JP7359121B2 - 制御装置、システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、システム、及びプログラムに関する。

従来、無人航空機による荷物の配達の計画を作成し、受取人に対し荷物の配達予定時刻を予め通知する技術が知られている。例えば、特許文献１には、無人航空機による荷物の配達を行う計画を作成し、計画に基づいて推定した荷物の配達予定時刻を受取人に通知する技術が記載されている。

特開２０２０－０７０１５９号公報

しかしながら、従来の技術では、荷物の配達の計画を作成するにあたり、天候が無人航空機の飛行に適さない状況については考慮されていなかった。

本開示の目的は、天候を考慮に入れつつ無人航空機を用いた荷物の配達計画を作成しやすくすることである。

本開示に係る制御装置は、
通信部と、
空輸により荷物が配達される地点である初期空輸配達地及び陸送により荷物が配達される地点である初期陸送配達地を経由する第１の配達ルートを取得し、
前記第１の配達ルートの天候を示す天候情報を前記通信部を介して取得し、
前記天候情報に応じて、前記初期空輸配達地を、前記荷物の配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更し、
前記初期陸送配達地と前記修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定する制御部と、
を備える。

本開示に係るシステムは、
本開示に係る制御装置と、
本開示に係る車両と、
を備える。

本開示に係るプログラムは、
通信部を備えるコンピュータに、
空輸により荷物が配達される地点である初期空輸配達地及び陸送により荷物が配達される地点である初期陸送配達地を経由する第１の配達ルートを取得することと、
前記第１の配達ルートの天候を示す天候情報を前記通信部を介して取得することと、
前記天候情報に応じて、前記初期空輸配達地を、前記荷物の配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更することと、
前記初期陸送配達地と前記修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定することと
を含む動作を実行させる。

本実施形態によれば、天候を考慮に入れつつ無人航空機を用いた荷物の配達計画を作成しやすくすることができる。

本実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本実施形態に係る制御装置、端末装置及び車両の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る第１の配達計画の一例を示す図である。 本実施形態に係る第１の配達計画の一例を示す図である。 本実施形態に係る第１の配達ルートの一例を示す図である。 本実施形態に係る第２の配達計画の一例を示す図である。 本実施形態に係る第２の配達ルートの一例を示す図である。 本実施形態に係るシステムの動作を示す図である。 本実施形態に係るシステムの動作を示す図である。 変形例に係る端末装置の出力部に表示される画面の例を示す図である。

以下、本開示の実施形態について、図を参照して説明する。各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

（第１実施形態）
図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、制御装置２０と、１つ以上の端末装置３０と、１つ以上の車両４０と、１つ以上の無人航空機５０と、１つ以上の情報提供装置６０と、を備える。図１では説明の簡便のため、端末装置３０、車両４０、情報提供装置６０を１つずつ、及び、２つの無人航空機５０を図示しているが、システム１０が備える端末装置３０、車両４０、無人航空機５０及び情報提供装置６０の数はこれに限られず、自由に定められてよい。

制御装置２０は、ネットワーク７０を介して端末装置３０、車両４０、無人航空機５０、及び情報提供装置６０と通信可能である。

ネットワーク７０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの組み合わせを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク７０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置される。制御装置２０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバである。制御装置２０は、任意の場所に設置される。例えば、制御装置２０は、荷物Ｐの配達サービスを提供する宅配業者の会社内に設置されてもよいし、荷物Ｐを保管する倉庫等に設置されてもよい。

端末装置３０は、荷物Ｐの受取人又は差出人としてのユーザ１１によって使用される。端末装置３０は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、ウェアラブル機器、若しくはタブレットなどのモバイル機器、又はＰＣである。「ＰＣ」は、personal computerの略語である。

車両４０は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ＨＶ、ＰＨＶ、ＥＶ、又はＦＣＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＶ」は、hybrid vehicleの略語である。「ＰＨＶ」は、plug-in hybrid vehicleの略語である。「ＥＶ」は、electric vehicleの略語である。「ＦＣＶ」は、fuel cell vehicleの略語である。車両４０は、本実施形態では運転手によって運転されるが、任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。車両４０は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。本実施形態において、車両４０は陸送により荷物Ｐを配達する手段として用いられる。

無人航空機５０は、人が搭乗しない航空機であり、ドローン、又はマルチコプタとも呼ばれる。無人航空機５０は、遠隔操作によって、又は自律的に飛行することが可能である。無人航空機５０は、本体部と、プロペラと、モータとを備える。本実施形態の無人航空機５０はさらに荷物Ｐを収容する荷物収容部５１を備える。モータがプロペラの回転数を増減させることにより、無人航空機５０は空中で前進、後退、旋回、ホバリング等を行うことができる。本体部は、制御部、記憶部、通信部、入力部及び測位部を含む。本体部はさらにカメラを含むこともできる。制御部は、通信部を介して、制御装置２０から、以下で詳細に説明される第１の配達計画及び第１の配達ルートを受信する。第１の配達計画及び第１の配達ルートは、車両４０から受信してもよい。制御部は、受信した第１の配達計画及び第１の配達ルートに基づいて無人航空機５０を自律的に飛行させる。荷物収容部５１は、荷物Ｐを収容する収容スペースと、鍵付きの扉とを有する。荷物収容部５１が複数の収容スペースを備えることで、一度に複数の配達先に向けた荷物Ｐが運搬できてもよい。鍵は、荷物Ｐの受取人であるユーザ１１が、無人航空機５０の入力部を介して暗証番号を入力することで解錠できる。また、当該鍵は、無人航空機５０のカメラに、ユーザ１１が端末装置３０で表示した解錠用のコードを読み取らせることで解錠することができてもよい。無人航空機５０は、荷物収容部５１の代わりに、荷物Ｐを把持しながら飛行できるよう構成されたアームを備えてもよい。

本実施形態において、無人航空機５０は空輸により荷物Ｐを配達する手段として用いられる。無人航空機５０は車両４０内に積載されて空輸を開始する特定の地点Ｓまで運ばれる。地点Ｓに到着すると、無人航空機５０は、荷物Ｐを荷物収容部５１に保管した状態で車両４０から発進し、第１の配達計画に含まれる初期空輸配達地に荷物Ｐを配達する。なお、車両４０も地点Ｓから発進し、初期陸送配達地を経由して荷物Ｐの陸送を行う。配達完了後、無人航空機５０は、通信部を介して車両４０の現在位置を示す位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて車両４０の位置まで自律的に飛行して戻ることができる。１つの無人航空機５０が複数の配達地に荷物Ｐを配達してもよいし、複数の無人航空機５０が車両４０から発進し、それぞれ異なった配達地に荷物Ｐを配達してもよい。

情報提供装置６０は、各地の気象を観測する気象観測センタに設置される。情報提供装置６０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバである。情報提供装置６０は制御部、記憶部及び通信部を備える。情報提供装置６０の記憶部は、制御部がリアルタイムに取得した各地の気象情報を格納する。気象情報は風速又は降雨量等の情報を含む。情報提供装置６０の制御部は、制御装置２０からの要求に応じて、記憶部に格納された各地の気象情報のうち、第１の配達ルートの気象情報を天候情報として読み出す。情報提供装置６０の制御部は、通信部を介して読み出した天候情報を制御装置２０に送信する。

図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。

図１に示すシステム１０において、制御装置２０は、空輸により荷物Ｐが配達される地点である初期空輸配達地及び陸送により荷物Ｐが配達される地点である初期陸送配達地を経由する第１の配達ルートを取得する。制御装置２０は、当該第１の配達ルートの天候を示す天候情報を取得する。制御装置２０は、天候情報に応じて、初期空輸配達地を、荷物Ｐの配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更し、初期陸送配達地と修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定する。空輸は無人航空機５０を用いて行われ、陸送は当該無人航空機５０を積載した車両４０を用いて行われる。天候情報は降雨量を含み、制御装置２０は、降雨量が基準値以上であるときに初期空輸配達地を修正陸送配達地へと変更する。

「初期空輸配達地」は、第１の配達計画に含まれる配達地のうち、荷物Ｐが空輸により配達される配達地をいう。「第１の配達計画」は、荷物Ｐを配達するために用いられる、配達地、配達地の経由順序、配達の方法、配達地種別、配達予定日、配達予定時刻等の情報を含む。「配達の方法」は、陸送又は空輸を含む。配達の方法はこれに限られず、海上輸送等任意の方法を含む。第１の配達計画は、以下で詳細に説明するように制御装置２０が作成し、第１の配達ルートを作成するために用いられる。「第１の配達ルート」は荷物Ｐを各配達地に配達するため車両４０又は無人航空機５０が経由する地図上のルートをいう。第１の配達ルートは第１の配達計画に基づいて、制御装置２０が決定する。「初期陸送配達地」は第１の配達計画に含まれる配達地のうち、荷物Ｐが陸送により配達される配達地をいう。初期陸送配達地は、第２の配達計画にも含まれうる。第２の配達計画に含まれる初期陸送配達地は、第１の配達計画から、配達の方法が変更されずに陸送のままである配達地をいう。「修正陸送配達地」は第１の配達計画から、配達の方法が空輸から陸送へ変更された配達地をいう。修正陸送配達地は第２の配達計画に含まれる。「第２の配達計画」は、第１の配達計画と同様に、荷物Ｐを配達するために用いられる、配達地、配達地を経由する順番、配達の方法、配達予定日、配達予定時刻等の情報を含む。第２の配達計画は、以下で詳細に説明するように、制御装置２０が取得した天候情報に応じて、初期空輸配達地を修正陸送配達地へ変更することを決定したときに制御装置２０によって作成される。第２の配達計画は、第２の配達ルートを作成するために用いられる。「第２の配達ルート」は荷物Ｐを各配達地に配達するため車両４０が経由する地図上のルートをいう。第２の配達ルートは第２の配達計画に基づいて、制御装置２０が決定する。「天候情報」は第１の配達ルートに含まれる配達地及び配達地までの経路上の天候を示す情報である。天候情報は具体的には降雨量を含むがこれに限定されず、降雪量、風向、風速、気温等を含む。天候情報は以下に詳細に説明するように、制御装置２０が情報提供装置６０又は車両４０から取得する。「基準値」は空輸による配達が困難となる天候情報の値であり、無人航空機５０の性能等によって自由に設定されてよい。例えば、天候情報が降雨量をいう場合、基準値は１時間あたり５ｍｍの降雨量の値である。例えば、天候情報が風速をいう場合、基準値は風速１０ｍ／ｓの値である。制御装置２０は、取得した天候情報が基準値以上であるかどうかを判断し、基準値以上であるときに初期空輸配達地を修正陸送配達地へと変更することを決定する。

本実施形態によれば、天候を考慮に入れつつ無人航空機を用いた荷物の配達計画を作成しやすくなる。

図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、入力部２４と、出力部２５とを備える。

制御部２１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。制御部２１は、以下で詳細に説明するように、第１の配達計画を作成し、当該第１の配達計画に基づいて第１の配達ルートを決定する。制御部２１はまた、以下で詳細に説明するように、第２の配達計画を作成し、当該第２の配達計画に基づいて第２の配達ルートを決定する。

通信部２３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられる情報を受信し、また制御装置２０の動作によって得られる情報を送信する。

入力部２４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部２４は、制御装置２０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部２４は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の入力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。「ＵＳＢ」は、Universal Serial Busの略語である。「ＨＤＭＩ（登録商標）」は、High-Definition Multimedia Interfaceの略語である。入力部２４は、宅配業者の会社内の担当者、又は荷物Ｐを保管する倉庫の担当者等から、第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、第２の配達ルートの情報の入力を直接受け付けることができてもよい。

出力部２５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。「ＬＣＤ」は、liquid crystal displayの略語である。「ＥＬ」は、electro luminescenceの略語である。出力部２５は、制御装置２０の動作によって得られる情報を出力する。出力部２５は、制御装置２０に備えられる代わりに、外部の出力機器として制御装置２０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。

記憶部２２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられる情報と、制御装置２０の動作によって得られた情報とが記憶される。記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、地図情報、天候情報の基準値、第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、第２の配達ルート、及び基準時間を記憶する。

第１の配達計画の一例を図３Ａ及び図３Ｂに示す。図３Ａには車両４０が荷物Ｐを配達するための、配達地の経由順序、配達地、配達の方法、配達地種別、配達予定日及び配達予定時刻がテーブル形式で示される。図３Ｂには車両４０に積載された無人航空機５０が荷物Ｐを配達するための、配達地の経由順序、配達地、配達の方法、配達地種別、配達予定日及び配達予定時刻がテーブル形式で示される。本実施形態において、第１の配達計画に含まれる情報のうち、配達地、配達予定日、及び配達予定時刻は、荷物Ｐの受取人又は差出人であるユーザ１１の依頼を反映して設定されてもよい。具体的には、ユーザ１１が配達予定日等の依頼を端末装置３０に入力し、端末装置３０が入力された依頼の情報を制御装置２０に送信し、制御装置２０が当該情報を受信することで配達予定日等を設定してもよい。配達地種別は、配達の方法に応じて制御部２１が設定する。配達地の経由順序は、以下で詳細に説明するように制御部２１が設定する。配達の方法は、ユーザ１１の依頼に基づいて設定されてもよいし、制御部２１が、地図情報を参照して適宜設定してもよい。例えば、制御部２１は、車両４０が通ることのできる道路から離れた場所に配達地がある場合に、配達方法を無人航空機５０を用いた空輸として設定してもよい。

図３Ａ及び図３Ｂの配達地の経由順序は、車両４０と無人航空機５０とのそれぞれが、荷物Ｐを配達するときに経由する配達地の順序を示す。配達地の経由順序は例えば、各配達地を最短の距離で経由できる順序である。図３Ａを参照すると、例えば、Ｖ１の経由順序に対応する配達地Ａは、車両４０が最初に経由する配達地である。配達地Ａへの配達予定日は２０２０年７月１日、配達予定時刻は午後１時である。Ｖ２の経由順序に対応する配達地Ｂは、車両４０が２番目に経由する配達地であり、配達予定日は２０２０年７月１日、配達予定時刻は午後１時３０分である。図３Ｂにおいても同様に、Ｄ１の経由順序に対応する配達地Ｄは、無人航空機５０が最初に経由する配達地である。配達地Ｄへの配達予定日は２０２０年７月１日、配達予定時刻は午後１時１０分である。Ｄ２の経由順序に対応する配達地Ｅは、無人航空機５０が２番目に経由する配達地であり、配達予定日は２０２０年７月１日、配達予定時刻は午後１時２０分である。

第１の配達ルートの一例を図４に示す。第１の配達ルートは、第１の配達計画に基づいて制御部２１によって決定される。実線は道路を簡略的に示し、記号Ａから記号Ｆで示す地点のそれぞれは、ユーザ１１が荷物Ｐを受け取る配達地を示す。記号Ｓで示す地点Ｓは、車両４０と無人航空機５０とが荷物Ｐの配達を開始する地点である。地点Ｓは例えば、車両４０が駐車でき、最短の距離で各配達地への経由を開始できる地点である。本実施形態では、無人航空機５０を積載した車両４０が地点Ｓに到着すると、無人航空機５０が車両４０内から発進し、破線の矢印で示すように配達地Ｄ、Ｅ及びＦを経由して荷物Ｐの空輸を行う。車両４０も地点Ｓから発進し、太線の矢印で示すように配達地Ａ、Ｂ及びＣを経由して荷物Ｐの陸送を行う。なお、車両４０は地点Ｓにおいて駐車しなくともよい。この場合、車両４０が地点Ｓを通過するときに、無人航空機５０が車両４０内から発進することができる。

次に第２の配達計画の一例を図５に示す。第２の配達計画は、以下で詳細に説明するように、制御部２１が取得した第１の配達ルートの天候情報に応じて、第１の配達計画に含まれる初期空輸配達地を修正陸送配達地として切り替えて作成される。第２の配達計画に含まれる情報のうち、配達地については、車両４０の位置に基づいて制御部２１によって設定される。具体的には、制御部２１が車両４０の位置を示す位置情報を取得し、当該位置情報に基づいて、第１の配達ルートのうちまだ経由されていない配達地を第２の配達計画に含むよう設定する。本実施形態では、第２の配達計画に含まれる情報のうち、配達地の経由順序、配達予定日及び配達予定時刻を制御部２１が設定する。配達の方法は、第２の配達計画ではすべて陸送と設定される。本実施形態では、第１の配達計画において初期陸送配達地であった配達地Ａ、配達地Ｂ、配達地Ｃは、第１の配達計画と同様、陸送により荷物Ｐが配達される。修正陸送配達地の配達地Ｄ、配達地Ｅ、配達地Ｆへは、配達方法が空輸から陸送へ変更されて荷物Ｐが配達される。

制御部２１は、記憶部から基準時間を読み出して、配達地の経由順序を、初期空輸配達地と修正陸送配達地との配達予定時刻の差が当該基準時間以下となるよう設定することができる。「基準時間」とは、配達の方法が変更になる場合に配達予定時刻が前後することが可能な幅をいう。本例において基準時間は１時間であるが、これに限られず、自由に設定されてよい。図５を参照すると、修正陸送配達地の配達地Ｄ、配達地Ｅ、及び配達地Ｆの配達予定時刻はそれぞれ２０２０年７月１日の午後１時３０分、午後２時、午後２時３０分である。図３Ｂを参照すると、初期空輸配達地としての配達地Ｄ、配達地Ｅ、及び配達地Ｆの配達予定時刻はそれぞれ２０２０年７月１日の午後１時１０分、午後１時２０分、午後１時３０分である。このように、初期空輸配達地のそれぞれと修正陸送配達地のそれぞれとの間の配達予定時刻の差は基準時間の１時間以下に設定される。

第２の配達ルートの一例を図６に示す。第２の配達ルートは、第２の配達計画に基づいて制御部２１によって決定される。図４の第１の配達ルートと同様、実線は道路を簡略的に示し、記号Ａから記号Ｆで示す地点は配達地であり、地点Ｓは、車両４０と無人航空機５０とが荷物Ｐの配達を開始する地点である。無人航空機５０を積載した車両４０が地点Ｓに到着すると、車両４０が太線の矢印で示すように、配達地Ａから配達地Ｆの全ての配達地を経由して荷物Ｐの陸送を行う。第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、及び第２の配達ルートは、制御部２１によって記憶部２２から読み出され、通信部２３を介して車両４０及び無人航空機５０に送信される。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部２１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、制御プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記録しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compactdisc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１に相当する専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図２を参照して、本実施形態に係る端末装置３０の構成を説明する。端末装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、入力部３４と、出力部３５とを備える。

制御部３１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部３１は、端末装置３０の各部を制御しながら、端末装置３０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部３２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２には、端末装置３０の動作に用いられる情報と端末装置３０の動作によって得られた情報とが記憶される。

通信部３３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格等の移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部３３は、端末装置３０の動作に用いられる情報を受信し、また端末装置３０の動作によって得られる情報を送信する。

入力部３４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部３４は、端末装置３０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部３４は、端末装置３０に備えられる代わりに、外部の入力機器として端末装置３０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。

出力部３５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ、スピーカ、又は振動モータある。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部３５は、端末装置３０の動作によって得られる情報を出力する。出力部３５は、端末装置３０に備えられる代わりに、外部の出力機器として端末装置３０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。

端末装置３０の機能は、本実施形態に係る端末プログラムを、制御部３１に相当するプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、端末装置３０の機能は、ソフトウェアにより実現される。端末プログラムは、端末装置３０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを端末装置３０として機能させる。すなわち、コンピュータは、端末プログラムに従って端末装置３０の動作を実行することにより端末装置３０として機能する。

端末装置３０の一部又は全ての機能が、制御部３１に相当する専用回路により実現されてもよい。すなわち、端末装置３０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図１及び図２を参照して、本実施形態に係る車両４０の構成を説明する。車両４０は、図２に示すように、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力部４４と、出力部４５と、測位部４６とを備える。車両４０は、図１に示すように、１つ以上の無人航空機５０及び１つ以上の荷物Ｐを収容可能な車体４７と、雨量検出装置４８とを備える。

制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力部４４と、出力部４５と、測位部４６とは、それぞれ車両４０に内蔵されていてもよく、或いは車両４０に着脱可能に設けられていてもよい。制御部４１、記憶部４２、通信部４３、入力部４４、出力部４５、測位部４６の一部又は全部が、例えばスマートフォン、タブレット端末、又はナビゲーション装置等の汎用の装置に内蔵され、車載ネットワークと通信可能に接続されてもよい。制御部４１、記憶部４２、通信部４３、入力部４４、出力部４５、測位部４６は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークと通信可能に接続されてもよい。

制御部４１には、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組み合わせが含まれる。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵ等の汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣである。制御部４１は、車両４０の各部を制御しながら、車両４０の動作に関わる処理を実行する。制御部４１は、制御装置２０から送信される第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、及び第２の配達ルートに基づき、自動運転又は運転支援を実行する。車両４０は例えば、倉庫等から、荷物Ｐと無人航空機５０とを積載した状態で発進し、陸送及び空輸を開始する特定の地点Ｓまで移動する。地点Ｓに到着すると、車両４０と無人航空機５０とが別々に荷物Ｐの配達を開始する。荷物Ｐの配達が完了すると、車両４０は再び無人航空機５０を積載して倉庫等に戻る。

記憶部４２には、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組み合わせが含まれる。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部４２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４２には、車両４０の動作に用いられる情報と、車両４０の動作によって得られた情報とが記憶される。記憶部４２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、地図情報、第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、及び第２の配達ルートを記憶する。

通信部４３には、少なくとも１つの通信用インタフェースが含まれる。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格等の移動通信規格に対応したインタフェースである。例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が、通信部４３として機能してもよい。通信部４３は、車両４０の動作に用いられる情報を受信し、また車両４０の動作によって得られる情報を送信する。

入力部４４には、少なくとも１つの入力用インタフェースが含まれる。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部４４は、車両４０の動作に用いられる情報を入力する操作を受け付ける。入力部４４は、車両４０に備えられる代わりに、外部の入力機器として車両４０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。例えば、入力部４４は、第１の配達計画、第１の配達ルート、第２の配達計画、及び第２の配達ルートを直接入力する操作を受け付けてもよい。例えば、車両４０が配達地に到着してユーザ１１に荷物Ｐを引き渡す際に、ユーザ１１が入力部４４に暗証番号を入力することができる。入力部４４を介して対応する暗証番号が入力されたとき、制御部４１が車体４７の扉を開け、ユーザ１１が荷物Ｐを取り出すことができてもよい。

出力部４５には、少なくとも１つの出力用インタフェースが含まれる。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ、スピーカ、又は振動モータある。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。出力部４５は、車両４０の動作によって得られる情報を出力する。出力部４５は、車両４０に備えられる代わりに、外部の出力機器として端末装置３０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）等の任意の方式を用いることができる。

測位部４６には、少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機が含まれる。「ＧＮＳＳ」は、global navigation satellite systemの略語である。ＧＮＳＳには、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ、及びＧａｌｉｌｅｏの少なくともいずれかが含まれる。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。測位部４６は、車両４０の位置を測定する。測位部４６による測定の結果は、制御部４１によって車両４０の位置情報として取得される。「位置情報」とは、車両４０の位置を特定可能な情報であり、例えば、車両４０の座標を含む。

図１を参照すると、車体４７は、１つ以上の無人航空機５０及び１つ以上の荷物Ｐを収容可能である。車体４７の後部には、制御部４１によって開閉の制御が可能な搬出入口が設けられる。当該搬出入口から、無人航空機５０が配達地へ向けて発進していくことができる。また、当該搬出入口を通って無人航空機５０配達地から車体４７内に戻ってくることができる。さらに、当該搬出入口を介して、受取人としてのユーザ１１が荷物Ｐを受け取り、また、差出人としてのユーザ１１が荷物Ｐを預けることができてもよい。車体４７において、荷物Ｐが自動又は手動で無人航空機５０へと積まれる。車体４７内には、荷物Ｐを載置する棚と、ベルトコンベアと、無人航空機５０へ荷物Ｐを積載するための積み荷台と、アームとが設けられる。荷物Ｐが自動で無人航空機５０へ積載される場合、制御部４１によって以下の動作が制御される。まずアームが棚から対象の荷物Ｐを把持し、ベルトコンベア上に置く。荷物Ｐはベルトコンベアによって運ばれ、ベルトコンベアの端部に接続された積み荷台まで進む。積み荷台上に載置された無人航空機５０の荷物収容部５１内に、運ばれてきた荷物Ｐが収容される。このようにして、無人航空機５０に荷物Ｐが自動で積載される。車体４７内には、複数の無人航空機５０を積載するための棚がさらに設けられてもよい。

雨量検出装置４８は、車両４０のウインドガラスの内側に設けられる。雨量検出装置４８は、例えば、発光部と、受光部と、発光部及び受光部と接続された制御部と、記憶部とを備える。発光部は、ＬＥＤ又は赤外線等の測定光をウインドガラスに向けて照射する。受光部は、ウインドガラスから反射される測定光を受光し、受光した光量に応じた電圧を発生させる。ウインドガラスの外側に付着した雨滴が多い程、測定光はウインドガラスから反射されず、ウインドガラスの外側へと出射され、受光部が受光する測定光の光量が少なくなる。一方、ウインドガラスの外側に付着した雨滴が少ない程、測定光はウインドガラスから反射され、受光部が受光する測定光の光量が多くなる。雨量検出装置４８の制御部は、発光部による照射を制御し、また、受光部が発生させた電圧を検出する。制御部は、検出した電圧の変化量に応じて、降雨量を決定する。例えば、制御部は、電圧の変化量の範囲と当該範囲に対応する降雨量を事前に定め、検出した電圧の変化の量が属する範囲に応じて降雨量を決定する。制御部は、決定した降雨量を、降雨量を示す情報として記憶部に格納する。このようにして、雨量検出装置４８は降雨量を検出する。

図３Ａから図７Ｂを参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。本例では、荷物Ｐが配達地Ａから配達地Ｆのそれぞれへ配達され、各配達地において、受取人としてのユーザ１１Ａからユーザ１１Ｆが荷物Ｐを受け取る。本例において、ユーザ１１Ａからユーザ１１Ｆのそれぞれは、端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆを使用する。本例において、ユーザ１１Ａからユーザ１１Ｆのそれぞれは、端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆのそれぞれに荷物Ｐの配達の依頼を入力しているものとする。本例では、無人航空機５０が車両４０に積載されているものとする。本例では、簡便のため、図７Ａ及び図７Ｂにおいて端末装置３０及び無人航空機５０は一台ずつ示す。図７Ａ及び図７Ｂは、本実施形態に係るシステム１０全体の処理フローを示す。

図７ＡのステップＳ１０１において、端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆのそれぞれの制御部３１は、通信部３３を介して、ユーザ１１Ａからユーザ１１Ｆのそれぞれによって入力された荷物Ｐの配達の依頼の情報を制御装置２０に送信する。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、端末装置３０Ａから３０Ｆのそれぞれから配達の依頼の情報を受信する。

ステップＳ１０３において、制御部２１は、受信した配達の依頼の情報に基づいて第１の配達計画及び第１の配達ルートを決定する。本例では、制御部２１は、図３Ａ及び図３Ｂに示す第１の配達計画を決定し、図４に示す第１の配達ルートを決定する。制御部２１は、決定した第１の配達計画及び第１の配達ルートを記憶部２２に格納する。このようにして、制御部２１は、第１の配達ルートを取得する。

ステップＳ１０４において、制御部２１は、通信部２３を介して、決定した第１の配達計画及び第１の配達ルートを車両４０及び無人航空機５０に送信する。本例では、制御部２１は、図３Ａに示す第１の配達計画を車両４０に送信し、図３Ｂに示す第１の配達計画を無人航空機５０に送信する。

ステップＳ１０５において、車両４０は、通信部４３を介して第１の配達計画及び第１の配達ルートを制御装置２０から受信する。無人航空機５０も、ステップＳ１０６において、通信部を介して第１の配達計画及び第１の配達ルートを制御装置２０から受信する。車両４０の制御部４１は、受信した第１の配達計画及び第１の配達ルートに沿って陸送を行うよう、図４の地点Ｓに向けて車両４０を走行させる。無人航空機５０の制御部は、車両４０が地点Ｓに到着後に車両４０から発進できるよう、受信した第１の配達計画及び第１の配達ルートを無人航空機５０の記憶部に格納する。

ステップＳ１０７において、車両４０の測位部４６は、車両４０の現在位置を測定する。車両４０の制御部４１は、測位部４６により測定された位置を示す情報を車両４０の位置情報として取得する。本例では、車両４０は図４の地点Ｓにあるとする。制御部４１は、取得した位置情報を、通信部４３を介して制御装置２０に送信する。

ステップＳ１０８において、制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、車両４０から車両４０の位置情報を受信することで取得する。制御部２１は、車両４０の位置情報を車両４０から常時受信して取得することができる。

ステップＳ１０９において、制御部２１は、記憶部２２に格納した第１の配達計画を参照し、配達の方法が空輸である配達地、すなわち初期空輸配達地が含まれているかどうかを確認する。初期空輸配達地が含まれている場合、制御部２１の処理はステップＳ１１０に進む。初期空輸配達地が含まれていない場合、制御部２１の処理はステップＳ１２０に進む。本例では、第１の配達計画に初期空輸配達地として配達地Ｄ、配達地Ｅ及び配達地Ｆが含まれている。よって制御部２１の処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、制御部２１は、第１の配達ルートの天候情報の送信を車両４０及び情報提供装置６０に要求する。

ステップＳ１１１において、車両４０は、通信部４３を介して、天候情報の要求を制御装置２０から受信する。情報提供装置６０も、ステップＳ１１２において、情報提供装置６０の通信部を介して、天候情報の要求を制御装置２０から受信する。

ステップＳ１１３において、車両４０の制御部４１は、雨量検出装置４８の記憶部から降雨量を示す情報を読み出す。本例では、読み出された降雨量を示す情報は、１時間あたり１０ｍｍの降雨量である。車両４０は第１の配達ルート上の地点Ｓにあるため、読み出された情報は第１の配達ルートの降雨量を示す情報となる。制御部４１は、読み出した降雨量を示す情報を通信部４３を介して制御装置２０に送信する。

ステップＳ１１４において、情報提供装置６０の制御部は、記憶部を参照して第１の配達ルートの気象情報を天候情報として読み出す。本例では読み出された天候情報は、車両４０と同様、１時間あたり１０ｍｍの降雨量である。情報提供装置６０の制御部は、読み出した降雨量を示す情報を情報提供装置６０の通信部を介して制御装置２０に送信する。

ステップＳ１１５において、制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、車両４０及び情報提供装置６０から、降雨量を示す情報を受信する。このようにして、制御部２１は第１の配達ルートの天候情報を取得する。なお、本例では、制御部２１が情報提供装置６０及び車両４０の両方から天候情報を取得するが、情報提供装置６０又は車両４０の一方からのみ取得してもよい。例えば、制御部２１が車両４０の位置情報から、車両４０が第１の配達ルート上にいないと判断した場合、情報提供装置６０のみから天候情報を取得してもよい。

ステップＳ１１６において、制御部２１は、記憶部２２に格納された降雨量の基準値と取得した天候情報としての降雨量とを比較し、取得した降雨量が基準値以上であるかどうかを確認する。取得した降雨量が基準値以上である場合、制御部２１の処理はステップＳ１１７に進む。取得した降雨量が基準値未満である場合、制御部２１の処理はステップＳ１２０に進む。本例では、記憶部２２に格納された降雨量の基準値は１時間あたり５ｍｍである。本例では、取得した降雨量は一時間あたり１０ｍｍであり、基準値以上の値である。よって制御部２１の処理はステップＳ１１７に進む。

ステップＳ１１７において、制御部２１は、第１の配達計画における初期空輸配達地を修正陸送配達地へ変更した第２の配達計画を作成し、第２の配達ルートを決定する。本例では、制御部２１は、初期空輸配達地である配達地Ｄ、配達地Ｅ及び配達地Ｆを修正陸送配達地へ変更した第２の配達計画を作成し、第２の配達ルートを決定する。

具体的には、制御部２１はまず、車両４０の位置情報から、第１の配達ルートのうちまだ経由されていない配達地を確認する。本例では車両４０は地点Ｓにあるので、第１の配達ルートに含まれる配達地Ａから配達地Ｆの全てを第２の配達計画に含む情報として設定する。次に、制御部２１は、記憶部２２に格納された地図情報及び基準時間を参照する。制御部２１は、初期空輸配達地と修正陸送配達地との配達予定時刻の差が当該基準時間以下となるよう第２の配達計画を作成する。本例において基準時間は１時間である。制御部２１は、修正陸送配達地としての配達地Ｄ、配達地Ｅ及び配達地Ｆのそれぞれの配達予定時刻と、初期空輸配達地としての配達地Ｄ、配達地Ｅ及び配達地Ｆのそれぞれの配達予定時刻との差が１時間以内となるよう、配達地の経由順序、配達予定日及び配達予定時刻の情報を設定する。このようにして制御部２１は第２の配達計画を作成する。図５は作成された第２の配達計画を示す。図３Ｂ及び図５を参照すると、初期空輸配達地と修正陸送配達地との配達予定時刻の差はそれぞれ、配達地Ｄが２０分、配達地Ｅが４０分、配達地Ｆが５０分であり、いずれも基準時間以下である。制御部２１は、作成した第２の配達計画に基づいて図６に示す第２の配達ルートを決定する。制御部２１は、第２の配達計画及び第２の配達ルートを記憶部２２に格納する。

ステップＳ１１８において、制御部２１は、第２の配達計画及び第２の配達ルートを車両４０に送信する。

ステップＳ１１９において、車両４０の制御部４１は、通信部４３を介して第２の配達計画及び第２の配達ルートを制御装置２０から受信する。制御部４１は、受信した第２の配達計画及び第２の配達ルートに沿って配達するよう車両４０の各部を制御し、車両４０を走行させる。

ステップＳ１２０において、制御部２１は、通信部２３を介して、各配達地への配達予定時刻の情報を、対応する配達地で荷物Ｐを受け取るユーザ１１の端末装置３０に送信する。制御部２１は、記憶部を参照し、第２の配達計画が存在する場合は第２の配達計画に含まれる配達予定時刻の情報を、第２の配達計画が存在しない場合は第１の配達計画に含まれる配達予定時刻の情報を送信する。第２の配達計画に含まれる配達予定時刻は、すなわち、初期陸送配達地への配達予定時刻又は修正陸送配達地への配達予定時刻である。本例では、第２の配達計画が存在するため、制御部２１は、図５に示す第２の配達計画に含まれる配達予定時刻をユーザ１１Ａからユーザ１１Ｆの端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆに送信する。

ステップＳ１２１において、端末装置３０の制御部３１は、通信部３３を介して配達予定時刻の情報を受信する。本例では、端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆのそれぞれの制御部３１が、配達予定時刻の情報を受信する。制御部３１は、出力部３５を介して受信した配達予定時刻をユーザ１１に対し表示する。本例では、端末装置３０Ａから端末装置３０Ｆのそれぞれの制御部３１が、配達予定時刻を表示する。

上述のように、本実施形態に係る制御装置２０は、通信部２３と、空輸により荷物Ｐが配達される地点である初期空輸配達地及び陸送により荷物Ｐが配達される地点である初期陸送配達地を経由する第１の配達ルートを取得し、第１の配達ルートの天候を示す天候情報を前記通信部２３を介して取得し、天候情報に応じて、初期空輸配達地を、荷物Ｐの配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更し、初期陸送配達地と前記修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定する制御部２１と、を備える。

制御装置２０が、取得した天候情報に応じて荷物Ｐの配達方法を空輸から陸送に切り替える。天候が空輸に適さない場合であっても、制御部２１は、荷物Ｐの配達を中断することなく行うことができる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、制御装置２０において、空輸は無人航空機５０を用いて行われ、陸送は無人航空機５０を積載した車両４０を用いて行われる。天候情報は降雨量を含み、制御部２１は、降雨量が基準値以上であるときに初期空輸配達地を修正陸送配達地へと変更する。

制御部２１は、無人航空機５０の飛行が困難となる降雨量の基準値を予め定め、当該基準値以上であるときに荷物Ｐの配達方法を空輸から陸送に切り替える。天候が空輸に適さないかどうかについての判断基準が明確となるため、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、制御部２１は、車両４０の位置を示す位置情報を取得し、位置情報に基づいて、第２の配達ルートを決定する。

制御部２１は、車両４０が配達地に向け走行中であっても、無人航空機５０により配達される予定であった配達地に車両４０が向かうことができるよう、第２の配達ルートを柔軟に決定することができる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、通信部２３は、車両４０と通信し、制御部２１は、通信部２３を介して、車両４０から位置情報を取得する。

制御部２１は、車両４０から位置情報を取得することで、車両４０の正確な位置を常時把握することできる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、通信部２３は、気象情報を格納する情報提供装置６０と通信し、制御部２１は、通信部２３を介して、天候情報を情報提供装置６０から取得する。

制御部２１は、情報提供装置６０により常時観測されている天候情報を取得することで、より正確な天候情報に基づいて天候が空輸に適さないかどうかについて判断することができる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、制御部２１は、初期空輸配達地への配達予定時刻と、修正陸送配達地への配達予定時刻との差が基準時間以下となるように第２の配達ルートを決定する。

制御部２１は、配達方法が空輸から陸送に切り替えられた場合であっても荷物Ｐの配達予定時刻が大幅に遅延しない第２の配達ルートを決定することができる。配達予定時刻が大幅に遅延しないため、ユーザ１１が配達地で変更後の配達予定時刻に荷物Ｐを受け取りやすくなる。天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

上述のように、通信部２３は、第２の配達ルートで経由される初期陸送配達地又は修正陸送配達地で荷物Ｐを受け取るユーザ１１の端末装置３０と通信する。制御部２１は、通信部２３を介して、初期陸送配達地への配達予定時刻又は修正陸送配達地への配達予定時刻を示す情報をユーザ１１の端末装置３０に送信する。

端末装置３０は、変更後の配達予定時刻を受信し、ユーザ１１に対して出力部３５を介して通知することができる。ユーザ１１が配達予定時刻を把握することで、ユーザ１１が初期陸送配達地又は修正陸送配達地で荷物Ｐを受け取りやすくなる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

（第２実施形態）
以下、第１実施形態と本実施形態との差異を説明する。

本実施形態に係るシステム１０、制御装置２０、端末装置３０、車両４０、無人航空機５０、及び情報提供装置６０の構成については第１実施形態のものと同じであるため、説明を省略する。

本実施形態において、制御部２１は、第１の配達計画における初期陸送配達地への配達予定時刻及び初期空輸配達地への配達予定時刻の早い順に、初期陸送配達地及び修正陸送配達地が経由されるよう配達地の経由順序を設定して第２の配達計画を作成する。本実施形態に係る第２の配達計画及び第２の配達ルートは、第１実施形態と同様、制御装置２０の記憶部２２に格納される。

本実施形態に係るシステム１０の動作は、図７ＢのステップＳ１１７においてのみ第１実施形態と異なる。

ステップＳ１１７において、制御装置２０の制御部２１は、第２の配達計画を作成し、第２の配達ルートを決定する。制御部２１は、第１実施形態と同様、第１の配達ルートに含まれる配達地Ａから配達地Ｆの全てを第２の配達計画に含む情報として設定する。次に、制御部２１は、記憶部２２に格納された第１の配達計画を参照し、第１の配達計画における初期陸送配達地への配達予定時刻及び初期空輸配達地への配達予定時刻の早い順に、初期陸送配達地及び修正陸送配達地が経由されるよう配達地の経由順序を設定して第２の配達計画を作成する。本例では、図３Ａ及び図３Ｂから、初期陸送配達地及び初期空輸配達地を配達予定時刻の早い順に配達地を並べると、配達地Ａ、配達地Ｄ、配達地Ｅ、配達地Ｂ、配達地Ｆ、配達地Ｃの順となる。制御部２１は、当該順序を配達地の経由順序として設定し、当該経由順序に基づいて配達予定日及び配達予定時刻を設定する。こうして制御部２１は第２の配達計画を作成し、第２の配達ルートを決定する。制御部２１は、第２の配達計画及び第２の配達ルートを記憶部２２に格納する。

上述のように、制御部２１は、初期陸送配達地への配達予定時刻及び初期空輸配達地への配達予定時刻の早い順に、初期陸送配達地及び修正陸送配達地が経由されるよう第２の配達ルートを決定する。

制御部２１は、配達地の経由順序を、単純に第１の配達計画に含まれる配達予定時刻の早い順として設定することで、素早く第２の配達ルートを決定することができる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

（変形例１）
本実施形態の一変形例として、システム１０がさらに、第１の配達ルート上を走行する、車両４０と異なる車両であるセンサ車両８０を備えても良い。本変形例において、システム１０はセンサ車両８０を１つ以上備える。センサ車両８０は、システム１０に専用の特別車両であってもよいし、一般車両であってもよい。センサ車両８０は例えば、制御部と、通信部と、記憶部と、雨量検出装置とを備える。雨量検出装置の構成は車両４０の雨量検出装置４８と同様であるため説明を省略する。本変形例において、センサ車両８０の制御部は、雨量検出装置の記憶部から降雨量を示す情報を読み出す。センサ車両８０は第１の配達ルート上を走行しているため、読み出された情報は第１の配達ルートの降雨量を示す情報となる。センサ車両８０の制御部は、通信部を介して、読み出した降雨量を示す情報を制御装置２０へ送信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、降雨量を示す情報をセンサ車両８０から受信する。このようにして、制御部２１は第１の配達ルートの天候情報をセンサ車両８０から取得する。

上述のように、通信部２３は、雨量検出装置４８を備える車両４０、又は雨量検出装置を備えるセンサ車両８０と通信する。制御部２１は、通信部２３を介して、車両４０の雨量検出装置４８又はセンサ車両８０の雨量検出装置が検出した、第１の配達ルートの降雨量を示す情報を取得する。

制御部２１は、第１の配達ルート上にある車両４０又はセンサ車両８０から天候情報を取得することで、より正確な天候情報に基づいて空輸に適さない天候であるかどうかについて判断することができる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

（変形例２）
本実施形態の一変形例として、制御装置２０の制御部２１は、第２の配達計画に含まれる配達予定時刻に対するユーザ１１の変更要求を取得し、当該変更要求に基づいて、再度第２の配達計画を作成することができる。本変形例では、端末装置３０の制御部３１が、図７ＢのステップＳ１２１において第２の配達計画に含まれる配達予定時刻をユーザに対し表示するとき、併せて、ユーザ１１からの配達予定時刻に対する変更要求を受け付ける。ユーザ１１により変更要求が入力部３４を介して入力されると、制御部３１は、入力された変更要求を示す情報を通信部３３を介して制御装置２０へ送信する。制御装置２０は、端末装置３０から送信された情報を受信することで変更要求を取得する。制御装置２０は、取得した変更要求に基づいて第２の配達計画を再度作成し、これに基づいて第２の配達ルートを再度決定する。

本変形例における端末装置３０の出力部３５が表示する画面の例を図８に示す。ユーザ１１は、画面上部に表示される変更後の配達予定時刻を把握する。ユーザ１１は、アクション入力欄３５１内の対応するチェックボックスにチェックを入力する。図８において、チェックボックス３５１１は、ユーザ１１が表示されている配達予定時刻を承認する場合に入力される。チェックボックス３５１２は、ユーザ１１が、入力を行う時点以降、いつでも荷物Ｐを受け取ることができる場合に入力される。すなわち、表示されている配達予定時刻以外への調整も承認する場合に入力される。チェックボックス３５１３及び３５１４は、ユーザ１１が、表示されている配達予定時刻を変更したい場合に入力する。チェックボックス３５１３は、ユーザ１１が変更前の配達予定時刻に戻したい場合に入力する。チェックボックス３５１４にチェックを入れる場合、ユーザ１１はさらに時刻入力欄３５１５に希望する配達予定時刻を入力する。端末装置３０は、アクション入力欄３５１内に入力された情報を、制御装置２０に送信する。

制御装置２０の制御部２１は、チェックボックス３５１３及びチェックボックス３５１４に入力された情報を受信することで配達予定時刻の変更要求を取得する。制御部２１はまた、チェックボックス３５１１に入力された情報を受信することで配達予定時刻の承認応答を取得し、チェックボックス３５１２に入力された情報を受信することで配達予定時刻の調整の承認応答として取得する。制御部２１は、取得した変更要求、配達予定時刻の承認応答、及び配達予定時刻の調整の承認応答に基づいて、再度、第２の配達計画を作成し、第２の配達ルートを決定する。制御部２１は再度作成した第２の配達計画及び第２の配達ルートを、通信部２３を介して車両４０に送信する。車両４０は、再度作成された第２の配達計画及び第２の配達ルートを受信し、当該第２の配達ルートに従って配達地を経由して荷物Ｐを配達する。

上述のように、制御部２１は、通信部２３を介して、初期陸送配達地への配達予定時刻又は修正陸送配達地への配達予定時刻の変更要求を端末装置３０から取得し、変更要求に基づいて、初期陸送配達地又は修正陸送配達地を経由する第２の配達ルートを決定する。

制御装置２０が、配達予定時刻に対するユーザ１１の変更要求を反映した第２の配達ルートを再度作成することにより、ユーザ１１が初期陸送配達地又は修正陸送配達地で荷物Ｐを受け取りやすくなる。よって、天候を考慮に入れつつ無人航空機５０を用いた荷物Ｐの配達計画を作成しやすくすることができる。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ ユーザ
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
２４ 入力部
２５ 出力部
３０ 端末装置
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 入力部
３５ 出力部
３５１ アクション入力欄
３５１１ チェックボックス
３５１２ チェックボックス
３５１３ チェックボックス
３５１４ チェックボックス
３５１５ 時刻入力欄
４０ 車両
４１ 制御部
４２ 記憶部
４３ 通信部
４４ 入力部
４５ 出力部
４６ 測位部
４７ 車体
４８ 雨量検出装置
５０ 無人航空機
５１ 荷物収容部
６０ 情報提供装置
７０ ネットワーク
８０ センサ車両

Claims (20)

1. 通信部と、
   空輸により荷物が配達される地点である初期空輸配達地を経由するルート及び陸送により荷物が配達される地点である初期陸送配達地を経由するルートを独立して含む、第１の配達ルートを取得し、
   前記第１の配達ルートの天候を示す天候情報を前記通信部を介して取得し、
   前記天候情報に応じて、前記初期空輸配達地を、前記荷物の配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更し、
   前記初期陸送配達地と前記修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定する制御部と、
   を備える、制御装置。
2. 前記空輸は無人航空機を用いて行われ、
   前記陸送は前記無人航空機を積載した車両を用いて行われる、請求項１に記載の制御装置であって、
   前記天候情報は降雨量を含み、
   前記制御部は、前記降雨量が基準値以上であるときに前記初期空輸配達地を前記修正陸送配達地へと変更する、制御装置。
3. 前記制御部は、前記車両の位置を示す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記第２の配達ルートを決定する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記通信部は、前記車両と通信し、
   前記制御部は、前記通信部を介して、前記車両から前記位置情報を取得する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記通信部は、気象情報を格納する情報提供装置と通信し、
   前記制御部は、前記通信部を介して、前記天候情報を前記情報提供装置から取得する、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記通信部は、雨量検出装置を備える前記車両、又は雨量検出装置を備えるセンサ車両と通信し、
   前記制御部は、前記通信部を介して、前記車両の雨量検出装置又は前記センサ車両の前記雨量検出装置が検出した、前記第１の配達ルートの降雨量を示す情報を取得する、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記初期陸送配達地への配達予定時刻及び前記初期空輸配達地への配達予定時刻の早い順に、前記初期陸送配達地及び前記修正陸送配達地が経由されるよう前記第２の配達ルートを決定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記初期空輸配達地への配達予定時刻と、前記修正陸送配達地への配達予定時刻との差が基準時間以下となるように前記第２の配達ルートを決定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記通信部は、第２の配達ルートで経由される前記初期陸送配達地又は前記修正陸送配達地で前記荷物を受け取るユーザの端末装置と通信し、
   前記制御部は、前記通信部を介して、前記初期陸送配達地への配達予定時刻又は前記修正陸送配達地への配達予定時刻を示す情報を前記ユーザの前記端末装置に送信する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記通信部を介して、前記初期陸送配達地への配達予定時刻又は前記修正陸送配達地への配達予定時刻の変更要求を前記端末装置から取得し、
    前記変更要求に基づいて、前記初期陸送配達地又は前記修正陸送配達地を経由する前記第２の配達ルートを決定する、請求項９に記載の制御装置。
11. 請求項２から６のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記車両と、
    を備えるシステム。
12. 通信部を備えるコンピュータに、
    空輸により荷物が配達される地点である初期空輸配達地を経由するルート及び陸送により荷物が配達される地点である初期陸送配達地を経由するルートを独立して含む、第１の配達ルートを取得することと、
    前記第１の配達ルートの天候を示す天候情報を前記通信部を介して取得することと、
    前記天候情報に応じて、前記初期空輸配達地を、前記荷物の配達方法を陸送による配達へと切り替えた修正陸送配達地へと変更することと、
    前記初期陸送配達地と前記修正陸送配達地とを経由する第２の配達ルートを決定することと
    を含む動作を実行させるプログラム。
13. 前記空輸は無人航空機を用いて行われ、
    前記陸送は前記無人航空機を積載した車両を用いて行われる、請求項１２に記載のプログラムであって、
    前記天候情報は降雨量を含み、
    前記降雨量が基準値以上であるときに前記初期空輸配達地を前記修正陸送配達地へと変更することをさらに含む、プログラム。
14. 前記車両の位置を示す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記第２の配達ルートを決定することをさらに含む、請求項１３に記載のプログラム。
15. 前記車両と通信することと、
    前記通信部を介して前記車両から前記位置情報を取得することをさらに含む、請求項１４に記載のプログラム。
16. 気象情報を格納する情報提供装置と通信することと、
    前記通信部を介して前記天候情報を前記情報提供装置から取得することをさらに含む、請求項１３から１５のいずれか一項に記載のプログラム。
17. 雨量検出装置を備える前記車両、又は雨量検出装置を備えるセンサ車両と通信することと、
    前記通信部を介して前記車両の雨量検出装置又は前記センサ車両の雨量検出装置が検出した、前記第１の配達ルートの降雨量を示す情報を取得することをさらに含む、請求項１３から１６のいずれか一項に記載のプログラム。
18. 前記初期陸送配達地への配達予定時刻及び前記初期空輸配達地への配達予定時刻の早い順に、前記初期陸送配達地及び前記修正陸送配達地が経由されるよう前記第２の配達ルートを決定することをさらに含む、請求項１２から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
19. 前記初期空輸配達地への配達予定時刻と、前記修正陸送配達地への配達予定時刻との差が基準時間以下となるように前記第２の配達ルートを決定することをさらに含む、請求項１２から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
20. 前記第２の配達ルートで経由される前記初期陸送配達地又は前記修正陸送配達地で前記荷物を受け取るユーザの端末装置と通信することと、
    前記通信部を介して前記初期陸送配達地への配達予定時刻又は前記修正陸送配達地への配達予定時刻を示す情報を前記ユーザの前記端末装置に送信することをさらに含む、請求項１２から１９のいずれか一項に記載のプログラム。

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