CN110770811A - 无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序 - Google Patents

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Abstract

一种无人机协同装置，其具备：取得部，其从自动驾驶车辆取得行动计划；以及决定部，其基于由所述取得部取得的行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。

Description

无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序
技术领域
本发明的方案涉及无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序。
本申请基于在2017年6月16日向日本提出申请的日本特愿2017-119026号而主张优先权，并将其内容援引于此。
背景技术
近年来，对于使用了无人机的商业开展的扩展的期待不断提高。例如，使用无人机从上空拍摄影像或搬运物资，由此能够提供各种服务(参照专利文献1)。
另一方面，关于车辆的自动驾驶的研究不断进展(参照专利文献2)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-052389号公报
专利文献2：日本特开2017-61168号公报
发明的概要
发明要解决的课题
然而，车辆和无人机都是移动体，因此有时难以实现两者的协同。
发明内容
本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够对车辆与无人机的协同进行支援的无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序。
用于解决课题的方案
本发明的无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案为无人机协同装置，其具备：取得部，其从自动驾驶车辆取得行动计划；以及决定部，其基于由所述取得部取得的行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部决定保持有投递物的状态下的所述无人机的飞行计划。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部基于所述行动计划来决定所述无人机与所述自动驾驶车辆接近的时机，并指示所述无人机在决定出的时机接近所述自动驾驶车辆。
(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部指示所述无人机在所述自动驾驶车辆的行驶速度成为规定的速度以下的时机接近所述自动驾驶车辆。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在包含所述无人机接近所述自动驾驶车辆的点的规定范围内不存在所述自动驾驶车辆的行驶速度成为规定以下的时机的情况下，对所述自动驾驶车辆委托行动计划的变更。
(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部对按照行动计划的变更委托而变更了所述行动计划的自动驾驶车辆的车辆给予奖励。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述无人机协同装置还具备同行管理部，该同行管理部基于所述无人机的出发地及目的地来决定使所述无人机搭载的自动驾驶车辆，并对决定出的自动驾驶车辆委托规定区间中的所述无人机的搭载。
(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述无人机协同装置还具备投递管理部，该投递管理部从所述自动驾驶车辆接受投递委托，基于接受到的投递内容来决定向所述自动驾驶车辆送交投递物的无人机，并对决定出的无人机委托向所述自动驾驶车辆的投递。
(9)：本发明的一方案为车辆管理装置，其具备：状况取得部，其从自动驾驶车辆取得行动计划；利用许可部，其基于由所述状况取得部取得的行动计划，来决定能够将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶车辆的路径区间，并许可无人机向所述自动驾驶车辆的搭载；以及通信部，其在所述自动驾驶车辆进行所述路径区间的运行的期间，将所述自动驾驶车辆的车辆信息向外部发送。
(10)：在上述(9)的方案的基础上，所述通信部接收来自外部的车辆运行请求，并基于接收到的所述车辆运行请求，输出识别多个自动驾驶车辆的信息，所述状况取得部基于识别所述自动驾驶车辆的信息来取得所述自动驾驶车辆的状况。
(11)：在上述(9)的方案的基础上，所述车辆管理装置具备：利用状况检测部，其检测所述自动驾驶车辆与所述无人机是否为同行状况；以及成效导出部，其基于从所述同行状况的开始到结束的所述自动驾驶车辆的移动距离或移动时间中的至少一方，来导出利用成效。
(12)：在上述(9)的方案的基础上，所述通信部使所述自动驾驶车辆向外部发送所述利用成效，所述车辆管理装置具备成效导出部，该成效导出部接收向外部发送的所述利用成效。
(13)：在上述(9)的方案的基础上，所述取得部从所述自动驾驶车辆取得所述无人机的属性信息，所述导出部基于所述无人机的质量来导出所述利用成效。
(14)：所述属性信息包含所述无人机的质量信息。
(15)：所述属性信息包含所述无人机的制造信息。
(16)：本发明的一方案为无人机协同方法，其中，从自动驾驶车辆取得行动计划，基于取得的所述行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
(17)：本发明的一方案为程序，其使计算机进行如下处理：从自动驾驶车辆取得行动计划；以及基于取得的所述行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
发明效果
根据(1)～(17)所记载的发明，能够对车辆与无人机的协同进行支援。
根据(9)～(15)所记载的发明，通过管理车辆的从业者、管理无人机的从业者以外的第三从业者，能够对车辆及无人机的协同进行支援。
附图说明
图1是无人机协同系统1的构成图。
图2是车辆100的构成图。
图3是用于说明自动驾驶的处理过程的图。
图4是无人机200的功能构成图。
图5是无人机协同装置300的功能构成图。
图6是表示车辆信息321的一例的图。
图7是表示无人机信息322的一例的图。
图8是表示同行管理信息324的一例的图。
图9是表示投递管理信息325的一例的图。
图10是表示无人机200A与车辆100A同行的例子的说明图。
图11是表示无人机200B向车辆100D投递的例子的说明图。
图12是用于说明汇合点、接近区及接近时机的图。
图13是表示决定部334中的处理动作的一例的流程图。
图14是表示与同行要求相应的处理动作的一例的时序图。
图15是表示与投递要求相应的处理动作的一例的时序图。
图16是车辆管理装置510的功能构成图。
图17是表示由第三从业者管理车辆100及无人机200的处理动作的一例的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的无人机协同装置、车辆管理装置、无人机协同方法及程序的实施方式。本系统中的车辆例如是基本上不需要驾驶操作的自动驾驶车辆。车辆例如可以是具有四轮以上的车轮的车辆，也可以是机动二轮车等车辆。
<第一实施方式>
图1是无人机协同系统1的构成图。无人机协同系统1具备一个以上的车辆100、一个以上的无人机200、以及无人机协同装置300。这些构成要素经由网络NW能够相互通信。网络NW包括互联网、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公用线路、提供者装置、专用线路、无线基地站等。
[车辆]
在车辆100的上部例如安装有对无人机200进行支承的支承机构101。支承机构101将车辆100与无人机200连接。支承机构101可以使用具有连结的结构的器具与无人机200连接，也可以使用电磁铁与无人机200连接。另外，支承机构101可以具备充电设备，以接触或非接触的方式向连接的无人机200供给电力。支承机构101向无人机200供给的电力可以是规定的固定电力量，也可以是无人机200的最大蓄电量，还可以根据车辆100的可供给电力进行变更。
图2是车辆100的构成图。车辆100例如具备外界监视单元110、通信装置120、导航装置130、推荐车道决定装置140、自动驾驶控制单元150、驱动力输出装置160、制动装置162、转向装置164、以及协同单元170。
外界监视单元110例如包括相机、雷达、LIDAR(Light Detection and Ranging)、基于它们的输出而进行传感器融合处理的物体识别装置等。外界监视单元110推定存在于车辆100的周边的物体的种类(特别是车辆、行人及自行车)，并与其位置、速度的信息一起向自动驾驶控制单元150输出。
通信装置120例如是与网络NW连接、或者与其他车辆、行人的终端装置等直接进行通信用的无线通信模块。通信装置120基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications)、Bluetooth(注册商标)、其他的通信标准进行无线通信。作为通信装置120，可以准备与用途相应的多个通信装置。
导航装置130例如具备HMI(Human machine Interface)132、GNSS(GlobalNavigation Satellite System)接收机134、以及导航控制装置136。HMI132例如包括触摸面板式显示器装置、扬声器、话筒等。GNSS接收机134基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)送来的电波来测定本机的位置(车辆100的位置)。导航控制装置136例如具备CPU(CentralProcessing Unit)、各种存储装置，来对导航装置130整体进行控制。在存储装置中保存有地图信息(导航地图)。导航地图是通过节点和线路来表现道路的地图。
导航控制装置136参照导航地图来决定从由GNSS接收机134测定的车辆100的位置到使用HMI132指定的目的地为止的路径。另外，导航控制装置136也可以使用通信装置120将车辆100的位置和目的地向导航服务器(未图示)发送，并取得从导航服务器回复的路径。目的地可以由利用者使用HMI132指定。路径中可以包含为了使利用者乘车或下车而停止的地点及到达目标时刻的信息。导航控制装置136将通过上述任一方法决定出的路径的信息向推荐车道决定装置140输出。
推荐车道决定装置140例如具备MPU(Micro Processing Unit)和各种存储装置。在存储装置中保存有比导航地图详细的高精度地图信息。高精度地图信息中例如包括各车道的道路宽度、坡度、曲率、信号的位置等信息。推荐车道决定装置140决定为了沿着从导航装置130输入的路径行驶而优选的推荐车道，并向自动驾驶控制单元150输出。
自动驾驶控制单元150具备CPU、MPU等一个以上的处理器和各种存储装置。自动驾驶控制单元150以在由推荐车道决定装置140决定出的推荐车道上行驶为原则，并以避免与从外界监视单元110输入了位置、速度的物体的接触的方式使车辆100自动地行驶。自动驾驶控制单元150例如决定并顺次执行各种事件。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、减速行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于通过收费站的收费站事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的接管事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于车辆100的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动的情况。
自动驾驶控制单元150生成车辆100将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是每规定的行驶距离的本车辆M应到达的地点，与此不同，每规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。另外，轨道点也可以是每规定的采样时间的、该采样时刻下的本车辆M应到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
图3是用于说明自动驾驶的处理过程的图。首先，如上图所示，由导航装置130决定路径。该路径例如是未带有车道的区分的粗略的路径。接下来，如中间图所示，推荐车道决定装置140决定容易沿着路径行驶的推荐车道。然后，如下图所示，自动驾驶控制单元150生成一边进行障碍物的躲避等一边尽量沿着推荐车道行驶用的轨道点，并以沿着轨道点(及附带的速度曲线)行驶的方式控制驱动力输出装置160、制动装置162、转向装置164中的一部分或全部。需要说明的是，这样的任务分担只不过为一例，例如自动驾驶控制单元150也可以一维地进行处理。
驱动力输出装置160将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。驱动力输出装置160例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU。动力ECU按照从自动驾驶控制单元150输入的信息、或从未图示的驾驶操作件输入的信息来控制上述的结构。
制动装置162例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元150输入的信息、或从驾驶操作件输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置162也可以具备将通过驾驶操作件所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置162并不局限于上述说明的结构，也可以是按照从自动驾驶控制单元150输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置164例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元150输入的信息、或者从驾驶操作件输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
协同单元170具备输入输出部171、存储部172、数据管理部173、以及协同管理部174。
输入输出部171例如包括鼠标、键盘、触摸面板、话筒、传感器、相机等输入部和例如显示器、扬声器等输出部。存储部172通过HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(RandomAccess Memory)、ROM(Read Only Memory)等来实现。
数据管理部173及协同管理部174例如通过CPU等处理器执行保存于存储部172的程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一方或双方也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
数据管理部173在规定的时机使用通信装置120对无人机协同装置300发送由GNSS接收机134测定的车辆100的位置信息、车辆100的行动计划。行动计划中例如包括由导航装置130决定的路径、由自动驾驶控制单元150执行的事件等。
协同管理部174基于使用通信装置120从无人机协同装置300接收到的信息、从输入输出部171输入的信息等，来进行各种处理。例如，协同管理部174进行使输入输出部171显示规定的画面的处理、对数据管理部173指定向无人机协同装置300发送的信息的种类、时机的处理等。另外，协同管理部174使用通信装置120将表示与无人机200进行了协同的内容的信息(例如，后文说明的同行状况、投递状况等)向无人机协同装置300发送。
[无人机]
无人机200是无人飞机，通过远程操作或自动操作而飞行。无人机200例如在设置于各处的无人机站、配送中心等进行等待，当从无人机协同装置300接受飞行开始指示时，按照指定的飞行计划飞行。然后，无人机200返回附近的无人机站、配送中心。
图4是无人机200的功能构成图。无人机200例如具备通信装置210、相机220、GNSS接收机230、传感器240、马达250、保持机构260、充电装置270、控制部280、以及存储部290。
通信装置210例如是与网络NW连接、或者与接送管理装置400直接进行通信用的通信接口。通信装置210例如可以包含NIC(Network Interface Card)，也可以基于Wi-Fi、DSRC(Dedicated Short Range Communications)、Bluetooth(注册商标)、其他的通信标准进行无线通信。作为通信装置210，可以准备与用途相应的多个通信装置。
相机220例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机220在无人机200的任意的部位安装有一个或多个。GNSS接收机230基于从GNSS卫星(例如GPS卫星)送来的电波来测定本机的位置(无人机200的位置)。传感器240例如为磁传感器、三轴陀螺传感器、三轴加速度传感器等。
马达250包括多个马达，在各马达上安装有螺旋桨。保持机构260例如包括臂、钩、收纳箱等，将投递物等能够拆卸地固定于无人机200。充电装置270包括充电池，向无人机200的各处供给电力。另外，充电装置270具备对充电池进行充电用的连接部。
控制部280例如通过CPU等处理器执行保存于存储部290的程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一方或双方也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。例如，控制部280按照飞行计划来控制马达250，或者在接近车辆100的方式下以拆卸投递物的方式控制保持机构260。另外，控制部280使用通信装置210将表示与车辆100进行了协同的内容的信息(例如，后文说明的同行状况、投递状况等)向无人机协同装置300发送。
控制部280可以对由相机220拍摄到的图像进行解析而取得作为接近对象的车辆的车型、颜色、号码等，来确定接近对象，也可以基于由相机220拍摄到的图像来导出与作为接近对象的车辆的距离、相对的位置关系。
另外，控制部280也可以通过使用通信装置210与车辆100进行通信，来确定作为接近对象的车辆，并导出与车辆的距离、相对的位置关系。
飞行计划中包括飞行路径、高度、速度及飞行模式等。飞行模式中包括上升、直线飞行、下降、悬停、并行等。并行是与成为对象的移动体的移动对应而追随飞行的情况。控制部280可以按照由无人机协同装置300作成的飞行计划来飞行，也可以基于由无人机协同装置300指定的出发地、目的地、到达时刻等条件来作成飞行计划。控制部280在规定的时机使用通信装置210将表示由GNSS接收机230测定的无人机200的位置的信息、最新的飞行计划向无人机协同装置300发送。
在存储部290中存储有控制部280中的控制程序、控制部280的处理所使用的各种数据(例如，飞行计划等)。另外，在存储部290中确保有用于存储由相机220拍摄到的图像的图像缓冲区域。
[无人机协同装置]
接下来，参照图5～9来说明无人机协同装置300。图5是无人机协同装置300的功能构成图。无人机协同装置300例如具备通信装置310、存储部320、以及控制部330。通信装置310例如是与网络NW连接用的NIC。通信装置310经由网络NW与车辆100及无人机200进行通信。存储部320通过HDD、闪存器、RAM、ROM等来实现。
控制部330例如包括取得部331、同行管理部332、投递管理部333、以及决定部334。这些结构的一部分或全部例如通过CPU等处理器执行保存于存储部320的程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一部分或全部电可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
取得部331使用通信装置310从车辆100及无人机200取得各种信息，并保存于存储部320。例如，取得部331使用通信装置310从车辆100接收表示车辆100的位置的位置信息和行动计划，并保存于存储部320的车辆信息321。另外，取得部331使用通信装置310从无人机200接收表示无人机200的位置的位置信息和飞行计划，并保存于存储部320的无人机信息322。需要说明的是，无人机协同装置300可以是如下装置：为了作成飞行计划，在由无人机200变更了飞行计划的一部分的情况下从无人机200接收变更后的信息。另外，取得部331可以从无人机200接收无人机200的属性信息。属性信息例如是与无人机200的质量相关的质量信息、无人机200的制造信息(例如，制造商、制造模具编号、识别个体的系列编号)。
车辆信息321是包含在车辆100中更新的位置信息、行动计划等的信息。图6是表示车辆信息321的一例的图。如图6所示，车辆信息321是将行动计划和位置信息与日期时间建立了对应关系的信息，例如保存于按照各车辆100准备的表中。车辆100定期地将车辆信息321向无人机协同装置300发送。
无人机信息322是包含在无人机200中更新的位置信息、飞行计划等的信息。图7是表示无人机信息322的一例的图。如图7所示，无人机信息322是将飞行计划和位置信息与日期时间建立了对应关系的信息，例如保存于按照各无人机200准备的表中。
地图数据323包含通过节点和线路来表现道路的地图信息、表示建筑物、高架桥、信号灯、电线等结构物的位置、高度等的信息等。
同行管理部332基于无人机200的出发地及目的地，来决定使无人机200搭载的车辆100，并对决定出的车辆100委托规定区间中的无人机200的搭载。以下，将在从出发地向目的地移动的途中无人机200搭载于车辆100而移动的情况称为与车辆100同行。同行管理部332例如参照地图数据323，将多个车辆100中的在最佳路径上行驶的车辆决定为使无人机200搭载的车辆。最佳路径是至少一部分包含将无人机200搭载于车辆100的区间的从无人机200的出发地到目的地的路径，且是假定为与作为同行候补的各车辆100同行的情况的路径中的最佳化的路径。作为同行候补的车辆100是指通过搭载无人机200并一起移动而能够将无人机200从出发地的方位向目的地的方位引导的车辆100。例如，同行管理部332可以参照车辆信息321，取得行动计划中包含在包括无人机200的出发地或目的地的规定范围内行驶的车辆，来作为成为同行候补的车辆100。
同行管理部332从与作为同行候补的车辆100分别同行的飞行路径中，将满足最佳化的条件的飞行路径决定为最佳路径。最佳化的条件可以任意设定，例如同行管理部332将从无人机200的出发地到目的地的移动时间最快的路径、移动距离最短的路径、同行的车辆100的数量最少的路径等决定为最佳路径。同行管理部332将包含最佳路径的同行内容保存于存储部320的同行管理信息324。另外，同行管理部332在使用通信装置310从车辆100或无人机200接收到表示同行状况的信息的情况下，对同行管理信息324进行更新。
同行管理信息324是表示同行内容的信息。图8是表示同行管理信息324的一例的图。如图8所示，同行管理信息324是将出发地、目的地、时间条件、最佳路径、车辆ID及同行状况与无人机ID建立了对应关系的信息。无人机ID是用于识别各无人机200的固有的信息，且是表示要求与车辆100的同行的无人机200的信息。出发地和目的地是要求同行的无人机200的出发地和目的地。时间条件是无人机200要求的时间条件，例如包括从出发地出发的时刻、到达目的地的时刻等。最佳路径是由同行管理部332决定出的最佳路径。车辆ID是用于识别各车辆100的固有信息，且是表示由同行管理部332决定为使无人机200同行的车辆100的车辆的信息。同行状况是表示无人机200的同行状况的信息，例如包括向车辆移动的移动中、同行中、同行完成及到达目的地等。
投递管理部333从车辆100接受投递委托，基于接受到的投递内容来决定向车辆100送交投递物的无人机200，并对决定出的无人机200委托向车辆100的投递。投递管理部333例如基于前后的预约状况，从登记于无人机管理信息326的无人机200中选择多个无人机200中的如下无人机，该无人机是能够保持指定的投递物的种类的无人机，且是在指定的时间条件的基础上能够到委托了投递的车辆100进行往返的无人机。投递管理部333将包含进行投递的无人机的投递内容保存于存储部320的投递管理信息325。另外，投递管理部333在使用通信装置310从车辆100或无人机200接收到表示投递状况的信息的情况下，在由决定部334决定了飞行路径时，对投递管理信息325进行更新。
投递管理信息325是表示投递内容的信息。图9是表示投递管理信息325的一例的图。如图9所示，投递管理信息325是将投递物、时间条件、无人机ID、投递状况及投递路径与车辆ID建立了对应关系的信息。车辆ID是表示要求投递的车辆100的信息。投递物是表示从车辆100要求的投递物的名称、个数等的信息。时间条件是车辆100要求的时间条件，例如包含希望投递的时间带等。无人机ID是表示由投递管理部333决定为向车辆100送交投递物的无人机200的无人机的信息。投递状况是表示无人机200的投递状况的信息，例如包括投递准备中、投递中、投递完成等。投递路径是由决定部334决定出的飞行计划所包含的飞行路径。
无人机管理信息326是与准备的无人机200相关的信息，例如是将无人机200等待的无人机站、无人机200的当前位置、无人机的现状、为了与无人机200进行通信所需的地址等与无人机ID建立了对应关系的信息。无人机管理信息326中包含与委托同行的无人机200相关的信息、与承办投递的无人机200相关的信息这两方。无人机的现状包括同行状况、投递状况等。
决定部334参照地图数据323，并基于由取得部331取得的行动计划等，来决定包含将无人机200搭载于车辆100的区间的无人机200的飞行计划。需要说明的是，决定部334可以决定包含搭载于不同的车辆100的多个区间的飞行计划。
例如，在由同行管理部332指示了飞行计划的作成的情况下，决定部334参照地图数据323和车辆100的行动计划，作成包含将无人机200搭载于全部的作为同行候补的车辆100的区间的从出发地到目的地的飞行计划。决定部334将作成的飞行计划中的包含由同行管理部332决定为最佳路径的飞行路径的飞行计划决定为无人机200的飞行计划。
在由投递管理部333指示了飞行计划的作成的情况下，决定部334参照地图数据323和车辆100的行动计划，作成包含将保持有投递物的状态的无人机200搭载于从出发地委托了投递的车辆100的区间的从出发地到目的地的飞行计划。
例如，决定部334基于车辆100的行动计划、无人机200的出发地及目的地等，来决定无人机200与车辆100汇合的位置(以下，记为汇合点)。决定部334基于决定出的汇合点，来作成无人机200的飞行计划。
决定部334基于车辆100的行动计划等，来决定无人机200接近车辆100的时机(以下，记为接近时机)。决定部334作成以在决定出的接近时机接近车辆100的方式控制无人机200的飞行计划。决定部334可以基于决定出的汇合点、接近时机，来对已经作成的飞行计划的一部分进行修正。
例如，决定部334参照存储部320，导出接近的车辆100与无人机200(以下，记为接近车辆100J和接近无人机200J)的将来的移动距离、移动时间，将接近车辆100J与接近无人机200J能够汇合的地点决定为汇合点，作成在决定出的汇合点与接近车辆100J接近那样的飞行计划。需要说明的是，决定部334可以将接近车辆100J与接近无人机200J最早汇合的地点决定为汇合点，若考虑道路状况而不是容易汇合的环境，则可以将成为容易汇合的环境的地点作为汇合点。
另外，决定部334参照存储部320，在包含汇合点的规定范围(以下，记为接近区)内，将满足适合于接近的条件(以下，记为接近条件)的时机决定为接近时机。接近区内包括距汇合点规定距离内的范围、距汇合点规定的移动时间内的范围等。接近条件中例如包括车辆100的行驶速度成为规定的速度以下的情况、车辆100的事件为规定的事件(例如，减速事件、停止事件等)的情况、为其他车辆停止或减速的场所的情况等。车辆停止或减速的场所中例如包括具有在到达的时机成为红灯的信号灯的场所、收费站、弯路等。
另外，决定部334在包含汇合点的规定范围内不存在满足接近条件的时机的情况下，对接近车辆100J委托减速。例如，决定部334使用通信装置310对接近车辆100J发送委托在包含汇合点的规定范围内减速的信息。在此，决定部334可以对接近车辆100J的乘客通知在承诺了减速委托的情况下给予奖励，并对按照减速委托进行了减速的接近车辆100J的乘客给予奖励。决定部334将与给予的奖励相关的信息保存于存储部320的奖励信息327中。奖励信息327是对利用者保持的奖励进行管理的信息，例如是将表示奖励的信息、给予日期时间及有效期限等与利用者ID建立了对应关系的信息。表示奖励的信息中包括分数、奖励的种类等。
在此，参照图10、11来说明飞行计划的作成例。首先，参照图10，说明无人机200A要求同行且与车辆100A同行的例子。图10是表示无人机200A与车辆100A同行的例子的说明图。
无人机200A预定从出发地S移动到目的地G。最短路径是将从出发地S到目的地G连结的直线。然而，在从出发地S到目的地G的距离是超过无人机200A的可飞行距离程度的长距离的情况下，无人机200A或管理无人机200A的管理者对无人机协同装置300委托向车辆100的同行。
然后，无人机协同装置300基于在出发地S、目的地G的周边行驶的作为同行候补的多个车辆100A、100B、100C的行动计划，来作成无人机A的飞行计划。例如，无人机协同装置300的决定部334基于车辆100A的行动计划，将车辆100A的路径中能够与从出发地S出发的无人机200A最早汇合的点决定为汇合地点P1，并将车辆100A的路径中与目的地G最近的点决定为分支地点P2。然后，决定部334作成从出发地S飞行到汇合地点P1、从汇合地点P1到分支地点P2与车辆100A同行、从分支地点P2飞行到目的地G的飞行计划。决定部334将包含车辆100A、100B、100C中的车辆100A的行动计划的路径决定为最佳路径。
无人机200A按照决定为最佳路径的飞行计划飞行，飞行到与车辆100A汇合的汇合地点P1。在汇合地点P1与车辆100A进行了汇合的无人机200A与车辆100A并行至到达接近时机为止。在成为接近时机的情况下，无人机200A接近车辆100A并通过支承机构101与车辆100A连接。在连接的期间，无人机200A可以将从车辆100A供给的电力向充电装置270充电。当车辆100A移动到分支地点P2时，使用了支承机构101的连接状态被解除，无人机200A飞行到目的地G。
接下来，参照图11，说明车辆100D要求投递的例子。图11是表示无人机200B向车辆100D投递的例子的说明图。车辆100D在地点P3对无人机协同装置300要求投递。无人机协同装置300从多个无人机200中选择无人机200B。通过工作人员将委托的投递物安装于无人机200B。无人机协同装置300的决定部334决定出从配送中心P4飞行到与车辆100D汇合的汇合地点P5、从汇合地点P5到分支地点P6与车辆100D同行而送交投递物、从分支地点P6返回到配送中心P4的路径，来作为无人机200B的飞行计划。
例如，决定部334基于车辆100D的行动计划，将车辆100D的路径中能够与从配送中心P4出发的无人机200B最早汇合的点决定为汇合地点P5，并将能够确保作为足够完成投递物的交接的时间而预先决定的时间的地点决定为分支地点P6。
无人机200B按照飞行计划飞行，从配送中心P4飞行到汇合地点P5。在汇合地点P5与车辆100D进行了汇合的无人机200B与车辆100D并行，直至到达接近时机为止。在成为接近时机的情况下，无人机200B接近车辆100D并通过支承机构101与车辆100D连接。在连接的期间，无人机200B可以将从车辆100D供给的电力向充电装置270充电。车辆100D当投递物的收取、充电完成时，解除由支承机构101形成的连接状态。然后，无人机200B从分支地点P6朝向配送中心P4飞行。需要说明的是，无人机200B在从配送中心P4到汇合地点P5的移动中和从分支地点P6到配送中心P4的移动中，可以与其他的车辆100同行。
在此，参照图12来说明汇合点、接近区及接近时机。图12是表示无人机200接近车辆100的状态的说明图。如图12所示，包含汇合点的规定范围为接近区，将接近时机设定为在接近区内满足接近条件的时机。
在时刻t1，车辆100(t1)以定速行驶事件行驶，时速为60km。另外，在时刻t1，无人机200(t1)在车辆100(t1)的稍后方飞行。接近时机设定为执行减速事件的时刻t2。然后，在时刻t2，车辆100(t2)通过减速事件的执行而减速到时速30km，在时刻t3，车辆100(t3)以时速30km进行定速行驶。在时刻t2，无人机200(t2)接近并连接于车辆100(t2)，在时刻t3，无人机200(t3)以搭载于车辆100(t3)的状态移动。
[流程图]
接下来，参照图13来说明决定部334中的处理动作的一例。图14是表示决定部334中的处理动作的一例的流程图。
首先，决定部334参照车辆信息321及无人机信息322来决定汇合点，基于决定出的汇合点来作成无人机200的飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S101)。接下来，决定部334判定是否需要修正最新的汇合点(步骤S102)。需要修正汇合点的情况例如包括因拥堵、停车等使车辆100的移动速度下降等而无人机200早到达汇合点的情况、因车辆100加速等而车辆100早到达汇合点的情况等。
在判定为需要修正最新的汇合点的情况下，决定部334参照车辆信息321及无人机信息322来修正汇合点，基于修正后的汇合点来作成无人机200的飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S103)。接下来，决定部334判定是否取得了接近区内的道路中的车辆100的行动计划(步骤S104)。在未取得接近区内的道路中的车辆100的行动计划的情况下，决定部334返回到步骤S102的处理。
另一方面，在判定为取得了接近区内的道路中的车辆100的行动计划的情况下，决定部334基于取得的车辆100的行动计划，来判定在车辆100的路径中的接近区内的道路上是否存在满足接近条件的时机(步骤S105)。例如，决定部334判定是否存在执行减速事件或停止事件的时机。在判定为存在满足接近条件的时机的情况下，决定部334将接近时机决定为满足接近条件的时机，作成指示与接近时机对应而接近车辆100的飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S106)。
在步骤S105中判定为不存在满足接近条件的时机的情况下，决定部334使用通信装置310对车辆100发送委托减速或停止的请求(步骤S107)。在从车辆100接收到承诺减速或停止的通知的情况下(步骤S108)，决定部334基于从车辆100接收到的行动计划，将接近时机决定为减速或停止的时机，作成指示与接近时机对应而接近车辆100的飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S109)。然后，决定部334对车辆100的乘客(或车辆)给予规定的奖励(步骤S110)。
在步骤S108中，在未从车辆100接收到承诺减速或停止的通知的情况下，决定部334参照车辆信息321及无人机信息322来修正汇合点，基于修正后的汇合点来作成无人机200的飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S111)。例如，决定部334将车辆100的路径中比汇合点靠行进方向规定距离的点作为修正后的汇合点。
需要说明的是，在上述的流程图的处理中，发送委托减速或停止的请求，但也可以取代于此，发送与减速或停止不同的与行动计划的变更相关的请求。另外，规定的奖励例如通过以下的计算根据来导出。例如根据由决定部334发送的请求，基于因减速、停止、路径变更等而产生的到达目的地为止增加的时间(或燃料费)、或者因行驶中的供电而产生的行驶阻力、能量的增加等来导出规定的奖励。另外，也可以基于车辆100搬运无人机200而移动的距离、时间、搬运台数、无人机200搬运的搬运物的价值(转嫁给车辆100的风险)来导出规定的奖励。
[时序图]
接下来，参照图14、15来说明无人机协同系统1中的处理动作的一例。图14是表示与同行要求相应的处理动作的一例的时序图。
车辆100取得表示车辆100的位置的位置信息和行动计划(步骤S1)，并定期地使用通信装置120向无人机协同装置300发送(步骤S2)。另外，无人机200也取得表示无人机200的位置的位置信息和飞行计划(步骤S3)，并定期地使用通信装置210向无人机协同装置300发送(步骤S4)。
接下来，无人机200使用通信装置210对无人机协同装置300发送要求同行的请求(步骤S5)。无人机协同装置300基于无人机200的飞行路径，来决定使无人机200同行的车辆100(步骤S6)，并对决定出的车辆100发送委托无人机200的同行的请求(步骤S7)。车辆100例如在使用输入输出部171从乘客接受了同行的承诺的情况下(步骤S8)，使用通信装置120对无人机协同装置300发送承诺信息(步骤S9)。然后，无人机协同装置300作成无人机200的飞行计划，并使用通信装置310与飞行开始指示一起向无人机200发送(步骤S10)。
接下来，无人机协同装置300决定接近时机(步骤S11)。
无人机协同装置300使用通信装置310将决定出的接近时机向车辆100发送(步骤S12)。另外，无人机协同装置300基于接近时机来作成或修正飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S11)。
图15是表示与投递要求相应的处理动作的一例的时序图。车辆100使用通信装置120对无人机协同装置300发送要求投递的请求(步骤S21)。无人机协同装置300基于接收到的请求，决定向车辆100送交投递物的无人机200(步骤S22)。无人机协同装置300作成无人机200的飞行计划，并使用通信装置310与飞行开始指示一起向决定出的无人机200发送(步骤S23)。
车辆100取得表示车辆100的位置的位置信息和行动计划(步骤S24)，并定期地使用通信装置120向无人机协同装置300发送(步骤S25)。另外，无人机200也取得表示无人机200的位置的位置信息和飞行计划(步骤S26)，并定期地使用通信装置210向无人机协同装置300发送(步骤S27)。
接下来，无人机协同装置300决定接近时机(步骤S28)。无人机协同装置300使用通信装置310将决定出的接近时机向车辆100发送(步骤S29)。另外，无人机协同装置300基于接近时机来作成或修正飞行计划，并使用通信装置310向无人机200发送(步骤S30)。
根据以上说明的实施方式，具备：取得部331，其从车辆100取得行动计划；以及决定部334，其基于由取得部331取得的行动计划，包含将无人机200搭载于车辆100的区间而决定无人机200的飞行计划，从而能够将无人机200暂时搭载于车辆100，能够对车辆100与无人机200的协同进行支援。
在车辆100减速或停止的时机无人机200接近车辆100，由此能够使无人机200与车辆100顺畅地接近。
即使在未取得车辆100减速或停止的时机的情况下，通过对车辆100委托减速或停止，也能够顺畅地使无人机200接近车辆100。另外，通过给予奖励，从而容易提供与无人机200协同的服务。
通过使无人机200与车辆100同行，能够缩短无人机的飞行距离，另外，能够从车辆100接受电力的供给。由此，能够大幅延长无人机200的移动距离。
通过使无人机200投递投递物，从而车辆100的乘客即使不靠近店铺也能收取商品，便利性提高，并且能够减少购物产生的时间的损失。另外，即便是附近没有店铺的场所，也能够购入商品。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。需要说明的是，在第二实施方式中，使用如下例子进行说明：与车辆100的管理者及无人机200的管理者不同的第三从业者(以下，称为管理代行者)使用无人机协同装置300及车辆管理装置510来总括地管理车辆100及无人机200。
管理代行者使用车辆管理装置510来管理1个以上的车辆100。车辆100可以是管理代行者的所有物，也可以是车辆100的车主许可无人机200的同行并将与同行相关的手续委托给管理代行者的车辆。
图16是车辆管理装置510的功能构成图。车辆管理装置510例如具备通信部520、认证部530、以及车辆管理部550。
通信部520是无线通信装置。通信部520经由网络NW与无人机协同装置300进行通信。认证部530根据无人机协同装置300的指示，进行认证为可以使无人机200与车辆100同行的处理。车辆管理部550通过管理代行者来将分配为使无人机200同行的车辆100从无人机200的同行开始管理到结束。
通信部520基于由无人机协同装置300发送的利用要求(即，要求无人机200的同行的情况)，通过车辆管理部550来认证适合于同行的车辆100，并将用于确定该认证了的车辆100的信息向无人机协同装置300发送。关于车辆管理部550进行的适合于同行的车辆100的认证处理在后文叙述。
车辆管理部550例如具备利用状况检测部552、利用许可部554、以及认证部556。利用状况检测部552检测由认证部530认证后的无人机200的利用状况。利用状况例如是与车辆100同行的状态、由车辆100供电的状况。
另外，利用状况检测部552从车辆100取得行动计划，来检测是否是可作为由认证部530认证后的无人机200的同行对象的车辆100。利用状况检测部552是“状况取得部”、“成效导出部”的一例。
利用状况检测部552判定车辆100及/或由认证部530认证后的无人机200的利用状况。利用状况例如是车辆100及无人机200开始同行的同行状况、结束同行等状况。另外，利用状况也可以是车辆100能够接纳无人机200的同行、车辆100不能接纳无人机200的同行、车辆100虽然能够接纳无人机200的同行但无法供电等的车辆100的状况。另外，利用状况检测部552在车辆100与由认证部530认证后的无人机200不是同行状况的情况下，判定是否能够形成为同行状况(车辆100接纳由认证部530认证后的无人机200的情况)。利用状况检测部552将识别能够形成为同行状况的1个以上的车辆100及/或1个以上的由认证部530认证后的无人机200的信息向利用许可部554输出。识别由认证部530认证后的无人机200的信息中包含与路径区间、希望供电相关的信息。
另外，利用状况检测部552参照从无人机协同装置300提供的与无人机200的路径相关的信息、与状态相关的信息，来选择适合于无人机200的同行的车辆100。利用状况检测部552在适合于无人机200的同行的车辆100不存在的情况下，决定为调配在适合于无人机200的同行的区间行驶的车辆100，可以调配为在停车空间处等待中的车辆100等。利用状况检测部552在适合于无人机200的同行的车辆100不存在的情况下，也可以对能够允许路径的变更的车辆100指示路径更新，以便在适合于无人机200的同行的路径上行驶。
利用许可部554根据从利用状况检测部552输出的识别车辆100及由认证部530认证后的无人机200的信息，生成配对候补(由认证部530认证后的无人机200与接纳由认证部530认证后的无人机200的同行的车辆100的组合的候补)。在决定了车辆100能够搭载无人机200的路径区间之后，生成配对。
利用许可部554例如在由认证部556进行的认证成功的情况下，许可由认证部530认证后的无人机200与车辆100成为同行状态的情况。认证部556选择可以与由认证部530认证后的无人机200配对的车辆100，将该车辆100认证为与无人机200同行的车辆。
另外，利用状况检测部552检测车辆100及无人机200的同行的利用成效。利用成效例如是指成为规定的奖励的计算根据的成效。利用状况检测部552可以取得从车辆100发送的由车辆100取得的同行管理信息324及奖励信息327，并使用于利用成效的检测。
车辆管理装置510基于由利用状况检测部552检测出的利用成效，来对车辆100给予规定的奖励。给予的奖励可以在给予的时机向车辆100的导航装置130等输出，也可以通过邮件等向车辆100的车主通知。
需要说明的是，车辆管理装置510也可以代替车辆100的一部分的功能。例如，在车辆100与无人机200的通信标准不同而两者无法直接通信时等，车辆管理装置510代替车辆100的一部分的功能。具体而言，车辆管理装置510经由无人机协同装置300接收无人机200的车辆运行请求(例如，汇合时的减速委托)，并向车辆100发送委托进行响应车辆运行请求的运行的信号。
图17是表示由第三从业者管理车辆100及无人机200的处理动作的一例的时序图。
首先，车辆100将定期地发送的车辆信息321向无人机协同装置300发送(步骤S200)。接下来，无人机协同装置300进行用户认证处理(步骤S201)。接下来，无人机协同装置300将利用要求向车辆管理装置510发送(步骤S202)。接下来，车辆管理装置510将车辆确定信息向无人机协同装置300发送(步骤S203)。
接下来，无人机协同装置300决定无人机200的行动计划并向无人机200发送(步骤S204)。无人机200按照行动计划开始航行(步骤S205)。无人机协同装置300向车辆管理装置510发送并共享与无人机200的路径、状态相关的信息(步骤S206)。车辆管理装置510将路径更新指示向车辆100发送，并开始车迎接成效的计测(步骤S207)。
在汇合点，车辆100及无人机200相互通知自身的位置信息、移动速度(步骤S208)。接下来，车辆100确认无人机200的乘车/操作(步骤S209)，确认无人机200搭乘于车辆100的情况(步骤S210)。接下来，车辆管理装置510开始从车辆管理装置510向无人机200的供电成效的计测(步骤S211)，无人机协同装置300开始无人机200的受电/供电成效的计测(步骤S212)。
车辆管理装置510将路径/状态信息与无人机协同装置300共享(步骤S213)。无人机协同装置300在需要路径更新的情况下将该指示向无人机200发送。另外，无人机协同装置300决定无人机200的下车地点，并将决定出的下车地点向无人机200发送(步骤S214)。
在下车地点，无人机200从车辆100下车，并将下车的情况向无人机协同装置300通知(步骤S215)。无人机协同装置300及车辆管理装置510共享并精算车辆100及无人机200的同行成效(步骤S216)。接下来，车辆管理装置510向车辆100给予奖励(步骤S217)。向车辆100的导航装置130输出关于由车辆管理装置510给予的奖励的信息(步骤S218)。以上，结束本时序图的处理。
需要说明的是，在步骤S216中共享的同行成效例如包括实际的同行开始及结束地点的位置信息和之间的行驶距离、开始/结束时刻及同行期间中的受供电量的成效、以及车辆上的物品的拆装、操作等的成效等。车辆管理装置510或无人机协同装置300基于上述的信息、无人机200自身的质量信息或大小、运行成本、表示搬运物的类别信息等，参照未图示的表示金额的基准表来执行对于同行期间中的动作的精算。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，无人机协同装置300的全部或一部分的结构也可以搭载于车辆100。
另外，无人机协同装置300也可以使用通信装置310将无人机200的位置、飞行状况(准时或有延迟倾向等)、到达车辆100的预定时刻等向车辆100发送。由此，车辆100的乘客能够获知无人机200的状态。
另外，无人机协同装置300也可以使用通信装置310将车辆100的位置、行驶状态(准时、有延迟倾向等)、到达汇合位置的预定时刻等向无人机200发送。由此，无人机200能够调整飞行速度或变更飞行路径的一部分。
另外，无人机协同装置300也可以使用无人机信息322来监视无人机200的位置，在向飞行计划以外的场所移动的情况下，将错误信息向无人机200的管理者通知或从无人机200输出报知声音。由此，能够准备无人机200的防犯对策。
另外，无人机200在与车辆100并行时，在交叉路口等处车辆100的移动花费时间的情况下，可以在近路的飞行路径上移动。
另外，无人机200也可以向车辆100供电。在该情况下，车辆100取得的奖励信息327可以包含由无人机200供给的供电量。
符号说明：
1…无人机协同系统，100…车辆，110…外界监视单元，120…通信装置，130…导航装置，140…推荐车道决定装置，150…自动驾驶控制单元，160…驱动力输出装置，162…制动装置，164…转向装置，170…协同单元，171…输入输出部，172…存储部，173…数据管理部，174…协同管理部，200…无人机，210…通信装置，220…相机，230…GNSS接收机，240…传感器，250…马达，260…保持机构，270…充电装置，280…控制部，290…存储部，300…无人机协同装置，310…通信装置，320…存储部，321…车辆信息，322…无人机信息，323…地图数据，324…同行管理信息，325…投递管理信息，326…无人机管理信息，327…奖励信息，330…控制部，331…取得部，332…同行管理部，333…投递管理部，334…决定部，400…接送管理装置，500…车辆管理部，510…车辆管理装置，520…通信部，530…认证部，550…车辆管理部，552…利用状况检测部，554…利用许可部，556…认证部。

Claims (17)

1.一种无人机协同装置，其中，
所述无人机协同装置具备：
取得部，其从自动驾驶车辆取得行动计划；以及
决定部，其基于由所述取得部取得的行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
2.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述决定部决定保持有投递物的状态下的所述无人机的飞行计划。
3.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述决定部基于所述行动计划来决定所述无人机与所述自动驾驶车辆接近的时机，并指示所述无人机在决定出的时机接近所述自动驾驶车辆。
4.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述决定部指示所述无人机在所述自动驾驶车辆的行驶速度成为规定的速度以下的时机接近所述自动驾驶车辆。
5.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述决定部在包含所述无人机接近所述自动驾驶车辆的点的规定范围内不存在所述自动驾驶车辆的行驶速度成为规定的速度以下的时机的情况下，对所述自动驾驶车辆委托行动计划的变更。
6.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述决定部对按照要求行动计划的变更的请求而变更了所述行动计划的自动驾驶车辆的车辆给予奖励。
7.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述无人机协同装置还具备同行管理部，该同行管理部基于所述无人机的出发地及目的地来决定使所述无人机搭载的自动驾驶车辆，并对决定出的自动驾驶车辆委托规定区间中的所述无人机的搭载。
8.根据权利要求1所述的无人机协同装置，其中，
所述无人机协同装置还具备投递管理部，该投递管理部从所述自动驾驶车辆接受投递委托，基于接受到的投递内容来决定向所述自动驾驶车辆送交投递物的无人机，并对决定出的无人机委托向所述自动驾驶车辆的投递。
9.一种车辆管理装置，其中，
所述车辆管理装置具备：
状况取得部，其从自动驾驶车辆取得行动计划；
利用许可部，其基于由所述状况取得部取得的行动计划，来决定能够将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶车辆的路径区间，并许可无人机向所述自动驾驶车辆的搭载；以及
通信部，其在所述自动驾驶车辆进行所述路径区间的运行的期间，将所述自动驾驶车辆的车辆信息向外部发送。
10.根据权利要求9所述的车辆管理装置，其中，
所述通信部接收来自外部的车辆运行请求，并基于接收到的所述车辆运行请求，输出识别多个自动驾驶车辆的信息，
所述状况取得部基于识别所述自动驾驶车辆的信息来取得所述自动驾驶车辆的状况。
11.根据权利要求9所述的车辆管理装置，其中，
所述车辆管理装置具备：
利用状况检测部，其检测所述自动驾驶车辆与所述无人机是否为同行状况；以及
成效导出部，其基于从所述同行状况的开始到结束的所述自动驾驶车辆的移动距离或移动时间中的至少一方，来导出利用成效。
12.根据权利要求11所述的车辆管理装置，其中，
所述通信部使所述自动驾驶车辆向外部发送所述利用成效，并接收向外部发送的所述利用成效。
13.根据权利要求11所述的车辆管理装置，其中，
所述状况取得部从所述自动驾驶车辆取得所述无人机的属性信息，
所述成效导出部基于所述无人机的质量来导出所述利用成效。
14.根据权利要求13所述的车辆管理装置，其中，
所述属性信息包含所述无人机的质量信息。
15.根据权利要求13所述的车辆管理装置，其中，
所述属性信息包含所述无人机的制造信息。
16.一种无人机协同方法，其中，
从自动驾驶车辆取得行动计划，
基于取得的所述行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
17.一种程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
从自动驾驶车辆取得行动计划；以及
基于取得的所述行动计划，包含将无人机搭载于所述自动驾驶车辆的区间而决定所述无人机的飞行计划。
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