JP7143723B2 - 配送システム - Google Patents

Description

本発明は、配送システムに関する。

下記特許文献１には、配送車に荷物と共にドローンを搭載し、配送先付近に到着した配送車からドローンを用いて配送先まで荷物を配送する配送システムが開示されている。これにより、ドローンを用いて受取人に荷物を配送することができる。

特開２０１６－１５３３３７号公報

ドローンやロボットを用いた荷物の配送において、荷物の受取人が荷物を直接受け取ること要望する場合や家やオフィスビル等の建物周辺において宅配ボックス以外の場所への荷物の配送を要望する場合は、確実に荷物を配送するために受取人に荷物の到着時刻が予め知らされていることが望ましい。

本発明は、上記事実を考慮し、飛行体やロボットによる荷物の配送において、荷物の受取人が直接受け取ること又は宅配ボックス以外の場所への配送を要望している場合に、受取人が荷物の到着時間を予め知ることができる配送システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の配送システムは、荷物が搭載され、予め入力された又は通信手段を通じて配送センタから指示された配送先へ向けて自律走行する自律走行車両と、前記自律走行車両に搭載され、前記自律走行車両が前記配送先の付近に到着後、前記配送先まで前記荷物を配送する飛行体又は移動可能ロボットと、前記自律走行車両又は前記配送センタに設けられ、前記自律走行車両が前記配送先に近づいた際に受取人の要望を確認すると共に前記飛行体又は前記移動可能ロボットの前記配送先までの移動計画を作成する移動計画作成部と、少なくとも前記受取人が前記荷物を直接受け取ること又は宅配ボックス以外の場所への前記荷物の配送を要望している場合は、前記自律走行車両の目的地到着時刻を計算する車両到着時刻計算部と、前記目的地到着時刻及び前記飛行体又は前記移動可能ロボットの前記移動計画に基づき荷物到着時刻を推定すると共に前記荷物到着時刻を前記受取人に通知する荷物到着時刻通知部と、を備えた配送管理装置と、を含んで構成されている。

請求項１に記載の配送システムによれば、荷物は、自律走行車両により配送先の付近まで運送される。自律走行車両により配送先に近づいた際に、配送管理装置は、受取人の要望を確認する。また、配送管理装置の移動計画作成部は、飛行体又は移動可能ロボットの配送先までの移動計画を作成する。このとき、受取人が荷物を直接受け取ること又は宅配ボックス以外の場所への荷物の配送を要望している場合は、配送管理装置の荷物到着時刻通知部は、自律走行車両の目的地到着時刻及び飛行体又は移動可能ロボットの移動計画に基づき到着時刻を推定すると共に受取人に通知する。これにより、受取人は、荷物の到着時間を予め知ることができ、確実に荷物を受け取ることができる。なお、ここで、「荷物を直接受け取る」とは、受取人の手元又は受取人の周辺まで配送された荷物を受け取ることをいう。
また、請求項２に記載の配送システムは、前記配送管理装置は、前記受取人が受け取りを許可した場合、前記配送先の確認と同時に、前記飛行体又は前記移動可能ロボットを起動する。

以上説明したように、本発明に係る配送システムは、飛行体やロボットによる荷物の配送において、荷物の受取人が直接受け取ること又は宅配ボックス以外の場所への配送を要望している場合に、受取人が荷物の到着時間を予め知ることができるという優れた効果を有する。

本実施形態に係る自律走行車両を車両側方から見た縦断面図である。 本実施形態に係る配送システムによる荷物の配送を示す説明図である。 本実施形態に係る配送管理装置のブロック図である。 本実施形態に係る配送管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る配送管理装置による荷物の配送方法のフローチャートである。 本実施形態に係る配送管理装置により荷物の受取人に送信された受取確認が表示された受取人の携帯端末の画面である。 本実施形態に係る配送管理装置から通知された荷物の到着時刻を表示する荷物の受取人の携帯端末の画面である。

以下、図１～図７を用いて、本発明に係る配送システムの一実施形態について説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示している。

図１には、配送システム１０を構成する自律走行車両１２の側部外板を取り外した状態が示されている。自律走行車両１２は、配送管理装置５０と、荷物保管部１４と、飛行体配置部２０と、ロボット配置部２２と、を含んで構成されている。

自律走行車両１２の内部は車両上下方向に３層に仕切られており、最上層には車両前後方向に沿って荷物保管部１４が形成されている。荷物保管部１４には、車両前後方向に沿って荷物配置床部１４Ａが形成されている。荷物配置床部１４Ａの前端及び後端には、略円筒形状に形成され、車幅方向を軸線回りに回動可能な金属製のローラー１６Ａが取り付けられている。ローラー１６Ａには車両前後方向に沿って帯状かつ輪状に形成されたベルト１６Ｂと図示しないモータが取り付けられている。荷物配置床部１４Ａは、これらによりベルトコンベア１６として構成されている。さらに、荷物配置床部１４Ａのベルトコンベア１６の下方側には、荷物配置床部１４Ａのベルトコンベア１６に接続されると共に車両下方側へ向けて延在されたベルトコンベア２６が設けられている。荷物配置床部１４Ａの上に積載された荷物Ｐは、荷物配置床部１４Ａの上を車両前後方向に移動可能とされると共に荷物保管部１４の車両下方側の飛行体配置部２０及びロボット配置部２２へと移動可能とされている。

車両上下方向に３層に仕切られた自律走行車両１２の内部のうち、荷物保管部１４の車両下方側となる車両上下方向中間部の層には、飛行体配置部２０が形成されている。飛行体配置部２０には、荷物保管部１４と同様にローラー１６Ａ、ベルト１６Ｂ及びモータによりベルトコンベア１６が構成されている。ベルトコンベア１６の車両後方側には、板状の飛行体配置板２０Ａが取り付けられている。飛行体配置板２０Ａの上面には飛行体としてのドローン３０が配置されている。

ドローン３０は、上方側の飛行部３２と下方側の荷物格納部３４により構成されている。荷物格納部３４の側部には、荷物Ｐを出し入れするための開口部３４Ａと、上端部が荷物格納部３４に対して回動可能に取り付けられ、開口部３４Ａを開閉する側壁部３４Ｂと、が設けられている。ドローン３０は、開口部３４Ａ及び側壁部３４Ｂを車両前方側へ向けた状態で飛行体配置板２０Ａの上に配置されている。これにより、荷物保管部１４からベルトコンベア１６、２６を介して移動された荷物Ｐを、開口部３４Ａから荷物格納部３４へ格納することができる。

ドローン３０の飛行部３２は、例えば、モータ等の独立した駆動源（図示省略）で駆動する複数のプロペラ３６を備えており、モータの駆動を制御することで、目的の方向に向けて飛行可能かつ目的位置で停止（ホバリング）可能に構成されている。また、飛行部３２には、位置認識モジュール３２Ａ、対象物確認モジュール３２Ｂ及び通信モジュール３２Ｃを備えている。

位置認識モジュール３２Ａは、ドローン３０の飛行位置を認識するための機能であり、デバイスとして、ＧＰＳ、レーザー、レーダー、超音波、モーションキャプチャー、カメラ、無線通信、無線強度（距離情報）の少なくとも１つのセンサを備えている。センサで検出した信号に基づき、ドローン３０の位置を認識することができる。

対象物確認モジュール３２Ｂは、配送先を認識するための機能であり、デバイスとして、例えば、カメラとＣＰＵを備えている（どちらも図示省略）。図２には、ドローン３０による荷物Ｐの配送先としての受取人Ｃ、建物Ｈ及び宅配ボックスＢが示されている。また、対象物確認モジュール３２Ｂは、宅配ボックスＢの上面に取り付けられた、例えば、バーコード等のマトリックス記号で構成されたボックス認証部ＢＭを認識可能に構成されている。対象物確認モジュール３２Ｂは、カメラにより撮像された画像データに基づき、ＣＰＵにおいて撮像対象が配送先としての受取人Ｃ、建物Ｈ及び宅配ボックスＢのいずれかであるか否かを確認する。さらに、配送先が宅配ボックスＢである場合は、ボックス認証部ＢＭのマトリックス記号を読み取り、配送先の宅配ボックスＢであるか否かを確認する。なお、ここでは、対象物確認モジュール３２Ｂは、カメラを用いて構成されているとして説明したが、これに限らず、レーダー、レーザー及び超音波等により対象物確認モジュールが構成され、電波や超音波の照射等により照射対象が配送先であるか否かを確認されてもよい。

通信モジュール３２Ｃは、ドローン３０と受取人Ｃ及び自律走行車両１２との間の通信のための機能であり、デバイスとして、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられている。

図１に示されるように、飛行体配置板２０Ａの内部には、例えば、図示しない電磁誘導式の非接触充電装置が設けられており、ドローン３０が飛行体配置部２０の上面に配置されている間にドローン３０を充電可能に構成されている。

自律走行車両１２のバックドア１８は、上端部１８Ａの車幅方向を軸線回りに回動可能に取り付けられている。バックドア１８を開放することにより、自律走行車両１２の車両後部から、荷物Ｐが搭載されたドローン３０を発進させることができる。これにより、図２に示されるように、ドローン３０に搭載された荷物Ｐを受取人Ｃ等まで配送することができる。

図１に示されるように、車両上下方向に３層に仕切られた自律走行車両１２の内部のうち、飛行体配置部２０の車両下方側となる最下層には、ロボット配置部２２が形成されている。ロボット配置部２２には、荷物保管部１４と同様にローラー１６Ａ、ベルト１６Ｂ及びモータによりベルトコンベア１６が設置されている。ベルトコンベア１６の車両後方側には、移動可能ロボットとしての車両型ロボット４０が配置されている。

車両型ロボット４０は、上面に開閉可能に形成された上面開口部４０Ａを備えると共に後端に開閉可能に形成された後端開口部４０Ｂを備えて構成されている。また、内部に荷物Ｐを搭載するための荷物搭載部４２を備えている。荷物搭載部４２は、下方側において板状に形成され、下方側に昇降可能な複数のアクチュエータ（図示省略）が取り付けられた台部４２Ａを含んで構成されている。車両型ロボット４０は、後端開口部４０Ｂを車両前方側へ向けて開放した状態でロボット配置部２２に配置される。これにより、荷物保管部１４からベルトコンベア１６、２６を介して移動された荷物Ｐを、荷物搭載部４２へ搭載することができる。

車両型ロボット４０は、上面開口部４０Ａを開放した状態で台部４２Ａを車両型ロボット４０の上方側へ持ち上げると共に持ち上げた位置で複数のアクチュエータを作動させて台部４２Ａを傾斜させることができる。このため、台部４２Ａを、例えば、宅配ボックスＢや車のトランク（図示省略）の開口の位置まで持ち上げ、持ち上げた位置で開口へ向けて車両型ロボット４０の下方側へ傾斜させることにより台部４２Ａに配置した荷物Ｐを開口に投入することができる。さらに、車両型ロボット４０は、後端開口部４０Ｂを開放した状態で複数のアクチュエータを作動させて台部４２Ａを車両型ロボット４０後方側へ向けて車両型ロボット４０の下方側へ傾斜させることができる。このため、台部４２Ａに配置した荷物Ｐを後端開口部４０Ｂから車両型ロボット４０の後方側へ放出することができる。

車両型ロボット４０は、例えば、モータ等の独立した駆動源（図示省略）で駆動する前輪４０Ｃ及び後輪４０Ｄを備えており、モータの駆動を制御することで、目的の方向に向けて駆動可能かつ目的位置で停止可能に構成されている。また、車両型ロボット４０は、位置認識モジュール４６Ａ、対象物確認モジュール４６Ｂ及び通信モジュール４６Ｃを含んで構成されたロボット制御部４６を備えている。位置認識モジュール４６Ａ、対象物確認モジュール４６Ｂ及び通信モジュール４６Ｃが備える機能は、ドローン３０においてこれらのモジュールが備える機能と同じであるため説明を省略する。

ロボット配置部２２には、例えば、電磁誘導式の非接触充電装置（図示省略）が設けられており、車両型ロボット４０は、ロボット配置部２２の上面に配置されている間に充電することができる。また、自律走行車両１２の後端の車両下方側には、伸縮可能に構成されたスロープ４８が取り付けられている。バックドア１８を開放することにより、スロープ４８が車両下方側へ向けて伸長される。このため、自律走行車両１２の車両後部から、荷物Ｐが搭載された車両型ロボット４０を発進させることができる。

（配送管理装置）
図１に示されるように、自律走行車両１２には、本実施形態に係る配送システムを管理するための配送管理装置５０が設けられている。図３には、配送管理装置５０のハードウェア構成を示すブロック図が示されている。配送管理装置５０は、演算部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）６２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６６と、ストレージ６８と、インタフェース７０と、を含んで構成されている。各構成は、バス７２を介して相互に通信可能に接続されている。また、受取人Ｃ及びドローン３０又は車両型ロボット４０（いずれも図２参照）と通信するための通信手段としての通信モジュール５０Ｃを備えた通信部７４に接続されている。

ＣＰＵ６２は、中央演算処理ユニットであり、配送管理装置５０に格納されているプログラムを実行し、配送管理装置５０の各構成部分を制御する。具体的には、ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６４又はストレージ６８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ６６を作業領域としてプログラムを実行する。また、ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６４又はストレージ６８に格納されているプログラムに従って、配送管理装置５０の各構成部分の制御及び演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ６４又はストレージ６８には、後述する移動計画作成プログラム、車両到着時刻計算プログラム及び荷物到着時刻通知プログラム等が格納されている。

ＲＯＭ６４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ６６は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ６８は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含むプログラム及びデータを格納する。

インタフェース７０は、通信部７４を介して通信される荷物Ｐや受取人Ｃに関する情報や宅配ボックスＢ等の配送先の情報（いずれも図２参照）等のデータの入出力手段として設けられている。

なお、本実施形態では、ストレージ６８は、配送管理装置５０に内蔵されているとしたが、これに限らず、配送管理装置５０に外部接続されたものであってもよい。また、ストレージ６８は一台に限らず複数台設けられてもよい。

上記の移動計画作成プログラム、車両到着時刻計算プログラム及び荷物到着時刻通知プログラムを実行する際に、配送管理装置５０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。配送管理装置５０が実現する機能構成について説明する。

図４には、配送管理装置５０の機能構成の例を示すブロック図が示されている。配送管理装置５０は、機能構成として、移動計画作成部８２、車両到着時刻計算部８４及び荷物到着時刻通知部８６を含んで構成されている。各機能構成は、ＣＰＵ６２がＲＯＭ６４またはストレージ６８に格納された移動計画作成プログラム、車両到着時刻計算プログラム及び荷物到着時刻通知プログラム等を読み出し、実行することにより実現される。

次に、図５に示される本実施形態に係る配送管理装置５０を用いた荷物Ｐの配送のフローチャートの説明を通じて、本実施形態の作用並びに効果について説明する。本実施形態に係る荷物Ｐの配送は、はじめに、受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの受取の可否及び配送先を確認する。次に、選択された配送先に応じて、配送管理装置５０により、移動計画（例えば、ドローン３０（図２参照）を用いた配送であれば飛行計画）が作成される。さらに、移動計画に基づき自律走行車両１２の配送先（目的地）付近までの到着時刻と配送先付近に停車した自律走行車両１２から発進したドローン３０又は車両型ロボット４０の配送先への到着時刻が計算される。最後に、配送管理装置５０は、計算された配送先への到着時刻を受取人Ｃ（図２参照）へ通知（送信）すると共にドローン３０又は車両型ロボット４０を制御して荷物Ｐを配送先へ配送する。

ステップ１１０では、荷物Ｐを搭載し、配送先へ向けて走行する自律走行車両１２が配送先に近づいたときに、配送管理装置５０は、図６中央の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの受取の可否を確認する。受取人Ｃが受け取りを許可する場合は、ステップ１２０へ移行する（図５及び図６の二点鎖線Ａ）。このとき、配送管理装置５０は、ドローン３０の飛行部３２又は車両型ロボット４０のロボット制御部４６を起動する。これにより、自律走行車両１２が配送先付近に到着すると同時にドローン３０又は車両型ロボット４０を発進可能に準備されている。

ステップ１２０では、配送管理装置５０は、図６左側の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの配送先を確認する。一方、受取人Ｃが受け取りを許可しない場合は、ステップ４１０へ移行する（図５及び図６の二点鎖線Ｂ）。ステップ４１０では、配送管理装置５０は、図６右側の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの再配送の時刻を確認する。

（受取人の手元への配送）
ステップ１２０において、受取人Ｃが、受取人Ｃの手元で荷物Ｐの受け取りを要望した場合は、ステップ１３０へ移行する。ステップ１３０では、配送管理装置５０は、通信部７４を介して受取人Ｃの携帯端末９０の位置情報を取得すると共にステップ１４０へ移行する。ステップ１４０では、配送管理装置５０は、取得した位置情報に基づき受取人Ｃの手元までの到着時刻を概算し、荷物Ｐの注文時に予め連絡を受けていた到着時刻以前に配送可能か否か判定する。また、配送管理装置５０は、取得した位置情報に基づき受取人Ｃの所在場所付近まで自律走行車両１２が走行可能であるか及び受取人Ｃの所在場所付近から受取人Ｃまでのドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が可能かどうかを判定する。配送管理装置５０が、判定結果に基づき、ドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が可能かつ到着時刻以前に配送可能であると判断した場合は、ステップ１５０へ移行する。一方、配送管理装置５０が、判定結果に基づき、ドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が不可能又は到着時刻以前に配送不可能であると判断した場合は、ステップ１１０へ移行し、受取人Ｃに荷物Ｐの受取の可否を再度確認する。

ステップ１５０では、移動計画作成部８２は、移動計画作成プログラムを実行する。これにより、受取人Ｃの手元までの移動計画、例えば、ドローン３０（図２参照）を用いた配送であれば飛行計画が作成される。

飛行計画が作成されるとステップ１６０へ移行し、車両到着時刻計算部８４は車両到着時刻計算プログラムを実行する。これにより、自律走行車両１２の受取人Ｃの所在場所付近までの到着時刻が計算される。さらに、ステップ１７０へ移行し、荷物到着時刻通知部８６は荷物到着時刻通知プログラムを実行する。これにより、ドローン３０の受取人Ｃへの到着時刻が計算される。

配送管理装置５０は、ステップ１８０へ移行し、図７に示されるように、受取人Ｃにドローン３０に搭載された荷物Ｐの受取人の手元への到着時刻を通知（送信）する。これと同時に、配送管理装置５０は、ステップ１９０へ移行し、バックドア１８を開放してドローン３０を発進させる。配送管理装置５０は、ドローン３０が受取人Ｃの周辺へ到着すると、対象物確認モジュール３２Ｂ、４６Ｂを作動して、受取人Ｃを確認する。受取人Ｃを確認した配送管理装置５０は、ドローン３０を作動して荷物Ｐを受取人Ｃの手元に配送する。具体的には、ドローン３０の側壁部３４Ｂを回動することにより開口部３４Ａを開放し、荷物保管部１４に格納された荷物Ｐを受取人Ｃの手元へ配置する。なお、ここでは、荷物Ｐは、ドローン３０により受取人Ｃの手元へ配送されるとして説明したが、これに限らず、車両型ロボット４０により荷物が受取人の手元へ配送されてもよい。

（家の周辺への配送）
ステップ１２０において、受取人Ｃが、家Ｈの周辺で荷物Ｐの受け取りを要望した場合は、ステップ２３０へ移行する。ステップ２３０では、配送管理装置５０は、通信部７４を介して予め登録を受けていた受取人Ｃの家Ｈの位置情報を取得すると共にステップ２４０へ移行する。なお、受取人Ｃの家Ｈの位置情報は、受取人Ｃの携帯端末９０を用いて再度入力されてもよい。ステップ２４０では、配送管理装置５０は、取得した位置情報に基づき受取人Ｃの家Ｈまでの到着時刻を概算し、荷物Ｐの注文時に予め連絡を受けていた到着時刻以前に配送可能か否か判定する。また、配送管理装置５０は、取得した位置情報に基づき家Ｈの付近まで自律走行車両１２が走行可能であるか及び家Ｈの付近から家Ｈまでのドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が可能かどうかを判定する。配送管理装置５０が、判定結果に基づき、ドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が可能かつ到着時刻以前に配送可能であると判断した場合は、ステップ２５０へ移行する。一方、配送管理装置５０が、判定結果に基づき、ドローン３０の飛行又は車両型ロボット４０の走行が不可能又は到着時刻以前に配送不可能であると判断した場合は、ステップ１１０へ移行し、受取人Ｃに荷物Ｐの受取の可否を再度確認する。

ステップ２５０では、移動計画作成部８２は、移動計画作成プログラムを実行する。これにより、受取人Ｃの家Ｈまでの移動計画、例えば、ドローン３０（図２参照）を用いた配送であれば飛行計画が作成される。

飛行計画が作成されるとステップ２６０へ移行し、車両到着時刻計算部８４は車両到着時刻計算プログラムを実行する。これにより、自律走行車両１２の受取人Ｃの家Ｈ付近への到着時刻が計算される。さらに、ステップ２７０へ移行し、荷物到着時刻通知部８６は荷物到着時刻通知プログラムを実行する。これにより、ドローン３０の受取人Ｃの家Ｈへの到着時刻が計算される。

配送管理装置５０は、ステップ２８０へ移行し、図７に示されるように、受取人Ｃにドローン３０に搭載された荷物Ｐの受取人Ｃの手元への到着時刻を通知（送信）する。これと同時に、配送管理装置５０は、ステップ２９０へ移行し、バックドア１８を開放してドローン３０を発進させる。配送管理装置５０は、ドローン３０が受取人Ｃの家Ｈの周辺へ到着すると、対象物確認モジュール３２Ｂ、４６Ｂを作動して、家Ｈを確認する。家Ｈを確認した配送管理装置５０は、ドローン３０を作動して荷物Ｐを家Ｈの周辺に配送する。具体的には、ドローン３０の側壁部３４Ｂを回動することにより開口部３４Ａを開放し、荷物保管部１４に格納された荷物Ｐを家Ｈの周辺の所定の位置へ配置する。なお、ここでは、荷物Ｐは、ドローン３０により家Ｈへ配送されるとして説明したが、これに限らず、車両型ロボット４０により荷物が家へ配送されてもよい。

（宅配ボックスへの配送）
ステップ１２０において、受取人Ｃが、宅配ボックスＢでの荷物Ｐの受け取りを要望した場合は、ステップ３３０へ移行する。ステップ３３０では、配送管理装置５０は、通信部７４を介して予め登録を受けていた宅配ボックスＢの位置情報及びマトリックス記号で構成されたボックス認証部ＢＭの情報を取得すると共にステップ３５０へ移行する。なお、宅配ボックスＢの位置情報及びボックス認証部ＢＭの情報は、受取人Ｃの携帯端末９０を用いて再度入力されてもよい。

ステップ３５０では、移動計画作成部８２は、移動計画作成プログラムを実行する。これにより、宅配ボックスＢまでの移動計画、例えば、ドローン３０（図２参照）を用いた配送であれば飛行計画が作成される。

飛行計画が作成されるとステップ３６０へ移行し、配送管理装置５０は、バックドア１８を開放してドローン３０を発進させる。配送管理装置５０は、ドローン３０が宅配ボックスＢの近傍へ到着すると、ステップ３９０へ移行し、対象物確認モジュール３２Ｂ、４６Ｂを作動して、宅配ボックスＢのボックス認証部ＢＭを確認する。ボックス認証部ＢＭを確認した配送管理装置５０は、ドローン３０を作動して荷物Ｐを宅配ボックスＢの内部に配送する。具体的には、ドローン３０は、側壁部３４Ｂを回動して開口部３４Ａを開放することにより、荷物保管部１４に格納された荷物Ｐを宅配ボックスＢの内部に積載する。なお、ここでは、荷物Ｐは、ドローン３０により宅配ボックスＢの内部へ配送されるとして説明したが、これに限らず、車両型ロボット４０により荷物が宅配ボックスへ配送されてもよい。

（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。

本実施形態に係る配送システム１０によれば、荷物Ｐは自律走行車両１２により配送先Ｂ、Ｃ、Ｈの付近まで運送される。自律走行車両１２が配送先Ｂ、Ｃ、Ｈに近づくと、配送管理装置５０は、受取人Ｃの要望を確認する。また、配送管理装置５０の移動計画作成部８２は、受取人Ｃの要望に基づきドローン３０の配送先Ｂ、Ｃ、Ｈまでの移動計画を作成する。このとき、受取人Ｃが荷物Ｐを直接受け取ることを要望している場合は、配送管理装置５０の荷物到着時刻通知部８６は、ドローン３０の移動計画に基づき推定した到着時刻を受取人Ｃに通知する。これにより、受取人Ｃは、荷物Ｐの到着時間を予め知ることができ、確実に手元で荷物Ｐを受け取ることができる。

本実施形態に係る配送システム１０によれば、受取人Ｃが宅配ボックスＢ以外の場所として家Ｈの周辺への荷物Ｐの配送を要望している場合は、配送管理装置５０の荷物到着時刻通知部８６は、ドローン３０の移動計画に基づき推定した到着時刻を受取人Ｃに通知する。これにより、受取人Ｃは、荷物Ｐの到着時間を予め知ることができ、確実に荷物Ｐを家Ｈの宅配ボックスＢ以外の場所で受け取ることができる。また、受取人Ｃに到着時刻が通知されることにより、到着時刻を知らない受取人Ｃが家Ｈの周辺で荷物Ｐの到着を待ち続ける事が不要となると共に配送された荷物Ｐが家Ｈの周辺で長時間放置されることも防止又は抑制することができる。

本実施形態に係る配送システム１０によれば、受取人Ｃが宅配ボックスＢへの荷物Ｐの配送を要望している場合は、ドローン３０は、移動計画に基づき宅配ボックスＢの近傍まで荷物Ｐを配送する。配送管理装置５０は、ドローン３０が宅配ボックスＢの近傍まで到着すると、ドローン３０の対象物確認モジュール３２Ｂを作動して、宅配ボックスＢのボックス認証部ＢＭを確認する。ボックス認証部ＢＭを確認した配送管理装置５０は、ドローン３０を作動して荷物Ｐを宅配ボックスＢの内部に積載する。これにより、受取人Ｃが要望する宅配ボックスＢへ確実に荷物Ｐを配送することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る配送システム１０は、ドローン３０による荷物Ｐの配送において、荷物Ｐの受取人Ｃが直接受け取ること又は宅配ボックスＢ以外の場所への配送を要望している場合に、受取人Ｃが荷物Ｐの到着時間を予め知ることができる。

さらに、本実施形態に係る配送システム１０によれば、自律走行車両１２とドローン３０の組み合わせにより、配送センタ９２から配送先Ｂ、Ｃ、Ｈまで無人で荷物Ｐを配送することができる。これにより、配送に係る手間の削減及びコストの増加を抑制することができる。

なお、ここでは、配送管理装置５０は、自律走行車両１２に設けられているとして説明したが、これに限らず、配送管理装置は配送センタに設けられてもよい。

また、ここでは、受取人Ｃが、手元又は家Ｈの周辺への荷物Ｐの配送を要望している場合に荷物Ｐの到着時刻が受取人Ｃに通知されるとして説明したが、これに限らず、受取人が、宅配ボックスへの荷物の配送を要望する場合にも宅配ボックスへの荷物の到着時刻が受取人に通知されてもよい。

１０ 配送システム
１２ 自律走行車両
３０ ドローン（飛行体）
４０ 車両型ロボット（移動可能ロボット）
５０ 配送管理装置
５０Ｃ 通信モジュール
８２ 移動計画作成部
８６ 荷物到着時刻通知部
９２ 配送センタ
Ｂ 宅配ボックス
ＢＭ ボックス認証部
Ｃ 受取人（配送先）
Ｈ 家（配送先）
Ｐ 荷物

Claims (2)

1. 荷物が搭載され、予め入力された又は通信手段を通じて配送センタから指示された配送先へ向けて自律走行する自律走行車両と、
   前記自律走行車両に搭載され、前記自律走行車両が前記配送先の付近に到着後、前記配送先まで前記荷物を配送する飛行体又は移動可能ロボットと、
   前記自律走行車両又は前記配送センタに設けられ、前記自律走行車両が前記配送先に近づいた際に受取人の要望を確認すると共に前記飛行体又は前記移動可能ロボットの前記配送先までの移動計画を作成する移動計画作成部と、少なくとも前記受取人が前記荷物を直接受け取ること又は宅配ボックス以外の場所への前記荷物の配送を要望している場合は、前記自律走行車両の目的地到着時刻を計算する車両到着時刻計算部と、前記目的地到着時刻及び前記飛行体又は前記移動可能ロボットの前記移動計画に基づき荷物到着時刻を推定すると共に前記荷物到着時刻を前記受取人に通知する荷物到着時刻通知部と、を備えた配送管理装置と、
   を含んで構成された配送システム。
2. 前記配送管理装置は、前記受取人が受け取りを許可した場合、前記配送先の確認と同時に、前記飛行体又は前記移動可能ロボットを起動する、
   請求項１に記載の配送システム。

Images