CN116430788A - 一种基于无线通讯的远程无人机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，具体涉及无人机控制技术领域，本发明设置无人机飞行监控模块，在判断无人机偏航时无人机自动进行偏航矫正，收集无人机进行偏航矫正的数据，计算无人机的矫偏效率，实现了无人机智能矫偏过程，减少了矫偏时间，提高了无人机工作效率，本发明设置无人机工作数据获取模块和无人机工作数据处理模块计算无人机的工作效率和数据传输效率；本发明设置无人机使用质量计算模块计算无人机使用质量指数并通过无人机使用质量判断模块将同一用途、不同型号的无人机使用质量进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置，保证了后续无人机使用质量。

Description

一种基于无线通讯的远程无人机控制系统

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于无线通讯的远程无人机控制系统。

背景技术

目前无人机已经得到了广泛应用，比如利用无人机进行电力巡检、VR直播、物流运输、植物保护以及安防救援等，但是如何对无人机的飞行过程进行有效的监管是现阶段需要解决的问题。

现有的无人机飞行控制系统将无线通信与无人机相融合，在无人机上面安装监控，通过无线通信技术实现对无人机的控制，最大限度地实现了对无人机飞行过程的记录，无人机操作人员可以根据无人机飞行数据对无人机的偏航情况和工作异常情况进行调整，进而提高无人机的工作效率。

然而该技术仍存在一些不足：在上述系统中无人机工作效率的提高依赖于飞行出现异常时工作人员的手动调节，远程无人机的控制过程较为机械，且由于无线通讯的特点，当无人机距离地面控制中心过远时，无人机接收工作人员的控制指令可能存在延迟，很难及时做出反应。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，包括：

远程无人机控制登录管理模块：用于对控制系统登录信息进行管理，包括用户登录单元和安全验证单元；

无人机基础信息设置模块：用于对无人机的基础信息进行设置，包括无人机编号设置单元、无人机参数设置单元和无人机飞行路径设计单元；

远程连接模块：用于工作人员登录系统后输入无人机编号和远程目标地址后建立远程连接关系并发送任务指令，同时接收无人机上传的地理位置、速度、电量等无人机参数信息以及无人机工作数据信息，可在无人机结束工作后点击任务完成结束远程连接，若出现异常断开情况则暂停无人机信息实时上传过程，将相关信息储存至无人机内置储存卡中，在重新建立远程连接后继续上传信息；

任务执行模块：用于无人机对接收到的任务指令进行解析并执行任务，包括任务接收单元、任务指令解析单元、目标数据收集单元、目标数据自检单元和目标数据上传单元；

无人机工作数据获取模块：用于获取无人机的工作数据，包括目标数据收集时间、无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间、信息上传所需时间、远程连接中断次数、信号传输距离、目标工作区域内基站个数和基站距离；

无人机工作数据处理模块：用于对无人机的工作数据进行处理，计算无人机的工作效率和数据传输效率；

无人机飞行监控模块：用于对无人机的整个飞行过程进行监控，包括无人机飞行数据信息上传单元、无人机飞行偏航检测单元、无人机偏航判断单元、无人机偏航预警单元、无人机偏航矫正单元、无人机矫偏数据收集单元和无人机矫偏效率计算单元；

无人机使用质量计算模块：用于根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数；

无人机使用质量判断模块：用于将同一用途的不同无人机型号的使用质量指数进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置；

数据库：用于储存控制系统中的所有数据信息。

优选的，远程无人机控制登录管理模块中用户登录单元用于对应操作人员进行登录，若系统检测到登录信息并非系统认证的工号及密码信息或者登录区域并非预设的无线通讯区域时将会自动跳转至安全验证单元；安全验证单元用于对登录信息进行二次验证，随机生成密钥发送至安全设备上，同时采集登录人员的面部图像，正确输入密钥且面部图像与系统中录入的工作人员面部信息能够匹配即可登录控制系统。

优选的，无人机基础信息设置模块中无人机编号设置单元基于无人机的用途对无人机进行分类，对应用途类别编号分别为a₁、a₂……a_n，参考地图进行不同工作区域划分，对应目标工作区域编号分别为b₁、b₂……b_n，每一个工作区域布置不同型号的无人机进行工作，对应型号类别编号为c₁、c₂……c_n，同一型号的无人机设置不同数量进行数据对比，对应无人机编号为d₁、d₂……d_n，每个无人机对应编号为a_i、b_i、c_i、d_i；无人机参数信息设置单元用于在每次无人机工作之前根据目标工作区域与地面控制中心之间的距离、当时的天气状况对无人机的飞行速度、飞行高度进行调整，同一用途、同一工作区域、同一型号的无人机飞行速度和飞行高度设置相同；无人机飞行路径设计单元用于标记出地图上从地面控制中心和目标工作区域以及中间经过区域的所有基站点，将基站点连接后生成的路线作为无人机的目标飞行路径。

优选的，任务执行模块中任务接收单元用于通过远程连接模块接收任务指令；任务指令解析单元用于对接收到的任务指令进行解析，生成任务执行步骤；目标数据收集单元用于根据生成的任务步骤去收集目标数据；目标数据自检单元用于对收集到的目标数据进行检查，确保目标数据的收集质量不会影响后续数据处理过程；目标数据上传单元用于确认目标数据正常后通过远程连接模块上传收集到的目标数据。

优选的，无人机工作数据处理模块中无人机工作效率的计算过程如下：

A1、统计同一工作区域同一型号的不同无人机目标数据收集时间t₁、t₂……t_n，剔除异常耗费时间后计算无人机目标数据平均收集时间t_a，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机目标数据平均收集时间t_a1、t_a2……t_an；

A2、统计同一工作区域同一型号的不同无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间t_c1、t_c2……t_cn，剔除异常工作时间后计算无人机平均工作耗费时间t_e，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机平均工作耗费时间t_e1、t_e2……t_en；

A3、记录不同目标工作区域中的基站点个数m_a1、m_a2……m_an、对应基站点之间的总距离L_a1、L_a2……L_an、不同区域无人机飞行路径中除了目标工作区域之外的基站点个数m_b1、m_b2……m_bn以及对应的基站点之间的总距离L_b1、L_b2……L_bn；

A4、计算不同型号的无人机工作效率Xe，具体公式为：

，其中j1、j2为比例因子，j1>j2，k1、k2为指数调整因子。

优选的，无人机工作数据处理模块中无人机数据传输效率的计算过程如下：

B1、分别统计同型号的无人机数据上传的时间与接收到无人机数据的时间差值Δt₁、Δt₂……Δt_n，不同工作区域的无人机在执行任务时的远程连接中断次数x₁、x₂……x_n以及无人机上传的地理位置到地面控制中心的水平距离d_t1、d_t2……d_tn；

B2、对上述数据求平均值并计算数据传输效率Ye，具体计算公式为：

，其中θ₁、θ₂为对应因素的比例因子。

优选的，无人机飞行监控模块的具体监控过程如下：

无人机飞行数据信息上传单元：用于通过远程连接模块上传飞行过程的数据信息；

无人机飞行偏航检测单元：用于检测无人机飞行过程中的偏移距离d_a1、d_a2……d_an和偏移角度α₁、α₂……α_n，偏航距离

，其中P（x_a,y_a,z_a）为无人机位置坐标，Q（x_c,y_c,z_c）为无人机位置坐标在预设飞行路径所在平面上的垂点中与位置坐标最接近的坐标点；

无人机飞行偏航判断单元：用于根据检测单元所得数据判断无人机是否偏航，当无人机偏移距离超过限值或无人机偏移角度大于阈值时判定无人机偏航；

无人机偏航预警单元：用于在接收到无人机偏航判断单元的无人机偏航判断后发出预警；

无人机偏航矫正单元：用于接收到偏航预警后无人机进行自动化偏航矫正；

无人机矫偏数据收集单元：用于统计从无人机发送偏航预警到回归预设飞行路径所需的矫偏回转时间t_w1、t_w2……t_wn以及矫偏回转距离d_b1、d_b2……d_bn，偏矫回转距离

，其中d_c为无人机矫偏矫偏后回归到预设飞行路径过程中的飞行距离，d_e为对应飞行路径上的前进距离；

无人机矫偏效率计算单元：用于根据矫偏回转时间和矫偏回转距离计算无人机矫偏效率Za，具体计算公式为：

，其中λ₁、λ₂为常数系数，λ₁>0、λ₂>0，将同型号无人机的矫偏效率进行汇总求平均值，得到无人机平均矫偏效率Ze，具体计算公式为：/>

。

优选的，无人机使用质量计算模块中根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数We的具体计算公式为：

，其中f1、f2、f3为不同影响因素对应的比例因子，f1>f3>f2>0。

本发明的技术效果和优点：

1.本发明设置无人机飞行监控模块，无人机飞行偏航检测单元用于检测无人机飞行过程中的偏航距离和偏航角度，无人机飞行偏航判断单元在偏航距离和偏航角度超限时判定无人机偏航，无人机偏航预警单元用于在接收到无人机偏航判断单元的无人机偏航判断后发出预警，无人机偏航矫正单元用于接收到偏航预警后无人机进行自动化偏航矫正，无人机矫偏数据收集单元用于收集无人机进行矫偏时的矫偏回转时间和矫偏回转距离，无人机矫偏效率计算单元用于根据矫偏回转时间和矫偏回转距离计算无人机矫偏效率，实现了无人机智能矫偏过程，减少了矫偏时间，提高了无人机工作效率，本发明设置任务执行模块，无人机能对工作人员下发的任务指令进行解析确定任务执行步骤、收集目标数据并对目标数据的收集质量进行检查，通过检查后才会上传目标数据，提高了无人机的工作质量。

2.本发明设置无人机工作数据获取模块用于获取无人机的工作数据，包括目标数据收集时间、无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间、信息上传所需时间、远程连接中断次数、信号传输距离、目标工作区域内基站个数和基站距离，本发明设置无人机工作数据处理模块用于对无人机的工作数据进行处理，计算无人机的工作效率和数据传输效率，本发明设置无人机使用质量计算模块，根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数，本发明设置了无人机使用质量判断模块将同一用途、不同型号的无人机使用质量进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置，保证了后续无人机使用质量。

附图说明

图1为本发明的系统结构框图。

图2为本发明的系统运行流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示本实施例提供一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，包括远程无人机控制登录管理模块、无人机基础信息设置模块、远程连接模块、任务执行模块、无人机工作数据获取模块、无人机工作数据处理模块、无人机飞行监控模块、无人机使用质量计算模块、无人机使用质量判断模块和数据库。

所述无人机控制登录管理模块、无人机基础信息设置模块、远程连接模块依次连接，所述远程连接模块与任务执行模块和无人机飞行监控模块连接，所述任务执行模块、无人机工作数据获取模块、无人机工作数据处理模块依次连接，所述无人机工作数据处理模块、无人机飞行监控模块与无人机使用质量计算模块连接，所述无人机使用质量计算模块与无人机使用质量判断模块连接，所述数据库与系统中所有模块连接。

所述远程无人机控制登录管理模块用于对控制系统登录信息进行管理，包括用户登录单元和安全验证单元。

进一步，所述远程无人机控制登录管理模块中用户登录单元用于对应操作人员进行登录，若系统检测到登录信息并非系统认证的工号及密码信息或者登录区域并非预设的无线通讯区域时将会自动跳转至安全验证单元；安全验证单元用于对登录信息进行二次验证，随机生成密钥发送至安全设备上，同时采集登录人员的面部图像，正确输入密钥且面部图像与系统中录入的工作人员面部信息能够匹配即可登录控制系统。

所述无人机基础信息设置模块用于对无人机的基础信息进行设置，包括无人机编号设置单元、无人机参数设置单元和无人机飞行路径设计单元。

1、进一步，所述无人机基础信息设置模块中无人机编号设置单元基于无人机的用途对无人机进行分类，对应用途类别编号分别为a₁、a₂……a_n，参考地图进行不同工作区域划分，对应目标工作区域编号分别为b₁、b₂……b_n，每一个工作区域布置不同型号的无人机进行工作，对应型号类别编号为c₁、c₂……c_n，同一型号的无人机设置不同数量进行数据对比，对应无人机编号为d₁、d₂……d_n，每个无人机对应编号为a_i、b_i、c_i、d_i；无人机参数信息设置单元用于在每次无人机工作之前根据目标工作区域与地面控制中心之间的距离、当时的天气状况对无人机的飞行速度、飞行高度进行调整，同一用途、同一工作区域、同一型号的无人机飞行速度和飞行高度设置相同；无人机飞行路径设计单元用于标记出地图上从地面控制中心和目标工作区域以及中间经过区域的所有基站点，将基站点连接后生成的路线作为无人机的目标飞行路径。

所述远程连接模块用于工作人员登录系统后输入无人机编号和远程目标地址后建立远程连接关系并发送任务指令，同时接收无人机上传的地理位置、速度、电量等无人机参数信息以及无人机工作数据信息，可在无人机结束工作后点击任务完成结束远程连接，若出现异常断开情况则暂停无人机信息实时上传过程，将相关信息储存至无人机内置储存卡中，在重新建立远程连接后继续上传信息。

所述任务执行模块用于无人机对接收到的任务指令进行解析并执行任务，包括任务接收单元、任务指令解析单元、目标数据收集单元、目标数据自检单元和目标数据上传单元。

进一步，所述任务执行模块中任务接收单元用于通过远程连接模块接收任务指令；任务指令解析单元用于对接收到的任务指令进行解析，生成任务执行步骤；目标数据收集单元用于根据生成的任务步骤去收集目标数据；目标数据自检单元用于对收集到的目标数据进行检查，确保目标数据的收集质量不会影响后续数据处理过程；目标数据上传单元用于确认目标数据正常后通过远程连接模块上传收集到的目标数据。

所述无人机工作数据获取模块用于获取无人机的工作数据，包括目标数据收集时间、无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间、信息上传所需时间、远程连接中断次数、信号传输距离、目标工作区域内基站个数和基站距离。

所述无人机工作数据处理模块用于对无人机的工作数据进行处理，计算无人机的工作效率和数据传输效率。

进一步，所述无人机工作数据处理模块中无人机工作效率的计算过程如下：

A1、统计同一工作区域同一型号的不同无人机目标数据收集时间t₁、t₂……t_n，剔除异常耗费时间后计算无人机目标数据平均收集时间t_a，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机目标数据平均收集时间t_a1、t_a2……t_an；

A2、统计同一工作区域同一型号的不同无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间t_c1、t_c2……t_cn，剔除异常工作时间后计算无人机平均工作耗费时间t_e，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机平均工作耗费时间t_e1、t_e2……t_en；

A3、记录不同目标工作区域中的基站点个数m_a1、m_a2……m_an、对应基站点之间的总距离L_a1、L_a2……L_an、不同区域无人机飞行路径中除了目标工作区域之外的基站点个数m_b1、m_b2……m_bn以及对应的基站点之间的总距离L_b1、L_b2……L_bn；

A4、计算不同型号的无人机工作效率Xe，具体公式为：

，其中j1、j2为比例因子，j1>j2，k1、k2为指数调整因子。

进一步，所述无人机工作数据处理模块中无人机数据传输效率的计算过程如下：

B1、分别统计同型号的无人机数据上传的时间与接收到无人机数据的时间差值Δt₁、Δt₂……Δt_n，不同工作区域的无人机在执行任务时的远程连接中断次数x₁、x₂……x_n以及无人机上传的地理位置到地面控制中心的水平距离d_t1、d_t2……d_tn；

B2、对上述数据求平均值并计算数据传输效率Ye，具体计算公式为：

，其中θ₁、θ₂为对应因素的比例因子。

所述无人机飞行监控模块用于对无人机的整个飞行过程进行监控，包括无人机飞行数据信息上传单元、无人机飞行偏航检测单元、无人机偏航判断单元、无人机偏航预警单元、无人机偏航矫正单元、无人机矫偏数据收集单元和无人机矫偏效率计算单元。

进一步，所述无人机飞行监控模块的具体监控过程如下：

无人机飞行数据信息上传单元：用于通过远程连接模块上传飞行过程的数据信息；

无人机飞行偏航检测单元：用于检测无人机飞行过程中的偏移距离d_a1、d_a2……d_an和偏移角度α₁、α₂……α_n，偏航距离

，其中P（x_a,y_a,z_a）为无人机位置坐标，Q（x_c,y_c,z_c）为无人机位置坐标在预设飞行路径所在平面上的垂点中与位置坐标最接近的坐标点；

无人机飞行偏航判断单元：用于根据检测单元所得数据判断无人机是否偏航，当无人机偏移距离超过限值或无人机偏移角度大于阈值时判定无人机偏航；

无人机偏航预警单元：用于在接收到无人机偏航判断单元的无人机偏航判断后发出预警；

无人机偏航矫正单元：用于接收到偏航预警后无人机进行自动化偏航矫正；

无人机矫偏数据收集单元：用于统计从无人机发送偏航预警到回归预设飞行路径所需的矫偏回转时间t_w1、t_w2……t_wn以及矫偏回转距离d_b1、d_b2……d_bn，偏矫回转距离

，其中d_c为无人机矫偏矫偏后回归到预设飞行路径过程中的飞行距离，d_e为对应飞行路径上的前进距离；

无人机矫偏效率计算单元：用于根据矫偏回转时间和矫偏回转距离计算无人机矫偏效率Za，具体计算公式为：

，其中λ₁、λ₂为常数系数，λ₁>0、λ₂>0，将同型号无人机的矫偏效率进行汇总求平均值，得到无人机平均矫偏效率Ze，具体计算公式为：/>

。

所述无人机使用质量计算模块用于根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数。

进一步，所述无人机使用质量计算模块中根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数We的具体计算公式为：

，其中f1、f2、f3为不同影响因素对应的比例因子，f1>f3>f2>0。

所述无人机使用质量判断模块用于将同一用途的不同无人机型号的使用质量指数进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置。

所述数据库用于储存控制系统中的所有数据信息。

如图2所示本实施例提供一种基于无线通讯的远程无人机控制系统的运行流程，包括以下步骤：

S1：工作人员通过验证后登录控制系统；

S2：对无人机的基础信息进行设置：基于不同用途、不同工作区域、不同型号以及同一型号无人机的数量对无人机进行编号，在每次无人机工作之前根据目标工作区域与地面控制中心之间的距离、当时的天气状况对无人机的飞行速度、飞行高度进行调整，标记出地图上从地面控制中心和目标工作区域以及中间经过区域的所有基站点，将基站点连接后生成的路线作为无人机的目标飞行路径；

S3：工作人员登录系统后输入无人机编号和远程目标地址后建立远程连接关系并发送任务指令，同时接收无人机上传的地理位置、速度、电量等无人机参数信息以及无人机工作数据信息，在无人机结束工作后点击任务完成结束远程连接；

S4：无人机通过远程连接模块接收任务指令后对接收到的任务指令进行解析生成任务执行步骤，无人机根据生成的任务步骤去收集目标数据并对收集到的目标数据进行检查，确保目标数据的收集质量不会影响后续数据处理过程后通过远程连接模块上传收集到的目标数据；

S5：获取无人机的工作数据，包括目标数据收集时间、无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间、信息上传所需时间、远程连接中断次数、信号传输距离、目标工作区域内基站个数和基站距离；

S6：对无人机的工作数据进行处理，计算无人机的工作效率和数据传输效率；

S7：监控无人机的整个飞行过程，检测无人机飞行过程中的偏移距离和偏移角度，当无人机偏移距离超过限值或无人机偏移角度大于阈值时判定无人机偏航发出预警，无人机接收预警后自动进行偏航矫正，收集无人机进行偏航矫正的数据，计算无人机的矫偏效率；

S8：根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数；

S9：将同一用途的不同无人机型号的使用质量指数进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置。

最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：包括：

远程无人机控制登录管理模块：用于对控制系统登录信息进行管理，包括用户登录单元和安全验证单元；

无人机基础信息设置模块：用于对无人机的基础信息进行设置，包括无人机编号设置单元、无人机参数设置单元和无人机飞行路径设计单元；

远程连接模块：用于工作人员登录系统后输入无人机编号和远程目标地址后建立远程连接关系并发送任务指令，同时接收无人机上传的地理位置、速度、电量等无人机参数信息以及无人机工作数据信息，可在无人机结束工作后点击任务完成结束远程连接，若出现异常断开情况则暂停无人机信息实时上传过程，将相关信息储存至无人机内置储存卡中，在重新建立远程连接后继续上传信息；

任务执行模块：用于无人机对接收到的任务指令进行解析并执行任务，包括任务接收单元、任务指令解析单元、目标数据收集单元、目标数据自检单元和目标数据上传单元；

无人机工作数据获取模块：用于获取无人机的工作数据，包括目标数据收集时间、无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间、信息上传所需时间、远程连接中断次数、信号传输距离、目标工作区域内基站个数和基站距离；

无人机工作数据处理模块：用于对无人机的工作数据进行处理，计算无人机的工作效率和数据传输效率；

无人机飞行监控模块：用于对无人机的整个飞行过程进行监控，包括无人机飞行数据信息上传单元、无人机飞行偏航检测单元、无人机偏航判断单元、无人机偏航预警单元、无人机偏航矫正单元、无人机矫偏数据收集单元和无人机矫偏效率计算单元；

无人机使用质量计算模块：用于根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数；

无人机使用质量判断模块：用于将同一用途的不同无人机型号的使用质量指数进行比较，选择其中使用质量最好的无人机作为目标配置。

2.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述远程无人机控制登录管理模块中用户登录单元用于对应操作人员进行登录，若系统检测到登录信息并非系统认证的工号及密码信息或者登录区域并非预设的无线通讯区域时将会自动跳转至安全验证单元；安全验证单元用于对登录信息进行二次验证，随机生成密钥发送至安全设备上，同时采集登录人员的面部图像，正确输入密钥且面部图像与系统中录入的工作人员面部信息能够匹配即可登录控制系统。

3.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述无人机基础信息设置模块中无人机编号设置单元基于无人机的用途对无人机进行分类，对应用途类别编号分别为a₁、a₂……a_n，参考地图进行不同工作区域划分，对应目标工作区域编号分别为b₁、b₂……b_n，每一个工作区域布置不同型号的无人机进行工作，对应型号类别编号为c₁、c₂……c_n，同一型号的无人机设置不同数量进行数据对比，对应无人机编号为d₁、d₂……d_n，每个无人机对应编号为a_i、b_i、c_i、d_i；无人机参数信息设置单元用于在每次无人机工作之前根据目标工作区域与地面控制中心之间的距离、当时的天气状况对无人机的飞行速度、飞行高度进行调整，同一用途、同一工作区域、同一型号的无人机飞行速度和飞行高度设置相同；无人机飞行路径设计单元用于标记出地图上从地面控制中心和目标工作区域以及中间经过区域的所有基站点，将基站点连接后生成的路线作为无人机的目标飞行路径。

4.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述任务执行模块中任务接收单元用于通过远程连接模块接收任务指令；任务指令解析单元用于对接收到的任务指令进行解析，生成任务执行步骤；目标数据收集单元用于根据生成的任务步骤去收集目标数据；目标数据自检单元用于对收集到的目标数据进行检查，确保目标数据的收集质量不会影响后续数据处理过程；目标数据上传单元用于确认目标数据正常后通过远程连接模块上传收集到的目标数据。

5.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述无人机工作数据处理模块中无人机工作效率的计算过程如下：

A1、统计同一工作区域同一型号的不同无人机目标数据收集时间t₁、t₂……t_n，剔除异常耗费时间后计算无人机目标数据平均收集时间t_a，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机目标数据平均收集时间t_a1、t_a2……t_an；

A2、统计同一工作区域同一型号的不同无人机开始飞行到返回地面控制中心所需时间t_c1、t_c2……t_cn，剔除异常工作时间后计算无人机平均工作耗费时间t_e，具体公式为：

，记录不同工作区域无人机平均工作耗费时间t_e1、t_e2……t_en；

A3、记录不同目标工作区域中的基站点个数m_a1、m_a2……m_an、对应基站点之间的总距离L_a1、L_a2……L_an、不同区域无人机飞行路径中除了目标工作区域之外的基站点个数m_b1、m_b2……m_bn以及对应的基站点之间的总距离L_b1、L_b2……L_bn；

A4、计算不同型号的无人机工作效率Xe，具体公式为：

，其中j1、j2为比例因子，j1>j2，k1、k2为指数调整因子。

6.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述无人机工作数据处理模块中无人机数据传输效率的计算过程如下：

B1、分别统计同型号的无人机数据上传的时间与接收到无人机数据的时间差值Δt₁、Δt₂……Δt_n，不同工作区域的无人机在执行任务时的远程连接中断次数x₁、x₂……x_n以及无人机上传的地理位置到地面控制中心的水平距离d_t1、d_t2……d_tn；

B2、对上述数据求平均值并计算数据传输效率Ye，具体计算公式为：

，其中θ₁、θ₂为对应因素的比例因子。

7.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述无人机飞行监控模块的具体监控过程如下：

无人机飞行数据信息上传单元：用于通过远程连接模块上传飞行过程的数据信息；

无人机飞行偏航检测单元：用于检测无人机飞行过程中的偏移距离d_a1、d_a2……d_an和偏移角度α₁、α₂……α_n，偏航距离

，其中P（x_a,y_a,z_a）为无人机位置坐标，Q（x_c,y_c,z_c）为无人机位置坐标在预设飞行路径所在平面上的垂点中与位置坐标最接近的坐标点；

无人机飞行偏航判断单元：用于根据检测单元所得数据判断无人机是否偏航，当无人机偏移距离超过限值或无人机偏移角度大于阈值时判定无人机偏航；

无人机偏航预警单元：用于在接收到无人机偏航判断单元的无人机偏航判断后发出预警；

无人机偏航矫正单元：用于接收到偏航预警后无人机进行自动化偏航矫正；

无人机矫偏数据收集单元：用于统计从无人机发送偏航预警到回归预设飞行路径所需的矫偏回转时间t_w1、t_w2……t_wn以及矫偏回转距离d_b1、d_b2……d_bn，偏矫回转距离

，其中d_c为无人机矫偏矫偏后回归到预设飞行路径过程中的飞行距离，d_e为对应飞行路径上的前进距离；

无人机矫偏效率计算单元：用于根据矫偏回转时间和矫偏回转距离计算无人机矫偏效率Za，具体计算公式为：

，其中λ₁、λ₂为常数系数，λ₁>0、λ₂>0，将同型号无人机的矫偏效率进行汇总求平均值，得到无人机平均矫偏效率Ze，具体计算公式为：

。

8.根据权利要求1所述的一种基于无线通讯的远程无人机控制系统，其特征在于：所述无人机使用质量计算模块中根据无人机的工作效率、数据传输效率和无人机矫偏效率计算无人机使用质量指数We的具体计算公式为：

，其中f1、f2、f3为不同影响因素对应的比例因子，f1>f3>f2>0。

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