WO2018230680A1 - ドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラム - Google Patents

ドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラム Download PDF

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vehicle
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driving vehicle
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アンドリ ピディン
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本田技研工業株式会社
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    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Definitions

  • Patent Document 2 Japanese Patent Document 2
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a drone cooperation apparatus, a vehicle management apparatus, a drone cooperation method, and a program that can support cooperation between a vehicle and a drone. One of them.
  • One aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires an action plan from an automatic driving vehicle, and a section in which a drone is mounted on the automatic driving vehicle based on the action plan acquired by the acquisition unit.
  • a drone cooperation apparatus comprising: a determination unit that determines a flight plan of the drone.
  • the determination unit determines the flight plan of the drone while holding the delivery.
  • the determination unit determines a timing at which the drone approaches the autonomous driving vehicle based on the action plan, and approaches the autonomous driving vehicle at the determined timing. The drone is instructed to do so.
  • the determination unit instructs the drone to approach the autonomous driving vehicle at a timing when the traveling speed of the autonomous driving vehicle is equal to or lower than a predetermined speed. .
  • the determination unit does not have a timing at which the traveling speed of the autonomous driving vehicle falls below a predetermined value within a predetermined range including a point where the drone approaches the autonomous driving vehicle. In this case, the automatic driving vehicle is requested to change the action plan.
  • the determination unit gives an incentive to the vehicle of the autonomous driving vehicle that has changed the action plan in accordance with the action plan change request.
  • an automatic driving vehicle on which the drone is to be mounted is determined based on the starting point and the destination of the drone, and the drone mounting in a predetermined section with respect to the determined automatic driving vehicle
  • a companion management unit for requesting is further provided.
  • a delivery request is received from the autonomous driving vehicle, a drone for delivering a delivery to the autonomous driving vehicle is determined based on the accepted delivery content, and the determined drone
  • a delivery management unit that requests delivery to the autonomous driving vehicle is further provided.
  • One aspect of the present invention is a situation acquisition unit that acquires an action plan from an autonomous driving vehicle, and a drone that can be mounted on the autonomous driving vehicle based on the action plan acquired by the situation acquisition unit.
  • a use permission unit that determines a route section of the autonomous driving vehicle and permits the drone to be mounted on the autonomous driving vehicle, and vehicle information of the autonomous driving vehicle is externalized while the autonomous driving vehicle operates the route section. It is a vehicle management apparatus provided with the communication part which transmits.
  • an external vehicle operation request is received, information for identifying a plurality of autonomous driving vehicles is output based on the received vehicle operation request, and the situation acquisition unit is The status of the autonomous driving vehicle is acquired based on information for identifying the autonomous driving vehicle.
  • a usage state detection unit that detects whether or not the autonomous driving vehicle and the drone are in the accompanying state, and the automatic driving vehicle from the start to the end of the accompanying state
  • a record deriving unit for deriving a use record based on at least one of the travel distance and the travel time is provided.
  • the communication unit includes a result deriving unit that causes the autonomous driving vehicle to externally transmit the use record and receives the use record that has been externally transmitted.
  • the acquisition unit acquires the attribute information of the drone from the character driving vehicle, and the derivation unit derives the usage record based on the mass of the drone. To do.
  • the attribute information includes mass information of the drone.
  • the attribute information includes manufacturing information of the drone. *
  • an action plan is acquired from an autonomous driving vehicle, and the flight plan of the drone including a section in which the drone is mounted on the autonomous driving vehicle is acquired based on the acquired action plan.
  • the drone cooperation method to be determined.
  • a computer acquires an action plan from an automatic driving vehicle, and includes a section in which a drone is mounted on the automatic driving vehicle based on the acquired action plan. It is a program that determines the flight plan.
  • the cooperation between the vehicle and the drone can be supported by the business operator that manages the vehicle and the third business operator other than the business operator that manages the drone.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a drone cooperation system 1.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle 100.
  • FIG. It is a figure for demonstrating the process of an automatic driving
  • 2 is a functional configuration diagram of a drone 200.
  • FIG. 3 is a functional configuration diagram of a drone cooperation apparatus 300.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the vehicle information. It is a figure which shows an example of the drone information 322. It is a figure which shows an example of the accompanying management information 324. It is a figure which shows an example of the delivery management information 325.
  • It is explanatory drawing which shows the example which drone 200A accompanies the vehicle 100A.
  • 5 is a flowchart illustrating an example of processing operation in a determination unit 334. It is a sequence diagram which shows an example of the processing operation according to the accompanying request. It is a sequence diagram which shows an example of the processing operation according to a delivery request
  • the vehicle in this system is, for example, an autonomous driving vehicle that basically does not require a driving operation.
  • the vehicle may be a vehicle having four or more wheels, for example, and may be a motorcycle or other vehicles.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of the drone cooperation system 1.
  • the drone cooperation system 1 includes one or more vehicles 100, one or more drones 200, and a drone cooperation apparatus 300. These components can communicate with each other via the network NW.
  • the network NW includes the Internet, a WAN (Wide Area Network), a LAN (Local Area Network), a public line, a provider device, a dedicated line, a wireless base station, and the like.
  • a support mechanism 101 that supports the drone 200 is attached to the upper portion of the vehicle 100.
  • the support mechanism 101 connects the vehicle 100 and the drone 200.
  • the support mechanism 101 may be connected to the drone 200 using an instrument having a coupling structure, or may be connected to the drone 200 using an electromagnet.
  • the support mechanism 101 may include a charging facility and supply power to the connected drone 200 in a contact or non-contact manner.
  • the power that the support mechanism 101 supplies to the drone 200 may be a predetermined fixed power amount, the maximum power storage amount of the drone 200, or may be changed according to the power that can be supplied by the vehicle 100. Good.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 includes, for example, an external environment monitoring unit 110, a communication device 120, a navigation device 130, a recommended lane determining device 140, an automatic driving control unit 150, a driving force output device 160, a brake device 162, and a steering device. 164 and a cooperation unit 170.
  • the external environment monitoring unit 110 includes, for example, a camera, a radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging), and an object recognition device that performs sensor fusion processing based on these outputs.
  • the outside world monitoring unit 110 estimates the types of objects (particularly, vehicles, pedestrians, and bicycles) existing around the vehicle 100 and outputs the information to the automatic driving control unit 150 together with the position and speed information.
  • the communication device 120 is a wireless communication module for connecting to a network NW or directly communicating with other vehicles or pedestrian terminal devices, for example.
  • the communication device 120 performs wireless communication based on Wi-Fi, DSRC (Dedicated Short Range Communication), Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.
  • a plurality of communication devices 120 may be prepared depending on the application.
  • the navigation device 130 includes, for example, a human machine interface (HMI) 132, a global navigation satellite system (GNSS) receiver 134, and a navigation control device 136.
  • the HMI 132 includes, for example, a touch panel display device, a speaker, a microphone, and the like.
  • the GNSS receiver 134 measures the position of the own apparatus (the position of the vehicle 100) based on radio waves coming from a GNSS satellite (for example, a GPS satellite).
  • the navigation control device 136 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and various storage devices, and controls the entire navigation device 130. Map information (navigation map) is stored in the storage device.
  • the navigation map is a map that expresses roads by nodes and links.
  • the navigation control device 136 determines a route from the position of the vehicle 100 measured by the GNSS receiver 134 to the destination specified using the HMI 132 with reference to the navigation map.
  • the navigation control device 136 may transmit the position and destination of the vehicle 100 to a navigation server (not shown) using the communication device 120 and acquire a route returned from the navigation server.
  • the destination may be specified by the user using the HMI 132.
  • the route may include information on a stop point and a target arrival time for getting on or off the user.
  • the navigation control device 136 outputs the route information determined by any of the above methods to the recommended lane determination device 140.
  • the recommended lane determining device 140 includes, for example, an MPU (Micro Processing Unit) and various storage devices.
  • the storage device stores high-precision map information that is more detailed than the navigation map.
  • the high-accuracy map information includes, for example, information such as road width and gradient for each lane, curvature, and signal position.
  • the recommended lane determining device 140 determines a recommended lane preferable for traveling along the route input from the navigation device 130, and outputs the recommended lane to the automatic driving control unit 150.
  • the automatic operation control unit 150 includes one or more processors such as a CPU and an MPU and various storage devices.
  • the automatic driving control unit 150 travels in the recommended lane determined by the recommended lane determining device 140, and the vehicle 100 is controlled so as to avoid contact with an object whose position and speed are input from the external monitoring unit 110. Let it run automatically.
  • the automatic operation control unit 150 determines various events and sequentially executes them. Events include constant speed driving events that drive in the same lane at a constant speed, follow-up driving events that follow the preceding vehicle, deceleration driving events, lane change events, merging events, branching events, emergency stop events, passing through the toll gate There are toll booth events for switching to automatic driving and handover events for switching to manual driving. Further, during execution of these events, actions for avoidance may be planned based on the surrounding situation of the vehicle 100 (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane narrowing due to road construction, etc.).
  • the automatic operation control unit 150 generates a target track on which the vehicle 100 will travel in the future.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity element.
  • the target track is expressed as a sequence of points (track points) that the host vehicle M should reach.
  • the trajectory point is a point where the host vehicle M should reach for each predetermined travel distance.
  • the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time are the target trajectory. Generated as part of.
  • the track point may be a position to which the host vehicle M should arrive at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, information on the target speed and target acceleration is expressed by the interval between the trajectory points.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a process of automatic driving.
  • a route is determined by the navigation device 130. This route is, for example, a rough route with no lane distinction.
  • the recommended lane determining device 140 determines a recommended lane that is easy to travel along the route.
  • the automatic operation control unit 150 generates a trajectory point for traveling along the recommended lane as much as possible while avoiding obstacles, and the trajectory point (and accompanying speed profile) is generated.
  • a part or all of the driving force output device 160, the brake device 162, and the steering device 164 are controlled so as to travel along the vehicle.
  • Such division of roles is merely an example, and for example, the automatic operation control unit 150 may perform processing in an integrated manner.
  • the driving force output device 160 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to the driving wheels.
  • the driving force output device 160 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and a power ECU that controls them.
  • the power ECU controls the above-described configuration in accordance with information input from the automatic operation control unit 150 or information input from a driving operator (not shown).
  • the brake device 162 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor according to the information input from the automatic driving control unit 150 or the information input from the driving operator so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
  • the brake device 162 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operator to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 162 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the automatic operation control unit 150 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Also good.
  • the steering device 164 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism.
  • the steering ECU drives the electric motor according to the information input from the automatic driving control unit 150 or the information input from the driving operator, and changes the direction of the steered wheels.
  • the cooperation unit 170 includes an input / output unit 171, a storage unit 172, a data management unit 173, and a cooperation management unit 174.
  • the input / output unit 171 includes an input unit such as a mouse, a keyboard, a touch panel, a microphone, a sensor, and a camera, and an output unit such as a display and a speaker.
  • the storage unit 172 is realized by an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), or the like.
  • the data management unit 173 and the cooperation management unit 174 are realized, for example, when a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 172.
  • a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 172.
  • One or both of these functional units are realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). It may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the data management unit 173 transmits the position information of the vehicle 100 measured by the GNSS receiver 134 and the action plan of the vehicle 100 to the drone cooperation device 300 using the communication device 120 at a predetermined timing.
  • the action plan includes, for example, a route determined by the navigation device 130, an event executed by the automatic driving control unit 150, and the like.
  • the cooperation management unit 174 performs various processes based on information received from the drone cooperation device 300 using the communication device 120, information input from the input / output unit 171, and the like. For example, the cooperation management unit 174 performs processing for displaying a predetermined screen on the input / output unit 171, processing for specifying the type and timing of information to be transmitted to the drone cooperation device 300 to the data management unit 173, and the like. In addition, the cooperation management unit 174 transmits information (for example, accompanying conditions and delivery conditions described later) to the drone cooperation apparatus 300 using the communication apparatus 120, which indicates contents associated with the drone 200.
  • information for example, accompanying conditions and delivery conditions described later
  • the drone 200 is an unmanned aerial vehicle and flies by remote operation or automatic operation.
  • the drone 200 stands by at a drone station, a distribution center, or the like provided at various places, and when a flight start instruction is received from the drone cooperation apparatus 300, the drone 200 flies according to a designated flight plan. Thereafter, the drone 200 returns to a nearby drone station or distribution center.
  • FIG. 4 is a functional configuration diagram of the drone 200.
  • the drone 200 includes, for example, a communication device 210, a camera 220, a GNSS receiver 230, a sensor 240, a motor 250, a holding mechanism 260, a charging device 270, a control unit 280, and a storage unit 290. .
  • the communication device 210 is a communication interface for connecting to the network NW or directly communicating with the pick-up management device 400, for example.
  • the communication device 210 may include, for example, a NIC (Network Interface Card), or may perform wireless communication based on Wi-Fi, DSRC (Dedicated Short Range Communications), Bluetooth (registered trademark), or other communication standards. Good.
  • a plurality of communication devices 210 may be prepared according to applications.
  • the camera 220 is a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
  • a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
  • One or a plurality of cameras 220 are attached to any part of the drone 200.
  • the GNSS receiver 230 measures its own position (the position of the drone 200) based on radio waves coming from a GNSS satellite (for example, a GPS satellite).
  • the sensor 240 is, for example, a magnetic sensor, a triaxial gyro sensor, a triaxial acceleration sensor, or the like.
  • the motor 250 includes a plurality of motors, and a propeller is attached to each motor.
  • the holding mechanism 260 includes, for example, an arm, a hook, a storage case, and the like, and fixes a delivery item or the like to the drone 200 so as to be removable.
  • the charging device 270 includes a rechargeable battery and supplies power to various parts of the drone 200.
  • the charging device 270 includes a connection unit for charging the rechargeable battery.
  • the control unit 280 is realized, for example, when a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 290.
  • a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 290.
  • One or both of these functional units may be realized by hardware such as LSI, ASIC, FPGA, GPU, or may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the control unit 280 controls the motor 250 according to the flight plan, or controls the holding mechanism 260 so as to remove the delivery when approaching the vehicle 100.
  • the control unit 280 transmits information indicating contents linked with the vehicle 100 (for example, accompanying conditions and delivery conditions described later) to the drone cooperation apparatus 300 using the communication apparatus 210.
  • the control unit 280 may analyze the image captured by the camera 220 to acquire the vehicle type, color, number, and the like of the vehicle that is the approach target, specify the approach target, and based on the image captured by the camera 220. Thus, the distance and relative positional relationship with the approaching vehicle may be derived. In addition, the control unit 280 may identify the vehicle that is the approach target by communicating with the vehicle 100 using the communication device 210, and may derive the distance and relative positional relationship with the vehicle.
  • Flight plan includes flight path, altitude, speed and flight mode. Flight modes include ascending, straight flying, descending, hovering, parallel running and the like. Parallel running is to follow and fly in accordance with the movement of the target moving body.
  • the control unit 280 may fly according to the flight plan created by the drone cooperation device 300, and creates a flight plan based on conditions such as a departure place, a destination, and an arrival time designated by the drone cooperation device 300. Also good.
  • the control unit 280 transmits information indicating the position of the drone 200 measured by the GNSS receiver 230 and the latest flight plan to the drone cooperation apparatus 300 using the communication apparatus 210 at a predetermined timing.
  • the storage unit 290 stores a control program in the control unit 280 and various data (for example, a flight plan) used for processing of the control unit 280. Further, the storage unit 290 has an image buffer area for storing an image taken by the camera 220.
  • FIG. 5 is a functional configuration diagram of the drone cooperation apparatus 300.
  • the drone cooperation apparatus 300 includes, for example, a communication apparatus 310, a storage unit 320, and a control unit 330.
  • the communication device 310 is, for example, a NIC for connecting to the network NW.
  • the communication device 310 communicates with the vehicle 100 and the drone 200 via the network NW.
  • the storage unit 320 is realized by an HDD, flash memory, RAM, ROM, or the like.
  • the control unit 330 includes, for example, an acquisition unit 331, a accompanying management unit 332, a delivery management unit 333, and a determination unit 334. Part or all of these configurations are realized, for example, when a processor such as a CPU executes a program (software) stored in the storage unit 320. Some or all of these functional units may be realized by hardware such as LSI, ASIC, FPGA, GPU, or may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the acquisition unit 331 acquires various types of information from the vehicle 100 and the drone 200 using the communication device 310 and stores them in the storage unit 320. For example, the acquisition unit 331 receives position information indicating the position of the vehicle 100 and an action plan from the vehicle 100 using the communication device 310 and stores them in the vehicle information 321 of the storage unit 320. In addition, the acquisition unit 331 receives position information indicating the position of the drone 200 and a flight plan from the drone 200 using the communication device 310, and stores them in the drone information 322 of the storage unit 320. Note that since the drone cooperation apparatus 300 creates a flight plan, the drone 200 may receive changed information from the drone 200 when a part of the flight plan is changed by the drone 200.
  • the acquisition unit 331 may receive the attribute information of the drone 200 from the drone 200.
  • the attribute information is, for example, mass information related to the mass of the drone 200 or manufacturing information of the drone 200 (for example, a manufacturer, a manufacturing model number, or a serial number for identifying an individual).
  • Vehicle information 321 is information including position information, action plans, and the like updated in the vehicle 100.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the vehicle information 321. As illustrated in FIG. 6, the vehicle information 321 is information in which an action plan and position information are associated with date and time, and is stored in a table prepared for each vehicle 100, for example. The vehicle 100 periodically transmits vehicle information 321 to the drone cooperation device 300.
  • the drone information 322 is information including position information updated in the drone 200, a flight plan, and the like.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the drone information 322. As illustrated in FIG. 7, the drone information 322 is information in which the flight plan and the position information are associated with each other on the date and time, and is stored in a table prepared for each drone 200, for example.
  • the map data 323 includes map information representing roads by nodes and links, information representing the position and height of structures such as buildings, overpasses, traffic lights and electric wires.
  • the accompanying management unit 332 determines the vehicle 100 on which the drone 200 is to be mounted based on the departure point and the destination of the drone 200 and requests the determined vehicle 100 to mount the drone 200 in a predetermined section.
  • the movement of the drone 200 mounted on the vehicle 100 while moving from the departure point to the destination is referred to as accompanying the vehicle 100.
  • the accompanying management unit 332 refers to the map data 323 and determines a vehicle that travels on the optimum route among the plurality of vehicles 100 as a vehicle on which the drone 200 is mounted.
  • the optimal route is a route from the starting point of the drone 200 to a destination including at least a section where the drone 200 is mounted on the vehicle 100, and a route when it is assumed that the drone 200 accompanies each vehicle 100 that is a companion candidate. Among them, the route is optimized.
  • the accompanying vehicle 100 is a vehicle 100 that is capable of guiding the drone 200 from the departure location toward the destination by carrying the drone 200 and moving together.
  • the accompanying management unit 332 refers to the vehicle information 321 and acquires a vehicle whose action plan includes traveling within a predetermined range including the departure point or destination of the drone 200 as the accompanying vehicle 100. May be.
  • the accompanying management unit 332 determines, from among the flight paths that accompany each of the accompanying vehicle 100, a flight path that satisfies the conditions to be optimized as an optimal path.
  • the conditions for optimization can be set arbitrarily. For example, the accompanying management unit 332 sets the route that has the earliest travel time from the departure point of the drone 200 to the destination, the route that has the shortest travel distance, and the vehicle 100 that accompanies it. The route with the smallest number is determined as the optimum route.
  • the accompanying management unit 332 stores the accompanying content including the optimum route in the accompanying management information 324 of the storage unit 320. Further, when the accompanying management unit 332 receives information indicating the accompanying state from the vehicle 100 or the drone 200 using the communication device 310, the accompanying management unit 332 updates the accompanying management information 324.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the accompanying management information 324.
  • the accompanying management information 324 is information in which the drone ID is associated with the departure place, the destination, the time condition, the optimum route, the vehicle ID, and the accompanying situation.
  • the drone ID is unique information for identifying each drone 200 and is information indicating the drone 200 that requests to accompany the vehicle 100.
  • the departure place and the destination are the departure place and the destination of the drone 200 requesting the bank.
  • the time condition is a time condition requested by the drone 200, and includes, for example, the time of departure from the departure place and the time of arrival at the destination.
  • the optimum route is the optimum route determined by the accompanying management unit 332.
  • the vehicle ID is unique information for identifying each vehicle 100 and is information indicating a vehicle determined by the accompanying management unit 332 as the vehicle 100 to accompany the drone 200.
  • the accompanying status is information indicating the accompanying status of the drone 200 and includes, for example, moving to the vehicle, during the accompanying, completion of the accompanying, arrival at the destination, and the like.
  • the delivery management unit 333 receives a delivery request from the vehicle 100, determines a drone 200 to deliver a delivery to the vehicle 100 based on the received delivery content, and requests the determined drone 200 to deliver to the vehicle 100.
  • the delivery management unit 333 is a type of drone that can hold a designated delivery item among a plurality of drones 200, and reciprocates to the vehicle 100 that requested the delivery under a designated time condition. Is selected from the drones 200 registered in the drone management information 326 based on the reservation status before and after.
  • the delivery management unit 333 stores the delivery contents including the drone to be delivered in the delivery management information 325 of the storage unit 320.
  • the delivery management unit 333 updates the delivery management information 325 when receiving information indicating the delivery status from the vehicle 100 or the drone 200 using the communication device 310 or when the determination unit 334 determines the flight route.
  • Delivery management information 325 is information indicating the contents of delivery.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the delivery management information 325.
  • the delivery management information 325 is information in which a delivery item, a time condition, a drone ID, a delivery status, and a delivery route are associated with a vehicle ID.
  • the vehicle ID is information indicating the vehicle 100 that requests delivery.
  • the delivery item is information indicating the name, number, etc. of the delivery item requested from the vehicle 100.
  • the time condition is a time condition requested by the vehicle 100 and includes, for example, a time zone in which delivery is desired.
  • the drone ID is information indicating a drone determined by the delivery management unit 333 as the drone 200 that delivers the delivery to the vehicle 100.
  • the delivery status is information indicating the delivery status of the drone 200, and includes, for example, during preparation for delivery, during delivery, completion of delivery, and the like.
  • the delivery route is a flight route included in the flight plan determined by the determination unit 334.
  • the drone management information 326 is information on the prepared drone 200.
  • the drone management information 326 communicates with the drone ID, the drone station where the drone 200 is waiting, the current position of the drone 200, the current state of the drone, and the drone 200. This is information in which addresses necessary for the association are associated.
  • the drone management information 326 includes both information related to the drone 200 requesting the bank and information related to the drone 200 undertaking delivery.
  • the current state of the drone includes the accompanying situation and delivery status.
  • the determination unit 334 refers to the map data 323 and determines the flight plan of the drone 200 including the section in which the drone 200 is mounted on the vehicle 100 based on the action plan acquired by the acquisition unit 331.
  • the determination unit 334 may determine a flight plan including a plurality of sections mounted on different vehicles 100.
  • the determining unit 334 refers to the map data 323 and the action plan of the vehicle 100 and mounts the drone 200 on all the vehicles 100 that are accompanying candidates. Create a flight plan from the departure point to the destination including the section.
  • the determination unit 334 determines a flight plan including the flight route determined as the optimum route by the accompanying management unit 332 among the created flight plans as the flight plan of the drone 200.
  • the determination unit 334 refers to the map data 323 and the action plan of the vehicle 100 and holds the delivery to the vehicle 100 that requested delivery from the departure point.
  • a flight plan from the starting point to the destination including the section on which the drone 200 is mounted in the state is created.
  • the determination unit 334 determines a position at which the drone 200 merges with the vehicle 100 (hereinafter referred to as a merge point) based on the action plan of the vehicle 100, the departure place and the destination of the drone 200, and the like.
  • the determination unit 334 creates a flight plan for the drone 200 based on the determined merge point.
  • the determining unit 334 determines a timing (hereinafter referred to as an approach timing) when the drone 200 approaches the vehicle 100 based on an action plan of the vehicle 100 or the like.
  • the determination unit 334 creates a flight plan for controlling the drone 200 so as to approach the vehicle 100 at the determined approach timing.
  • the determination unit 334 may correct a part of the already created flight plan based on the determined joining point and approach timing.
  • the determining unit 334 refers to the storage unit 320 and derives the future moving distance and moving time between the approaching vehicle 100 and the drone 200 (hereinafter referred to as the approaching vehicle 100J and the approaching drone 200J), and approaches A point where the vehicle 100J and the approaching drone 200J can join is determined as a joining point, and a flight plan is created so as to approach the approaching vehicle 100J at the determined joining point.
  • the determination unit 334 may determine the point at which the approaching vehicle 100J and the approaching drone 200J join the earliest as a joining point. If the environment is not easy to join in consideration of road conditions, the decision unit 334 may easily join the environment. It is good also as a confluence point.
  • the determination unit 334 refers to the storage unit 320, and sets a timing that satisfies a condition suitable for approach (hereinafter referred to as an access condition) within a predetermined range including the junction point (hereinafter referred to as an access area). Decide on timing.
  • the approach area includes a range within a predetermined distance from the junction point, a range within a predetermined movement time from the junction point, and the like.
  • the approach condition includes, for example, that the traveling speed of the vehicle 100 is equal to or lower than a predetermined speed, that the event of the vehicle 100 is a predetermined event (for example, a deceleration event, a stop event, etc.), and that the other vehicle is stopped or decelerated.
  • the location is included.
  • the place where the vehicle stops or decelerates includes, for example, a place where there is a traffic light that turns red when it arrives, a toll gate, a curve, and the like.
  • the determination unit 334 requests the approaching vehicle 100J to decelerate when there is no timing satisfying the approach condition within a predetermined range including the junction point. For example, the determination unit 334 transmits information requesting the approaching vehicle 100J to decelerate within a predetermined range including the junction point using the communication device 310.
  • the determination unit 334 notifies the occupant of the approaching vehicle 100J that the incentive is granted when the request for deceleration is accepted, and grants the incentive to the occupant of the approaching vehicle 100J that has decelerated according to the deceleration request. May be.
  • the determination unit 334 stores information on the assigned incentive in the incentive information 327 of the storage unit 320.
  • the incentive information 327 is information for managing incentives held by the user.
  • the incentive information 327 is information in which information indicating an incentive, a given date, an expiration date, and the like are associated with the user ID.
  • the information indicating the incentive includes the number of points, the type of incentive, and the like.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example in which the drone 200A accompanies the vehicle 100A.
  • the drone 200A is scheduled to move from the departure point S to the destination G.
  • the shortest route is a straight line connecting the departure point S and the destination G.
  • the drone 200A or the administrator who manages the drone 200A Request to accompany vehicle 100.
  • the drone cooperation apparatus 300 creates a flight plan of the drone A based on the action plans of the plurality of vehicles 100A, 100B, 100C that are candidates for traveling around the departure point S and the destination G. For example, based on the action plan of the vehicle 100A, the determination unit 334 of the drone cooperation apparatus 300 determines the point that can join the drone 200A that departs from the departure point S on the route of the vehicle 100A as the joining point P1, and the vehicle 100A The point closest to the destination G is determined as the branch point P2.
  • the determination unit 334 creates a flight plan that flies from the departure point S to the junction point P1, accompanies the vehicle 100A from the junction point P1 to the branch point P2, and flies from the branch point P2 to the destination G.
  • the determination unit 334 determines a route including the action plan of the vehicle 100A among the vehicles 100A, 100B, and 100C as the optimum route.
  • the drone 200A flies according to the flight plan determined as the optimum route and flies to the junction P1 with the vehicle 100A.
  • the drone 200A that merges with the vehicle 100A at the merge point P1 runs in parallel with the vehicle 100A until the approach timing is reached.
  • the drone 200A approaches the vehicle 100A and is connected to the vehicle 100A by the support mechanism 101.
  • drone 200A may charge charging device 270 with power supplied from vehicle 100A.
  • the connection state using the support mechanism 101 is released, and the drone 200A flies to the destination G.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example in which the drone 200B delivers to the vehicle 100D.
  • the vehicle 100D requests delivery to the drone cooperation device 300 at the point P3.
  • the drone cooperation apparatus 300 selects the drone 200B from the plurality of drones 200.
  • a delivery requested by a staff member is attached to the drone 200B.
  • the determination unit 334 of the drone cooperation apparatus 300 flies from the distribution center P4 to the junction point P5 with the vehicle 100D as the flight plan of the drone 200B, and accompanies the vehicle 100D from the junction point P5 to the branch point P6 to deliver the delivery.
  • the route returning from the branch point P6 to the delivery center P4 is determined.
  • the determination unit 334 determines the point that can join the drone 200B that has left the distribution center P4 on the route of the vehicle 100D as the junction point P5, and is sufficient for delivery of the delivery.
  • a point where a predetermined time can be secured is determined as the branch point P6.
  • the drone 200B flies according to the flight plan and flies from the distribution center P4 to the junction P5.
  • the drone 200B that merges with the vehicle 100D at the merge point P5 runs in parallel with the vehicle 100D until the approach timing is reached.
  • the drone 200B approaches the vehicle 100D and is connected to the vehicle 100D by the support mechanism 101.
  • drone 200B may charge charging device 270 with electric power supplied from vehicle 100D.
  • vehicle 100D completes receipt of delivery and charging, vehicle 100D releases the connection state by support mechanism 101.
  • the drone 200B flies from the branch point P6 toward the distribution center P4.
  • the drone 200B may accompany another vehicle 100 during the movement from the distribution center P4 to the junction point P5 and from the branch point P6 to the distribution center P4.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing a state in which the drone 200 approaches the vehicle 100.
  • the predetermined range including the junction point is the approach area, and the approach timing is set to the timing satisfying the approach condition in the approach area.
  • the vehicle 100 (t1) is traveling at a constant speed traveling event, and the speed per hour is 60 km.
  • drone 200 (t1) is flying slightly behind vehicle 100 (t1).
  • the approach timing is set at time t2 when the deceleration event is executed. Thereafter, at time t2, vehicle 100 (t2) decelerates to 30 km / h by executing a deceleration event, and at time t3, vehicle 100 (t3) travels at a constant speed of 30 km / h.
  • drone 200 (t2) is connected to vehicle 100 (t2) in close proximity, and at time t3, drone 200 (t3) moves while mounted on vehicle 100 (t3).
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of a processing operation in the determination unit 334.
  • the determination unit 334 refers to the vehicle information 321 and the drone information 322, determines a confluence point, creates a flight plan of the drone 200 based on the determined confluence point, and uses the communication device 310 to determine the drone 200. Transmit (step S101).
  • the determination unit 334 determines whether or not the latest joining point needs to be corrected (step S102).
  • it is necessary to correct the merge point for example, when the drone 200 arrives at the merge point earlier due to a decrease in the moving speed of the vehicle 100 due to a traffic jam or a stop, or the vehicle 100 is accelerated. The case where the vehicle 100 arrives at a confluence
  • the determination unit 334 refers to the vehicle information 321 and the drone information 322, corrects the merge point, and the flight of the drone 200 based on the corrected merge point.
  • a plan is created and transmitted to the drone 200 using the communication device 310 (step S103).
  • the determination unit 334 determines whether an action plan for the vehicle 100 on the road in the approach area has been acquired (step S104). When the action plan of the vehicle 100 on the road in the approach area has not been acquired, the determination unit 334 returns to the process of step S102.
  • the determination unit 334 determines the position of the vehicle 100 on the road in the approaching area based on the acquired action plan of the vehicle 100. Then, it is determined whether or not there is a timing satisfying the approach condition (step S105). For example, the determination unit 334 determines whether there is a timing for executing a deceleration event or a stop event. When it is determined that there is a timing that satisfies the approach condition, the determination unit 334 determines the approach timing at a timing that satisfies the approach condition, creates a flight plan that instructs to approach the vehicle 100 in accordance with the approach timing, and performs communication. It transmits to the drone 200 using the apparatus 310 (step S106).
  • the determination unit 334 transmits a request for requesting deceleration or stop to the vehicle 100 using the communication device 310 (step S107).
  • the determination unit 334 determines the approach timing as the approach timing based on the action plan received from the vehicle 100, and sets the approach timing.
  • a flight plan for instructing to approach the vehicle 100 is created and transmitted to the drone 200 using the communication device 310 (step S109).
  • the determination part 334 gives a predetermined
  • step S108 when the notification of accepting the stop with deceleration is not received from the vehicle 100, the determination unit 334 refers to the vehicle information 321 and the drone information 322, corrects the merging point, and based on the corrected merging point.
  • the flight plan of the drone 200 is created and transmitted to the drone 200 using the communication device 310 (step S111). For example, the determination unit 334 sets a point in the traveling direction by a predetermined distance from the joining point in the route of the vehicle 100 as the corrected joining point.
  • the predetermined incentive is derived, for example, based on the following calculation basis.
  • the predetermined incentive is generated by, for example, a request transmitted by the determination unit 334, an increased time (or fuel cost) until arrival at the destination caused by deceleration, stoppage, route change, etc., or power supply during traveling It is derived based on the running resistance, energy increase, and the like.
  • the predetermined incentive is derived based on the distance and time that the vehicle 100 has moved by transporting the drone 200, the number of transported vehicles, and the value of the transported material transported by the drone 200 (risk passed to the vehicle 100). May be.
  • FIG. 14 is a sequence diagram illustrating an example of a processing operation according to the accompanying request.
  • the vehicle 100 acquires position information indicating the position of the vehicle 100 and an action plan (step S1), and periodically transmits them to the drone cooperation device 300 using the communication device 120 (step S2).
  • the drone 200 also acquires position information indicating the position of the drone 200 and a flight plan (step S3), and periodically transmits them to the drone cooperation apparatus 300 using the communication device 210 (step S4).
  • the drone 200 transmits a request for requesting the bank to the drone cooperation device 300 using the communication device 210 (step S5).
  • the drone cooperation apparatus 300 determines the vehicle 100 to accompany the drone 200 based on the flight route of the drone 200 (step S6), and transmits a request to request the accompaniment of the drone 200 to the determined vehicle 100 (step S6).
  • step S7 For example, when the vehicle 100 accepts the accompanying consent from the occupant using the input / output unit 171 (step S8), the vehicle 100 transmits the consent information to the drone cooperation device 300 using the communication device 120 (step S9).
  • the drone cooperation apparatus 300 creates the flight plan of the drone 200, and transmits to the drone 200 using the communication apparatus 310 with a flight start instruction (step S10).
  • the drone cooperation apparatus 300 determines the approach timing (step S11). Drone cooperation apparatus 300 transmits the determined approach timing to vehicle 100 using communication apparatus 310 (step S12). Moreover, the drone cooperation apparatus 300 creates or corrects a flight plan based on the approach timing, and transmits it to the drone 200 using the communication apparatus 310 (step S11).
  • FIG. 15 is a sequence diagram illustrating an example of a processing operation in response to a delivery request.
  • the vehicle 100 transmits a request for delivery to the drone cooperation device 300 using the communication device 120 (step S21).
  • the drone cooperation apparatus 300 determines the drone 200 that delivers the delivery to the vehicle 100 based on the received request (step S22).
  • the drone cooperation apparatus 300 creates a flight plan of the drone 200, and transmits it to the drone 200 determined using the communication apparatus 310 together with the flight start instruction (step S23).
  • the vehicle 100 acquires position information indicating the position of the vehicle 100 and an action plan (step S24), and periodically transmits them to the drone cooperation apparatus 300 using the communication device 120 (step S25).
  • the drone 200 also acquires position information indicating the position of the drone 200 and a flight plan (step S26), and periodically transmits them to the drone cooperation apparatus 300 using the communication device 210 (step S27).
  • the drone cooperation apparatus 300 determines the approach timing (step S28). Drone cooperation apparatus 300 transmits the determined approach timing to vehicle 100 using communication apparatus 310 (step S29). Moreover, the drone cooperation apparatus 300 creates or corrects a flight plan based on the approach timing, and transmits the flight plan to the drone 200 using the communication apparatus 310 (step S30).
  • the acquisition unit 331 that acquires the action plan from the vehicle 100 and the section of the drone 200 including the section in which the drone 200 is mounted on the vehicle 100 based on the action plan acquired by the acquisition unit 331.
  • the determination unit 334 that determines the flight plan and the drone 200 can be temporarily mounted on the vehicle 100, and cooperation between the vehicle 100 and the drone 200 can be supported.
  • the drone 200 When the drone 200 approaches the vehicle 100 at the timing when the vehicle 100 decelerates or stops, the drone 200 and the vehicle 100 can be brought close to each other smoothly.
  • the drone 200 can be brought close to the vehicle 100 smoothly by requesting the vehicle 100 to decelerate or stop.
  • providing an incentive makes it easier to provide a service linked to the drone 200.
  • the flight distance of the drone can be shortened and power can be supplied from the vehicle 100. Thereby, the moving distance of drone 200 can be extended significantly.
  • the occupant of the vehicle 100 can receive the product without stopping at the store, improving convenience and reducing time loss due to shopping. In addition, it is possible to purchase a product even in a place where there is no store nearby.
  • the administrator of the vehicle 100 and a third operator (hereinafter referred to as a management agent) different from the administrator of the drone 200 use the drone cooperation device 300 and the vehicle management device 510.
  • a management agent a third operator
  • An example of comprehensively managing the vehicle 100 and the drone 200 will be described.
  • the management agent manages one or more vehicles 100 using the vehicle management device 510.
  • the vehicle 100 may be owned by a management agent, or may be a vehicle in which the owner of the vehicle 100 permits the drone 200 to accompany, and entrusts the management agent with procedures related to the agent.
  • FIG. 16 is a functional configuration diagram of the vehicle management device 510.
  • the vehicle management device 510 includes, for example, a communication unit 520, an authentication unit 530, and a vehicle management unit 550.
  • the communication unit 520 is a wireless communication device.
  • the communication unit 520 communicates with the drone cooperation apparatus 300 via the network NW.
  • the authentication unit 530 performs processing for authenticating that the drone 200 may accompany the vehicle 100 in accordance with an instruction from the drone cooperation apparatus 300.
  • the vehicle management unit 550 manages from the time when the assigned vehicle 100 starts to accompany the drone 200 to the end when the drone 200 accompanies the management agent.
  • the communication unit 520 Based on the use request transmitted by the drone cooperation apparatus 300 (that is, requesting the accompaniment of the drone 200), the communication unit 520 causes the vehicle management unit 550 to authenticate the vehicle 100 suitable for the accreditation, and the authentication is performed. Information for specifying the vehicle 100 is transmitted to the drone cooperation device 300. The authentication process of the vehicle 100 suitable for the accompanying by the vehicle management unit 550 will be described later.
  • the vehicle management unit 550 includes, for example, a usage status detection unit 552, a usage permission unit 554, and an authentication unit 556.
  • the usage status detection unit 552 detects the usage status of the drone 200 authenticated by the authentication unit 530.
  • the usage status is, for example, a status accompanying the vehicle 100 or a status where power is supplied by the vehicle 100.
  • the usage status detection unit 552 acquires an action plan from the vehicle 100 and detects whether or not the vehicle 100 may be a subject to be accompanied by the drone 200 authenticated by the authentication unit 530.
  • the usage status detection unit 552 is an example of a “situation acquisition unit” and a “result derivation unit”.
  • the usage status detection unit 552 determines the usage status of the drone 200 authenticated by the vehicle 100 and / or the authentication unit 530.
  • the usage situation is, for example, a situation in which the vehicle 100 and the drone 200 have started to accompany, a situation in which the vehicle 100 and the drone 200 have been accompanied, or a situation in which the accompaniment has ended.
  • the usage status is such that the vehicle 100 can accept the drone 200, the vehicle 100 cannot accept the drone 200, the vehicle 100 can accept the drone 200 but cannot supply power. There may be 100 situations.
  • the usage state detecting unit 552 makes the accompanying state (accepting the drone 200 in which the vehicle 100 is authenticated by the authenticating unit 530).
  • the usage status detection unit 552 outputs information identifying the drone 200 authenticated by the one or more vehicles 100 and / or the one or more authentication units 530 that can be in the accompanying status to the usage permission unit 554.
  • the information for identifying the drone 200 authenticated by the authentication unit 530 includes information on the route section and the desire for power supply.
  • the use state detection unit 552 refers to information related to the route of the drone 200 and information related to the status provided from the drone cooperation apparatus 300, and selects the vehicle 100 suitable for accompanying the drone 200.
  • the usage status detecting unit 552 determines that the vehicle 100 traveling in a section suitable for accompanying the drone 200 is allocated, and the vehicle 100 waiting in the parking space, etc. You may be dispatched to.
  • the use state detecting unit 552 instructs the vehicle 100 that can accept the change of route to travel the route suitable for the accompanying drone 200 and to update the route. Good.
  • the use permission unit 554 determines the pairing candidate (the drone 200 authenticated by the authentication unit 530 and the authentication unit) from the information identifying the vehicle 100 output by the usage state detection unit 552 and the drone 200 authenticated by the authentication unit 530. A candidate for a combination of the vehicles 100 that accepts the accompaniment of the drone 200 authenticated by 530. After determining a route section in which the vehicle 100 can mount the drone 200, pairing is generated.
  • the use permission unit 554 permits the drone 200 authenticated by the authentication unit 530 to accompany the vehicle 100.
  • the authentication unit 556 selects the vehicle 100 that may be paired with the drone 200 authenticated by the authentication unit 530 and authenticates the vehicle 100 as a vehicle accompanying the drone 200.
  • the usage status detection unit 552 detects the usage results of the vehicle 100 and the drone 200 accompanying the vehicle.
  • the usage record is, for example, a record that is a basis for calculating a predetermined incentive.
  • the usage status detection unit 552 may transmit and acquire the accompanying management information 324 and incentive information 327 acquired by the vehicle 100 from the vehicle 100 and use them for detection of usage results.
  • the vehicle management device 510 gives a predetermined incentive to the vehicle 100 based on the usage record detected by the usage status detection unit 552.
  • the granted incentive may be output to the navigation device 130 of the vehicle 100 at the given timing, or may be notified to the owner of the vehicle 100 by e-mail or the like.
  • the vehicle management device 510 may replace some functions of the vehicle 100. For example, when the communication standards of the vehicle 100 and the drone 200 are different and the two cannot communicate directly, the vehicle management device 510 substitutes for some functions of the vehicle 100. Specifically, the vehicle management device 510 receives a vehicle operation request (for example, a deceleration request at the time of joining) of the drone 200 via the drone cooperation device 300, and causes the vehicle 100 to operate in response to the vehicle operation request. Send the requested signal.
  • a vehicle operation request for example, a deceleration request at the time of joining
  • FIG. 17 is a sequence diagram illustrating an example of a processing operation for managing the vehicle 100 and the drone 200 by the third operator.
  • the vehicle 100 transmits vehicle information 321 to be transmitted periodically to the drone cooperation apparatus 300 (step S200).
  • the drone cooperation apparatus 300 performs user authentication processing (step S201).
  • the drone cooperation apparatus 300 transmits a use request to the vehicle management apparatus 510 (step S202).
  • the vehicle management device 510 transmits vehicle identification information to the drone cooperation device 300. (Step S203).
  • the drone cooperation apparatus 300 determines an action plan of the drone 200 and transmits it to the drone 200 (step S204).
  • the drone 200 starts operation according to the action plan (step S205).
  • the drone cooperation apparatus 300 transmits and shares information regarding the route and status of the drone 200 to the vehicle management apparatus 510 (step S206).
  • the vehicle management device 510 transmits a route update instruction to the vehicle 100 and starts measuring the number of incoming vehicles (step S207).
  • the vehicle 100 and the drone 200 notify their own position information and moving speed (step S208).
  • the vehicle 100 confirms boarding / operation of the drone 200 (step S209), and confirms that the drone 200 has boarded the vehicle 100 (step S210).
  • the vehicle management apparatus 510 starts measuring the power supply performance from the vehicle management apparatus 510 to the drone 200 (step S211), and the drone cooperation apparatus 300 starts measuring the power reception / power supply performance of the drone 200 (step S211). S212).
  • Vehicle management device 510 shares route / status information to drone cooperation device 300 (step S213).
  • the drone cooperation apparatus 300 transmits the instruction to the drone 200.
  • the drone cooperation apparatus 300 determines the drop-off point of the drone 200, and transmits the determined drop-off point to the drone 200 (step S214).
  • the drone 200 gets off the vehicle 100 and notifies the drone cooperation device 300 that it has got off (step S215).
  • the drone cooperation apparatus 300 and the vehicle management apparatus 510 share the accompaniment results of the vehicle 100 and the drone 200 and settle them (step S216).
  • the vehicle management device 510 gives an incentive to the vehicle 100 (step S217).
  • Information about the incentive given by the vehicle management device 510 is output to the navigation device 130 of the vehicle 100 (step S218). This is the end of the processing of this sequence diagram.
  • the accompaniment results shared in step S216 include, for example, the actual position information of the start and end points of the accompaniment and the distance traveled between them, the start and end times, the actual amount of power received and supplied during the accompaniment period, and the vehicle This includes the results of article removal and operation.
  • the vehicle management apparatus 510 or the drone cooperation apparatus 300 refers to the reference table indicating the amount of money (not shown) based on the above information and the mass information or the size and operation cost of the drone 200 itself, the category information indicating the transported object, and the like. Perform settlement for operations during the accompanying period.
  • all or part of the configuration of the drone cooperation apparatus 300 may be mounted on the vehicle 100.
  • the drone cooperation apparatus 300 may transmit the position of the drone 200, the flight status (on time, a delay, etc.), the scheduled time of arrival at the vehicle 100, and the like to the vehicle 100 using the communication device 310. Thereby, the passenger
  • FIG. 1 A block diagram illustrating an exemplary computing environment in accordance with the present disclosure.
  • the drone cooperation apparatus 300 may transmit to the drone 200 using the communication apparatus 310, the position of the vehicle 100, the running state (on time, the delay, etc.), the scheduled time of arrival at the merge position, and the like. Thereby, the drone 200 can adjust the flight speed or change a part of the flight path.
  • the drone cooperation apparatus 300 monitors the position of the drone 200 using the drone information 322, and notifies the administrator of the drone 200 of error information when moving to a place other than the flight plan, May be output. Thereby, the crime prevention measures of drone 200 can be prepared.
  • the drone 200 when the drone 200 is running in parallel with the vehicle 100 and the vehicle 100 takes a long time to move at an intersection or the like, the drone 200 may move along a shortcut flight path.
  • the drone 200 may supply power to the vehicle 100.
  • the incentive information 327 acquired by the vehicle 100 may include the amount of power supplied by the drone 200.
  • DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Drone cooperation system 100 ... Vehicle, 110 ... Outside world monitoring unit, 120 ... Communication device, 130 ... Navigation device, 140 ... Recommended lane determination device, 150 ... Automatic driving control unit, 160 ... Driving force output device, 162 ... Brake Device, 164 ... steering device, 170 ... cooperation unit, 171 ... input / output unit, 172 ... storage unit, 173 ... data management unit, 174 ... cooperation management unit, 200 ... drone, 210 ... communication device, 220 ... camera, 230 ... GNSS receiver, 240 ... sensor, 250 ... motor, 260 ... holding mechanism, 270 ... charging device, 280 ... control unit, 290 ... storage unit, 300 ...
  • drone cooperation device 310 ... communication device, 320 ... storage unit, 321 ... Vehicle information, 322 ... Drone information, 323 ... Map data, 324 ... Accompanying management information, 325 Delivery management information, 326 ... Drone management information, 327 ... Incentive information, 330 ... Control part, 331 ... Acquisition part, 332 ... Accompanying management part, 333 ... Delivery management part, 334 ... Determination part, 400 ... Pickup management apparatus, 500 ... Vehicle management unit, 510 ... vehicle management device, 520 ... communication unit, 530 ... authentication unit, 550 ... vehicle management unit, 552 ... usage status detection unit, 554 ... usage permission unit, 556 ... authentication unit

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Abstract

自動運転車両から行動計画を取得する取得部と、前記取得部により取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定する決定部とを備えるドローン連携装置である。

Description

ドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラム
　本発明の様態は、ドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラムに関する。
　本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７－１１９０２６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　近年、ドローンを用いたビジネス展開の広がりに期待が高まってきている。例えば、ドローンを用いて、上空から映像を撮影したり、物資を運搬したりすることにより、様々なサービスを提供することができる（特許文献１参照）。
　一方、車両の自動運転について研究が進められてきている（特許文献２参照）。
特開２０１７－０５２３８９号公報 特開２０１７－６１１６８号公報
　しかしながら、車両もドローンも移動体であるため、両者の連携を図ることが難しい場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両とドローンとの連携を支援することができるドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
　この発明に係るドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
　（１）：本発明の一態様は、自動運転車両から行動計画を取得する取得部と、前記取得部により取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定する決定部とを備えるドローン連携装置である。
　（２）：上記（１）の様態において、前記決定部は、配達物を保持した状態での前記ドローンの飛行計画を決定するものである。
　（３）：上記（１）の様態において、前記決定部は、前記行動計画に基づいて、前記ドローンが前記自動運転車両と接近するタイミングを決定し、決定したタイミングで前記自動運転車両に接近するよう前記ドローンに指示するものである。
　（４）：上記（１）の様態において、前記決定部は、前記自動運転車両の走行速度が所定の速度以下となるタイミングで、前記自動運転車両に接近するよう前記ドローンに指示するものである。
　（５）：上記（１）の様態において、前記決定部は、前記ドローンが前記自動運転車両に接近する点を含む所定範囲内に、前記自動運転車両の走行速度が所定以下となるタイミングがない場合、前記自動運転車両に対して行動計画の変更を依頼するものである。
　（６）：上記（１）の様態において、前記決定部は、行動計画の変更依頼に従って前記行動計画を変更した自動運転車両の車両に対してインセンティブを付与するものである。
　（７）：上記（１）の様態において、前記ドローンの出発地および目的地に基づいて前記ドローンを搭載させる自動運転車両を決定し、決定した自動運転車両に対して所定区間における前記ドローンの搭載を依頼する同行管理部をさらに備えるものである。
　（８）：上記（１）の様態において、前記自動運転車両から配達依頼を受け付け、受け付けた配達内容に基づいて前記自動運転車両に配達物を届けるドローンを決定し、決定したドローンに対して前記自動運転車両への配達を依頼する配達管理部をさらに備えるものである。
　（９）：本発明の一態様は、自動運転車両から行動計画を取得する状況取得部と、前記状況取得部により取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載可能な前記自動運転車両の経路区間を決定し、前記自動運転車両へのドローンの搭載を許可する利用許可部と、前記自動運転車両が前記経路区間の運行を行う間、前記自動運転車両の車両情報を外部送信する通信部とを備える車両管理装置である。
　（１０）：上記（９）の様態において、外部からの車両運行リクエストを受信し、受信した前記車両運行リクエストに基づいて、複数の自動運転車両を識別する情報を出力し、前記状況取得部は、前記自動運転車両を識別する情報に基づいて前記自動運転車両の状況を取得するものである。
　（１１）：上記（９）の様態において、前記自動運転車両と前記ドローンが同行状況であるか否かを検知する利用状況検知部と、前記同行状況の開始から終了までの前記自動運転車両の移動距離または移動時間の少なくとも一方に基づいて、利用実績を導出する実績導出部を備えるものである。
　（１２）：上記（９）の様態において、前記通信部は、前記自動運転車両に前記利用実績を外部送信させ、前記外部送信させた前記利用実績を受信する実績導出部を備えるものである。
　（１３）：上記（９）の様態において、前記取得部は、前記ドローンの属性情報を前記字度運転車両から取得し、前記導出部は、前記ドローンの質量に基づいて、前記利用実績を導出するものである。
　（１４）：前記属性情報は、前記ドローンの質量情報を含むものである。
　（１５）：前記属性情報は、前記ドローンの製造情報を含むものである。　
　（１６）：本発明の一態様は、自動運転車両から行動計画を取得し、前記取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定するドローン連携方法である。
　（１７）：本発明の一態様は、コンピュータに、自動運転車両から行動計画を取得させ、前記取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定させるプログラムである。
　（１）～（１７）に記載の発明によれば、車両とドローンとの連携を支援することができる。
　（９）～（１５）に記載の発明によれば、車両を管理する事業者、ドローンを管理する事業者以外の第３の事業者によって、車両およびドローンの連携を支援することができる。
ドローン連携システム１の構成図である。 車両１００の構成図である。 自動運転の処理過程について説明するための図である。 ドローン２００の機能構成図である。 ドローン連携装置３００の機能構成図である。 車両情報３２１の一例を示す図である。 ドローン情報３２２の一例を示す図である。 同行管理情報３２４の一例を示す図である。 配達管理情報３２５の一例を示す図である。 車両１００Ａにドローン２００Ａが同行する例を示す説明図である。 ドローン２００Ｂが車両１００Ｄに配達する例を示す説明図である。 合流ポイント、接近エリア、および接近タイミングについて説明するための図である。 決定部３３４における処理動作の一例を示すフローチャートである。 同行要求に応じた処理動作の一例を示すシーケンス図である。 配達要求に応じた処理動作の一例を示すシーケンス図である。 車両管理装置５１０の機能構成図である。 第３の事業者による車両１００およびドローン２００を管理する処理動作の一例を示すシーケンス図である。
　以下、図面を参照し、本発明のドローン連携装置、車両管理装置、ドローン連携方法、およびプログラムの実施形態について説明する。本システムにおける車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。車両は、例えば、四輪以上の車輪を有する車両であってもよく、自動二輪車その他の車両であっても構わない。
＜第１の実施形態＞
　図１は、ドローン連携システム１の構成図である。ドローン連携システム１は、一以上の車両１００と、一以上のドローン２００と、ドローン連携装置３００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。
　［車両］
　車両１００の上部には、例えば、ドローン２００を支持する支持機構１０１が取り付けられている。支持機構１０１は、車両１００とドローン２００とを接続する。支持機構１０１は、連結する構造を有する器具を用いてドローン２００と接続されてもよく、電磁石を用いてドローン２００と接続されてもよい。また、支持機構１０１は、充電設備を備え、接続されたドローン２００に、接触あるいは非接触で電力を供給してもよい。支持機構１０１がドローン２００に供給する電力は、所定の固定電力量であってもよいし、ドローン２００の最大蓄電量であってもよいし、車両１００の供給可能電力に応じて変更されてもよい。
　図２は、車両１００の構成図である。車両１００は、例えば、外界監視ユニット１１０と、通信装置１２０と、ナビゲーション装置１３０と、推奨車線決定装置１４０と、自動運転制御ユニット１５０と、駆動力出力装置１６０と、ブレーキ装置１６２と、ステアリング装置１６４と、連携ユニット１７０とを備える。
　外界監視ユニット１１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット１１０は、車両１００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット１５０に出力する。
　通信装置１２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置１２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
　ナビゲーション装置１３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）１３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１３４と、ナビ制御装置１３６とを備える。ＨＭＩ１３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機１３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両１００の位置）を測位する。ナビ制御装置１３６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置１３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。
ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。
　ナビ制御装置１３６は、ＧＮＳＳ受信機１３４によって測位された車両１００の位置から、ＨＭＩ１３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置１３６は、車両１００の位置と目的地とを、通信装置１２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。目的地は、ＨＭＩ１３２を用いて利用者により指定されてもよい。経路には、利用者を乗車または降車させるために停止する地点および到達目標時刻の情報が含まれてよい。ナビ制御装置１３６は、上記いずれかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置１４０に出力する。
　推奨車線決定装置１４０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置１４０は、ナビゲーション装置１３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット１５０に出力する。
　自動運転制御ユニット１５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット１５０は、推奨車線決定装置１４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット１１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両１００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット１５０は、例えば、各種イベントを決定し、順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、減速走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両１００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
　自動運転制御ユニット１５０は、車両１００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
　図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置１３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置１４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット１５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置１６０、ブレーキ装置１６２、ステアリング装置１６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット１５０が一元的に処理を行ってもよい。
　駆動力出力装置１６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置１６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置１６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置１６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置１６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置１６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
　連携ユニット１７０は、入出力部１７１と、記憶部１７２と、データ管理部１７３と、連携管理部１７４とを備える。
　入出力部１７１は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、マイク、センサー、カメラ等の入力部と、例えば、ディスプレイ、スピーカ等の出力部とを含む。記憶部１７２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。
　データ管理部１７３、および連携管理部１７４は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部１７２に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　データ管理部１７３は、所定のタイミングで、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に対し、ＧＮＳＳ受信機１３４により測位された車両１００の位置情報や、車両１００の行動計画を送信する。行動計画には、例えば、ナビゲーション装置１３０により決定された経路や、自動運転制御ユニット１５０により実行されるイベント等が含まれる。
　連携管理部１７４は、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００から受信した情報や、入出力部１７１から入力された情報等に基づいて、各種処理を行う。例えば、連携管理部１７４は、所定の画面を入出力部１７１に表示させる処理や、データ管理部１７３に対してドローン連携装置３００に送信する情報の種類やタイミングを指定する処理等を行う。また、連携管理部１７４は、ドローン２００と連携した内容を示す情報（例えば、後で説明する同行状況や配達状況等）を、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に送信する。
　［ドローン］
　ドローン２００は、無人航空機であって、遠隔操作または自動操作により、飛行する。ドローン２００は、例えば、各所に設けられたドローンステーションや配送センター等で待機しており、ドローン連携装置３００から飛行開始指示を受け付けると、指定された飛行計画に従って飛行する。その後、ドローン２００は、近くのドローンステーションや配送センターに戻る。
　図４は、ドローン２００の機能構成図である。ドローン２００は、例えば、通信装置２１０と、カメラ２２０と、ＧＮＳＳ受信機２３０と、センサー２４０と、モータ２５０と、保持機構２６０と、充電装置２７０と、制御部２８０と、記憶部２９０とを備える。
　通信装置２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、送迎管理装置４００と直接的に通信したりするための通信インターフェースである。通信装置２１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）を含んでもよいし、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行ってもよい。通信装置２１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
　カメラ２２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ２２０は、ドローン２００の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。ＧＮＳＳ受信機２３０は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（ドローン２００の位置）を測位する。センサー２４０は、例えば、磁気センサー、三軸ジャイロセンサー、三軸加速度センサー等である。
　モータ２５０は、複数のモータを含み、各モータには、プロペラが取り付けられている。保持機構２６０は、例えば、アームやフック、収納ケース等を含み、配達物等を取り外し可能にドローン２００に固定する。充電装置２７０は、充電池を含み、ドローン２００の各所に電力を供給する。また、充電装置２７０は、充電池を充電するための接続部を備える。
　制御部２８０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部２９０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一方または双方は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。例えば、制御部２８０は、飛行計画に従ってモータ２５０を制御したり、車両１００に接近した場合に配達物を取り外すように保持機構２６０を制御したりする。また、制御部２８０は、車両１００と連携した内容を示す情報（例えば、後で説明する同行状況や配達状況等）を、通信装置２１０を用いてドローン連携装置３００に送信する。
　制御部２８０は、カメラ２２０により撮影された画像を解析して接近対象である車両の車種や色、ナンバー等を取得し、接近対象を特定してもよく、カメラ２２０により撮影された画像に基づいて接近対象である車両との距離や相対的な位置関係を導出してもよい。
また、制御部２８０は、通信装置２１０を用いて車両１００と通信することにより、接近対象である車両を特定し、車両との距離や相対的な位置関係を導出してもよい。
　飛行計画には、飛行経路、高度、速度、および飛行モード等が含まれる。飛行モードには、上昇、直線飛行、下降、ホバリング、並走等が含まれる。並走とは、対象となる移動体の動きに合わせて追従して飛行することである。制御部２８０は、ドローン連携装置３００により作成された飛行計画に従って飛行してもよく、ドローン連携装置３００により指定された出発地や目的地、到着時刻等の条件に基づいて飛行計画を作成してもよい。制御部２８０は、所定のタイミングにおいて、ＧＮＳＳ受信機２３０により測位されたドローン２００の位置を示す情報や最新の飛行計画を、通信装置２１０を用いてドローン連携装置３００に送信する。
　記憶部２９０には、制御部２８０における制御プログラムや、制御部２８０の処理に用いられる様々なデータ（例えば、飛行計画等）が記憶される。また、記憶部２９０には、カメラ２２０により撮影された画像を記憶するための画像バッファ領域が確保されている。
　［ドローン連携装置］
　次に、図５～９を参照して、ドローン連携装置３００について説明する。図５は、ドローン連携装置３００の機能構成図である。ドローン連携装置３００は、例えば、通信装置３１０と、記憶部３２０と、制御部３３０とを備える。通信装置３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのＮＩＣである。通信装置３１０は、ネットワークＮＷを介して、車両１００、およびドローン２００と通信する。記憶部３２０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。
　制御部３３０は、例えば、取得部３３１と、同行管理部３３２と、配達管理部３３３と、決定部３３４とを含む。これら構成の一部または全部は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサが記憶部３２０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　取得部３３１は、通信装置３１０を用いて車両１００およびドローン２００から各種情報を取得し、記憶部３２０に格納する。例えば、取得部３３１は、通信装置３１０を用いて車両１００から、車両１００の位置を示す位置情報と、行動計画とを受信し、記憶部３２０の車両情報３２１に格納する。また、取得部３３１は、通信装置３１０を用いてドローン２００から、ドローン２００の位置を示す位置情報と、飛行計画とを受信し、記憶部３２０のドローン情報３２２に格納する。なお、ドローン連携装置３００は、飛行計画を作成しているため、ドローン２００により飛行計画の一部が変更された場合に変更された情報をドローン２００から受信するものでもよい。また、取得部３３１は、ドローン２００からドローン２００の属性情報を受信してもよい。属性情報とは、例えば、ドローン２００の質量に関する質量情報や、ドローン２００の製造情報（例えば、製造メーカや、製造型番号や、個体を識別するシリアル番号）である。
　車両情報３２１は、車両１００において更新される位置情報や行動計画等を含む情報である。図６は、車両情報３２１の一例を示す図である。図６に示す通り、車両情報３２１は、日時に、行動計画と、位置情報とを対応付けた情報であって、例えば、車両１００ごとに用意されたテーブルに格納される。車両１００は、定期的に車両情報３２１をドローン連携装置３００に送信する。
　ドローン情報３２２は、ドローン２００において更新される位置情報や飛行計画等を含む情報である。図７は、ドローン情報３２２の一例を示す図である。図７に示す通り、ドローン情報３２２は、日時に、飛行計画と、位置情報とを対応付けた情報であって、例えば、ドローン２００ごとに用意されたテーブルに格納される。
　地図データ３２３は、ノードとリンクで道路を表現した地図情報や、建物や陸橋、信号機や電線等の構造物の位置や高さ等を表す情報等を含む。
　同行管理部３３２は、ドローン２００の出発地および目的地に基づいて、ドローン２００を搭載させる車両１００を決定し、決定した車両１００に対して所定区間におけるドローン２００の搭載を依頼する。以下、出発地から目的地に移動する途中において、ドローン２００が車両１００に搭載されて移動することを、車両１００に同行するという。同行管理部３３２は、例えば、地図データ３２３を参照して、複数の車両１００のうち、最適経路を走行する車両を、ドローン２００を搭載させる車両に決定する。最適経路とは、少なくとも一部にドローン２００を車両１００に搭載する区間を含むドローン２００の出発地から目的地までの経路であって、同行候補である各車両１００に同行すると仮定した場合の経路のうち、最適化された経路である。同行候補である車両１００とは、ドローン２００を搭載して共に移動することにより、ドローン２００を出発地の方から目的地の方へと導くことが可能な車両１００である。例えば、同行管理部３３２は、車両情報３２１を参照して、ドローン２００の出発地あるいは目的地を含む所定範囲内を走行することが行動計画に含まれる車両を、同行候補である車両１００として取得してもよい。
　同行管理部３３２は、同行候補である車両１００それぞれと同行する飛行経路の中から、最適化する条件を満たす飛行経路を、最適経路に決定する。最適化する条件は任意に設定可能であり、例えば、同行管理部３３２は、ドローン２００の出発地から目的地までの移動時間が最も早い経路や、移動距離が最も短い経路、同行する車両１００の数が最も少ない経路等を最適経路に決定する。同行管理部３３２は、最適経路を含む同行内容を、記憶部３２０の同行管理情報３２４に格納する。また、同行管理部３３２は、通信装置３１０を用いて車両１００あるいはドローン２００から同行状況を示す情報を受信した場合、同行管理情報３２４を更新する。
　同行管理情報３２４は、同行内容を示す情報である。図８は、同行管理情報３２４の一例を示す図である。図８に示す通り、同行管理情報３２４は、ドローンＩＤに、出発地、目的地、時間条件、最適経路、車両ＩＤ、および同行状況を対応付けた情報である。ドローンＩＤは、各ドローン２００を識別するための固有の情報であって、車両１００との同行を要求するドローン２００を示す情報である。出発地と目的地は、同行を要求するドローン２００の出発地と目的地である。時間条件は、ドローン２００が要求する時間条件であって、例えば、出発地を出発する時刻や、目的地に到着する時刻等を含む。最適経路は、同行管理部３３２により決定された最適経路である。車両ＩＤは、各車両１００を識別するための固有情報であって、同行管理部３３２によりドローン２００を同行させる車両１００として決定された車両を示す情報である。同行状況は、ドローン２００の同行状況を示す情報であって、例えば、車両へ移動中、同行中、同行完了、および目的地到着等を含む。
　配達管理部３３３は、車両１００から配達依頼を受け付け、受け付けた配達内容に基づいて車両１００に配達物を届けるドローン２００を決定し、決定したドローン２００に対して車両１００への配達を依頼する。配達管理部３３３は、例えば、複数のドローン２００のうち、指定された配達物を保持可能な種類のドローンであって、指定された時間条件のもと、配達を依頼した車両１００まで往復することが可能なドローンを、前後の予約状況に基づいてドローン管理情報３２６に登録されているドローン２００の中から選択する。配達管理部３３３は、配達させるドローンを含む配達内容を、記憶部３２０の配達管理情報３２５に格納する。また、配達管理部３３３は、通信装置３１０を用いて車両１００あるいはドローン２００から配達状況を示す情報を受信した場合、決定部３３４により飛行経路が決定した場合、配達管理情報３２５を更新する。
　配達管理情報３２５は、配達内容を示す情報である。図９は、配達管理情報３２５の一例を示す図である。図９に示す通り、配達管理情報３２５は、車両ＩＤに、配達物、時間条件、ドローンＩＤ、配達状況、および配達経路を対応付けた情報である。車両ＩＤは、配達を要求する車両１００を示す情報である。配達物は、車両１００から要求された配達物の名称や個数等を示す情報である。時間条件は、車両１００が要求する時間条件であって、例えば配達を希望する時間帯等を含む。ドローンＩＤは、配達管理部３３３により、車両１００に配達物を届けるドローン２００として決定されたドローンを示す情報である。配達状況は、ドローン２００の配達状況を示す情報であって、例えば、配達準備中、配達中、配達完了等を含む。配達経路は、決定部３３４により決定された飛行計画に含まれる飛行経路である。
　ドローン管理情報３２６は、用意されているドローン２００に関する情報であって、例えば、ドローンＩＤに、ドローン２００が待機しているドローンステーション、ドローン２００の現在位置、ドローンの現状、ドローン２００と通信するために必要なアドレス等を対応付けた情報である。ドローン管理情報３２６には、同行を依頼するドローン２００に関する情報と、配達を請け負うドローン２００に関する情報の両方が含まれる。ドローンの現状には、同行状況や配達状況等が含まれる。
　決定部３３４は、地図データ３２３を参照し、取得部３３１により取得された行動計画等に基づいて、ドローン２００を車両１００に搭載する区間を含めたドローン２００の飛行計画を決定する。なお、決定部３３４は、異なる車両１００に搭載される区間を複数区間含む飛行計画を決定してもよい。
　例えば、同行管理部３３２により飛行計画の作成が指示された場合、決定部３３４は、地図データ３２３と車両１００の行動計画とを参照し、全ての同行候補である車両１００にドローン２００を搭載する区間を含めた出発地から目的地までの飛行計画を作成する。決定部３３４は、作成された飛行計画のうち、同行管理部３３２によって最適経路に決定された飛行経路を含む飛行計画を、ドローン２００の飛行計画に決定する。
　配達管理部３３３により飛行計画の作成が指示された場合、決定部３３４は、地図データ３２３と車両１００の行動計画とを参照し、出発地から配達を依頼した車両１００に、配達物を保持した状態でのドローン２００を搭載する区間を含めた出発地から目的地までの飛行計画を作成する。
　例えば、決定部３３４は、車両１００の行動計画やドローン２００の出発地および目的地等に基づいて、ドローン２００が車両１００と合流する位置（以下、合流ポイントと記す）を決定する。決定部３３４は、決定した合流ポイントに基づいて、ドローン２００の飛行計画を作成する。
　決定部３３４は、車両１００の行動計画等に基づいて、ドローン２００が車両１００に接近するタイミング（以下、接近タイミングと記す）を決定する。決定部３３４は、決定した接近タイミングにおいて車両１００に接近するようドローン２００を制御する飛行計画を作成する。決定部３３４は、決定した合流ポイントや接近タイミングに基づいて、既に作成されている飛行計画の一部を修正してもよい。
　例えば、決定部３３４は、記憶部３２０を参照し、接近させる車両１００とドローン２００（以下、接近車両１００Ｊと接近ドローン２００Ｊと記す）との将来の移動距離や移動時間とを導出して、接近車両１００Ｊと接近ドローン２００Ｊとが合流可能な地点を、合流ポイントに決定し、決定した合流ポイントで接近車両１００Ｊに接近するような飛行計画を作成する。なお、決定部３３４は、接近車両１００Ｊと接近ドローン２００Ｊとが最も早く合流する地点を合流ポイントに決定してもよく、道路状況を考慮して、合流しやすい環境でなければ、合流しやすい環境になった地点を合流ポイントとしてもよい。
　また、決定部３３４は、記憶部３２０を参照し、合流ポイントを含む所定範囲（以下、接近エリアと記す）内において、接近に適した条件（以下、接近条件と記す）を満たすタイミングを、接近タイミングに決定する。接近エリア内には、合流ポイントから所定距離内の範囲や、合流ポイントから所定の移動時間内の範囲等が含まれる。接近条件には、例えば、車両１００の走行速度が所定の速度以下となること、車両１００のイベントが所定のイベント（例えば、減速イベントや停止イベント等）であること、その他車両が停止あるいは減速する場所であること等が含まれる。車両が停止あるいは減速する場所には、例えば、到着するタイミングで赤信号となる信号機がある場所、料金所、カーブ等が含まれる。
　また、決定部３３４は、合流ポイントを含む所定範囲内において、接近条件を満たすタイミングがない場合、接近車両１００Ｊに対して減速を依頼する。例えば、決定部３３４は、通信装置３１０を用いて接近車両１００Ｊに対して、合流ポイントを含む所定範囲内において減速するよう依頼する情報を送信する。ここで、決定部３３４は、接近車両１００Ｊの乗員に対して減速依頼を承諾した場合にインセンティブを付与することを通知し、減速依頼に従って減速した接近車両１００Ｊの乗員に対して、インセンティブを付与してもよい。決定部３３４は、付与したインセンティブに関する情報を、記憶部３２０のインセンティブ情報３２７に格納する。インセンティブ情報３２７は、利用者が保持するインセンティブを管理する情報であって、例えば、利用者ＩＤに、インセンティブを示す情報、付与日時、および有効期限等を対応付けた情報である。インセンティブを示す情報には、ポイント数やインセンティブの種類等が含まれる。
　ここで、図１０，１１を参照して、飛行計画の作成例について説明する。初めに、図１０を参照して、ドローン２００Ａが同行を要求し、車両１００Ａに同行する例について説明する。図１０は、車両１００Ａにドローン２００Ａが同行する例を示す説明図である。
　ドローン２００Ａは、出発地Ｓから目的地Ｇまで移動する予定である。最短経路は、出発地Ｓから目的地Ｇを結ぶ直線である。しかしながら、出発地Ｓから目的地Ｇまでの距離がドローン２００Ａの飛行可能距離を超える程の長距離である場合、ドローン２００Ａ、あるいはドローン２００Ａを管理する管理者は、ドローン連携装置３００に対して、車両１００への同行を依頼する。
　そして、ドローン連携装置３００は、出発地Ｓや目的地Ｇの周辺を走行する同行候補である複数の車両１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃの行動計画に基づいて、ドローンＡの飛行計画を作成する。例えば、ドローン連携装置３００の決定部３３４は、車両１００Ａの行動計画に基づいて、車両１００Ａの経路において出発地Ｓを出発したドローン２００Ａと最も早く合流できるポイントを合流地点Ｐ１に決定し、車両１００Ａの経路において目的地Ｇと最も近いポイントを分岐地点Ｐ２に決定する。そして、決定部３３４は、出発地Ｓから合流地点Ｐ１まで飛行し、合流地点Ｐ１から分岐地点Ｐ２まで車両１００Ａに同行し、分岐地点Ｐ２から目的地Ｇまで飛行する飛行計画を作成する。決定部３３４は、車両１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃのうち、車両１００Ａの行動計画を含む経路を最適経路に決定する。
　ドローン２００Ａは、最適経路に決定された飛行計画に従って飛行し、車両１００Ａとの合流地点Ｐ１まで飛行する。合流地点Ｐ１において車両１００Ａと合流したドローン２００Ａは、接近タイミングに到達するまで車両１００Ａと並走する。接近タイミングとなった場合、ドローン２００Ａは、車両１００Ａに接近して、支持機構１０１により車両１００Ａと接続される。接続されている間、ドローン２００Ａは、車両１００Ａから供給される電力を、充電装置２７０に充電してもよい。車両１００Ａが分岐地点Ｐ２まで移動すると、支持機構１０１を用いた接続状態が解除され、ドローン２００Ａは、目的地Ｇまで飛行する。
　次に、図１１を参照して、車両１００Ｄが配達を要求する例について説明する。図１１は、ドローン２００Ｂが車両１００Ｄに配達する例を示す説明図である。車両１００Ｄは、地点Ｐ３において、ドローン連携装置３００に対して、配達を要求する。ドローン連携装置３００は、複数のドローン２００の中からドローン２００Ｂを選択する。ドローン２００Ｂには、係員により、依頼された配達物が取り付けられる。ドローン連携装置３００の決定部３３４は、ドローン２００Ｂの飛行計画として、配送センターＰ４から車両１００Ｄとの合流地点Ｐ５まで飛行し、合流地点Ｐ５から分岐地点Ｐ６まで車両１００Ｄに同行して配達物を届け、分岐地点Ｐ６から配送センターＰ４に戻ってくる経路を決定する。
　例えば、決定部３３４は、車両１００Ｄの行動計画に基づいて、車両１００Ｄの経路において配送センターＰ４を出発したドローン２００Ｂと最も早く合流できるポイントを合流地点Ｐ５に決定し、配達物の受け渡しに十分な時間として予め決められた時間を確保可能な地点を分岐地点Ｐ６に決定する。
　ドローン２００Ｂは、飛行計画に従って飛行し、配送センターＰ４から合流地点Ｐ５まで飛行する。合流地点Ｐ５において車両１００Ｄと合流したドローン２００Ｂは、接近タイミングに到達するまで車両１００Ｄと並走する。接近タイミングとなった場合、ドローン２００Ｂは、車両１００Ｄに接近して、支持機構１０１により車両１００Ｄと接続される。接続されている間、ドローン２００Ｂは、車両１００Ｄから供給される電力を、充電装置２７０に充電してもよい。車両１００Ｄは、配達物の受け取りや充電が完了すると、支持機構１０１による接続状態を解除する。そして、ドローン２００Ｂは、分岐地点Ｐ６から配送センターＰ４に向かって飛行する。なお、ドローン２００Ｂは、配送センターＰ４から合流地点Ｐ５までと、分岐地点Ｐ６から配送センターＰ４までの移動において、他の車両１００に同行してもよい。
　ここで、図１２を参照して、合流ポイント、接近エリア、および接近タイミングについて説明する。図１２は、車両１００にドローン２００が接近する状態を示す説明図である。図１２に示す通り、合流ポイントを含む所定範囲が接近エリアであり、接近エリア内において接近条件を満たすタイミングに接近タイミングが設定される。
　時刻ｔ１において、車両１００（ｔ１）は、定速走行イベントで走行しており、時速は６０ｋｍである。また、時刻ｔ１において、ドローン２００（ｔ１）は、車両１００（ｔ１）の少し後方を飛行している。接近タイミングは、減速イベントが実行される時刻ｔ２に設定されている。その後、時刻ｔ２において、車両１００（ｔ２）は、減速イベントの実行により時速３０ｋｍまで減速し、時刻ｔ３において、車両１００（ｔ３）は、時速３０ｋｍで定速走行する。時刻ｔ２において、ドローン２００（ｔ２）は、車両１００（ｔ２）に接近して接続され、時刻ｔ３において、ドローン２００（ｔ３）は、車両１００（ｔ３）に搭載された状態で、移動する。
　［フローチャート］
　次に、図１３を参照して、決定部３３４における処理動作の一例について説明する。図１４は、決定部３３４における処理動作の一例を示すフローチャートである。
　まず、決定部３３４は、車両情報３２１およびドローン情報３２２を参照して、合流ポイントを決定し、決定した合流ポイントに基づいてドローン２００の飛行計画を作成し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１０１）。次いで、決定部３３４は、最新の合流ポイントを修正する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。合流ポイントを修正する必要がある場合には、例えば、渋滞や停車等により車両１００の移動速度が落ちたこと等によりドローン２００の方が合流ポイントに早く到着してしまう場合や、車両１００が加速したこと等により車両１００の方が合流ポイントに早く到着してしまう場合等が含まれる。
　最新の合流ポイントを修正する必要があると判定した場合、決定部３３４は、車両情報３２１およびドローン情報３２２を参照して、合流ポイントを修正し、修正後の合流ポイントに基づいてドローン２００の飛行計画を作成し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１０３）。次いで、決定部３３４は、接近エリア内の道路における車両１００の行動計画を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。接近エリア内の道路における車両１００の行動計画を取得していない場合、決定部３３４は、ステップＳ１０２の処理に戻る。
　一方、接近エリア内の道路における車両１００の行動計画を取得したと判定した場合、決定部３３４は、取得した車両１００の行動計画に基づいて、車両１００の経路のうち接近エリア内の道路上において、接近条件を満たすタイミングがあるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、決定部３３４は、減速イベントあるいは停止イベントを実行するタイミングがあるか否かを判定する。接近条件を満たすタイミングがあると判定した場合、決定部３３４は、接近条件を満たすタイミングに接近タイミングに決定して、接近タイミングに合わせて車両１００に接近するよう指示する飛行計画を作成し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１０６）。
　ステップＳ１０５において、接近条件を満たすタイミングがないと判定した場合、決定部３３４は、通信装置３１０を用いて車両１００に対して、減速あるいは停止を依頼するリクエストを送信する（ステップＳ１０７）。減速あるいは停止を承諾する通知を車両１００から受信した場合（ステップＳ１０８）、決定部３３４は、車両１００から受信した行動計画に基づいて、減速あるいは停止するタイミングに接近タイミングに決定し、接近タイミングに合わせて車両１００に接近するよう指示する飛行計画を作成し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１０９）。そして、決定部３３４は、車両１００の乗員（または車両）に対して、所定のインセンティブを付与する（ステップＳ１１０）。
　ステップＳ１０８において、減速ありは停止を承諾する通知を車両１００から受信しない場合、決定部３３４は、車両情報３２１およびドローン情報３２２を参照して、合流ポイントを修正し、修正後の合流ポイントに基づいてドローン２００の飛行計画を作成し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１１１）。例えば、決定部３３４は、車両１００の経路において合流ポイントよりも所定距離だけ進行方向にあるポイントを、修正後の合流ポイントとする。
　なお、上記のフローチャートの処理では、減速あるいは停止を依頼するリクエストを送信するものとしたが、これに代えて減速あるいは停止とは異なる行動計画の変更に関するリクエストが送信されてもよい。また、所定のインセンティブは、例えば、以下の算定根拠によって導出される。所定のインセンティブは、例えば決定部３３４によって送信されたリクエストによって、減速や停止、経路変更等により生じた目的地に到着するまでに増加した時間（または燃料代）、または走行中の給電により生じた走行抵抗やエネルギーの増加等に基づいて導出される。また、所定のインセンティブは、車両１００がドローン２００を運搬して移動した距離や時間、運搬台数、ドローン２００が運搬している運搬物の価値（車両１００に転嫁されたリスク）に基づいて導出されてもよい。
　［シーケンス図］
　次に、図１４，１５を参照して、ドローン連携システム１における処理動作の一例について説明する。図１４は、同行要求に応じた処理動作の一例を示すシーケンス図である。
　車両１００は、車両１００の位置を示す位置情報と、行動計画とを取得し（ステップＳ１）、定期的に、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に送信する（ステップＳ２）。また、ドローン２００も、ドローン２００の位置を示す位置情報と、飛行計画とを取得し（ステップＳ３）、定期的に、通信装置２１０を用いてドローン連携装置３００に送信する（ステップＳ４）。
　次いで、ドローン２００が、通信装置２１０を用いてドローン連携装置３００に対して、同行を要求するリクエストを送信する（ステップＳ５）。ドローン連携装置３００は、ドローン２００の飛行経路に基づいて、ドローン２００を同行させる車両１００を決定し（ステップＳ６）、決定した車両１００に対してドローン２００の同行を依頼するリクエストを送信する（ステップＳ７）。車両１００は、例えば、入出力部１７１を用いて乗員から同行の承諾を受け付けた場合（ステップＳ８）、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に対し、承諾情報を送信する（ステップＳ９）。そして、ドローン連携装置３００は、ドローン２００の飛行計画を作成し、飛行開始指示とともに、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１０）。
　次いで、ドローン連携装置３００は、接近タイミングを決定する（ステップＳ１１）。
ドローン連携装置３００は、決定した接近タイミングを、通信装置３１０を用いて車両１００に送信する（ステップＳ１２）。また、ドローン連携装置３００は、接近タイミングに基づいて飛行計画を作成あるいは修正し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ１１）。
　図１５は、配達要求に応じた処理動作の一例を示すシーケンス図である。車両１００は、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に対して、配達を要求するリクエストを送信する（ステップＳ２１）。ドローン連携装置３００は、受信したリクエストに基づいて、車両１００に配達物を届けるドローン２００を決定する（ステップＳ２２）。ドローン連携装置３００は、ドローン２００の飛行計画を作成し、飛行開始指示とともに、通信装置３１０を用いて決定したドローン２００に送信する（ステップＳ２３）。
　車両１００は、車両１００の位置を示す位置情報と、行動計画とを取得し（ステップＳ２４）、定期的に、通信装置１２０を用いてドローン連携装置３００に送信する（ステップＳ２５）。また、ドローン２００も、ドローン２００の位置を示す位置情報と、飛行計画とを取得し（ステップＳ２６）、定期的に、通信装置２１０を用いてドローン連携装置３００に送信する（ステップＳ２７）。
　次いで、ドローン連携装置３００は、接近タイミングを決定する（ステップＳ２８）。ドローン連携装置３００は、決定した接近タイミングを、通信装置３１０を用いて車両１００に送信する（ステップＳ２９）。また、ドローン連携装置３００は、接近タイミングに基づいて飛行計画を作成あるいは修正し、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信する（ステップＳ３０）。
　以上説明した実施形態によれば、車両１００から行動計画を取得する取得部３３１と、取得部３３１により取得された行動計画に基づいて、ドローン２００を車両１００に搭載する区間を含めてドローン２００の飛行計画を決定する決定部３３４と、ドローン２００を車両１００に一時的に搭載させることができ、車両１００とドローン２００との連携を支援することができる。
　車両１００が減速あるいは停止したタイミングでドローン２００が車両１００に接近することにより、ドローン２００と車両１００とスムーズに接近させることができる。
　車両１００が減速あるいは停止するタイミングが取れない場合であっても、車両１００に対して減速あるいは停止を依頼することにより、スムーズにドローン２００を車両１００に接近させることができる。また、インセンティブを付与することにより、ドローン２００と連携したサービスを提供しやすくなる。
　車両１００にドローン２００を同行させることにより、ドローンの飛行距離を短縮し、また、車両１００から電力の供給を受けることができる。これにより、ドローン２００の移動距離を大幅に伸ばすことができる。
　ドローン２００に配達物を配達させることにより、車両１００の乗員は、店舗に立ち寄らずとも商品を受け取れ、利便性が向上するとともに、買い物による時間のロスを低減させることができる。また、近くに店舗がない場所であっても、商品を購入することができる。
＜第２の実施形態＞
　以下、第２の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態においては、車両１００の管理者、およびドローン２００の管理者とは異なる第３の事業者（以下、管理代行者）が、ドローン連携装置３００および車両管理装置５１０を用いて、車両１００およびドローン２００を包括的に管理する例を用いて説明する。
　管理代行者は、車両管理装置５１０を用いて１以上の車両１００を管理する。車両１００は、管理代行者の所有物であってもよいし、車両１００のオーナーがドローン２００の同行を許可し、管理代行者に同行に関する手続きを委託した車両であってもよい。
　図１６は、車両管理装置５１０の機能構成図である。車両管理装置５１０は、例えば、通信部５２０と、認証部５３０と、車両管理部５５０とを備える。
　通信部５２０は、無線通信装置である。通信部５２０は、ネットワークＮＷを介してドローン連携装置３００と通信する。認証部５３０は、ドローン連携装置３００の指示により、ドローン２００に車両１００との同行をさせてもよいと認証する処理を行う。車両管理部５５０は、管理代行者によって、ドローン２００を同行させるとアサインした車両１００が、ドローン２００の同行を開始してから終了するまでを管理する。
　通信部５２０は、ドローン連携装置３００により送信される利用要求（すなわち、ドローン２００の同行を要請すること）に基づいて、同行に適した車両１００を車両管理部５５０によって認証させ、その認証された車両１００を特定するための情報をドローン連携装置３００に送信する。車両管理部５５０による同行に適した車両１００の認証処理については後述する。
　車両管理部５５０は、例えば、利用状況検知部５５２と、利用許可部５５４と、認証部５５６とを備える。利用状況検知部５５２は、認証部５３０により認証されたドローン２００の利用状況を検知する。利用状況とは、例えば、車両１００に同行している状態や、車両１００により給電されている状況である。
　また、利用状況検知部５５２は、車両１００から行動計画を取得し、認証部５３０により認証されたドローン２００の同行対象としてよい車両１００である否かを検知する。利用状況検知部５５２は、「状況取得部」、「実績導出部」の一例である。
　利用状況検知部５５２は、車両１００および／または認証部５３０により認証されたドローン２００の利用状況を判定する。利用状況とは、例えば、車両１００およびドローン２００が同行を開始した、同行状況である、同行を終了した、等の状況である。また、利用状況は、車両１００がドローン２００の同行を受け入れ可能である、車両１００がドローン２００の同行を受け入れ可能でない、車両１００がドローン２００の同行を受け入れ可能であるが給電できない、等の車両１００の状況であってもよい。また、利用状況検知部５５２は、車両１００と認証部５３０により認証されたドローン２００とが同行状況でない場合に、同行状況にすること（車両１００が認証部５３０により認証されたドローン２００を受け入れること）が可能か否かを判定する。利用状況検知部５５２は、同行状況にすることができる１以上の車両１００および／または１以上の認証部５３０により認証されたドローン２００を識別する情報を利用許可部５５４に出力する。認証部５３０により認証されたドローン２００を識別する情報には、経路区間や給電の希望に関する情報が含まれる。
　また、利用状況検知部５５２は、ドローン連携装置３００から提供されるドローン２００の経路に関する情報やステータスに関する情報を参照して、ドローン２００の同行に適した車両１００を選択する。利用状況検知部５５２は、ドローン２００の同行に適した車両１００がない場合には、ドローン２００の同行に適した区間を走行する車両１００を配車すると決定し、駐車スペースで待機中の車両１００等に配車させてもよい。利用状況検知部５５２は、ドローン２００の同行に適した車両１００がない場合に、経路の変更を容認できる車両１００に、ドローン２００の同行に適した経路を走行枢要、経路更新を指示してもよい。
　利用許可部５５４は、利用状況検知部５５２により出力された車両１００および認証部５３０により認証されたドローン２００を識別する情報から、ペアリング候補（認証部５３０により認証されたドローン２００と、認証部５３０により認証されたドローン２００の同行を受け入れる車両１００の組み合わせの候補）を生成する。車両１００がドローン２００を搭載可能な経路区間を決定した上で、ペアリングを生成する。
　利用許可部５５４は、例えば、認証部５５６による認証が成功した場合に、認証部５３０により認証されたドローン２００が車両１００と同行状態となることを許可する。認証部５５６は、認証部５３０により認証されたドローン２００とペアリングしてもよい車両１００を選択して、その車両１００をドローン２００と同行する車両として認証する。
　また、利用状況検知部５５２は、車両１００およびドローン２００の同行の利用実績を検知する。利用実績とは、例えば、所定のインセンティブの算定根拠となる実績である。利用状況検知部５５２は、車両１００により取得された同行管理情報３２４、およびインセンティブ情報３２７を、車両１００から送信させ取得して利用実績の検知に用いてもよい。
　車両管理装置５１０は、利用状況検知部５５２により検知された利用実績に基づいて、車両１００に所定のインセンティブを付与する。付与されたインセンティブは、付与されたタイミングで車両１００のナビゲーション装置１３０等に出力されてもよいし、車両１００のオーナーにメール等で通知されてもよい。
　なお、車両管理装置５１０は、車両１００の一部の機能を代替してもよい。
例えば、車両１００とドローン２００との通信規格が異なり、両者が直接通信できない場合等に車両管理装置５１０は、車両１００の一部の機能を代替する。具体的には、車両管理装置５１０は、ドローン連携装置３００を介してドローン２００の車両運行リクエスト（例えば、合流時の減速依頼）を受信し、車両運行リクエストに応答する運行をするよう車両１００に依頼する信号を送信する。
　図１７は、第３の事業者による車両１００およびドローン２００を管理する処理動作の一例を示すシーケンス図である。
　まず、車両１００は定期的に送信する車両情報３２１をドローン連携装置３００に送信する（ステップＳ２００）。次に、ドローン連携装置３００は、ユーザ認証処理を行う（ステップＳ２０１）。次に、ドローン連携装置３００は、利用要求を車両管理装置５１０に送信する（ステップＳ２０２）。次に、車両管理装置５１０は、車両特定情報をドローン連携装置３００に送信する。（ステップＳ２０３）。
　次に、ドローン連携装置３００は、ドローン２００の行動計画を決定してドローン２００に送信する（ステップＳ２０４）。ドローン２００は、行動計画に沿って運航を開始する（ステップＳ２０５）。ドローン連携装置３００は、車両管理装置５１０に、ドローン２００の経路やステータスに関する情報を送信し、共有する（ステップＳ２０６）。車両管理装置５１０は、経路更新指示を車両１００に送信し、迎車実績の計測を開始する（ステップＳ２０７）。
　合流ポイントにおいて、車両１００およびドローン２００は、自らの位置情報や移動速度を通知し合う（ステップＳ２０８）。次に、車両１００は、ドローン２００の乗車・操作を確認し（ステップＳ２０９）、ドローン２００は車両１００に乗車したことを確認する（ステップＳ２１０）。次に、車両管理装置５１０は、車両管理装置５１０からドローン２００への給電実績の計測を開始し（ステップＳ２１１）、ドローン連携装置３００は、ドローン２００の受電・給電実績の計測を開始する（ステップＳ２１２）。
　車両管理装置５１０は、経路・ステータス情報をドローン連携装置３００に共有する（ステップＳ２１３）。ドローン連携装置３００は、経路更新が必要である場合にはその指示をドローン２００に送信する。また、ドローン連携装置３００は、ドローン２００の降車地点を決定し、決定した降車地点をドローン２００に送信する（ステップＳ２１４）。
　降車地点で、ドローン２００は車両１００から降車し、ドローン連携装置３００に降車したことを通知する（ステップＳ２１５）。ドローン連携装置３００および車両管理装置５１０は、車両１００およびドローン２００の同行実績を共有し、精算する（ステップＳ２１６）。次に、車両管理装置５１０は、車両１００にインセンティブ付与する（ステップＳ２１７）。車両１００のナビゲーション装置１３０には車両管理装置５１０によって付与されたインセンティブについての情報が出力される（ステップＳ２１８）。以上、本シーケンス図の処理を終了する。
　なお、ステップＳ２１６において共有される同行実績には、例えば、実際の同行開始および終了地点の位置情報とその間の走行距離や、開始・終了時刻および同行期間中の受給電量の実績および車両上での物品の脱着や操作等の実績などが含まれる。車両管理装置５１０またはドローン連携装置３００は、これらの情報と、ドローン２００自身の質量情報あるいは大きさや運行コスト、搬送物を示すカテゴリ情報等に基づいて、図示しない金額を示す基準テーブルを参照して同行期間中の動作に対する精算を実行する。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
　例えば、ドローン連携装置３００の全部または一部の構成は、車両１００に搭載されていてもよい。
　また、ドローン連携装置３００は、ドローン２００の位置や飛行状況（時間通りや遅延気味等）や車両１００に到着する予定時刻等を、通信装置３１０を用いて車両１００に送信してもよい。これにより、車両１００の乗員は、ドローン２００の状態を知ることができる。
　また、ドローン連携装置３００は、車両１００の位置や走行状態（時間通りや遅延気味等）や合流位置に到着する予定時刻等を、通信装置３１０を用いてドローン２００に送信してもよい。これにより、ドローン２００は、飛行速度を調整したり、飛行経路の一部を変更したりすることができる。
　また、ドローン連携装置３００は、ドローン情報３２２を用いてドローン２００の位置を監視し、飛行計画以外の場所へ移動した場合、エラー情報をドローン２００の管理者に通知したり、ドローン２００から報知音を出力させたりしてもよい。これにより、ドローン２００の防犯対策を用意することができる。
　また、ドローン２００は、車両１００と並走している際に、交差点等で車両１００の移動に時間がかかる場合、ショートカットした飛行経路を移動してもよい。
　また、ドローン２００は、車両１００に給電してもよい。その場合、車両１００が取得するインセンティブ情報３２７には、ドローン２００による給電量が含まれてもよい。
　１…ドローン連携システム、１００…車両、１１０…外界監視ユニット、１２０…通信装置、１３０…ナビゲーション装置、１４０…推奨車線決定装置、１５０…自動運転制御ユニット、１６０…駆動力出力装置、１６２…ブレーキ装置、１６４…ステアリング装置、１７０…連携ユニット、１７１…入出力部、１７２…記憶部、１７３…データ管理部、１７４…連携管理部、２００…ドローン、２１０…通信装置、２２０…カメラ、２３０…ＧＮＳＳ受信機、２４０…センサー、２５０…モータ、２６０…保持機構、２７０…充電装置、２８０…制御部、２９０…記憶部、３００…ドローン連携装置、３１０…通信装置、３２０…記憶部、３２１…車両情報、３２２…ドローン情報、３２３…地図データ、３２４…同行管理情報、３２５…配達管理情報、３２６…ドローン管理情報、３２７…インセンティブ情報、３３０…制御部、３３１…取得部、３３２…同行管理部、３３３…配達管理部、３３４…決定部、４００…送迎管理装置、５００…車両管理部、５１０…車両管理装置、５２０…通信部、５３０…認証部、５５０…車両管理部、５５２…利用状況検知部、５５４…利用許可部、５５６…認証部

Claims (17)

  1. 　自動運転車両から行動計画を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定する決定部と、
    　を備えるドローン連携装置。
  2. 　前記決定部は、配達物を保持した状態での前記ドローンの飛行計画を決定する、
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  3. 　前記決定部は、前記行動計画に基づいて、前記ドローンが前記自動運転車両と接近するタイミングを決定し、決定したタイミングで前記自動運転車両に接近するよう前記ドローンに指示する、
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  4. 　前記決定部は、
    　前記自動運転車両の走行速度が所定の速度以下となるタイミングで、前記自動運転車両に接近するよう前記ドローンに指示する、
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  5. 　前記決定部は、
    　前記ドローンが前記自動運転車両に接近する点を含む所定範囲内に、前記自動運転車両の走行速度が所定の速度以下となるタイミングがない場合、前記自動運転車両に対して行動計画の変更を依頼する
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  6. 　前記決定部は、
    　行動計画の変更を要求するリクエストに従って前記行動計画を変更した自動運転車両の車両に対してインセンティブを付与する
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  7. 　前記ドローンの出発地および目的地に基づいて前記ドローンを搭載させる自動運転車両を決定し、決定した自動運転車両に対して所定区間における前記ドローンの搭載を依頼する同行管理部をさらに備える、
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  8. 　前記自動運転車両から配達依頼を受け付け、受け付けた配達内容に基づいて前記自動運転車両に配達物を届けるドローンを決定し、決定したドローンに対して前記自動運転車両への配達を依頼する配達管理部をさらに備える、
    　請求項１に記載のドローン連携装置。
  9. 　自動運転車両から行動計画を取得する状況取得部と、
    　前記状況取得部により取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載可能な前記自動運転車両の経路区間を決定し、前記自動運転車両へのドローンの搭載を許可する利用許可部と、
    　前記自動運転車両が前記経路区間の運行を行う間、前記自動運転車両の車両情報を外部送信する通信部と、
    　を備える、車両管理装置。
  10. 　前記通信部は、
    　外部からの車両運行リクエストを受信し、受信した前記車両運行リクエストに基づいて、複数の自動運転車両を識別する情報を出力し、
    　前記状況取得部は、
    　前記自動運転車両を識別する情報に基づいて前記自動運転車両の状況を取得する、
    　請求項９に記載の車両管理装置。
  11. 　前記自動運転車両と前記ドローンが同行状況であるか否かを検知する利用状況検知部と、
    　前記同行状況の開始から終了までの前記自動運転車両の移動距離または移動時間の少なくとも一方に基づいて、利用実績を導出する実績導出部を備える、
    　請求項９に記載の車両管理装置。
  12. 　前記通信部は、
    　前記自動運転車両に前記利用実績を外部送信させ、前記外部送信させた前記利用実績を受信する、
    　請求項１１に記載の車両管理装置。
  13. 　前記状況取得部は、
    　前記ドローンの属性情報を前記自動運転車両から取得し、
    　前記実績導出部は、
    　前記ドローンの質量に基づいて、前記利用実績を導出する、
    　請求項１１に記載の車両管理装置。
  14. 　前記属性情報は、
    　前記ドローンの質量情報を含む、
    　請求項１３に記載の車両管理装置。
  15. 　前記属性情報は、
    　前記ドローンの製造情報を含む、
    　請求項１３に記載の車両管理装置。
  16. 　自動運転車両から行動計画を取得し、
    　前記取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定する、
    　ドローン連携方法。
  17. 　コンピュータに、
    　自動運転車両から行動計画を取得させ、
    　前記取得された行動計画に基づいて、ドローンを前記自動運転車両に搭載する区間を含めて前記ドローンの飛行計画を決定させる、
    　プログラム。
     
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