JP2019113467A - 無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
一方で、無人飛翔体の落下や、墜落によって、人身事故や、災害が発生している。このような事故のリスクは、細心の注意を払っても零にすることはできない。
このような状況から、無人飛翔体を使用してサービスを提供する事業者を対象とする保険商品などが開発されることが想定される。
無人飛翔体に関して、無人航空機の飛行状態に関する情報を、無人航空機が通信先に対して送信する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。この技術は、無人航空機の高度を示す高度情報を含む位置情報を、所定のタイミングで取得し、取得された連続する2つの高度情報の変化が所定の条件を満たすか否かを判断する。所定の条件を満たすと判断された場合に、予め定められた通信先に前記高度情報の変化が所定の条件を満たした際の前記位置情報を送信する。
リスクの算定は、発生確率と発生した場合の深刻度(損害金額)との積を用いる場合がある。しかし、無人飛翔体が落下したり、墜落したりすることによるリスクを算定する場合の発生確率や深刻度をどのようなパラメータを用いて求めるのかについてはこれまで検討されていない。
本発明は、前述した点に鑑みてなされたものであり、その目的は、無人飛翔体が墜落する場合のリスクの算定に使用できる情報を収集する無人飛翔体情報収集装置、無人飛翔体情報収集方法、およびプログラムを提供することである。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体の重量と前記無人飛翔体の積載物とを合わせた重量を示す情報を取集する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体の累積飛行距離を示す情報と、前記無人飛翔体と同様の機種の墜落確率を示す情報と、前記無人飛翔体の積載物の種別を示す情報と前記積載物の重量を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体が安全設備を備えているか否かを示す情報と、前記無人飛翔体の墜落を通知する設備を示す情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部は、前記無人飛翔体から、前記充放電履歴情報と、前記整備履歴情報とのいずれか一方又は両方を取得する。
本発明の一態様の無人飛翔体情報収集装置において、前記収集部が収集した前記情報を、通知先へ通知する通知部を備える。
本発明の一態様は、無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを有する、コンピュータが実行する無人飛翔体情報収集方法である。
本発明の一態様は、コンピュータに、無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを実行させる、プログラムである。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「XXに基づく」とは、「少なくともXXに基づく」ことを意味し、XXに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「XXに基づく」とは、XXを直接に用いる場合に限定されず、XXに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「XX」は、任意の要素(例えば、任意の情報)である。
図1は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの一例を示す図である。飛行制御システムは、無人飛翔体100と制御装置200と管理サーバ300と無人飛翔体情報収集装置400とを備える。
制御装置200と管理サーバ300と無人飛翔体情報収集装置400とは、無線LAN、インターネットなどの通信網50を介して通信を行う。無人飛翔体100と制御装置200とは、携帯電話通信網などを介して通信を行う。無人飛翔体100と無人飛翔体情報収集装置400とは、携帯電話通信網などを介して通信を行う。
管理サーバ300は、電力設備の接続構成を示す電力設備接続構成情報と無人飛翔体の飛行が許可される条件を示す飛行許可条件情報とを記憶する。管理サーバ300は、制御装置200からの要求に応じて、電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを含む飛行情報を、制御装置200へ送信する。
さらに、管理サーバ300は、制御装置200からの要求に応じて、該制御装置200が制御する無人飛翔体100が飛行を開始する出発点の位置と飛行を終了する目的点の位置との間に存在する電力設備の環境状況を示す環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、制御装置200へ送信する。
以下、飛行を開始する出発点の位置を「出発点の位置」と記載し、飛行を終了する目的点の位置を「目的点の位置」と記載する。ここで、出発点の位置および目的点の位置は、経度と緯度と高度とで表される。
制御装置200は、無人飛翔体100の飛行制御を行う際に、管理サーバ300へ、飛行情報と環境状況情報とを要求する。制御装置200は、管理サーバ300が送信した飛行情報と環境状況情報とを取得し、取得した飛行情報に基づいて、出発点の位置から目的点の位置へ、無人飛翔体100を飛行させる飛行経路の候補を導出する。
制御装置200は、導出することによって得られた飛行経路の候補から、環境状況情報に基づいて、絞り込みを行う。
さらに、制御装置200は、飛行経路の候補を絞り込んだ結果から、予め設定される選択基準に基づいて、一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を設定する。制御装置200は、無人飛翔体100の識別情報と、設定した飛行経路を示す情報とを含む飛行経路情報を作成し、作成した飛行経路情報を、管理サーバ300へ送信する。
制御装置200は、設定した飛行経路で、無人飛翔体100を飛行させるための命令である飛行制御情報を作成し、作成した飛行制御情報を、無人飛翔体100へ送信する。制御装置200は、設定した飛行経路で飛行している無人飛翔体100が送信する測位結果を取得し、取得した測位結果を、管理サーバ300へ送信する。ここで、測位結果には、無人飛翔体100の水平方向の位置(緯度と経度)と、垂直方向の位置(高低)と、飛行速度とが含まれる。管理サーバ300は、制御装置200が送信した測位結果を取得し、取得した測位結果を記憶する。
無人飛翔体情報収集装置400は、無人飛翔体100が墜落する確率に関する情報(以下「墜落確率情報」という)と、無人飛翔体100が墜落した場合に想定される深刻度を示す情報(以下「深刻度情報」という)とを取得する。ここで、墜落確率情報には、累積飛行距離情報と、機体別墜落確率情報と、積載物種別情報と、積載物の重量情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報とが含まれる。深刻度情報には、飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件情報と、積載物の重量情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報とが含まれる。各情報については、後述する。
無人飛翔体情報収集装置400は、取得した墜落確率情報と深刻度情報とのいずれか一方又は両方を、保険会社などの墜落確率情報と、深刻度情報とのいずれか一方又は両方の情報を使用してサービスを提供する通知先へ通知する。
図2は、実施形態に係る管理サーバの一例を示すブロック図である。
管理サーバ300は、通信部302と記憶部304と制御部306とを備える。
通信部302は、通信網50を介して、制御装置200と無人飛翔体情報収集装置400の間で通信を行う。
具体的には、通信部302は、制御装置200が送信した飛行情報要求を受信し、受信した飛行情報要求を制御部306へ出力する。ここで、飛行情報要求は、制御装置200が、無人飛翔体100が飛行すると想定される飛行経路の電力設備接続構成情報と飛行許可条件情報とを取得することを要求する信号である。飛行情報要求には、制御装置200の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
また、通信部302は、制御装置200が送信した飛行経路情報を受信し、受信した飛行経路情報を、制御部306へ出力する。
また、通信部302は、制御装置200が送信した測位結果を受信し、受信した測位結果を、制御部306へ出力する。
電力設備接続構成情報3044と飛行許可条件情報3046との詳細については、後述する。
さらに、通信部302は、制御装置200が送信した環境状況情報要求を受信し、受信した環境状況情報要求を制御部306へ出力する。ここで、環境状況情報要求は、制御装置200が、出発点の位置と目的点の位置とを含む所定の領域における環境状況情報を取得する要求である。環境状況情報の詳細については、後述する。
通信部302は、制御部306が出力した環境状況情報取得要求を取得し、取得した環境状況情報取得要求を、電力設備等へ送信する。ここで、環境状況情報取得要求は、管理サーバ300が、出発点の位置と目的点の位置の近傍の電力設備等に取り付けられたアクセスポイントや、無人飛翔体100の水平位置の近傍の電力設備等に取り付けられたアクセスポイントへ、その電力設備等の近傍の環境状況情報を要求する信号である。
通信部302は、環境状況情報取得要求に対して、電力設備等に取り付けられたアクセスポイントが送信した電力状況情報を取得し、取得した電力状況情報を、制御部306へ出力する。
通信部302は飛行経路要求に対して、制御部306が出力した飛行経路情報を取得し、取得した飛行経路情報を含む飛行経路情報応答を作成し、作成した飛行経路情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
通信部302は飛行経路環境要求に対して、制御部306が出力した飛行経路環境情報を取得し、取得した飛行経路環境情報を含む飛行経路環境情報応答を作成し、作成した飛行経路環境情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
通信部302は飛行条件要求に対して、制御部306が出力した飛行条件情報を取得し、取得した飛行条件情報を含む飛行条件情報応答を作成し、作成した飛行条件情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
記憶部304は、プログラム3042と電力設備接続構成情報3044と飛行許可条件情報3046と飛行経路情報3048と飛行経路環境情報3050と飛行条件情報3052とを記憶する。プログラム3042は、制御部306を、取得部308と処理部309して機能させる。
電力設備接続構成情報3044は、送電線、変電所などの電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものである。電力設備の接続状況を、ノードとブランチとで、地図上に表したものは、ノードブランチ図とも呼ばれる。
図3は、電力設備接続構成情報の一例を示す図である。
図3には、一例として、埼玉県の電力設備接続構成情報を示す。電力設備接続構成情報の一例は、電力系統図である。
管理サーバ300の記憶部304の電力設備接続構成情報3044には、都道府県などの所定の地域毎に、電力設備接続構成情報が記憶される。図3において、「○」は変電所(ノード)であり、「−」は送電線(ブランチ)である。
この一例では、変電所には、無人飛翔体100を駐機する駐機場が設置される。つまり、駐機場は、北熊谷、埼玉、上尾、岩槻、西越谷、東八潮、京北、鳩ヶ谷、笹目、南狭山、新坂戸、中東京、および奥秩父に設置される。無人飛翔体100は、送電線の近傍を飛行する。
飛行許可条件情報3046は、無人飛翔体100の飛行が許可される条件を示す情報である。
図4は、飛行許可条件情報の一例を説明するための図である。図4には、2本の送電線鉄塔STと送電線鉄塔STが支持する架空地線GWと送電線WRとが示される。
さらに、図4には、送電線鉄塔STが敷設される鉄塔用地(2)と(4)、架空地線GWと送電線WRとの線下用地(1)と(3)と(5)とが示されている。例えば、鉄塔用地(2)と(4)とについては土地売買契約が締結され、線下用地(1)と(3)と(5)とについては地役権設定契約もしくは上空使用に関する架線契約が締結されている。
さらに、鉄塔用地と線下用地に関して、無人飛翔体100の飛行が許可される位置情報、日時情報、無人飛翔体100が運ぶ荷物情報などの情報が設定される。ここで、位置情報には、水平方向の位置情報および垂直方向の位置情報のいずれか一方または両方が含まれる。
飛行経路環境情報3050は、無人飛翔体100の識別情報と、無人飛翔体100が、出発点の位置から目的点の位置へ飛行した場合に、その飛行経路の気象条件、地理的条件などの環境情報とを関連付けた情報である。
飛行条件情報3052は、無人飛翔体100の識別情報と、無人飛翔体100が、出発点の位置から目的点の位置へ飛行した場合に、その飛行高度、飛行速度などの飛行条件とを関連付けた情報である。
取得部308は、通信部302が出力した飛行情報要求を取得する。取得部308は、飛行情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、記憶部304から、出発点の位置情報と目的点の位置情報とを含む電力設備接続構成情報3044と飛行許可条件情報3046とを取得し、取得した電力設備接続構成情報3044と飛行許可条件情報3046とを、通信部302へ出力する。
さらに、取得部308は、通信部302が出力した環境状況情報要求を取得する。取得部308は、環境状況情報要求に含まれる出発点の位置情報と目的点の位置情報とに基づいて、出発点と目的点とを含む所定の範囲に含まれる電力設備等に取り付けられたアクセスポイントへ、環境状況情報の取得を要求するための環境状況情報取得要求を作成し、作成した環境状況情報取得要求を、通信部302へ出力する。取得部308は、環境状況情報取得要求に対して、通信部302が出力した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報を、通信部302へ出力する。環境状況情報には、風向き、風速、天候、気温などの気象条件、地理的条件、視界、給電情報などが含まれる。給電情報には、通電電流を示す情報が含まれる。
取得部308は、通信部302が出力した飛行経路環境要求を取得する。取得部308は、飛行経路環境要求に含まれる無人飛翔体100の識別情報に基づいて、記憶部304の飛行経路環境情報3050から、無人飛翔体100に関連付けられた飛行経路環境情報を取得し、取得した飛行経路環境情報を、通信部302へ出力する。
取得部308は、通信部302が出力した飛行条件要求を取得する。取得部308は、飛行条件要求に含まれる無人飛翔体100の識別情報に基づいて、記憶部304の飛行条件情報3052から、無人飛翔体100に関連付けられた飛行条件情報を取得し、取得した飛行条件情報を、通信部302へ出力する。
処理部309は、通信部302が出力した測位結果を取得し、取得した測位結果に含まれる無人飛翔体100の識別情報と水平方向の位置(緯度と経度)とを関連付けて、記憶部304の飛行経路情報3048に記憶し、無人飛翔体100の識別情報と飛行速度と、垂直方向の位置(高低)とを関連付けて、記憶部304の飛行条件情報3052に記憶する。
また、処理部309は、取得した測位結果に含まれる無人飛翔体100の水平方向の位置(緯度と経度)に基づいて、その位置の近傍に設置されている電力設備等に取り付けられたアクセスポイントを宛先とし、その電力設備等の近傍の環境状況情報を要求するための環境状況情報取得要求を作成する。処理部309は、作成した環境状況情報取得要求を、通信部302へ出力する。
処理部309は、環境状況情報取得要求に対して、アクセスポイントが送信した環境状況情報を取得し、取得した環境状況情報に含まれる気象条件と、地理的条件と、無人飛翔体100の識別情報とを関連付けて、記憶部304の飛行経路環境情報3050に記憶する。
図5は、電力設備等の一例を示す図である。
実施形態に係る無人飛翔体100は、電力設備等の上空などの電力設備等の近傍を飛行することがある。電力設備等の一例は、送電設備である。
送電設備は、前述したように、送電線鉄塔STと送電線鉄塔STが支持する架空地線GWと送電線WRとを含む。図5に示される例では、2本の送電線鉄塔STと送電線鉄塔STが支持する架空地線GWと送電線WRとが示される。
また、送電設備には、カメラなどの撮像装置10と風向き・風速センサ20と雨量計30とアクセスポイント40とが取り付けられる。
撮像装置10は、近傍の風景を撮像し、撮像することによって得られた画像情報を、アクセスポイント40を介して、管理サーバ300へ送信する。
風向き・風速センサ20は、送電線鉄塔STの近傍の風向きと風速とを計測し、計測することによって得られた風向きを示す情報と風速を示す情報とを、アクセスポイント40を経由して、管理サーバ300へ送信する。
雨量計30は、送電線鉄塔STの近傍の雨量を計測し、計測することによって得られた雨量を示す情報を、アクセスポイント40を経由して、管理サーバ300へ送信する。
アクセスポイント40は、撮像装置10が送信した画像情報、風向き・風速センサ20が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計30が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを、管理サーバ300へ送信する。
また、一般の地上建築物などにも、撮像装置10と風向き・風速センサ20と雨量計30とアクセスポイント40とが取り付けられる。この場合、一般の地上建築物などに取り付けられたアクセスポイント40は、撮像装置10が送信した画像情報、風向き・風速センサ20が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計30が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを、管理サーバ300へ送信する。
図6は、実施形態に係る無人飛翔体の外観模式図の一例を示す図である。無人飛翔体100は、架空地線GWの上方や、配電線WRの近傍を飛行する。
無人飛翔体100は、モータ102aとモータ102bとモータ102cとモータ102dとロータ104aとロータ104bとロータ104cとロータ104dとを備える。
モータ102a、モータ102b、モータ102c、およびモータ102dは、対応するロータ104a、ロータ104b、ロータ104c、およびロータ104dを、それぞれ回転させることにより、無人飛翔体100に揚力および推進力を与える。
また、モータ102a、モータ102b、モータ102c、およびモータ102dの各々に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体100の飛行高度、方位、進行方向を制御することができる。
また、無人飛翔体100には、荷物を固定するための固定具が取り付けられる。無人飛翔体100に荷物を運搬させるときには、固定具に荷物を固定し、制御装置200から飛行制御情報を、無人飛翔体100へ送信する。
以下、モータ102a、モータ102b、モータ102c、およびモータ102dのうち、任意のモータをモータ102と記載する。
また、ロータ104a、ロータ104b、ロータ104c、およびロータ104dのうち、任意のロータをロータ104と記載する。
図7は、実施形態に係る無人飛翔体の一例を示すブロック図である。
実施形態に係る無人飛翔体100は、モータ102と通信部103とロータ104と測位部105と速度計106と撮像部108と記憶部109と電源部112と制御部114とを備える。
この一例では、モータ102と通信部103とロータ104と測位部105と速度計106と撮像部108と記憶部109と電源部112は、専用のハードウェアによって実現される。
記憶部109は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。記憶部109には、制御部114により実行されるプログラム110が記憶される。さらに、記憶部109には、充放電履歴情報111と、整備履歴情報113と、累積飛行距離情報115とが記憶される。
充放電履歴情報111は、無人飛翔体100に搭載しているバッテリー(蓄電池)の識別情報と、そのバッテリーを充電した日時と充電量とを関連付けた情報である。
整備履歴情報113は、無人飛翔体100を整備した日時と、整備内容とを関連付けた情報である。
累積飛行距離情報115は、無人飛翔体100の飛行距離の累積値を示す情報である。
制御部114は、CPU(Central Processing Unit:中央演算処理装置)により構成され、記憶部109に記憶されたプログラム110をCPUが実行することにより飛行制御部116と、処理部117としての機能を実現する。
通信部103は、制御部114が出力した測位結果を、制御装置200へ送信する。
また、通信部103は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した累積飛行距離要求と、充放電履歴要求と、整備履歴要求とを受信し、受信した累積飛行距離要求と、充放電履歴要求と、整備履歴要求とを制御部114へ出力する。ここで、累積飛行距離要求は、無人飛翔体100の飛行距離の累積値を示す情報を取得することを要求する信号である。累積飛行距離要求には、無人飛翔体100の識別情報と、飛行距離の累積値を取得することを示す情報とが含まれる。
整備履歴要求は、無人飛翔体100が整備された履歴を示す情報を取得することを要求する信号である。整備履歴要求には、無人飛翔体100の識別情報と、整備履歴を示す情報を取得することを示す情報とが含まれる。
また、通信部103は、測位部105が測位することによって得られる水平方向の位置(緯度と経度)と、垂直方向の位置(高低)と、速度計106が測定することによって得られる飛行速度とを含む測位結果を、制御装置200へ送信する。
測位部105は、GPS(Global Positioning System)、準天頂衛星(quasi−zenith satellites: QZS)などの全地球航法衛星システム(Global Navigation Satellite System(s): GNSS)を備え、水平方向の位置を測位する。
測位部105は、高度計を備え、高度計によって、垂直方向の位置を測位する。
測位部105は、測位命令にしたがって無人飛翔体100の測位を行い、測位結果を、制御部114へ出力する。測位結果には、水平方向の位置(緯度と経度)と、垂直方向の位置(高度)とが含まれる。
電源部112は、無人飛翔体100の電源であるバッテリーと、該バッテリーの充電残量を監視する電源監視部とを備える。電源部112は、バッテリーの充電が行われた場合に、バッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを制御部114に出力する。制御部114は、電源部112が出力したバッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを取得し、取得したバッテリーの識別情報とバッテリーを充電した日時を示す情報と充電量を示す情報とを関連付けて、記憶部109の充放電履歴情報111へ出力する。
飛行制御部116は、モータ102に供給する駆動電流を制御することにより、無人飛翔体100の飛行を制御する。飛行制御部116は、制御装置200が送信した飛行制御情報を、通信部103から取得すると、取得した飛行制御情報に基づいて、無人飛翔体100の飛行を制御する。飛行制御部116は、飛行中に飛行距離を導出する。飛行制御部116は、飛行が終了した場合、記憶部109の累積飛行距離情報115に記憶されている飛行距離の累積値を取得し、取得した飛行距離の累積値に、導出した飛行距離を加算することによって、飛行距離の累積値を導出する。飛行制御部116は、導出した飛行距離の累積値を、記憶部109の累積飛行距離情報115に記憶する。
また、制御部114は、無人飛翔体100の整備が行われた場合、整備した日時と、整備内容とを関連付けて、記憶部109の整備履歴情報113に記憶する。
処理部117は、無人飛翔体100の飛行中に、測位部105に測位命令を出力し、測位部105が出力する水平方向の位置(緯度と経度)と垂直方向の位置(高低)、速度計106が出力する飛行速度とを取得し、取得した水平方向の位置(緯度と経度)と垂直方向の位置(高低)と飛行速度とを含む測位結果を作成し、作成した測位結果を、通信部103へ出力する。
図8は、実施形態に係る制御装置の一例を示すブロック図である。
制御装置200の一例は、端末装置であり、通信部202と通信部203と記憶部204と制御部206とを備える。
通信部202は、通信網50を介して、管理サーバ300との間で通信を行う。具体的には、通信部202は、管理サーバ300へ飛行情報要求を送信し、送信した飛行情報要求に応じて管理サーバ300が送信した飛行情報を受信する。通信部202は、受信した飛行情報を、制御部206へ、出力する。
さらに、通信部202は、管理サーバ300へ環境状況情報要求を送信し、送信した環境状況情報要求に応じて管理サーバ300が送信した環境状況情報を受信する。通信部202は、受信した環境状況情報を、制御部206へ、出力する。
また、通信部202は、制御部206が出力した測位結果を、管理サーバ300へ送信する。
通信部203は、無人飛翔体100との間で通信を行う。例えば、通信部203は、LTEなどの通信方式の携帯電話ネットワークの基地局と通信を行い、該携帯電話ネットワークのバックボーンネットワーク回線を介して、無人飛翔体100と通信を行う。通信部203は、無人飛翔体100へ、飛行制御情報を送信する。
また、通信部203は、無人飛翔体100が送信する測位結果を受信し、受信した測位結果を、制御部206へ出力する。
(衝突回避離間距離テーブル)
衝突回避離間距離テーブル2044は、無人飛翔体100が送電線に衝突することを回避するために、送電線との間の離間距離(衝突回避離間距離)を求めるときに参照するテーブルである。
図9は、衝突回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
衝突回避離間距離テーブル2044は、風速情報と気温情報と横振れ角情報と衝突回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。
ここで、横振れ角情報とは、電線支持点と電線との間の長さを半径として電線の軌跡が描く円弧の中心角を示す情報という。横振れ角情報は、電線支持点と電線のなす曲線の最低点を0度として求められる。
衝突回避離間距離は、無人飛翔体100が、送電線に衝突することを回避するために離れる距離をいう。
図9に示される例では、風速情報「aa」[m/s]と気温情報「xy」[℃]と横振れ角情報「αβ」[°]と衝突回避離間距離情報「kl」[m]とが関連付けられている。
電磁界影響回避離間距離テーブル2046は、無人飛翔体100が、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を回避するために、送電線との間の離間距離(電磁界影響回避離間距離)を求めるときに参照するテーブルである。
図10は、電磁界影響回避離間距離テーブルの一例を示す図である。
電磁界影響回避離間距離テーブル2046は、通電電流情報と電磁界影響回避離間距離情報とを関連付けて記憶する。ここで、通電電流情報とは、送電線に流れている電流を示す情報である。電磁界影響回避離間距離は、送電線が通電されることによって生じる静電誘導作用による影響を所定の値以下とするために離れる距離をいう。
図10に示される例では、通電電流情報「ca」[A]と電磁界影響回避離間距離「lk」[m]とが関連付けられている。
取得部208は、飛行情報要求を作成し、作成した飛行情報要求を、通信部202へ出力する。前述したように、飛行情報要求には、制御装置200の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部208は、飛行情報要求に対して、管理サーバ300が送信した飛行情報を、通信部202から取得する。取得部208は、取得した飛行情報を、演算部210へ出力する。
さらに、取得部208は、環境状況情報要求を作成し、作成した環境状況情報要求を、通信部202へ出力する。前述したように、環境状況情報要求には、制御装置200の識別情報と出発点の位置情報と目的点の位置情報とが含まれる。
取得部208は、環境状況情報要求に対して、管理サーバ300が送信した環境状況情報を、通信部202から取得する。取得部208は、取得した環境状況情報を、設定部212へ出力する。
各飛行経路の候補は、飛行経路に含まれる所定の地点の緯度情報、経度情報および高度情報を含む。また、各飛行経路の候補は、経路地図(ルートマップ)に表される。さらに、各飛行経路の候補は、無人飛翔体100が飛行する日時情報を含む。
演算部210は、飛行許可条件情報に基づいて、飛行経路の候補から、飛行できない経路を除外する。具体的には、演算部210は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる位置情報以外の位置情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部210は、飛行経路の候補が、飛行許可条件情報に含まれる日時情報以外の日時情報を含む場合、その飛行経路の候補を除外する。
また、演算部210は、飛行許可条件情報に含まれる荷物情報以外の荷物情報で表される荷物を、飛行経路の候補で運搬することになる場合、その飛行経路の候補を除外する。
演算部210は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補を示す情報を、設定部212へ出力する。ここで、演算部210は、飛行できない経路を除外した残りの飛行経路の候補が無い場合には、所定のエラー処理を実行するようにしてもよい。
さらに、設定部212は、環境状況情報に含まれる通電電流情報を取得し、記憶部204に記憶された電磁界影響回避離間距離テーブル2046から、取得した通電電流情報に関連付けられた電磁界影響回避離間距離情報を取得する。
設定部212は、取得した衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とに基づいて、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離との両方を満足するように飛行経路を設定する。具体的には、設定部212は、衝突回避離間距離と電磁界影響回避離間距離とのうち、大きい方の離間距離以上、送電線から離れるように飛行経路を設定する。
設定部212は、複数の飛行経路の候補の各々について、出発点の位置と目的点の位置との間の距離と、風速と、風向きとを組み合わせることによって、複数の飛行経路の各々を飛行するために消費されるバッテリーの消費量を予測する。設定部212は、複数の飛行経路の候補の各々について、予測したバッテリーの消費量に基づいて、バッテリーの消費量が最小となる飛行経路を優先して選択する。
具体的には、設定部212は、飛行経路の候補として、向い風1メートルで、距離500メートルの飛行経路Aと、追い風2メートルで、距離3キロメートルの飛行経路Bとがあった場合、飛行距離の観点からは、飛行航路Aの方を優先した方がよい場合がある。つまり、設定部212は、複数の飛行経路の候補のうち、風速が閾値未満の飛行経路の候補から、飛行距離と、風速と、風向との三要素を勘案して、複数の飛行経路の各々を飛行するために消費されるバッテリーの消費量が最も少ない飛行経路を選択する。このように構成することによって、バッテリー切れによって、無人飛翔体100が不時着してしまうリスクを低減できる。
また、設定部212は、飛行経路が複数ある場合には各飛行経路を飛行するために消費されるバッテリーの消費量や、所要時間を推定するようにしてもよい。そして、設定部212は、予め設定される飛行経路の選択基準に基づいて、複数の飛行経路から一つの飛行経路を選択し、選択した飛行経路を示す情報を設定する。飛行経路の選択基準の一例は、所要時間が最短となる飛行経路や、バッテリーの消費量が最小となる飛行経路である。
設定部212は、設定した飛行経路を示す情報を、作成部214へ出力する。
図11に示される例では、設定部212には、演算部210から、四個の飛行経路を示す情報(飛行経路A、飛行経路B、飛行経路C、飛行経路D)が出力された例を示す。
図11において、北熊谷は出発点の位置であり、鳩ヶ谷は目的点の位置であり、(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)は、出発点の位置と目的点の位置との間における所定の地点を示す。
以下に、四個の飛行経路を示す。
飛行経路A:北熊谷(出発点)→埼玉→上尾→鳩ヶ谷(目的点)
飛行経路B:北熊谷(出発点)→新坂戸→鳩ヶ谷(目的点)
飛行経路C:北熊谷(出発点)→新坂戸→笹目→鳩ヶ谷(目的点)
飛行経路D:北熊谷(出発点)→埼玉→新坂戸→鳩ヶ谷(目的点)
設定部212は、環境状況情報に基づいて、飛行経路を除外する。具体的には、設定部212は、環境状況情報に含まれる風速情報と天候情報とを取得する。
設定部212は、取得した風速情報と天候情報とに基づいて、飛行経路Aは、地点(a)と地点(f)との間で、強風および落雷が観測されているため、飛行経路Aを除外する。
また、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部212は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Cは、出発点と地点(b)との間で向い風となり、且つ笹目を経由するため飛行距離が長くなるため、飛行経路Cを除外する。
また、設定部212は、環境状況情報に含まれる風向き情報と風速情報とを取得する。設定部212は、取得した風向き情報と風速情報とに基づいて、飛行経路Dは、地点(a)と地点(c)との間で向い風となるが、弱いため、飛行経路Dを設定する。
通信部203は、作成部214が出力した飛行制御情報を、無人飛翔体100へ、送信する。
また、制御部206は、通信部203が出力した測位結果を通信部202へ出力する。
図12は、実施形態に係る無人飛翔体情報収集装置の一例を示すブロック図である。
無人飛翔体情報収集装置400の一例は、端末装置であり、通信部402と通信部403と記憶部404と制御部406と操作部411と表示部413とを備える。
通信部402は、通信網50を介して、管理サーバ300との間で通信を行う。具体的には、通信部402は、管理サーバ300へ飛行経路を要求する情報である飛行経路要求を送信し、送信した飛行経路要求に応じて管理サーバ300が送信した飛行経路情報応答を受信する。通信部402は、受信した飛行経路情報応答を、制御部406へ、出力する。
さらに、通信部402は、管理サーバ300へ飛行経路の環境を要求する情報である飛行経路環境要求を送信し、送信した飛行経路環境要求に応じて管理サーバ300が送信した飛行経路環境情報応答を受信する。通信部402は、受信した飛行経路環境情報応答を、制御部406へ、出力する。
さらに、通信部402は、管理サーバ300へ飛行条件を要求する情報である飛行条件要求を送信し、送信した飛行条件要求に応じて管理サーバ300が送信した飛行条件要求応答を受信する。通信部402は、受信した飛行条件要求応答を、制御部406へ、出力する。
通信部402は、制御部406が出力した通知情報(以下「無人飛翔体情報」という)を通知先へ送信する。
さらに、通信部403は、無人飛翔体100へ充放電履歴を要求する情報である充放電履歴要求を送信し、送信した充放電履歴要求に応じて無人飛翔体100が送信した充放電履歴情報応答を受信する。通信部402は、受信した充放電履歴情報応答を、制御部406へ、出力する。
さらに、通信部403は、無人飛翔体100へ整備履歴を要求する情報である整備履歴要求を送信し、送信した整備履歴要求に応じて無人飛翔体100が送信した整備履歴情報応答を受信する。通信部402は、受信した整備履歴情報応答を、制御部406へ、出力する。
機体別墜落確率情報4044は、無人飛翔体の機種型番と、その無人飛翔体が墜落した確率とを関連付けた情報である。
飛行経路の地域を示す情報は、飛行経路を示す情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを関連付けた情報である。
操作部411は、例えば、タッチパネルによって構成され、表示部413に表示される無人飛翔体100に積載する荷物の入力画面に対するタッチ操作を検出し、タッチ操作の検出結果を、制御部406へ出力する。
表示部413は、無人飛翔体100に積載する荷物の入力画面を表示する。
収集部408は、飛行経路要求を作成し、作成した飛行経路要求を、通信部402へ出力する。飛行経路要求には、無人飛翔体100の識別情報と、飛行経路を要求する情報とが含まれる。
収集部408は、飛行経路要求に対して、管理サーバ300が送信した飛行経路情報応答を、通信部402から取得する。収集部408は、取得した飛行経路情報応答を、通知部410へ出力する。
さらに、収集部408は、飛行経路環境要求を作成し、作成した飛行経路環境要求を、通信部402へ出力する。飛行経路環境要求には、無人飛翔体100の識別情報と、飛行経路環境を要求する情報とが含まれる。
収集部408は、飛行経路環境要求に対して、管理サーバ300が送信した飛行経路環境情報応答を、通信部402から取得する。収集部408は、取得した飛行経路環境情報応答を、通知部410へ出力する。
さらに、収集部408は、飛行条件要求を作成し、作成した飛行条件要求を、通信部402へ出力する。飛行条件要求には、無人飛翔体100の識別情報と、飛行条件を要求する情報とが含まれる。
さらに、収集部408は、累積飛行距離要求を作成し、作成した累積飛行距離要求を、通信部403へ出力する。累積飛行距離要求には、無人飛翔体100の識別情報と、累積飛行距離を要求する情報とが含まれる。
収集部408は、累積飛行距離要求に対して、無人飛翔体100が送信した累積飛行距離情報応答を、通信部403から取得する。収集部408は、取得した累積飛行距離情報応答を、通知部410へ出力する。
さらに、収集部408は、充放電履歴要求を作成し、作成した充放電履歴要求を、通信部403へ出力する。充放電履歴要求には、無人飛翔体100に搭載されているバッテリーの識別情報と、充放電履歴を要求する情報とが含まれる。
収集部408は、充放電履歴要求に対して、無人飛翔体100が送信した充放電履歴情報応答を、通信部403から取得する。収集部408は、取得した充放電履歴情報応答を、通知部410へ出力する。
さらに、収集部408は、整備履歴要求を作成し、作成した整備履歴要求を、通信部403へ出力する。整備履歴要求には、無人飛翔体100の識別情報と、整備履歴を要求する情報とが含まれる。
通知部410は、収集部408が出力した飛行経路情報応答に含まれる飛行経路情報と、飛行経路環境情報応答に含まれる飛行経路環境情報と、飛行条件情報応答に含まれる飛行条件情報と、累積飛行距離情報応答に含まれる累積飛行距離情報と、充放電履歴情報応答に含まれる充放電履歴情報と、整備履歴情報応答に含まれる整備履歴情報とを含み、通知先を宛先とする通知情報(以下「無人飛翔体情報」という)を作成し、作成した無人飛翔体情報を、通信部402へ出力する。ここで、通知先は、保険会社のアドレスなどの無人飛翔体情報を使用してサービスを提供するものである。
図13は、実施形態に係る無人飛翔体の飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンスチャートである。
(ステップS11)
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、累積飛行距離要求を作成し、作成した累積飛行距離要求を、通信部403へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、収集部408が出力した累積飛行距離要求を取得し、取得した累積飛行距離要求を、無人飛翔体100へ送信する。
(ステップS12)
無人飛翔体100の通信部103は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した累積飛行距離要求応答を受信し、受信した累積飛行距離要求応答を、制御部114へ出力する。制御部114の処理部117は、通信部103が出力した累積飛行距離要求応答を取得し、取得した累積飛行距離要求応答に基づいて、記憶部109に記憶されている累積飛行距離情報115を取得する。処理部117は、取得した累積飛行距離情報115を含む累積飛行距離情報応答を作成し、作成した累積飛行距離情報応答を、通信部103へ出力する。通信部103は、処理部117が出力した累積飛行距離情報応答を取得し、取得した累積飛行距離情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、無人飛翔体100が送信した累積飛行距離情報応答を受信し、受信した累積飛行距離情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部403が出力した累積飛行距離情報応答を取得し、取得した累積飛行距離情報応答を、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、充放電履歴要求を作成し、作成した充放電履歴要求を、通信部403へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、収集部408が出力した充放電履歴要求を取得し、取得した充放電履歴要求を、無人飛翔体100へ送信する。
(ステップS14)
無人飛翔体100の通信部103は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した充放電履歴要求を受信し、受信した充放電履歴要求を、制御部114へ出力する。制御部114の処理部117は、通信部103が出力した充放電履歴要求を取得し、取得した充放電履歴要求に基づいて、記憶部109に記憶されている充放電履歴情報111を取得する。処理部117は、取得した充放電履歴情報111を含む充放電履歴情報応答を作成し、作成した充放電履歴情報応答を、通信部103へ出力する。通信部103は、処理部117が出力した充放電履歴情報応答を取得し、取得した充放電履歴情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、無人飛翔体100が送信した充放電履歴情報応答を受信し、受信した充放電履歴情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部403が出力した充放電履歴情報応答を取得し、取得した充放電履歴情報応答を、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、整備履歴要求を作成し、作成した整備履歴要求を、通信部403へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、収集部408が出力した整備履歴要求を取得し、取得した整備履歴要求を、無人飛翔体100へ送信する。
(ステップS16)
無人飛翔体100の通信部103は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した整備履歴要求を受信し、受信した整備履歴要求を、制御部114へ出力する。制御部114の処理部117は、通信部103が出力した整備履歴要求を取得し、取得した整備履歴要求に基づいて、記憶部109に記憶されている整備履歴情報113を取得する。処理部117は、取得した整備履歴情報113を含む整備履歴情報応答を作成し、作成した整備履歴情報応答を、通信部103へ出力する。通信部103は、処理部117が出力した整備履歴情報応答を取得し、取得した整備履歴情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部403は、無人飛翔体100が送信した整備履歴情報応答を受信し、受信した整備履歴情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部403が出力した整備履歴情報応答を取得し、取得した整備履歴情報応答を、通知部410へ出力する。
(ステップS17)
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、無人飛翔体100が積載していた荷物の種別情報と、その積載物の重量情報とを取得し、取得した荷物の種別情報と、その積載物の重量情報とを、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、飛行経路要求を作成し、作成した飛行経路要求を、通信部402へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、収集部408が出力した飛行経路要求を取得し、取得した飛行経路要求を、管理サーバ300へ送信する。
(ステップS19)
管理サーバ300の通信部302は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した飛行経路要求を受信し、受信した飛行経路要求を、制御部306へ出力する。制御部306の処理部309は、通信部103が出力した飛行経路要求を取得し、取得した飛行経路要求に含まれる無人飛翔体100の識別情報に基づいて、無人飛翔体100の飛行経路情報3048に含まれる無人飛翔体100の飛行経路情報を取得する。処理部309は、取得した飛行経路情報を含む飛行経路情報応答を作成し、作成した飛行経路情報応答を、通信部302へ出力する。通信部302は、処理部309が出力した飛行経路情報応答を取得し、取得した飛行経路情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、管理サーバ300が送信した飛行経路情報応答を受信し、受信した飛行経路情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部402が出力した飛行経路情報応答を取得し、取得した飛行経路情報応答を、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、飛行経路環境要求を作成し、作成した飛行経路環境要求を、通信部402へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、収集部408が出力した飛行経路環境要求を取得し、取得した飛行経路環境要求を、管理サーバ300へ送信する。
(ステップS21)
管理サーバ300の通信部302は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した飛行経路環境要求を受信し、受信した飛行経路環境要求を、制御部306へ出力する。制御部306の処理部309は、通信部103が出力した飛行経路環境要求を取得し、取得した飛行経路環境要求に含まれる無人飛翔体100の識別情報に基づいて、無人飛翔体100の飛行経路情報3048に含まれる無人飛翔体100の飛行経路環境情報を取得する。処理部309は、取得した飛行経路環境情報を含む飛行経路環境情報応答を作成し、作成した飛行経路環境情報応答を、通信部302へ出力する。通信部302は、処理部309が出力した飛行経路環境情報応答を取得し、取得した飛行経路環境情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、管理サーバ300が送信した飛行経路環境情報応答を受信し、受信した飛行経路環境情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部402が出力した飛行経路環境情報応答を取得し、取得した飛行経路環境情報応答を、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、飛行条件要求を作成し、作成した飛行条件要求を、通信部402へ出力する。無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、収集部408が出力した飛行条件要求を取得し、取得した飛行条件要求を、管理サーバ300へ送信する。
(ステップS23)
管理サーバ300の通信部302は、無人飛翔体情報収集装置400が送信した飛行条件要求を受信し、受信した飛行条件要求を、制御部306へ出力する。制御部306の処理部309は、通信部103が出力した飛行条件要求を取得し、取得した飛行条件要求に含まれる無人飛翔体100の識別情報に基づいて、無人飛翔体100の飛行経路情報3048に含まれる無人飛翔体100の飛行条件情報を取得する。処理部309は、取得した飛行条件情報を含む飛行条件情報応答を作成し、作成した飛行条件情報応答を、通信部302へ出力する。通信部302は、処理部309が出力した飛行条件情報応答を取得し、取得した飛行条件情報応答を、無人飛翔体情報収集装置400へ送信する。
無人飛翔体情報収集装置400の通信部402は、管理サーバ300が送信した飛行条件情報応答を受信し、受信した飛行条件情報応答を、制御部406へ出力する。制御部406の収集部408は、通信部402が出力した飛行条件情報応答を取得し、取得した飛行条件情報応答を、通知部410へ出力する。
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、無人飛翔体100が搭載している安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、通知部410へ出力する。具体的には、収集部408は、表示部413に、安全設備を示す情報の入力を促す画面を表示する。操作部411は、その画面を見たユーザが入力する安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、収集部408へ出力する。収集部408は、操作部411が出力した安全設備を示す情報を取得し、取得した安全設備を示す情報を、通知部410へ出力する。
(ステップS25)
無人飛翔体情報収集装置400の収集部408は、無人飛翔体100が搭載している墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、通知部410へ出力する。具体的には、収集部408は、表示部413に、墜落通知設備を示す情報の入力を促す画面を表示する。操作部411は、その画面を見たユーザが入力する墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、収集部408へ出力する。収集部408は、操作部411が出力した墜落通知設備を示す情報を取得し、取得した墜落通知設備を示す情報を、通知部410へ出力する。
(ステップS26)
無人飛翔体情報収集装置400の通知部410は、収集部408が出力した累積飛行距離情報応答に含まれる累積飛行距離情報と、充放電履歴情報応答に含まれる充放電履歴情報と、整備履歴情報応答に含まれる整備履歴情報とを取得する。さらに、通知部410は、収集部408が出力した積載物の種別を示す情報と、積載物の重量を示す情報とを取得する。さらに、通知部410は、収集部408が出力した飛行経路情報応答に含まれる飛行経路情報と、飛行経路環境応答に含まれる飛行経路環境情報と、飛行条件情報応答に含まれる飛行条件情報とを取得する。さらに、通知部410は、収集部408が出力した安全設備を示す情報と、墜落通知設備を示す情報とを取得する。さらに、通知部410は、記憶部404に記憶されている機体別墜落確率情報4044から、無人飛翔体100の型番に関連付けられる無人飛翔体が墜落した確率を示す情報を取得する。さらに、通知部410は、記憶部404に記憶されている飛行経路の地域を示す情報から、飛行経路に関連付けて記憶されている時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを取得する。通知部410は、取得した情報を含み、通知先を宛先とする無人飛翔体情報を作成し、作成した無人飛翔体情報を、通知先へ送信する。
前述した実施形態では、出発点の位置および目的点の位置が、経度と緯度と高度で表される場合について説明したが、この例に限られない。例えば、出発点および目的点が、無人飛翔体100が駐機する駐機場の名称で表されてもよい。
前述した実施形態では、電力設備の一例として、送電設備について説明したが、この例に限られない。例えば、電力設備には、発電所、変電所、配電設備などが含まれる。
前述した実施形態では、無人飛翔体100と制御装置との間で、携帯電話ネットワークを介して通信を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体100と制御装置との間で、無線LAN、インターネットなどを介して通信を行うようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置200が、現在の環境状況情報に基づいて、無人飛翔体100の飛行経路を設定する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置200は、現在の環境状況情報に基づいて、将来の環境状況を予測するようにしてもよい。そして、制御装置200は、将来の環境状況の予測結果に基づいて、飛行経路を設定するようにしてもよい。
前述した実施形態では、制御装置200が、撮像装置10が送信した画像情報、風向き・風速センサ20が送信した風向きを示す情報と風速を示す情報、雨量計30が送信した雨量を示す情報、電力設備の給電情報などを取得する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、制御装置200は、発雷が発生したか否かを示す情報などを取得するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体情報収集装置400が、累積飛行距離情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、積載物種別情報と、重量情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報と、飛行条件情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とを取得する場合について説明したがこの例に限られない。例えば、無人飛翔体情報収集装置400は、累積飛行距離情報と、充放電履歴情報と、整備履歴情報と、積載物種別情報と、重量情報と、飛行経路情報と、飛行経路環境情報と、飛行条件情報と、安全設備情報と、墜落通知設備情報と、時間帯の人口密度を示す情報と、土地利用状況を示す情報とのうちの一部の情報を取得するようにしてもよい。
前述した実施形態では、無人飛翔体100が、制御装置200が設定した飛行経路にしたがって、送電線の近傍を飛行する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、無人飛翔体100が配電線の近傍を飛行する場合や、自律的に飛行する場合にも適応できる。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体のことをいう。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含む。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」には、サーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。また、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上記プログラムは、プログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。プログラマブルロジックデバイスは、例えば、FPGA(Field Programmable Gate Array)である。
ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (8)
- 無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、
前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集する収集部を備える、無人飛翔体情報収集装置。 - 前記収集部は、前記無人飛翔体の重量と前記無人飛翔体の積載物とを合わせた重量を示す情報を取集する、請求項1に記載の無人飛翔体情報収集装置。
- 前記収集部は、前記無人飛翔体の累積飛行距離を示す情報と、前記無人飛翔体と同様の機種の墜落確率を示す情報と、前記無人飛翔体の積載物の種別を示す情報と前記積載物の重量を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を取得する、請求項1又は請求項2に記載の無人飛翔体情報収集装置。
- 前記収集部は、前記無人飛翔体が安全設備を備えているか否かを示す情報と、前記無人飛翔体の墜落を通知する設備を示す情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を取得する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
- 前記収集部は、前記無人飛翔体から、前記充放電履歴情報と、前記整備履歴情報とのいずれか一方又は両方を取得する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
- 前記収集部が収集した前記情報を、通知先へ通知する通知部を備える、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の無人飛翔体情報収集装置。
- 無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを有する、コンピュータが実行する無人飛翔体情報収集方法。
- コンピュータに、
無人飛翔体が備える蓄電池の充放電履歴情報と、前記無人飛翔体の整備履歴情報と、前記無人飛翔体の飛行経路を示す情報と、前記飛行経路の環境情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む墜落確率情報と、前記飛行経路の地域を示す情報と、飛行条件を示す情報とのうち、少なくとも一つの情報を含む深刻度情報とのうち、いずれか一方又は両方の情報を収集するステップを実行させる、プログラム。
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