した航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて航続可能範囲を算出する（ステップＳ３０３）。
　決定部４３は、算出部４４が算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する（ステップＳ３０４）。
　決定部４３は、無人飛行体２に決定した充電設備を使用させる時間帯を決定する（ステップＳ３０５）。決定部４３は、決定した充電設備について設備情報記憶部４６に記憶された充電設備管理情報を更新する（ステップＳ３０６）。
　送信部４５は、無人飛行体２の無人飛行体識別情報、決定された充電設備の設備位置情報、及び時間帯情報を関連付けて制御装置３に送信する（ステップＳ３０７）。
　以上で説明したように、本実施形態の充電設備決定装置４は、無人飛行体２の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、無人飛行体２に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する。充電設備決定装置４は、航続可能範囲を把握可能な情報に基づいて算出した航続可能範囲、及び優先度に基づいて、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定する。充電設備決定装置４が、航続可能範囲と優先度とに基づき無人飛行体２に使用させる充電設備を決定することにより、決定された充電設備を無人飛行体２に使用させることができる。これにより、無人飛行体の充電設備での充電待ちを減らすことが可能になる。
　また、本実施形態の充電設備決定装置４は、航続可能範囲と優先度とに応じて無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。これにより、充電設備決定装置４は、震災や山火事で充電エリアから作業員が避難し、作業員による無人飛行体２のバッテリーの充電ができない場合や、無人の充電エリアの場合であっても、優先度に応じて無人飛行体２のバッテリーを充電させることができる。人手を介さずに１つ又は２以上の複数の無人飛行体を自動給電させることができる。
　また、充電設備決定装置４は、充電すべき無人飛行体からリモートＩＤ又は無人飛行体識別情報に関連付けられて送信された蓄電量情報を受信した制御装置３から、無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する都度、充電設備を決定する。これにより、充電設備決定装置４は、リアルタイムに無人飛行体に使用させる充電設備を優先度に応じて管理することができる。
　また、本実施形態の充電設備決定装置４は、２以上の複数の所定の条件を用いて無人飛行体２の優先度を設定する。これにより、本実施形態の充電設備決定装置４は、所定の条件のうち、ある所定の条件についての優先度が等しい場合であっても他の条件の優先度に基づき無人飛行体２の充電設備を決定することができる。
　また、使用可能な充電設備のうち無人飛行体２の飛行予定経路にある充電設備を無人飛行体２に使用させると本実施形態の充電設備決定装置４は決定する。これにより、充電設備決定装置４は、無人飛行体２の経路上の充電設備で無人飛行体２のバッテリーを充電させることができる。
　［第二の実施形態の変形例］
　第二の実施形態の変形例の充電設備決定装置は、他の無人飛行体を無人飛行体２に決定済みの充電設備から除く点で第二の実施形態の充電設備決定装置４と異なる。
　本変形例の決定部は、設定部４２により設定された優先度情報に示される優先度より低い優先度が関連付けられた他の無人飛行体が使用する充電設備を無人飛行体２に使用させる充電設備として決定する。
　本変形例の決定部は、無人飛行体２に充電設備を使用させる予定日時において他の無人飛行体のバッテリーに充電される蓄電量を予測する。例えば、予定日時は、無人飛行体２が現在位置から充電設備の設備位置情報に示される位置に到達する日時である。
　決定部は、目的地に他の無人飛行体が到達可能な電力量が他の無人飛行体のバッテリーに充電されると予測した場合、次の動作を行う。決定部は、他の無人飛行体の充電設備管理情報を、他の無人飛行体が予定日時まで充電設備を使用するように更新する。また、決定部は、他の無人飛行体を予定日時において他の無人飛行体の目的地へ向かわせるように他の無人飛行体の制御を行うことを送信部４５を介して他の無人飛行体を制御する制御装置に要求する。具体的には、決定部は、無人飛行体２に決定された充電設備で予定日時まで充電した後に目的地へ向かうように他の無人飛行体を制御することを他の無人飛行体の制御装置に要求する。
　決定部は、目的地に他の無人飛行体が到達可能な電力量が他の無人飛行体のバッテリーに充電されないと予測した場合、次の処理を行う。決定部は、無人飛行体２に使用させると決定した充電設備の次に他の無人飛行体に使用させる充電設備を決定する。決定部は、他の無人飛行体の使用する充電設備の充電設備管理情報、他の無人飛行体に次に使用させる充電設備の充電設備管理情報、及び無人飛行体２に関する充電設備の充電設備管理情報を更新する。また、決定部は、他の無人飛行体を制御する制御装置に他の無人飛行体の制御を送信部４５を介して要求する。具体的には、決定部は、予定日時まで無人飛行体２に決定された充電設備で充電した後に、次に使用させると決定した充電設備へ向かうように他の無人飛行体を制御することを他の無人飛行体の制御装置に要求する。
　あるいは、決定部は、目的地に他の無人飛行体が到達可能な電力量が他の無人飛行体のバッテリーに充電されないと予測した場合、次の処理を行ってもよい。決定部は、他の無人飛行体の充電設備管理情報を、他の無人飛行体が予定日時まで充電設備を使用するように更新する。決定部は、開始日時情報に示される日時までの充電時間に基づき他の無人飛行体が無人飛行体２の開始日時情報に示される日時から終了日時情報に示される日時まで空中で待機可能か否かを判定する。待機可能と判定した場合に、決定部は、予定日時まで無人飛行体２に決定された充電設備で他の無人飛行体を充電させた後に、無人飛行体２の終了日時情報に示される日時まで空中で他の無人飛行体を待機させることを他の無人飛行体の制御装置に要求する。また、決定部は、無人飛行体２の終了日時情報に示される日時以後同じ充電設備を他の無人飛行体に再度使用させることを他の無人飛行体の制御装置に要求する。
　なお、決定部は、目的地に他の無人飛行体が到達可能な電力量が他の無人飛行体のバッテリーに充電されないと予測した場合、無人飛行体２に使用させる充電設備として決定しなくてもよい。決定部は、その他の使用可能な充電設備と他の無人飛行体が使用する充電設備とから、無人飛行体２に使用させる充電設備を決定してもよい。
　このように処理を行うことにより、本変形例の充電設備決定装置は、優先度が無人飛行体２より低い他の無人飛行体が使用する予定だった充電設備を無人飛行体２が使用する充電設備として決定することができる。また、充電設備決定装置４は、他の無人飛行体の予定日時における蓄電量に応じた制御を他の無人飛行体の制御装置に要求するので、他の無人飛行体の充電と無人飛行体２の充電とを両立することができる。
　［ハードウェア構成例］
　上記した各実施形態に示した手順は、充電設備決定装置として機能する情報処理装置（コンピュータ）に、これらの装置としての機能を実現させる充電設備決定プログラムにより実現可能である。情報処理装置は、当該プログラムにより充電設備決定方法を実行する。以下、上述した本発明の各実施形態における充電設備決定装置（１、４）の各々を、一つの情報処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。なお、充電設備決定装置は、物理的又は機能的に少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現してもよい。また、充電設備決定装置は、専用の装置として実現してもよい。また、充電設備決定装置の一部の機能のみを情報処理装置を用いて実現してもよい。
　図７は、本発明における各実施形態の充電設備決定装置を実現可能な情報処理装置のハードウェア構成例を概略的に示す図である。情報処理装置５は、通信インタフェース５１、入出力インタフェース５２、演算装置５３、記憶装置５４、不揮発性記憶装置５５及びドライブ装置５６を含む。
　例えば、図１の充電設備決定装置１の取得部１１は、通信インタフェース５１及び演算装置５３で実現することが可能である。図１の充電設備決定装置１の設定部１２及び決定部１３は、演算装置５３で実現することが可能である。
　通信インタフェース５１は、各実施形態の充電設備決定装置が、有線あるいは／及び無線で外部装置と通信するための通信手段である。なお、充電設備決定装置を、少なくとも二つの情報処理装置を用いて実現する場合、それらの装置の間を通信インタフェース５１経由で相互に通信可能なように接続してもよい。
　入出力インタフェース５２は、入力デバイスの一例であるキーボードや、出力デバイスとしてのディスプレイ等のマンマシンインタフェースである。
　演算装置５３は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロプロセッサ等の演算処理装置や複数の電気回路によって実現される。演算装置５３は、例えば、不揮発性記憶装置５５に記憶された各種プログラムを記憶装置５４に読み出し、読み出したプログラムに従って処理を実行することが可能である。
　記憶装置５４は、演算装置５３から参照可能な、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置であり、プログラムや各種データ等を記憶する。記憶装置５４は、揮発性のメモリ装置であってもよい。
　不揮発性記憶装置５５は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、等の、不揮発性の記憶装置であり、各種プログラムやデータ等を記憶することが可能である。
　ドライブ装置５６は、例えば、後述する記録媒体５７に対するデータの読み込みや書き込みを処理する装置である。
　記録媒体５７は、例えば、光ディスク、光磁気ディスク、半導体フラッシュメモリ等、データを記録可能な任意の記録媒体である。
　本発明の各実施形態は、例えば、図７に例示した情報処理装置５により充電設備決定装置を構成してもよい。そして、本発明の各実施形態は、この充電設備決定装置に対して、上記各実施形態において説明した機能を実現可能なプログラムを供給することにより実現してもよい。
　この場合、充電設備決定装置に対して供給したプログラムを、演算装置５３が実行することによって、実施形態を実現することが可能である。また、充電設備決定装置のすべてではなく、一部の機能を情報処理装置５で構成することも可能である。
　さらに、上記プログラムを記録媒体５７に記録しておき、充電設備決定装置の出荷段階、あるいは運用段階等において、適宜上記プログラムが不揮発性記憶装置５５に格納されるように、充電設備決定装置を構成してもよい。なお、この場合、上記プログラムの供給方法は、出荷前の製造段階、あるいは運用段階等において、適当な治具を利用して充電設備決定装置の内にインストールする方法を採用してもよい。また、上記プログラムの供給方法は、インターネット等の通信回線を介して外部からダウンロードする方法等の一般的な手順を採用してもよい。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　　（付記１）
　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得手段と、
　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定手段と、
　前記情報に基づいて算出手段が算出した航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定手段と
　を備える充電設備決定装置。
　　（付記２）
　前記設定手段は、さらに、前記取得手段が取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
　付記１に記載の充電設備決定装置。
　　（付記３）
　前記設定手段は、前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
　付記１又は付記２に記載の充電設備決定装置。
　　（付記４）
　前記決定手段は、使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
　付記１から付記３のいずれか１項に記載の充電設備決定装置。
　　（付記５）
　前記設定手段は、複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
　付記１から付記４のいずれか１項に記載の充電設備決定装置。
　　（付記６）
　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、
　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定し、
　前記情報に基づいて算出された航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する
　充電設備決定方法。
　　（付記７）
　さらに、取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
　付記６に記載の充電設備決定方法。
　　（付記８）
　前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
　付記６又は付記７に記載の充電設備決定方法。
　　（付記９）
　使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
　付記６から付記８のいずれか１項に記載の充電設備決定方法。
　　（付記１０）
　複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
　付記６から付記９のいずれか１項に記載の充電設備決定方法。
　　（付記１１）
　コンピュータに、
　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得機能と、
　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定機能と、
　前記情報に基づいて算出機能が算出した航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定機能と
　を実現させる充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　　（付記１２）
　前記設定機能は、さらに、前記取得機能が取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
　付記１１に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　　（付記１３）
　前記設定機能は、前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
　付記１１又は付記１２に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　　（付記１４）
　前記決定機能は、使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
　付記１１から付記１３のいずれか１項に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　　（付記１５）
　前記設定機能は、複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
　付記１１から付記１４のいずれか１項に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
　以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　１、４　　充電設備決定装置
　１１、４１　　取得部
　１２、４２　　設定部
　１３、４３　　決定部
　４４　　算出部
　４５　　送信部
　４６　　設備情報記憶部
　２　　無人飛行体
　２１　　位置測位部
　２２　　蓄電量算出部
　２３　　送受信部
　２４　　飛行制御部
　３　　制御装置
　３１　　送受信部
　３２　　算出部
　３３　　判定部
　３４　　制御情報生成部
　３５　　飛行計画記憶部
　３６　　無人飛行体情報記憶部
　５　　情報処理装置
　５１　　通信インタフェース
　５２　　入出力インタフェース
　５３　　演算装置
　５４　　記憶装置
　５５　　不揮発性記憶装置
　５６　　ドライブ装置
　５７　　記録媒体

Claims (15)

  1. 　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得手段と、
    　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定手段と、
    　前記情報に基づいて算出手段が算出した航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定手段と
    　を備える充電設備決定装置。
  2. 　前記設定手段は、さらに、前記取得手段が取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
    　請求項１に記載の充電設備決定装置。
  3. 　前記設定手段は、前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
    　請求項１又は請求項２に記載の充電設備決定装置。
  4. 　前記決定手段は、使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
    　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の充電設備決定装置。
  5. 　前記設定手段は、複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
    　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の充電設備決定装置。
  6. 　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得し、
    　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定し、
    　前記情報に基づいて算出された航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する
    　充電設備決定方法。
  7. 　さらに、取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
    　請求項６に記載の充電設備決定方法。
  8. 　前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
    　請求項６又は請求項７に記載の充電設備決定方法。
  9. 　使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
    　請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の充電設備決定方法。
  10. 　複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
    　請求項６から請求項９のいずれか１項に記載の充電設備決定方法。
  11. 　コンピュータに、
    　無人飛行体の航続可能範囲を把握可能な情報を取得する取得機能と、
    　前記無人飛行体に充電設備を使用させる優先度を用途に応じて設定する設定機能と、
    　前記情報に基づいて算出機能が算出した航続可能範囲、及び前記優先度に基づいて、前記無人飛行体に使用させる充電設備を決定する決定機能と
    　を実現させる充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  12. 　前記設定機能は、さらに、前記取得機能が取得した前記情報によって示されている前記無人飛行体の蓄電量が所定の値未満である場合に、より高い前記優先度を設定する
    　請求項１１に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  13. 　前記設定機能は、前記無人飛行体の作業開始日時と現在日時とに基づき前記優先度を設定する
    　請求項１１又は請求項１２に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  14. 　前記決定機能は、使用可能な充電設備のうち、前記無人飛行体の飛行予定経路にある充電設備を前記無人飛行体に使用させると決定する
    　請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
  15. 　前記設定機能は、複数の無人飛行体のそれぞれに互いに異なる優先度を設定する
    　請求項１１から請求項１４のいずれか１項に記載の充電設備決定プログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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