JP2018097444A - 荷物配達システムおよび荷物配達プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体による配達における受取人の煩雑さを軽減できる技術の提供。【解決手段】荷物配達システムは、空中を飛行する飛行体が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が前記配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する受取地点設定部と、前記受取人が前記受取地点に到着する到着予定時刻を取得する到着予定時刻取得部と、前記荷物を保持している前記飛行体が前記到着予定時刻に前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を作成する運行計画作成部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、荷物配達システムおよび荷物配達プログラムに関する。

住宅に人が在宅である場合に、当該住宅までの経路を探索し、荷物の宅配を行う技術が知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、住宅に人が在宅であるか否かが当該住宅における電力量に基づいて推定される。

特開２０１５−１７６５７１号公報

しかしながら、住宅等の宅配先に人が居る場合であっても、荷物を受け取るには受取場所（玄関等）まで受け取りに行く必要があり、受取人にとって煩雑であるという問題があった。特に、空中を飛行する飛行体（例えばドローン）によって配達する場合、受取場所はある程度広く、かつ、上空に障害物のない場所に限られるため、受取人が受取場所まで荷物を受け取りに行くのが煩雑となる。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、飛行体による配達における受取人の煩雑さを軽減できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の荷物配達システムは、空中を飛行する飛行体が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する受取地点設定部と、受取人が受取地点に到着する到着予定時刻を取得する到着予定時刻取得部と、荷物を保持している飛行体が到着予定時刻に受取地点に到着するように飛行体の運行計画を作成する運行計画作成部と、を備える。

前記の目的を達成するため、本発明の荷物配達プログラムは、コンピュータを、空中を飛行する飛行体が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が前記配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する受取地点設定部、前記受取人が前記受取地点に到着する到着予定時刻を取得する到着予定時刻取得部、前記荷物を保持している前記飛行体が前記到着予定時刻に前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を作成する運行計画作成部、として機能させる。

前記の構成において、受取人が配達先に向かう経路上の受取地点にて荷物を受け取ることができ、わざわざ荷物を受け取るために配達先から外に出る煩雑さを解消できる。受取人が受取地点に到着する到着予定時刻に飛行体が到着するように運行計画が作成されるため、荷物を受け取るために受取人が待つ煩雑さも解消できる。

荷物配達システムのブロック図である。 図２Ａは運行計画の模式図、図２Ｂ〜図２Ｄは運行計画を説明するグラフである。 荷物配達システムの処理のフローチャートである。 運行計画作成処理と運行計画更新処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）荷物配達システムの構成：
（２）荷物配達システムの処理：
（３）運行計画作成処理および運行計画更新処理：
（４）他の実施形態：

（１）荷物配達システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる荷物配達システム１０の構成を示すブロック図である。荷物配達システム１０は、ユーザ端末１１０とドローン２１０と通信可能に構成されたサーバである。荷物配達システム１０は、配達を待つ荷物が保管される配送センターに備えられたサーバであり、集荷から配達まで荷物の所在を管理するサーバ（不図示）と通信可能となっている。

ドローン２１０は、飛行体であり、モーターまたはエンジンによってプロペラ（またはローター）を回転させることにより飛行可能となっている。ドローン２１０は、蓄電池に充電された電力または燃料タンクに補充された燃料を動力源とする。ドローン２１０は、荷物を保持可能であり、荷室に荷物を収容してもよいし、チャック等によって荷物を把持してもよい。ドローン２１０は、図示しないコンピュータを備えており、当該コンピュータが運行計画２６０にしたがってドローン２１０の飛行（浮上／降下，操舵等）を制御する。ドローン２１０は、ＧＰＳ受信部等の測位部２５０を備えており、測位部２５０にて計測されたドローン２１０の現在位置が荷物配達システム１０に送信される。

ユーザ端末１１０は、いわゆるスマートフォン等の携帯端末である。ただし、ユーザ端末１１０は、車両（自家用車）に搭載された車載器であってもよい。ユーザ端末１１０は、制御部１２０と記録媒体１３０と通信部１４０と測位部１５０とタッチパネルディスプレイ１６０とを備えている。制御部１２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体１３０やＲＯＭに記憶された荷物受取プログラム１２１を実行する。

記録媒体１３０は、地図情報１３０ａを記録している。地図情報１３０ａは、いわゆるマルチモーダルに対応した交通網を規定した情報であり、鉄道やバスや自家用車（タクシー）や徒歩等の各交通手段によって通行可能な道路区間（リンク）と、当該道路区間の接続点（ノード）を規定した情報である。接続点は、同一種の交通手段が通行可能な道路区間が接続する地点であってもよいし、異種の交通手段が通行可能な道路区間が接続する地点であってもよい。各道路区間には、当該道路区間の通行に要する旅行時間と、当該道路区間の長さが対応付けて記録されている。さらに、地図情報３０ａにおいては、施設として、自宅や勤務地や駐車場についての施設情報が含まれている。施設情報は、少なくとも施設の位置を示す。

通信部１４０は、荷物配達システム１０との間の無線通信を可能とするための無線通信回路である。タッチパネルディスプレイ１６０は、ユーザの操作を受け付ける入力部としてのタッチセンサと、ユーザが視認可能に画像を表示する表示部としてのディスプレイとを兼ね備える。測位部１５０は、ユーザ端末１１０の現在地を計測するセンサ類であり、ＧＰＳ受信部やジャイロセンサや加速度センサを含んでもよい。制御部１２０は、測位部１５０が計測した計測値に基づいてユーザ端末１１０の現在地を導出する。また、制御部１２０は、通信部１４０の通信状態（通信基地との間の電波強度等）に基づいて現在地を補正してもよく、地図情報１３０ａを用いてマップマッチングを行ってもよい。

荷物受取プログラム１２１は、経路案内モジュール１２１ａと荷物受取モジュール１２１ｂとを含む。経路案内モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、タッチパネルディスプレイ１６０にてユーザから目的地の入力を受け付けるとともに、現在地から目的地までの経路を公知のダイクストラ法等によって探索する。また、制御部１２０は、荷物配達システム１０にて受取地点が設定された場合には、途中で受取地点を経由して現在地から目的地に向かう経路を探索する。受取地点の詳細については後述する。また、制御部１２０は、探索した経路を構成する道路区間の旅行時間に基づいて受取地点や目的地に到着する予定の到着予定時刻を取得する。なお、制御部１２０は、図示しない交通情報サーバから受信した渋滞情報や事故情報や天候情報等に基づいて、道路区間の旅行時間を修正する。その結果、渋滞情報等に応じて到着予定時刻が修正されることとなる。この場合において、経路そのものも渋滞情報等に応じて修正（リルート）され得る。さらに、制御部２０は、探索した経路上をユーザが移動するように誘導するための案内画像をタッチパネルディスプレイ１６０にて表示する。

荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、ユーザから目的地の入力を受け付けた場合に、当該ユーザが宛名となっており、かつ、当該目的地が配達先である荷物が存在するか否かを確認する確認要求を荷物配達システム１０に送信する。また、制御部１２０は、前記確認要求に応じて荷物が存在する旨の応答があった場合、タッチパネルディスプレイ１６０にて、荷物の受け取りを希望するか否かを指定するための表示を行う。さらに、制御部１２０は、荷物の受け取りを希望すると指定された場合、荷物配達システム１０にて設定された受取地点を取得する。その結果、受取地点を経由する経路が探索されることとなる。受取地点を経由する経路を探索すると、荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、受取地点への到着予定時刻を荷物配達システム１０に送信する。さらに、荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、経路の出発地を出発した後において、ユーザ端末１１０の現在地や図示しない交通情報サーバから受信した渋滞情報等に基づいて、受取地点への到着予定時刻を修正する。その結果、受取地点への到着予定時刻は、遅くなるように修正されたり、早くなるように修正されたりすることとなる。

荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、ユーザ端末１１０の現在地が、経路の経由地としての受取地点に到着した場合には、当該受取地点にユーザ端末１１０が到着したことを示す到着通知を荷物配達システム１０に送信する。このとき、荷物を保持しているドローン２１０がまだ受取地点の上空に到着していない場合には、荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、当該ドローン２１０が受取地点に到達する予定の到達予定時刻をタッチパネルディスプレイ１６０に表示する。一方、荷物を保持しているドローン２１０がすでに受取地点の上空に到着している場合には、荷物受取モジュール１２１ｂの機能により制御部１２０は、当該荷物の受け取り方法を案内するための受取ガイダンスをタッチパネルディスプレイ１６０に表示する。受取ガイダンスとは、例えばドローン２１０の着陸地点へとユーザを誘導したり、ドローン２１０をユーザ端末１１０の近くまで誘導するためのユーザ端末１１０の操作方法を案内するものである。これにより、ユーザは、目的地へと向かう経路の途中の受取地点にて荷物を受け取ることができる。

次に、荷物配達システム１０の詳細について説明する。荷物配達システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された荷物配達プログラム２１を実行する。

記録媒体３０は、地図情報３０ａとユーザ情報３０ｂとドローン情報３０ｃと荷物情報３０ｄとを記録している。
地図情報３０ａは、ユーザ端末１１０に記録されている地図情報１３０ａと同様の情報のほかに、受取地点の候補地点の位置と、荷物の配送センターの位置と、ドローン２１０が待機可能な待機地点の位置とを示す情報を含んでいる。本実施形態において、受取地点の候補地点とは、駐車場であることとする。受取地点の候補地点は、ドローン２１０が降下可能、かつ、人が進入可能な地点であればよく、例えば公園であってもよい。本実施形態において、ドローン２１０が待機可能な待機地点とは、荷物の配送業者に対して使用許諾がなされた建物の屋上である。待機地点は、ドローン２１０が降下可能、かつ、人の侵入が困難な地点であればよく、例えば柵によって閉鎖された平地であってもよい。

表１は、ユーザ情報３０ｂの例を示す。ユーザ情報３０ｂは、ユーザ（ユーザＩＤ）ごとに、目的地と、当該目的地に配達する荷物の有無と、受取地点と、受取希望の有無と、到着予定時刻とを示す。ユーザ端末１１０にて目的地が設定された場合、当該ユーザ端末１１０を使用するユーザに目的地が対応付けられる。さらに、目的地を設定したユーザに対して、当該目的地に配達する荷物があるか否かが対応付けられる。また、目的地に配達する荷物があるユーザに対して、当該荷物の受取地点と受取希望の有無とが対応付けられる。さらに、受取希望があるユーザに対して、受取地点への到着予定時刻が対応付けられる。なお、受取希望があるユーザは、荷物の受取人となる。

表２は、ドローン情報３０ｃの例を示す。ドローン情報３０ｃは、ドローン２１０（ユーザＩＤ）ごとに、現在状態と、現在位置とを示す。現在状態は、現在、ドローン２１０に運行計画が設定されている場合に、当該運行計画２６０のうちドローン２１０が行っている行程（行程Ｒ１〜Ｒ３）を示す。各行程は、出発位置から到着位置まで飛行する行程である。出発位置は配達センターまたは待機地点であり、到着位置は待機地点または受取地点である。各行程は、より詳細な行程（出発待機中，飛行中，受渡待機中）に細分化される。出発待機中とは、ドローン２１０が出発位置にて出発時刻を待っている状態を意味する。飛行中とは、ドローン２１０が出発位置から到着位置に向けて飛行している状態を意味する。受渡待機中とは、ドローン２１０が到着位置としての受取地点の上空にて受取人の到着を待っている状態を意味する。なお、ドローン２１０が到着位置としての待機地点に到着した場合、すぐに着陸して、次の行程の到着位置としての受取地点への出発時刻まで待機することとなる。現在位置は、ドローン２１０が現在存在している位置である。また、ドローン２１０に運行計画２６０が設定されていない場合、基本的にドローン２１０はいずれかの配送センターにて待機していることとなる。運行計画２６０は、到着位置の座標と、到着位置が待機地点であるか受取地点であるかの区別と、到着位置までの飛行経路上の座標と、当該座標の通過予定時刻等を示す。

表３は、荷物情報３０ｄの例を示す。荷物情報３０ｄは、荷物（荷物ＩＤ）ごとに、保管位置と、宛名ユーザＩＤと、配達先とを示す。保管位置とは、荷物が保管されている位置である。荷物は、基本的に、集荷した後に、配達先の最寄りの配達センターＤに移送され、当該配達先の最寄りの配達センターＤに保管されていることとなる。宛名ユーザＩＤとは、荷物の宛名となっているユーザのユーザＩＤである。配達先は、荷物の配達先（住所または座標）である。多くの場合、宛名となっているユーザの自宅や勤務先が配達先となる。ただし、配達先は、宛名となっているユーザが訪問することが判明している地点であればよく、宿泊地や出張地等が配達先となってもよい。

荷物配達プログラム２１は、受取地点設定モジュール２１ａと到着予定時刻取得モジュール２１ｂと運行計画作成モジュール２１ｃとを含む。受取地点設定モジュール２１ａと到着予定時刻取得モジュール２１ｂと運行計画作成モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を受取地点設定部と到着予定時刻取得部と運行計画作成部として機能させるプログラムモジュールである。

受取地点設定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、空中を飛行する飛行体としてのドローン２１０が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する。受取地点設定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ユーザが設定した目的地が、当該ユーザを宛名とする荷物の配達先となっている場合に、当該目的地の周辺に存在する受取地点を設定し、当該受取地点を経由して目的地へと向かう経路を探索する。ここで、配達先を目的地に設定するユーザは、配達先から外出しているユーザであると言える。また、受取地点を経由して目的地へと向かう経路を探索することにより、結果として、当該経路上の地点を受取地点として設定できる。

さらに、受取地点は、経路のうち、受取人が徒歩によって通行する部分に設定される。具体的に、受取地点設定モジュール２１ａの機能により制御部２０は、配達先に付設されている駐車場を受取地点として設定する。例えば、表１のように目的地としての勤務地が配達先となっている荷物があるユーザ（ユーザＩＤ００１）については、勤務地駐車場が受取地点として設定され、自宅が配達先となっている荷物があるユーザ（ユーザＩＤ００２）については自宅駐車場が受取地点として設定される。ここで、目的地に付設された駐車場は、自家用車を利用した場合、自家用車から降りて徒歩で目的地へと向かって通行する部分の最初の地点であると見なすことができる。また、目的地に付設された駐車場は、目的地に至近であるため、自家用車を利用しない場合も、徒歩で目的地へと向かって通行する部分に存在する地点であると見なすことができる。ほとんどの場合、目的地に付設された駐車場よりも遠い位置にて最後の乗り物から降りるからである。

ここで、受取地点は、配達先から予め決められた距離以内の地点であってもよい。例えば、地図情報３０ａにおいて配達先に付設する駐車場が定義されていない場合、制御部２０は、受取地点の候補地点（ドローン２１０が降下可能、かつ、人が進入可能な地点）のうち、配達先から予め決められた距離（例えば５００ｍ）以内の地点を受取地点として設定してもよい。さらに、制御部２０は、受取地点の候補地点が配達先から予め決められた距離以内に複数存在する場合、これらのうち配達先に最寄りの地点を受取地点として設定してもよい。

図２Ａは、受取地点Ｑと目的地Ｇとの関係を示す模式図である。ここでは、表１のユーザＩＤ００２のユーザを例に挙げて説明する。このユーザは、自宅を目的地Ｇとして設定しており、当該ユーザを宛名とする荷物の配達先も自宅となっている。この場合、目的地Ｇとしての自宅に付設された自宅駐車場が受取地点Ｑとして設定される。受取地点Ｑが設定されると、ユーザ端末１１０では、当該受取地点Ｑとしての自宅駐車場を経由して目的地Ｇとしての自宅へと向かう経路Ｒが探索されることとなる。図２Ａの例では、出発地Ｓから受取地点Ｑまでが自家用車で通行する経路となり、受取地点Ｑから目的地Ｇまでが徒歩で通行する経路となっている。

到着予定時刻取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、受取人が受取地点に到着する到着予定時刻を取得する。具体的に、制御部２０は、経路Ｒを探索したユーザ端末１１０から受取地点Ｑへの到着予定時刻を取得する。なお、荷物配達システム１０が経路Ｒを探索してもよく、荷物配達システム１０が到着予定時刻Ｔ１を算出してもよい。この場合、ユーザ端末１１０にて経路Ｒが案内できるように、荷物配達システム１０が経路Ｒを示す情報を配信すればよい。なお、現在時刻Ｔ０においては、受取人が出発地Ｓに存在している。

運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、荷物を保持している飛行体としてのドローン２１０が到着予定時刻Ｔ１に受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を作成する。運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、荷物情報３０ｄを参照し、ユーザＩＤ００２のユーザが宛名となっており、かつ、目的地Ｇとしての自宅が配達先となっている荷物（荷物ＩＤ０１２）の保管位置となっている配達センターＤに現在存在しているドローン２１０を、配達に使用するドローン２１０として特定する。表２，表３の例において、ドローンＩＤ１００のドローン２１０が配達に使用するドローン２１０として特定されることとなる。制御部２０は、配達に使用するドローン２１０に対して配達する荷物を保持するように指令する。

制御部２０は、配達センターＤから受取地点Ｑまでの飛行経路（図２Ａの二点鎖線）をドローン２１０の平均飛行速度（例えば時速２０ｋｍ）で除算することにより、配達センターＤから受取地点Ｑまで直行した場合の所要期間Ｐ１を取得する。そして、制御部２０は、所要期間Ｐ１に安全係数αを乗算した期間を、最大所要期間αＰ１として取得する。ここで、安全係数αとは、向かい風等によってドローン２１０の飛行速度が平均飛行速度よりも遅くなることを考慮して設定される係数（例えば１．２）である。安全係数αは、向かい風の風速が大きいほど大きくなるように設定されてもよい。なお、図示の簡略化のため、ドローン２１０の飛行経路を直線としているが、障害物を避けるように非直線の飛行経路が設定されてもよく、当該非直線の飛行経路の長さを平均飛行速度で除算することにより、所要期間Ｐ１が取得されてもよい。

制御部２０は、現在時刻Ｔ０に最大所要期間αＰ１を加算した配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が、受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅い場合、荷物を保持したドローン２１０を今すぐに受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０を設定する。この場合、荷物を保持しているドローン２１０が到着予定時刻Ｔ１に受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０が作成されたこととはならないが、受取地点Ｑにて受取人が待機することで荷物を受け渡すことができる。なお、荷物を保持しているドローン２１０がまだ受取地点の上空に到着していない場合には、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、当該ドローン２１０が到達する予定の到達時刻をタッチパネルディスプレイ１６０に表示するため、受取人は待ち時間を把握できる。

図２Ｂは、到着予定時刻Ｔ１とドローン２１０の飛行に要する所要期間Ｐ１との関係を示すグラフである。なお、図２Ｂにおいて、横軸は時刻を示す（図２Ｃ，２Ｄも同様）。図２Ｂにおいては、配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が到着予定時刻Ｔ１よりも遅く、ドローン２１０を今すぐに受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０が作成されることとなる。

一方、制御部２０は、配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも早い場合、到着予定時刻Ｔ１から最大所要期間αＰ１を減算した出発時刻（Ｔ１−αＰ１）まで配達センターＤにて待機させた後に、ドローン２１０を受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０を作成する。

図２Ｃは、到着予定時刻Ｔ１とドローン２１０の飛行に要する所要期間Ｐ１との関係を示すグラフである。図２Ｃにおいては、配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が到着予定時刻Ｔ１よりも早く、ドローン２１０を出発時刻（Ｔ１−αＰ１）まで待機させた後に、ドローン２１０を受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０が作成されることとなる。表２の出発待機中とは、ドローン２１０が出発位置にて待機している状態を意味する。出発待機中において、ドローン２１０は飛行しなくて済むため、電力や燃料の消費を抑制できる。

むろん、ドローン２１０は最大所要期間αＰ１よりも短い所用期間で受取地点Ｑに到着し得る。この場合、ドローン２１０は到着予定時刻Ｔ１よりも先に受取地点Ｑに到着し、当該受取地点Ｑの上空にて待機することとなる。表２の受渡待機中とは、ドローン２１０が受取地点Ｑの上空にて待機している状態を意味する。

運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、飛行体としてのドローン２１０が地上にて待機可能な地点のうち、受取地点Ｑの周辺に存在する地点を待機地点Ｗとして設定し、荷物を保持しているドローン２１０が待機地点Ｗを経由して受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を作成する。運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、受取地点Ｑの最寄りの待機地点Ｗを設定する。そして、制御部２０は、配達センターＤから待機地点Ｗまでの飛行経路（図２Ａの一点鎖線）の長さをドローン２１０の平均飛行速度で除算した所要期間Ｐ０と、待機地点Ｗから受取地点Ｑまでの飛行経路（図２Ａの破線）の長さをドローン２１０の平均飛行速度で除算した所要期間Ｐ３とを合計することにより、経由所要期間Ｐ２を取得する。

さらに、制御部２０は、経由所要期間Ｐ２に安全係数αを乗算することにより、最大経由所要期間αＰ２を取得する。制御部２０は、現在時刻Ｔ０に最大経由所要期間αＰ２を加算した経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が、受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅い場合、待機地点Ｗを経由することなく、ドローン２１０を配達センターＤから受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０を作成する。図２Ｃにおいては、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が到着予定時刻Ｔ１よりも遅くなっており、ドローン２１０を出発時刻（Ｔ１−αＰ１）まで待機させた後に、ドローン２１０を受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０が作成されることとなる。

一方、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が到着予定時刻Ｔ１よりも早い場合、制御部２０は、待機地点Ｗを経由して受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を作成する。具体的に、制御部２０は、配達センターＤから待機地点Ｗまで飛行する第１行程と、待機地点Ｗから受取地点Ｑまで飛行する第２行程とからなる運行計画２６０を作成する。

図２Ｄは、到着予定時刻Ｔ１と待機地点Ｗを経由した場合のドローン２１０の飛行に要する最大経由所要期間αＰ２との関係を示すグラフである。図２Ｄにおいては、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が到着予定時刻Ｔ１よりも早く、待機地点Ｗを経由してドローン２１０を受取地点Ｑへと飛行させる運行計画２６０が作成されることとなる。第１行程においては、到着予定時刻Ｔ１から最大経由所要期間αＰ２を減算した出発時刻（Ｔ１−αＰ２）まで配達センターＤにて待機させた後に、ドローン２１０を待機地点Ｗへと飛行させる。第２行程においては、出発時刻（Ｔ１−αＰ３）まで待機地点Ｗにて待機させた後に、ドローン２１０を受取地点Ｑへと飛行させる。αＰ３は、待機地点Ｗから受取地点Ｑまで飛行するのに要する最大所要期間である。

待機地点Ｗにおいてもドローン２１０は着陸した状態で待機するため、電力や燃料の消費を抑制できる。なお、待機地点Ｗを経由する場合、現在時刻Ｔ０から即座にドローン２１０を待機地点Ｗへと飛行させてもよい。この場合、待機地点Ｗにおける待機期間が長くなるだけであり、電力や燃料の消費を抑制できることには変わりない。いずれの場合も、出発時刻（Ｔ１−αＰ３）までドローン２１０が待機地点Ｗにて待機することとなるため、受取地点Ｑの上空にて待機する受渡待機の期間を短くすることができ、電力や燃料の消費を抑制できる。

さらに、運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、荷物を保持している飛行体としてのドローン２１０が待機地点Ｗを経由することなく受取地点Ｑに向けて飛行を開始した後に、到着予定時刻Ｔ１が遅延した場合に、荷物を保持しているドローン２１０が待機地点Ｗを経由して受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を更新する。上述したように、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、経路Ｒの出発地Ｓをユーザ端末１１０が出発した後において、ユーザ端末１１０の現在地や図示しない交通情報サーバから受信した渋滞情報等に基づいて、受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１を修正する。運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ドローン２１０の出発後においても修正後の到着予定時刻Ｔ１を取得する。

ここで、図２Ａにおいて、ドローン２１０が配達センターＤと受取地点Ｑとを結ぶ直線上（二点鎖線）の現在位置Ｘ（白丸）を飛行している場合を考える。制御部２０は、ドローン２１０の現在位置Ｘから待機地点Ｗまでの所要期間Ｐ０ｍと、待機地点Ｗから受取地点Ｑまでの所要期間Ｐ３とを合計した経由所要期間Ｐ２ｍを取得し、さらに経由所要期間Ｐ２に安全係数αを乗算した最大経由所要期間αＰ２ｍを取得する。さらに、図２Ｄに示すように、制御部２０は、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２ｍ）が修正後の到着予定時刻Ｔ１よりも早くなった否かを判定し、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２ｍ）が修正後の到着予定時刻Ｔ１よりも早くなった場合に、待機地点Ｗを経由して受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を更新する。この場合、ドローン２１０は、即座に現在位置Ｘから受取地点Ｑではなく待機地点Ｗへと向かうように進路変更をすることとなる。

なお、もともと待機地点Ｗを経由する運行計画２６０が作成されていた場合において、到着予定時刻Ｔ１が早くなるように修正されたことにより、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２ｍ）が修正後の到着予定時刻Ｔ１よりも遅くなる場合も生じ得る。このような場合、制御部２０は、ドローン２１０の現在位置から受取地点Ｑへと直行するように運行計画２６０を更新してもよい。さらに、もともと待機地点Ｗを経由する運行計画２６０が作成されていた場合において、到着予定時刻Ｔ１が遅くなるように修正される場合も生じ得る。このような場合、制御部２０は、到着予定時刻Ｔ１が遅延した分だけ、待機地点Ｗの出発時刻（Ｔ１−αＰ３）を遅らせれば済む。

運行計画作成モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、運行計画２６０を作成または更新した場合、当該運行計画２６０をドローン２１０に送信する。これにより、ドローン２１０に運行計画２６０が設定され、当該運行計画２６０にしたがってドローン２１０が飛行することとなる。ドローン２１０は、待機地点Ｗに到着した場合、待機地点Ｗに着陸し、次の出発時刻（Ｔ１−αＰ３）まで待機する（出発待機）。また、ドローン２１０は、受取地点Ｑに到着した場合、受取地点Ｑの上空にて滞空し、受取人が到着するまで待機する（受渡待機）。そして、受取人が受取地点Ｑに到着すると、制御部２０は、ドローン２１０に対して荷物受渡指令を送信する。それに応じて、ドローン２１０は、受取地点Ｑの地上へと降下し、荷物を受取人に受け渡す。受取人は、ユーザ端末１１０のタッチパネルディスプレイ１６０に表示された受取ガイダンスにしたがって行動することで、ドローン２１０から荷物を受け取ることができる。

以上説明した本実施形態おいて、制御部２０は、受取人が配達先（目的地Ｇ）に向かう経路Ｒ上の受取地点Ｑにて荷物を受け取ることができ、わざわざ荷物を受け取るために配達先から外に出る煩雑さを解消できる。受取人が受取地点Ｑに到着する到着予定時刻Ｔ１にドローン２１０が到着するように運行計画２６０が作成されるため、荷物を受け取るために受取人が待つ煩雑さも解消できる。

ここで、ドローン２１０が地上にて待機可能な待機地点Ｗを経由することで、ドローン２１０のエネルギーの消費量を低減でき、ドローン２１０がエネルギー切れを起こす可能性を低減できる。制御部２０は、荷物を保持している飛行体としてのドローン２１０が待機地点Ｗを経由することなく受取地点Ｑに向けて飛行を開始した後に、到着予定時刻Ｔ１が遅延した場合に、荷物を保持しているドローン２１０が待機地点Ｗを経由して受取地点Ｑに到着するようにドローン２１０の運行計画２６０を更新する。これにより、受取人の到着予定時刻Ｔ１が遅延した場合にも、ドローン２１０がエネルギー切れを起こす可能性を低減できる。

受取地点Ｑは、経路Ｒのうち、受取人が徒歩によって通行する部分に設定される。乗り物に乗っている場合には当該乗り物から降りて荷物を受け取る必要があるが、徒歩ならばそのまま荷物を受け取ることができる。また、配達先から予め決められた距離以内に受取地点を設定することで、受取人が受け取った荷物を配達先まで運ぶ距離を小さくすることができる。

（２）荷物配達システムの処理：
次に、荷物配達システム１０とユーザ端末１１０とドローン２１０との間で行われる処理について説明する。なお、荷物配達システム１０の制御部２０は、ユーザ端末１１０からユーザ端末１１０の状態を取得すると、適宜、ユーザ情報３０ｂを更新する。同様に、荷物配達システム１０の制御部２０は、ドローン２１０からドローン２１０の状態を取得すると、適宜、ドローン情報３０ｃを更新する。

まず、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、目的地Ｇが設定されたか否かを判定する（ステップＶ０１）。すなわち、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、タッチパネルディスプレイ１６０にて目的地Ｇを指定する操作が受け付けられたか否かを判定する。目的地Ｇが設定されたと判定しなかった場合（ステップＶ０１：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、処理を終了し、目的地Ｇが設定されるまで待機する。

一方、目的地Ｇが設定されたと判定した場合（ステップＶ０１：Ｙ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、目的地Ｇへ配達する荷物の確認要求を荷物配達システム１０に送信する（ステップＶ０２）。すなわち、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、目的地Ｇが配達先となっている荷物であって、ユーザ端末１１０を使用するユーザが宛名となっている荷物が存在するか否かを荷物配達システム１０に問い合わせる。

荷物の確認要求を受信すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、目的地Ｇへ配達する荷物が存在するか否かを判定する（ステップＳ０１）。具体的に、荷物配達システム１０の制御部２０は、荷物情報３０ｄを参照することにより、目的地Ｇが配達先となっている荷物であって、ユーザ端末１１０を使用するユーザが宛名となっている荷物が存在するか否かを判定する。なお、ユーザ端末１１０を使用するユーザが宛名と異なる場合でも、宛名が当該ユーザの家族等として予め登録された人物となっている場合には、制御部２０は、ユーザ端末１１０を使用するユーザが宛名となっていると見なしてもよい。すなわち、家族等が代理で荷物受け取ることが可能であってもよい。

目的地Ｇへ配達する荷物が存在すると判定しなかった場合（ステップＳ０１：Ｎ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、処理を終了する。一方、目的地Ｇへ配達する荷物が存在すると判定した場合（ステップＳ０１：Ｙ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑを設定する（ステップＳ０２）。本実施形態において、荷物配達システム１０の制御部２０は、目的地Ｇに付設された駐車場を受取地点Ｑとして設定する。すなわち、制御部２０は、ドローン２１０が降下可能であり、人が進入可能であり、かつ、自家用車から降りて徒歩で目的地Ｇへと向かって通行する部分に存在する駐車場を受取地点Ｑとして設定する。また、地図情報３０ａにおいて配達先に付設する駐車場が定義されていない場合、制御部２０は、配達先から予め決められた距離（例えば５００ｍ）以内の地点を受取地点Ｑとして設定する。次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑをユーザ端末１１０に応答する（ステップＳ０３）。

目的地Ｇへ配達する荷物の確認要求を行うと、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取地点Ｑの応答があったか否かを判定する（ステップＶ０３）。受取地点Ｑが応答されることは、荷物が存在する旨の応答があったことを意味する。目的地Ｇへ配達する荷物がなかった場合には、受取地点Ｑの応答されないこととなる。受取地点Ｑの応答があったと判定しなかった場合（ステップＶ０３：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、処理を終了する。

一方、受取地点Ｑの応答があったと判定した場合（ステップＶ０３：Ｙ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取希望があるか否かを判定する（ステップＶ０４）。すなわち、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取希望の有無を問い合わせる画面をタッチパネルディスプレイ１６０に表示し、当該画面に対する操作を受け付ける。受取希望があると判定しなかった場合（ステップＶ０４：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、処理を終了する。この場合、荷物を受け取るための処理を終了するのであり、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取地点Ｑを経由することなく目的地Ｇへと向かう経路を探索し、目的地Ｇまでの経路案内を行えばよい。

一方、受取希望があると判定した場合（ステップＶ０４：Ｙ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取地点Ｑを経由する目的地Ｇまでの経路Ｒを探索する（ステップＶ０５）。次に、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１を荷物配達システム１０に送信する（ステップＶ０６）。

受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１を受信すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、運行計画作成処理を実行する（ステップＳ０４）。運行計画作成処理の詳細については後述する。運行計画作成処理が終了すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、運行計画作成処理にて作成された運行計画２６０をドローン２１０に送信する（ステップＳ０５）。これにより、ドローン２１０は荷物を保持して受取地点Ｑへと飛行することとなる。

一方、到着予定時刻Ｔ１を送信したユーザ端末１１０においては、受取地点Ｑを経由する目的地Ｇまでの経路Ｒの案内が行われており、ユーザ端末１１０の現在地や最新の渋滞情報や事故情報や天候情報等が取得されている。ユーザ端末１１０の制御部１２０は、到着予定時刻Ｔ１に修正があるか否かを判定する（ステップＶ０７）。すなわち、制御部１２０は、ユーザ端末１１０の現在地や最新の渋滞情報や事故情報や天候情報等に基づいて、到着予定時刻Ｔ１に修正があるか否かを判定する。なお、制御部１２０は、微小な修正は無視してもよく、到着予定時刻Ｔ１の修正幅が閾値（例えば３分）以上である場合に、到着予定時刻Ｔ１に修正があると判定してもよい。

到着予定時刻Ｔ１に修正があると判定しなかった場合（ステップＶ０７：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、ステップＶ０７に戻り、受取地点Ｑに到着するまで、到着予定時刻Ｔ１に修正があるか否かを判定する処理を繰り返す。一方、到着予定時刻Ｔ１に修正があると判定した場合（ステップＶ０７：Ｙ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、修正後の到着予定時刻Ｔ１を荷物配達システム１０に送信する（ステップＶ０８）。

修正後の到着予定時刻Ｔ１を受信すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、運行計画更新処理を実行する（ステップＳ０６）。運行計画更新処理の詳細については後述する。運行計画更新処理が終了すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、運行計画往診処理にて更新された運行計画２６０をドローン２１０に送信する（ステップＳ０７）。これにより、荷物を保持したドローン２１０は更新後の運行計画２６０にしたがって飛行することとなる。

経路Ｒを案内しているユーザ端末１１０において、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取地点Ｑにユーザ端末１１０が到着したか否かを判定する（ステップＶ０９）。例えば、制御部１２０は、ユーザ端末１１０の現在地が、受取地点Ｑから予め決められた距離（例えば１０ｍ）以内となった場合に、受取地点Ｑにユーザ端末１１０が到着したと判定してもよい。

受取地点Ｑにユーザ端末１１０が到着したと判定しなかった場合（ステップＶ０９：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、ステップＶ０９に戻り、受取地点Ｑに到着するまで待機する。ステップＶ０７とステップＶ０９は、経路Ｒの案内が行われている期間において繰り返して実行される処理である。

一方、受取地点Ｑにユーザ端末１１０が到着したと判定した場合（ステップＶ０９：Ｙ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、到着通知を荷物配達システム１０に送信する（ステップＶ１０）。受取地点Ｑへの到着通知を受信すると、荷物配達システム１０の制御部２０は、ドローン２１０（運行計画２６０を送信したドローン２１０）の現在位置を取得する（ステップＳ０８）。そして、荷物配達システム１０の制御部２０は、ドローン２１０が受取地点Ｑに到着したか否かを判定する（ステップＳ０９）。すなわち、制御部２０は、ドローン２１０の現在位置が受取地点Ｑから予め決められた距離（例えば１０ｍ）以内となった場合に、受取地点Ｑにドローン２１０が到着したと判定してもよい。受取地点Ｑにドローン２１０が到着すると、ドローン２１０はじ上空にて受渡待機中となる。

ドローン２１０が受取地点Ｑに到着したと判定しなかった場合（ステップＳ０９：Ｎ）、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、到達時刻を表示する（ステップＶ１１）。到達時刻とは、ドローン２１０の現在位置と受取地点Ｑまでの飛行経路の長さをドローン２１０の平均飛行速度で除算した期間を、現在時刻に加算することにより取得される期間である。ドローン２１０が受取地点Ｑに到着したと判定しなかった場合に、荷物配達システム１０の制御部２０は、到達時刻を取得し、ユーザ端末１１０に送信する。到達時刻を受信したユーザ端末１１０の制御部１２０は、到達時刻をタッチパネルディスプレイ１６０に表示する。これにより、受取地点Ｑに到着したユーザがいつまで荷物を待てばよいのかを把握できる。

ドローン２１０が受取地点Ｑに到着したと判定した場合（ステップＳ０９：Ｙ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、荷物受渡指令を送信する（ステップＳ１０）。すなわち、荷物配達システム１０の制御部２０は、ドローン２１０に対して、受取地点Ｑの地上へと降下し、荷物を受取人に受け渡すように指令する。例えば、制御部２０は、着陸後に、荷室を開放したり、荷物を保持するチャックを解放したりするように、ドローン２１０に指令してもよい。一方、荷物配達システム１０の制御部２０は、ユーザ端末１１０に対して、受取ガイダンスを表示するように指令する。その結果、ユーザ端末１１０の制御部１２０は、受取ガイダンスをタッチパネルディスプレイ１６０に表示する（ステップＶ１２）。

（３）運行計画作成処理および運行計画更新処理：
次に、図３のステップＳ０４における運行計画作成処理と、ステップＳ０６における運行計画更新処理について説明する。まず、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑへのユーザの到着予定時刻Ｔ１を取得する（ステップＳ０４０１）。すなわち、制御部２０は、図３のステップＶ０６にてユーザ端末１１０が送信した到着予定時刻Ｔ１を取得する。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、荷物を保管する配達センターＤのドローン２１０を選択する（ステップＳ０４０２）。具体的に、制御部２０は、ドローン情報３０ｃと荷物情報３０ｄとを参照することにより、受取を希望する荷物を保管する配達センターＤに存在するドローン２１０のうち、運行計画２６０が設定されていないドローン２１０を選択する。なお、ドローン情報３０ｃにおいてドローン２１０ごとにエネルギー残量（残電力量、残燃料等）が記録されてもよく、エネルギー残量が基準値よりも大きいドローン２１０が選択されてもよい。基準値は、少なくとも配達センターＤと受取地点Ｑとの間を往復できるエネルギー残量であってもよい。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、荷物の保持指令を行う（ステップＳ０４０３）。すなわち、制御部２０は、選択したドローン２１０に対して配達する荷物を保持するように指令する。荷物には、バーコードや電子タグ等の識別標が添付されていてもよく、ドローン２１０が運行計画２６０にて指定された識別標を認識することで、荷物を保持してもよい。むろん、荷物の保持指令は、作業者に対して行われてもよく、人為的な作業を経てドローン２１０が荷物を保持してもよい。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑに最寄りの待機地点Ｗを取得する（ステップＳ０４０４）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより、受取地点Ｑに最も近い待機地点Ｗを取得する。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑに直行した場合の所要期間Ｐ１を取得する（ステップＳ０４０５）。すなわち、制御部２０は、現在位置から受取地点Ｑまでの飛行経路（図２Ａの二点鎖線）の長さを、ドローン２１０の平均飛行速度で除算することにより所要期間Ｐ１を取得する。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、待機地点Ｗを経由した場合の受取地点Ｑまでの経由所要期間Ｐ２を取得する（ステップＳ０４０６）。すなわち、制御部２０は、現在位置から待機地点Ｗまでの飛行経路（図２Ａの一点鎖線）の長さをドローン２１０の平均飛行速度で除算した所要期間Ｐ０と、待機地点Ｗから受取地点Ｑまでの飛行経路（図２Ａの破線）の長さをドローン２１０の平均飛行速度で除算した所要期間Ｐ３とを合計することにより、経由所要期間Ｐ２を取得する。次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、待機地点Ｗから受取地点Ｑまでの所要期間Ｐ３を取得する（ステップＳ０４０７）。さらに、荷物配達システム１０の制御部２０は、現在時刻Ｔ０を取得する（ステップＳ０４０８）。

次に、荷物配達システム１０の制御部２０は、受取地点Ｑへと直行した場合の配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅い（大きい）か否かを判定する（ステップＳ０４０９）。すなわち、制御部２０は、受取地点Ｑまで直行した場合の所要期間Ｐ１に安全係数αを乗算した最大所要期間αＰ１を取得し、当該最大所要期間αＰ１を現在時刻Ｔ０に加算した配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が、到着予定時刻Ｔ１よりも遅いか否かを判定する。

配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅いと判定した場合（ステップＳ０４０９：Ｙ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、ドローン２１０を今すぐに受取地点Ｑへと直行させる運行計画２６０を設定する（ステップＳ０４１０）。すなわち、今すぐに受取地点Ｑへと直行した場合に、ドローン２１０が受取地点Ｑに到着する配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が、受取人の到着予定時刻Ｔ１よりも遅い場合に（図２Ｂ）、できるだけ受取人の待ち時間を短くするように、ドローン２１０を今すぐに出発させる。

一方、配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ１）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅いと判定しなかった場合（ステップＳ０４０９：Ｎ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅い（大きい）か否かを判定する（ステップＳ０４１１）。すなわち、制御部２０は、待機地点Ｗを経由した場合の経由所要期間Ｐ２に安全係数αを乗算した最大経由所要期間αＰ２を取得し、当該最大経由所要期間αＰ２を現在時刻Ｔ０に加算した経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が、到着予定時刻Ｔ１よりも遅いか否かを判定する。

経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅いと判定した場合（ステップＳ０４１１：Ｙ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、配達センターＤにて出発時刻（Ｔ１−αＰ１）まで待機後、受取地点Ｑに直行させる運行計画２６０を設定する（ステップＳ０４１２）。すなわち、待機地点Ｗを経由した場合に、ドローン２１０が受取地点Ｑに到着する経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が、受取人の到着予定時刻Ｔ１よりも遅い場合に（図２Ｃ）、できるだけ受取地点Ｑにおいて待機する期間が短くなるように、出発時刻（Ｔ１−αＰ１）を遅らせてからドローン２１０を受取地点Ｑに直行させる。

一方、経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が受取人の受取地点Ｑへの到着予定時刻Ｔ１よりも遅いと判定しなかった場合（ステップＳ０４１１：Ｎ）、荷物配達システム１０の制御部２０は、配達センターＤにて出発時刻（Ｔ１−αＰ２）まで待機後、待機地点Ｗへと飛行する第１行程と、待機地点Ｗにて出発時刻（Ｔ１−αＰ３）まで待機後、受取地点Ｑへと飛行する第２行程とからなる運行計画２６０を設定する（ステップＳ０４１３）。すなわち、待機地点Ｗを経由しても、ドローン２１０が受取地点Ｑに到着する経由配達予定時刻（Ｔ０＋αＰ２）が、受取人の到着予定時刻Ｔ１よりも早くなる場合に（図２Ｄ）、できるだけ受取地点Ｑにおいて待機する期間が短くなるように、出発時刻（Ｔ１−αＰ３）を遅らせてからドローン２１０を待機地点Ｗから受取地点Ｑに飛行させる。以上により、運行計画作成処理が終了する。

運行計画更新処理は、運行計画作成処理と基本的に同様の処理であるが、ステップＳ０４０５〜Ｓ０４１３に使用する到着予定時刻Ｔ１が修正後の到着予定時刻Ｔ１となる点と、現在時刻が最初に運行計画２６０を設定した時刻よりも後の時刻となる点と、ドローン２１０の現在位置が配達センターＤの出発後の位置となり得る点と、が相違する。

運行計画更新処理において、まず荷物配達システム１０の制御部２０は、荷物を保持しているドローン２１０の現在位置と修正後の到着予定時刻Ｔ１を取得する（図４のステップＳ０６０１）。荷物配達システム１０の制御部２０は、その後のステップＳ０４０５〜Ｓ０４１３を、運行計画作成処理と同様に実行し、ステップＳ０４１０，Ｓ０４１２，Ｓ０４１３において更新後の運行計画２６０をドローン２１０に設定すればよい。ただし、運行計画更新処理を実行する時点で、ドローン２１０が配達センターＤを出発している場合には、ステップＳ０４１２，Ｓ０４１３にて下線で示す配達センターＤでの待機を省略し、現在位置からそのまま受取地点Ｑまたは待機地点Ｗへと飛行させる運行計画２６０を作成する。

（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、目的地Ｇと受取地点Ｑとが異なる地点であったが、目的地Ｇにおいてドローン２１０が降下可能であれば、制御部２０は、目的地Ｇを受取地点Ｑとして設定してもよい。また、ユーザ端末１１０が車載器である場合、目的地Ｇは車両が最終的に到着する地点、すなわち駐車場となる可能性が大きいため、目的地Ｇがそのまま受取地点Ｑとして設定されてもよい。ただし、目的地Ｇの駐車場が屋根付きである場合には、制御部２０は、当該駐車場から屋外に出た位置等を受取地点Ｑとして設定してもよい。

配達に使用するドローン２１０は、必ずしも荷物が存在する配達センターＤに存在しなくてもよく、他の地点に存在する２１０が配達センターＤにて荷物をピックアップするような運行計画２６０が作成されてもよい。また、経路Ｒは、必ずしもユーザ端末１１０にて探索されなくてもよく、荷物配達システム１０の制御部２０が経路Ｒを探索してもよい。また、必ずしも待機地点Ｗが設けられなくてもよく、待機地点Ｗを考慮する処理（図４のステップＳ０４１１，Ｓ０４１３）が省略されてもよい。さらに、安全係数αは、必ずしも考慮されなくてもよい。

経路Ｒのうち、受取人が徒歩によって通行する部分に存在する受取地点Ｑとして、目的地Ｇに付設された駐車場を例示したが、必ずしも目的地Ｇに付設された駐車場でなくてもよい。例えば、制御部２０は、経路Ｒ（マルチモーダル）のうち、交通手段が徒歩となっている部分を抽出し、当該部分から予め決められた距離以内に存在する公園等の施設を受取地点Ｑとして設定してもよい。この場合も、受取地点Ｑは、できるだけ目的地Ｇに近いことが望ましい。さらに、ある乗り物から別の乗り物に乗り換える際に、徒歩で通行する部分に受取地点が設定されてもよい。

また、受取地点Ｑは、経路Ｒ上において受取人が車両から降車する駐車場でなくてもよく、経路Ｒ上において受取人が車両に乗車する駐車場であってもよい。この場合、荷物を目的地Ｇまで運ぶ距離が長くなるが、車両によって荷物を運ぶことができるため、受取人の負担は大きくならない。

飛行体は、荷物を保持した状態で空中を飛行可能な装置であればよく、運行計画にしたがってプロペラ等の駆動部や操舵部を制御可能な装置であればよい。また、飛行体は、運行計画を取得可能に構成されていればよく、例えば無線通信を介して荷物配達システムから運行計画を取得してもよい。飛行体は、運行計画にしたがって自律飛行が可能であってもよいし、運行計画と飛行体の飛行状態を取得可能なコンピュータによって遠隔制御されてもよい。

受取地点は、飛行体が降下可能かつ受取人が進入可能な地点であればよく、できるだけ障害物が少ない屋外の地点が望ましい。また、受取地点は、配達先へと向かう経路上の地点であればよく、配達先を最終目的地とし、受取地点を経由地とする経路が探索されてもよい。経路上の地点を受取地点として設定するとは、既定の経路上に存在する地点を受取地点として設定することであってもよいし、先に受取地点を設定しておき、その後、受取地点を経由する経路を設定することであってもよい。

到着予定時刻は、受取人が受取地点に到着する予定の時刻であり、例えば渋滞情報や天候等に応じて修正されてもよい。なお、公知の経路探索手法によって、到着予定時刻を考慮した経路探索が行われてもよく、到着予定時刻が最も早くなる経路が探索されてもよい。運行計画作成部は、荷物を保持している飛行体が到着予定時刻に受取地点に到着するように飛行体の運行計画を作成すればよいが、必ずしも飛行体と受取人とが厳密に同時に受取地点に到着しなくてもよい。例えば、運行計画作成部は、飛行体の方が予め決められた期間だけ先に受取地点に到着するように運行計画を作成してもよい。

ここで、運行計画作成部は、飛行体が地上にて待機可能な地点のうち、受取地点の周辺に存在する地点を待機地点として設定し、荷物を保持している飛行体が待機地点を経由して受取地点に到着するように飛行体の運行計画を作成してもよい。このように、飛行体が地上にて待機可能な待機地点を経由することで、飛行体のエネルギーの消費量を低減でき、飛行体がエネルギー切れを起こす可能性を低減できる。ここで、受取地点の周辺とは、受取地点から予め決められた距離以内であることであってもよいし、受取地点に最も近いことであってもよい。

さらに、運行計画作成部は、荷物を保持している飛行体が待機地点を経由することなく受取地点に向けて飛行を開始した後に、到着予定時刻が遅延した場合に、荷物を保持している飛行体が待機地点を経由して受取地点に到着するように飛行体の運行計画を更新してもよい。これにより、受取人の到着予定時刻が遅延した場合にも、飛行体がエネルギー切れを起こす可能性を低減できる。一方、運行計画作成部は、荷物を保持している飛行体が待機地点を経由するように受取地点に向けて飛行を開始した後に、到着予定時刻が遅延した場合に、荷物を保持している飛行体が待機地点にて待機する待機期間を長くするように修正すればよい。

また、受取地点は、配達先から予め決められた距離以内の地点であってもよい。このように、配達先から予め決められた距離以内に受取地点を設定することで、受取人が受け取った荷物を配達先まで運ぶ距離を小さくすることができる。

さらに、受取地点は、経路のうち、受取人が徒歩によって通行する部分に設定されてもよい。乗り物に乗っている場合には当該乗り物から降りて荷物を受け取る必要があるが、徒歩ならばそのまま荷物を受け取ることができる。

また、受取地点は、受取人が利用する車両の降車位置であってもよい。受取地点を車両の降車位置とすることで、おもに配達先に付設された駐車場にて荷物を受け取ることができる。飛行体の降下の観点からも駐車場が受取地点に適している。

さらに、本発明のように、受取人が受取地点に到着する予定の時刻に、荷物を保持した飛行体を到着させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、荷物配達システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…荷物配達システム、２０…制御部、２１…荷物配達プログラム、２１ａ…受取地点設定モジュール、２１ｂ…到着予定時刻取得モジュール、２１ｃ…運行計画作成モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…ユーザ情報、３０ｃ…ドローン情報、３０ｄ…荷物情報、４０…通信部、１１０…ユーザ端末、１２０…制御部、１２１…荷物受取プログラム、１２１ａ…経路案内モジュール、１２１ｂ…荷物受取モジュール、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図情報、１４０…通信部、１５０…測位部、１６０…タッチパネルディスプレイ、２１０…ドローン、２５０…測位部、２６０…運行計画、Ｄ…配達センター、Ｇ…目的地、Ｐ０…所要期間、Ｐ０ｍ…所要期間、Ｐ１…所要期間、Ｐ２…経由所要期間、Ｐ３…所要期間、Ｑ…受取地点、Ｒ…経路、Ｓ…出発地、Ｗ…待機地点、Ｘ…現在位置、α…安全係数、αＰ１…最大所要期間、αＰ２…最大経由所要期間、αＰ２ｍ…最大経由所要期間

Claims (7)

1. 空中を飛行する飛行体が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が前記配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する受取地点設定部と、
   前記受取人が前記受取地点に到着する到着予定時刻を取得する到着予定時刻取得部と、
   前記荷物を保持している前記飛行体が前記到着予定時刻に前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を作成する運行計画作成部と、
   を備える荷物配達システム。
2. 前記運行計画作成部は、前記飛行体が地上にて待機可能な地点のうち、前記受取地点の周辺に存在する地点を待機地点として設定し、前記荷物を保持している前記飛行体が前記待機地点を経由して前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を作成する、
   請求項１に記載の荷物配達システム。
3. 前記運行計画作成部は、前記荷物を保持している前記飛行体が前記待機地点を経由することなく前記受取地点に向けて飛行を開始した後に、前記到着予定時刻が遅延した場合に、前記荷物を保持している前記飛行体が前記待機地点を経由して前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を更新する、
   請求項２に記載の荷物配達システム。
4. 前記受取地点は、前記配達先から予め決められた距離以内の地点である、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の荷物配達システム。
5. 前記受取地点は、前記経路のうち、前記受取人が徒歩によって通行する部分に設定される、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の荷物配達システム。
6. 前記受取地点は、前記受取人が利用する車両の降車位置である、
   請求項５に記載の荷物配達システム。
7. コンピュータを、
   空中を飛行する飛行体が降下可能な地点であって、配達先から外出している荷物の受取人が前記配達先へと向かう経路上の地点を受取地点として設定する受取地点設定部、
   前記受取人が前記受取地点に到着する到着予定時刻を取得する到着予定時刻取得部、
   前記荷物を保持している前記飛行体が前記到着予定時刻に前記受取地点に到着するように前記飛行体の運行計画を作成する運行計画作成部、
   として機能させる荷物配達プログラム。

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