JP2020090152A - 車両及び配送システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の配送手段を提供することで、荷物を配送できない場合の抑制を可能とする車両及び配送システムを得る。【解決手段】車両１２は、走行ロボット４０を格納する車両格納室３２と、ドローン５０を格納するドローン格納室３４と、車両格納室３２及びドローン格納室３４にそれぞれ接続され、走行ロボット４０又はドローン５０に移動させる荷物Ｐが収容される荷室２２と、荷室２２の荷物Ｐを走行ロボット４０及びドローン５０のいずれに移動させるか選択する選択部と、を備えている。【選択図】図３

Description

本発明は、荷物を配送する車両及び配送システムに関する。

特許文献１には、地上移動体である自律走行車両（例えば、走行ロボット）と飛行移動体である無人航空機（例えば、ドローン）を用いた物流システムについて開示されている。当該物流システムでは、荷物は配送センタから転送拠点まで無人航空機で配送され、転送拠点から配送地まで自律走行車両で配送される。

米国特許出願公開第２０１８／０１３７４５４号明細書

一方、引用文献１の物流システムでは、周囲の状況によって無人航空機が配送センタから転送拠点まで飛行できない場合、及び自律走行車両が転送拠点から配送地まで走行できない場合の少なくともいずれかの場合に荷物を配送地まで運べない場合がある。

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、複数の配送手段を提供することで、荷物を配送できない場合の抑制を可能とする車両及び配送システムを得ることを目的とする。

請求項１に記載の車両は、地上移動体を格納する第一格納室と、飛行移動体を格納する第二格納室と、前記第一格納室及び前記第二格納室にそれぞれ接続され、前記地上移動体又は前記飛行移動体に移動させる荷物が収容される荷室と、前記荷室の前記荷物を前記地上移動体及び前記飛行移動体のいずれに移動させるか選択する選択部と、を備えている。

請求項１に記載の車両は、地上移動体及び飛行移動体を格納しており、荷物を地上移動体及び飛行移動体のいずれかで配送させることを可能としている。当該車両によれば、荷物を配送できない場合を抑制することができる。

請求項２に記載の車両は、請求項１に記載の車両において、前記車両は自動運転車両であって、前記車両は、前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の周囲の走行環境情報を認識可能な環境認識部と、走行計画を立案する走行計画立案部と、少なくとも前記位置情報、前記走行環境情報及び前記走行計画のいずれか一の情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する飛行可否判定部と、を備えている。

請求項２に記載の車両では、自動運転に要する車両の位置情報、天候等の走行環境情報及び車両の走行計画を飛行移動体の飛行が可能か否かの判定に使用することができる。当該車両によれば、車両の周囲の環境を考慮して飛行移動体の飛行の可否を判定し、飛行不可能の場合であっても地上移動体を活用することができる。

請求項３に記載の車両は、請求項２に記載の車両において、前記飛行可否判定部は、さらに、前記荷物の属性に係る属性情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する。

請求項３に記載の車両では、車両の周囲の環境に加えて、荷物の大きさ、形状、重量、内容物等の属性を飛行移動体の飛行が可能か否かの判定に使用することができる。当該車両によれば、荷物の属性と、車両の周囲の環境を考慮して飛行移動体の飛行の可否を判定することで、飛行移動体による配送の最適化を図ることができる。

請求項４に記載の車両は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両において、前記車両は自動運転車両であって、前記車両は、前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の周囲の走行環境情報を認識可能な環境認識部と、走行計画を立案する走行計画立案部と、少なくとも前記位置情報、前記走行環境情報及び前記走行計画のいずれか一の情報、及び前記荷物の配送地に係る配送地情報を基に前記地上移動体が移動可能か否かを判定する移動可否判定部と、を備えている。

請求項４に記載の車両では、車両の周囲の環境に加えて、走行路の状態や配送地の高度等の配送地情報を地上移動体の移動が可能か否かの判定に使用することができる。当該車両によれば、配送地情報と、車両の周囲の環境を考慮して地上移動体の移動の可否を判定することで、地上移動体による配送の最適化を図ることができる。

請求項５に記載の車両は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両において、前記第一格納室は、前記荷室の車両下方側に配置され、前記第二格納室は、前記第一格納室よりも車両上方側に配置されている。

請求項５に記載の車両では、車両から走行路に下りる地上移動体は車両の車両下方側に格納され、車両よりも上空を飛行する飛行移動体は車両の車両上方側に格納されている。当該車両によれば、各移動体の移動特性に合わせた車内空間を提供することができる。

請求項６に記載の車両は、請求項５に記載の車両において、前記荷室において前記第一格納室及び前記第二格納室のそれぞれに隣接して配置され、かつ収容された前記荷物を前記地上移動体及び前記飛行移動体のいずれかに仕分ける仕分け室を備え、前記仕分け室は、前記地上移動体に向けて前記荷物を車両下方側に移動させ、前記飛行移動体に向けて前記荷物をスライド移動させて仕分ける。

請求項６に記載の車両によれば、仕分け室から互いに異なる方向に荷物を移動することにより荷物は地上移動体及び飛行移動体のいずれかに移動されるため、荷物の仕分けの効率化を図ることができる。

請求項７に記載の配送システムは、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両と、前記地上移動体と、前記飛行移動体と、を備えた配送システムであって、前記車両は、前記第二格納室の壁部に窓部を含み、前記飛行移動体は、前記窓部を通じて前記飛行移動体の周囲の飛行環境情報を認識可能な飛行環境認識部と、前記飛行環境情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する飛行良否判定部と、を含んでいる。

請求項７に記載の配送システムでは、天候等の飛行環境情報を飛行移動体の飛行が可能か否かの判定に使用することができる。当該配送システムによれば、飛行移動体の周囲の環境を考慮して飛行移動体の飛行の可否を判定し、飛行不可能の場合であっても地上移動体を活用することができる。

請求項８に記載の配送システムは、請求項７に記載の配送システムにおいて、前記飛行良否判定部は、さらに、前記荷物の属性に係る属性情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する。

請求項８に記載の配送システムでは、飛行移動体の周囲の環境に加えて、荷物の大きさ、形状、重量、内容物等の属性を飛行移動体の飛行が可能か否かの判定に使用することができる。当該配送システムによれば、荷物の属性と、飛行移動体の周囲の環境を考慮して飛行移動体の飛行の可否を判定することで、飛行移動体による配送の最適化を図ることができる。

請求項９に記載の配送システムは、地上移動体、飛行移動体、前記地上移動体及び前記飛行移動体が格納されると共に前記地上移動体及び前記飛行移動体に引き渡し可能な荷物が収容される車両、並びに少なくとも前記車両と通信可能な処理サーバと、を備えた配送システムであって、前記処理サーバは、前記車両から前記地上移動体の移動可否情報及び前記飛行移動体の飛行可否情報を取得する状況取得部と、前記車両の位置に係る位置情報を取得する位置情報取得部と、前記移動可否情報が移動不可能であると共に前記飛行可否情報が飛行不可能である場合、かつ前記車両の前記位置が前記荷物の配送地に接近した場合に、前記配送地のユーザに前記荷物の到着を通知する通知部と、を含んでいる。

請求項９に記載の配送システムでは、地上移動体及び飛行移動体による配送がいずれも不可能な場合であっても、ユーザが車両に出向いて荷物を引き取りに来ることを促すことができる。当該配送システムによれば、いずれの移動体による移動が不可能であっても荷物をユーザに配送する手段を提供することができる。

請求項１０に記載の配送システムは、請求項９に記載の配送システムにおいて、前記処理サーバは、前記ユーザが前記車両において前記荷物を引き取った場合に、前記ユーザに対して商品の入手を可能とする特典を付与する特典付与部を含んでいる。

請求項１０に記載の配送システムによれば、荷物を引き取りに来るユーザに対してインセンティブを提供することができ、再配送の手間を軽減することができる。

本発明によれば、複数の配送手段を提供することで、荷物を配送できない場合を抑制することができる。

実施形態に係る配送システムの概略構成を示す図である。 実施形態における荷物が配送される流れを説明する図である。 車両の構造を説明する側方断面図である。 車両の制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 車両の制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 走行ロボットの構造を説明する側面図である。 走行ロボットの制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 走行ロボットの制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 ドローンの構造を説明する側面図である。 ドローンの制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１の実施形態のドローンの制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 処理サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 処理サーバにおけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。 車両の制御装置で行われる仕分け処理の流れの一例を示すフローチャートである。 処理サーバで行われる通知処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態のドローンの制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態である車両及び配送システムについて図面を用いて説明する。なお、図３及び図６において、矢印ＦＲは車両前方を示し、矢印ＵＰは車両上方を示している。また、図９において、矢印ＵＰは機体上方を示し、矢印Ｗは機体幅方向を示している。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る配送システム１０の概略構成を示すブロック図である。

（概要）
図１に示されるように、本実施形態に係る配送システム１０は、自動運転車両である車両１２と、地上移動体である走行ロボット４０と、飛行移動体であるドローン５０と、処理サーバ１４と、端末としてのスマートフォン１６と、を備えている。本実施形態の車両１２は、特定のユーザの荷物Ｐが収容され、当該荷物Ｐを配送する走行ロボット４０及びドローン５０をそれぞれ搭載することが可能である。

本実施形態において、車両１２は制御装置２００を備え、走行ロボット４０は制御装置４００を備え、ドローン５０は制御装置５００を備えている。そして、配送システム１０において、車両１２の制御装置２００、走行ロボット４０の制御装置４００、ドローン５０の制御装置５００、処理サーバ１４、及びスマートフォン１６は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、制御装置２００と制御装置４００、及び制御装置２００と制御装置５００とは、それぞれネットワークＮ１を介さずに通信可能に構成されている。

なお、図１において配送システム１０は、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０、ドローン５０及びスマートフォン１６は１台ずつしか設けられていないが、この限りではない。実際には、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０、ドローン５０及びスマートフォン１６はそれぞれ複数台設けられている。

図２（Ａ）〜（Ｆ）に本実施形態の配送システム１０による荷物Ｐが配送される流れを示す。本実施形態の配送システム１０は、特定のユーザＣがインターネット等を通じて購入した商品をユーザＣの居所まで配送するものである。具体的には、ユーザＣが購入した商品は、荷物Ｐとして集配センタＡから車両１２に収容され（図２（Ａ）参照）、車両１２はユーザＣの居所である配送地Ｄに向けて走行する（図２（Ｂ）参照）。配送地Ｄ付近に達した車両１２では、荷物Ｐが走行ロボット４０又はドローン５０に移動される。そして、配送地Ｄ付近に設定された目的地Ｂに車両１２が到着すると、荷物Ｐが走行ロボット４０に収容されている場合は、走行ロボット４０が配送地Ｄまで走行し（図２（Ｃ）参照）、配送ボックス６０に荷物Ｐを収容する（図２（Ｄ）参照）。一方、荷物Ｐがドローン５０に収容されている場合は、ドローン５０が配送地Ｄまで飛行し（図２（Ｅ）参照）、配送ボックス６０に荷物Ｐを投下して収容する（図２（Ｆ）参照）。なお、配送ボックス６０に収容することなく、所定の場所に荷物Ｐを平置きにしたり、ユーザＣに対して荷物Ｐを直接渡したりしてもよい。

（車両）
図３は、本実施形態の車両１２の構造を示す側方断面図である。図３に示されるように、車両１２は、車両上下方向に３層となるキャビン２１を有する略箱型の車体２０を備えている。キャビン２１の上段には複数の荷物Ｐを収容する荷室２２が設けられている。また、キャビン２１の中段の車両前方側には、荷物Ｐを仕分ける仕分け室２４が設けられ、車両後方側には１機のドローン５０を格納する第二格納室としてのドローン格納室３４が設けられている。仕分け室２４は車両１２の全長の約３／４の範囲に設けられ、ドローン格納室３４は全長の約１／４の範囲に設けられている。なお、仕分け室２４の車両後方側であって、ドローン格納室３４との隣接領域は、荷物Ｐを走行ロボット４０又はドローン５０のいずれかに仕分ける仕分作業部２４Ａとして構成されている。

さらに、キャビン２１の下段の車両前方側には、複数台の走行ロボット４０を格納する第一格納室としての車両格納室３２が設けられ、車両後方側にはユニット室２５が設けられている。車両格納室３２は、仕分け室２４の車両下方側に設けられている。また、ユニット室２５は、ドローン格納室３４の車両下方側に設けられている。このユニット室２５には、車両１２の駆動装置、自動運転に係る制御ユニット、及び荷物Ｐの配送に係る制御装置２００が収容されている。車体２０の上部にはＧＰＳ装置２１０が設けられ、車両前方及び車両後方には複数の環境センサ２２０が設けられている。

車両格納室３２の車両前方側のドア開口部３２Ａには、車幅方向へのスライドにより開閉可能に支持されたスライドドア２０Ａが設けられている。また、車両格納室３２のフロア３３の車両前方端部から路面に向けて走行ロボット４０の走行が可能なスロープ２３が設けられている。このスロープ２３はフロア３３の床下への収納が可能である。本実施形態では、スライドドア２０Ａが開放されると、走行ロボット４０はドア開口部３２Ａを通り、スロープ２３を下りながら走行路上に出ることが可能となる。スライドドア２０Ａは図示しない可動機構によって自動的に開閉し、スロープ２３は当該可動機構によってスライドドア２０Ａの開閉動作に合わせて可動する。なお、スライドドア２０Ａに代えて、ドア開口部３２Ａに対して車両上方側が回動可能となるように車両下方側端部を支持したドアを設け、ドアの上端側を路面に接触するまで開放させ、ドアの内側の面をスロープとして使用してもよい。

また、ドローン格納室３４の車両後方側のドア開口部３４Ａには、車両下方側が回動可能となるように車両上方側端部を支持したヒンジドア２０Ｂが設けられている。本実施形態では、ヒンジドア２０Ｂが開放されると、ドローン５０はドア開口部３４Ａを通じて車外へ飛行が可能となる。また、ヒンジドア２０Ｂが開放されている状態では、当該ヒンジドア２０Ｂがドア開口部３４Ａの上方側の縁部から後方側へ突出して庇状の屋根を形成するようになっている。ヒンジドア２０Ｂは図示しない開閉機構によって自動的に開閉する。なお、ヒンジドア２０Ｂに代えて、ドア開口部３４Ａに対してスライドにより開閉可能に支持されたスライドドアを設けてもよい。また、ヒンジドア２０Ｂの車幅方向及び車両上下方向の中央部には窓部２０Ｃが形成されている。

荷室２２は車幅方向中央に、車両前後方向及び車両上下方向に延びる通路（図示せず）が設けられ、通路の車幅方向両側には荷物Ｐを載置するラック２２Ａが設けられている。また、通路には、荷室２２の荷物Ｐを上下前後に移動させると共に荷物Ｐを仕分け室２４に移動させるためのスタッカクレーン２６が設けられている。また、仕分作業部２４Ａを含む仕分け室２４からドローン格納室３４にかけての床部には、荷物Ｐを前後に移動させるためのコンベア２８が設けられている。さらに、仕分作業部２４Ａから車両格納室３２にかけてロボットアーム２７が設けられている。

本実施形態において特定の荷物Ｐを配送する場合、まず、荷室２２において、スタッカクレーン２６により荷物Ｐがラック２２Ａから仕分け室２４のコンベア２８に載置される。仕分け室２４では、複数の荷物Ｐの中から一の荷物Ｐがコンベア２８により仕分作業部２４Ａに移動される。そして、仕分作業部２４Ａにおいて、荷物Ｐは後述する仕分け処理によってドローン格納室３４又は車両格納室３２に移動される。

ドローン格納室３４に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはコンベア２８により後述するドローン５０の収容室５４に収容される。一方、車両格納室３２に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはロボットアーム２７により後述する走行ロボット４０の収容室４４に収容される。

図４は、本実施形態の車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した制御装置２００の他、車両１２の現在位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）装置２１０と、車両１２の周囲の環境を認識する環境センサ２２０と、車両１２の加減速及び操舵を行うアクチュエータ２３０と、を備えている。ここで、環境センサ２２０は、所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）を含んで構成されている。

制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を含んで構成されている。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６は、バス２０８を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０２に実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０１は、実行プログラムを実行することで、図５に示す通信部２５０、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４、自動運転制御部２５６、走行可否判定部２５８、飛行可否判定部２６０及び荷物制御部２６２として機能する。

ＲＯＭ２０２は、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

通信Ｉ／Ｆ２０５は、制御装置４００、５００及び処理サーバ１４等と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。

入出力Ｉ／Ｆ２０６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の制御装置２００には、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介してＧＰＳ装置２１０、環境センサ２２０及びアクチュエータ２３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２１０、環境センサ２２０及びアクチュエータ２３０は、バス２０８に対して直接接続されていてもよい。

図５は、ＣＰＵ２０１の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、ＣＰＵ２０１は、通信部２５０、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４、自動運転制御部２５６、走行可否判定部２５８、飛行可否判定部２６０及び荷物制御部２６２を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部２５０は、通信Ｉ／Ｆ２０５を介して各種情報を送信したり受信したりする機能を有している。

位置取得部２５１は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２５１は、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介してＧＰＳ装置２１０から位置情報を取得する。

環境認識部２５２は、車両１２の周囲の走行環境を認識する機能を有している。環境認識部２５２は、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介して環境センサ２２０から車両１２の走行環境を走行環境情報として取得する。「走行環境情報」には、車両１２の周囲の天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

走行計画立案部２５４は、集配センタＡから一又は複数の目的地Ｂを経て再び集配センタＡに至る車両１２の走行計画を立案する機能を有している。

自動運転制御部２５６は、位置情報及び走行環境情報を考慮しつつ、立案された走行計画に沿ってアクチュエータ２３０を作動させることで、車両１２を走行させる機能を有している。

移動可否判定部としての走行可否判定部２５８は、走行ロボット４０が走行可能（移動可能）か否かの走行可否判定を行う機能を有している。具体的に、走行可否判定部２５８は、少なくとも車両１２の位置情報、周囲の走行環境情報、及び走行計画のいずれか一の情報に基づいて走行ロボット４０が走行可能か否かを判定する。「走行環境情報」については上述のとおりである。また、走行可否判定部２５８は、位置情報、走行環境情報及び走行計画に加えて、荷物Ｐの配送地Ｄに係る配送地情報を走行可否判定に使用することができる。「配送地情報」には、配送地Ｄまでの走行路の状態（例えば、舗装路、泥路など）や、配送地Ｄの高度（例えば、走行路と同一面、階上など）が含まれる。配送地情報は、処理サーバ１４から取得することができる。

飛行可否判定部２６０は、ドローン５０が飛行可能か否かの飛行可否判定を行う機能を有している。具体的に、飛行可否判定部２６０は、少なくとも車両１２の位置情報、周囲の走行環境情報、及び走行計画のいずれか一の情報に基づいてドローン５０が飛行可能か否かを判定する。「走行環境情報」については上述のとおりである。また、飛行可否判定部２６０は、位置情報、走行環境情報及び走行計画に加えて、荷物Ｐの属性に係る属性情報を飛行可否判定に使用することができる。「属性情報」には、荷物Ｐの大きさ、形状、重量、内容物等が含まれる。属性情報は、荷物Ｐに表示されたバーコード又はＱＲコード（登録商標）等の二次元コードから取得してもよいし、処理サーバ１４から取得してもよい。

選択部としての荷物制御部２６２は、荷物Ｐを収容する移動体を選択し、荷物Ｐを選択した移動体に移動させ、移動体を発進させる機能を有している。まず、荷物制御部２６２は、走行ロボット４０の走行（移動）可否に係る走行可否情報（移動可否情報）及びドローン５０の飛行可否に係る飛行可否情報に基づいて、荷物Ｐの移動先として走行ロボット４０及びドローン５０のいずれかを選択する。また、荷物制御部２６２は、選択された荷物Ｐを仕分作業部２４Ａにおいて、ドローン格納室３４のドローン５０に移動させる、又は車両格納室３２の走行ロボット４０に移動させる。そして、荷物制御部２６２は、荷物Ｐが収容された走行ロボット４０を発進させる際、スライドドア２０Ａを開放させ、スロープ２３を路面側に引き出す。また、荷物制御部２６２は、荷物Ｐが収容されたドローン５０を発進させる際、ヒンジドア２０Ｂを開放させる。

（走行ロボット）
本実施形態では、地上移動体として無人の走行ロボットが適用される。図６は、本実施形態の走行ロボット４０の構造を示す側面図である。図６に示されるように、走行ロボット４０は、略箱型の車体４２と、車体４２の内部において荷物Ｐが収容される収容室４４と、収容室４４の上部の開口４５を塞ぐ蓋体４６と、を含んで構成されている。

蓋体４６は、開口４５の車幅方向両側に設けられたレール（図示省略）に対して、車両前後方向に移動可能に支持されている。この蓋体４６は、開口４５の上部から車両後方に移動することで、開口４５は開放される。また、走行ロボット４０は、荷物Ｐを収容室４４から車外に移動させるためのロボットアーム４８を含んでいる。

車体４２の上部４２ＡにはＧＰＳ装置４１０が設けられ、少なくとも車両前方の側部４２Ｂには環境センサ４２０が設けられている。また、車体４２の内部には走行制御部としての制御装置４００が設けられている。ここで、環境センサ４２０は、車両１２が備える環境センサ２２０と同様に、カメラ、ミリ波レーダ及びライダを含んでいる。

図７は、本実施形態の走行ロボット４０のハードウェア構成を示すブロック図である。走行ロボット４０は、上述した制御装置４００の他、走行ロボット４０の現在位置を取得するＧＰＳ装置４１０と、走行ロボット４０の周囲の環境を認識する環境センサ４２０と、走行ロボット４０の加減速及び操舵を行う走行装置４３０と、を備えている。

制御装置４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、通信Ｉ／Ｆ４０５及び入出力Ｉ／Ｆ４０６を含んで構成されている。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、通信Ｉ／Ｆ４０５及び入出力Ｉ／Ｆ４０６は、バス４０８を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、通信Ｉ／Ｆ４０５及び入出力Ｉ／Ｆ４０６の機能は、上述した制御装置２００のＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６と同じである。

ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０２に、実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０１は、実行プログラムを実行することで、図８に示す通信部４５０、位置取得部４５１、走行環境認識部４５２、走行計画立案部４５４及び自動走行制御部４５６として機能する。

本実施形態の制御装置４００には、入出力Ｉ／Ｆ４０６を介してＧＰＳ装置４１０、環境センサ４２０及び走行装置４３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置４１０、環境センサ４２０及び走行装置４３０は、バス４０８に対して直接接続されていてもよい。

図８は、ＣＰＵ４０１の機能構成の例を示すブロック図である。図８に示されるように、ＣＰＵ４０１は、通信部４５０、位置取得部４５１、走行環境認識部４５２、走行計画立案部４５４及び自動走行制御部４５６を有している。各機能構成は、ＣＰＵ４０１がＲＯＭ４０２に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部４５０は、通信Ｉ／Ｆ４０５を介して各種情報を送信したり受信したりする機能を有している。

位置取得部４５１は、走行ロボット４０の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部４５１は、入出力Ｉ／Ｆ４０６を介してＧＰＳ装置４１０から位置情報を取得する。

走行環境認識部４５２は、走行ロボット４０の周囲の走行環境を認識する機能を有している。走行環境認識部４５２は、入出力Ｉ／Ｆ４０６を介して環境センサ４２０から走行ロボット４０の走行環境を走行環境情報として取得する。ここで、「走行環境情報」は、車両１２における走行環境情報と同様に、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

走行計画立案部４５４は、車両１２からユーザＣに係る配送地Ｄ（図２（Ｃ）の配送ボックス６０）を経て再び車両１２に至る走行ロボット４０の走行計画を立案する機能を有している。

自動走行制御部４５６は、走行環境を考慮しつつ、立案された走行計画に沿って走行装置４３０を作動させることで、走行ロボット４０を走行させる機能を有している。また、自動走行制御部４５６は、ロボットアーム４８を操作することで荷物Ｐを排出する機能を有している。

（ドローン）
本実施形態では、飛行移動体として無人のマルチコプターであるドローンが適用される。図９は、本実施形態のドローン５０の構造を示す側面図である。図９に示されるように、ドローン５０は、複数のプロペラ５３を有するドローン本体５２と、ドローン本体５２の下端に固定された輸送用箱５６と、を含んで構成されている。

ドローン本体５２は、略箱型であって、上部５２ＢにはＧＰＳ装置５１０が設けられ、少なくとも機体前方の側部５２Ｃにはドローン５０の周囲の環境を認識する環境センサ５２０が設けられている。また、ドローン本体５２の内部には飛行制御部としての制御装置５００が設けられている。

輸送用箱５６は、直方体の箱であって内部は荷物Ｐが収容される収容室５４とされている。また、輸送用箱５６の一の側壁部５４Ａは機体上方に回動する開閉扉５７として構成されている。また、輸送用箱５６の底部５４Ｂは、両開きの扉であって、機体下方に回動する開放扉５８として構成されている。

図１０は、本実施形態のドローン５０のハードウェア構成を示すブロック図である。ドローン５０は、上述した制御装置５００の他、ドローン５０の現在位置を取得するＧＰＳ装置５１０と、ドローン５０の周囲の環境を認識する環境センサ５２０と、を備えている。ここで、環境センサ５２０は、超音波センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、コンパス等を含んで構成されている。

制御装置５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、通信Ｉ／Ｆ５０５及び入出力Ｉ／Ｆ５０６を含んで構成されている。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、通信Ｉ／Ｆ５０５及び入出力Ｉ／Ｆ５０６は、バス５０８を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、通信Ｉ／Ｆ５０５及び入出力Ｉ／Ｆ５０６の機能は、上述した制御装置２００のＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６と同じである。

ＣＰＵ５０１は、ＲＯＭ５０２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ５０３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ５０２に、実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ５０１は、実行プログラムを実行することで、図１１に示す通信部５５０、位置取得部５５１、飛行環境認識部５５２、飛行計画立案部５５４及び飛行制御部５５６として機能する。

本実施形態の制御装置５００には、入出力Ｉ／Ｆ５０６を介してＧＰＳ装置５１０、環境センサ５２０及び各プロペラ５３が接続されている。なお、ＧＰＳ装置５１０、環境センサ５２０及び各プロペラ５３は、バス５０８に対して直接接続されていてもよい。

図１１は、ＣＰＵ５０１の機能構成の例を示すブロック図である。図１１に示されるように、ＣＰＵ５０１は、通信部５５０、位置取得部５５１、飛行環境認識部５５２、飛行計画立案部５５４、及び飛行制御部５５６を有している。各機能構成は、ＣＰＵ５０１がＲＯＭ５０２に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部５５０は、通信Ｉ／Ｆ５０５を介して各種情報を送信したり受信したりする機能を有している。

位置取得部５５１は、ドローン５０の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部５５１は、入出力Ｉ／Ｆ５０６を介してＧＰＳ装置５１０から位置情報を取得する。

飛行環境認識部５５２は、ドローン５０の周囲の飛行環境を認識する機能を有している。環境認識部５５２は、入出力Ｉ／Ｆ５０６を介して環境センサ５２０からドローン５０の飛行環境を飛行環境情報として取得する。ここで、「飛行環境情報」は、ドローン５０の周囲の天候、明るさ、障害物等が含まれる。

飛行計画立案部５５４は、車両１２からユーザＣに係る配送地Ｄ（図２（Ｅ）の配送ボックス６０）を経て再び車両１２に至る飛行計画を立案する機能を有している。

飛行制御部５５６は、飛行環境を考慮しつつ、立案された飛行計画に沿って各プロペラ５３を作動させることで、ドローン５０を飛行させる機能を有している。また、飛行制御部５５６は、開放扉５８を開放することで荷物Ｐを投下する機能を有している。

（処理サーバ）
図１２に示されるように、処理サーバ１４は、ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、ストレージ７０４及び通信Ｉ／Ｆ７０５を含んで構成されている。ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、ストレージ７０４及び通信Ｉ／Ｆ７０５は、バス７０８を介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ７０１、ＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３及び通信Ｉ／Ｆ７０５の機能は、上述した制御装置２００のＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３及び通信Ｉ／Ｆ２０５と同じである。

ＣＰＵ７０１は、ＲＯＭ７０２又はストレージ７０４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ７０３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ストレージ７０４に処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ７０１は、処理プログラムを実行することで、図１３に示す通信部７５０、位置情報取得部７５２、状況取得部７５３、経路立案部７５４、到着通知部７５６、要求処理部７５８及び特典付与部７６０として機能する。

記憶部としてのストレージ７０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。

図１３は、ＣＰＵ７０１の機能構成の例を示すブロック図である。図１３に示されるように、ＣＰＵ７０１は、通信部７５０、位置情報取得部７５２、状況取得部７５３、経路立案部７５４、到着通知部７５６、要求処理部７５８及び特典付与部７６０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ７０１がストレージ７０４に記憶された処理プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

通信部７５０は、通信Ｉ／Ｆ７０５を介して各種情報を送信したり受信したりする機能を有している。

位置情報取得部７５２は、通信Ｉ／Ｆ７０５を介して車両１２、走行ロボット４０及びドローン５０の位置情報を取得する機能を有している。

状況取得部７５３は、走行ロボット４０の走行可否に係る走行可否情報及びドローン５０の飛行可否に係る飛行可否情報を、走行ロボット４０及びドローン５０が搭載された車両１２から取得する機能を有している。詳しくは、状況取得部７５３は、通信Ｉ／Ｆ７０５を介して制御装置２００から走行可否情報及び飛行可否情報を取得する。

経路立案部７５４は、車両１２の走行計画を立案する機能を有している。なお、走行ロボット４０の走行計画やドローン５０の飛行計画を立案してもよい。この場合、走行ロボット４０の走行計画は、処理サーバ１４から走行ロボット４０の制御装置４００に対して直接、又は車両１２の制御装置２００を経由して送信される。また、ドローン５０の飛行計画は、処理サーバ１４からドローン５０の制御装置５００に対して直接、又は車両１２の制御装置２００を経由して送信される。

通知部としての到着通知部７５６は、ユーザＣに対して荷物Ｐが到着する旨を通知する機能を有している。具体的に、到着通知部７５６は、車両１２の走行計画において配送地Ｄ付近に設定された目的地Ｂに車両１２が接近した場合に、通信Ｉ／Ｆ７０５を介してユーザＣのスマートフォン１６に向けて荷物Ｐが到着する旨を示す到着情報を送信する。

要求処理部７５８は、車両１２に対して、ユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したこと通知する機能を有している。具体的に、要求処理部７５８は、通信Ｉ／Ｆ７０５を介してスマートフォン１６からユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したことを示す情報を受信し、車両１２の制御装置２００に対して、ユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したことを示す許可情報を送信する。

特典付与部７６０は、ユーザＣに対して特典としてのポイントを付与する機能を有している。具体的に、特典付与部７６０は、走行ロボット４０又はドローン５０による荷物Ｐの配送が行われず、ユーザＣが車両１２に対して荷物Ｐを直接引き取りに来た場合に、ポイントを付与する。ここで、ポイントには、換金可能なポイント、ショッピングにおいて購入代金の値引きとして使用可能なポイント、及び商品と交換可能なポイント等が含まれる。付与されたポイントは、ユーザＣのアカウントに対応するポイントの総数データに加算される。当該総数データは、処理サーバ１４が記憶していてもよいし、スマートフォン１６や他の外部サーバが記憶していてもよい。

（処理の流れ）
次に、図１４及び図１５のフローチャートを参照しつつ、本実施形態の配送システム１０における処理の流れについて説明する。

上述のように、ユーザＣに配送される荷物Ｐを収容した車両１２は目的地Ｂに向けて走行する（図２（Ａ）参照）。

次に、車両１２の制御装置２００において、車両１２の目的地Ｂへの接近に伴い実行される仕分け処理について説明する。

図１４のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０１は、車両１２の位置情報、走行環境情報及び走行計画を取得する。位置情報、走行環境情報及び走行計画は、車両１２の自動運転に要する情報である。そして、ステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０１は、処理サーバ１４から荷物Ｐの配送地Ｄに係る配送地情報を取得する。具体的に、ＣＰＵ２０１は、配送地情報として、配送地Ｄまでの走行路の状態（例えば、舗装路、泥路など）や、配送地Ｄの高度（例えば、走行路と同一面、階上など）を取得する。そして、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０に係る走行可否判定を行う。具体的に、ＣＰＵ２０１は、取得した位置情報、走行環境情報及び走行計画、並びに配送地情報に基づいて走行ロボット４０の走行が可能か否かの走行可否判定を行う。例えば、走行環境情報から走行路上に走行ロボット４０が乗り越え不可能な障害物があることが認識できる場合、ＣＰＵ２０１は、走行（移動）不可能と判定する。また例えば、配送地情報から配送地Ｄがマンションの５階のベランダであることが認識できる場合、ＣＰＵ２０１は、走行（移動）不可能と判定する。走行ロボット４０の走行に支障がない場合、ＣＰＵ２０１は、走行（移動）可能と判定する。そして、走行可否判定が終了すると、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０１は、荷物Ｐの属性情報を取得する。具体的に、ＣＰＵ２０１は、仕分け室２４に設置されたカメラ（図示省略）により撮影された二次元コードの情報を基に、荷物Ｐの大きさ、重量、形状に係る情報を取得する。そして、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０１は、ドローン５０に係る飛行可否判定を行う。具体的に、ＣＰＵ２０１は、取得した位置情報、走行環境情報及び走行計画、並びに属性情報に基づいてドローン５０による飛行が可能か否かの飛行可否判定を行う。例えば、位置情報からドローン５０が飛行禁止エリアにあることが認識できる場合、ＣＰＵ２０１は、飛行不可能と判定する。また例えば、属性情報から荷物Ｐが収容室５４に収まらない大きさや形状の場合、荷物Ｐの重量がドローン５０の飛行可能重量を超えている場合、荷物Ｐが気圧変化を受けるものである場合、ＣＰＵ２０１は、飛行不可能と判定する。ドローン５０の飛行に支障がない場合、ＣＰＵ２０１は、飛行可能と判定する。そして、走行可否判定が終了すると、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０１は、走行可能又は走行不可能の走行可否情報、及び、飛行可能又は飛行不可能の飛行可否情報を処理サーバ１４に送信する。そして、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０１は、ドローン５０が飛行可能か否か判定する。ＣＰＵ２０１は、飛行可否情報によりドローン５０が飛行可能であると判定した場合、ステップＳ１０７に進む。一方、ＣＰＵ２０１は、飛行可否情報によりドローン５０が飛行可能ではない、つまり、飛行不可能であると判定した場合、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ２０１は、荷物Ｐをドローン５０に移動させる。具体的に、ＣＰＵ２０１は、仕分作業部２４Ａのコンベア２８を作動させ、荷物Ｐをドローン５０の収容室５４に収容する。そして、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０１は、処理サーバ１４からユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したことを示す許可情報を受信している場合に、ドローン５０に対して飛行指示を送信する。これにより、飛行指示を受信したドローン５０は、配送地Ｄへの飛行を開始する。そして、当該仕分け処理は終了する。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０が走行可能か否か判定する。ＣＰＵ２０１は、走行可否情報により走行ロボット４０が走行可能であると判定した場合、ステップＳ１１０に進む。一方、ＣＰＵ２０１は、走行可否情報により走行ロボット４０が走行可能ではない、つまり、走行不可能であると判定した場合、ステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵ２０１は、荷物Ｐを走行ロボット４０に移動させる。具体的に、ＣＰＵ２０１は、仕分作業部２４Ａのロボットアーム２７を作動させ、荷物Ｐを走行ロボット４０の収容室４４に収容する。そして、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１において、ＣＰＵ２０１は、処理サーバ１４からユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したことを示す許可情報を受信している場合に、走行ロボット４０に対して走行指示を送信する。これにより、走行指示を受信した走行ロボット４０は、配送地Ｄへの走行を開始する。そして、当該仕分け処理は終了する。

ステップＳ１１２において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０及びドローン５０に対して待機指示を送信する。これにより、待機指示を受信した走行ロボット４０及びドローン５０は、ＣＰＵ２０１から次の指示を受けるまで待機する。そして、当該仕分け処理は終了する。

次に、処理サーバ１４において、荷物Ｐの配送に係る通知処理について説明する。

図１５のステップＳ２００において、ＣＰＵ７０１は、車両１２の制御装置２００から走行可否情報及び飛行可否情報を受信する。そして、ステップＳ２０１に進む。

ステップＳ２０１において、ＣＰＵ７０１は、ドローン５０が飛行可能か否か判定する。ＣＰＵ７０１は、飛行可否情報によりドローン５０が飛行可能であると判定した場合、ステップＳ２０３に進む。一方、ＣＰＵ７０１は、飛行可否情報によりドローン５０が飛行可能ではない、つまり、飛行不可能であると判定した場合、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、ＣＰＵ７０１は、走行ロボット４０が走行可能か否か判定する。ＣＰＵ７０１は、走行可否情報により走行ロボット４０が走行可能であると判定した場合、ステップＳ２０３に進む。一方、ＣＰＵ７０１は、走行可否情報により走行ロボット４０が走行可能ではない、つまり、走行不可能であると判定した場合、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０３において、ＣＰＵ７０１は、ユーザＣのスマートフォン１６に配送通知を行う。配送通知では、配送する旨の情報のみならず、到着時間等を通知することができる。そして、当該通知処理は終了する。

ステップＳ２０４において、ＣＰＵ７０１は、ユーザＣのスマートフォン１６に配送不可通知を行う。配送不可通知では、配送できない旨の情報のみならず、ユーザＣに車両１２まで荷物Ｐの引き取りを提案したり、再配送の希望を確認する情報を通知することができる。そして、ステップＳ２０５に進む。なお、引き取りの提案に係る情報や再配送の希望の確認に係る情報はスマートフォン１６に送信され、スマートフォン１６からは引き取りを行うか、再配送を行うかに係る情報を取得することができる。

ステップＳ２０５において、ＣＰＵ７０１は、ユーザＣが車両１２まで荷物Ｐの引き取りを行うか否か判定する。ＣＰＵ７０１は、スマートフォン１６から受信した情報により荷物Ｐの引き取りがあると判定した場合、ステップＳ２０６に進む。一方、ＣＰＵ７０１は、スマートフォン１６から受信した情報により荷物Ｐの引き取りがないと判定した場合、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０６において、ＣＰＵ７０１は、ユーザＣが荷物Ｐの引き取りを完了したか否か判定する。ＣＰＵ７０１は、荷物Ｐの引き取りを完了したと判定した場合、ステップＳ２０７に進む。一方、ＣＰＵ７０１は、荷物Ｐの引き取りを完了していないと判定した場合、ステップＳ２０６を繰り返す。

ステップＳ２０７において、ＣＰＵ７０１は、ユーザＣに対して所定のポイントを付与する。そして、当該通知処理は終了する。

ステップＳ２０８において、ＣＰＵ７０１は、車両１２の制御装置２００に対し、持ち帰る旨の持ち帰り指示を行う。これにより、当該指示を受けた車両１２は荷物Ｐを収容したまま集配センタＡに引き返す。そして、当該通知処理は終了する。

（まとめ）
本実施形態の配送システム１０において、車両１２は、走行ロボット４０及びドローン５０をキャビン２１に格納しており、荷物Ｐを走行ロボット４０又はドローン５０に引き渡すことを可能としている。ここで、本実施形態では、上述した仕分け処理により走行ロボット４０及びドローン５０のいずれかに荷物Ｐを搭載することが選択される。そのため、本実施形態の車両１２によれば、複数の配送手段を提供することで、荷物を配送できない場合を抑制することができる。

ここで、車両１２における仕分け処理では、自動運転に要する車両の位置情報、天候等の走行環境情報及び車両の走行計画をドローン５０の飛行が可能か否かの飛行可否判定に使用することができる。本実施形態によれば、車両１２の周囲の環境を考慮してドローン５０の飛行の可否を判定し、ドローン５０が飛行不可能の場合であっても仕分け処理により走行ロボット４０を活用することができる。

また、本実施形態の仕分け処理では、車両１２の周囲の環境に加えて、荷物Ｐの大きさ、形状、重量、内容物等の属性をドローン５０の飛行可否判定に使用することができる。本実施形態によれば、荷物Ｐの属性と、車両１２の周囲の環境を考慮してドローン５０の飛行の可否を判定することで、ドローン５０による配送の最適化を図ることができる。

また、本実施形態の仕分け処理では、車両１２の周囲の環境に加えて、走行路の状態や配送地Ｄの高度等の配送地Ｄの情報を走行ロボット４０の走行が可能か否かの走行可否判定に使用することができる。本実施形態の車両１２によれば、配送地Ｄの情報と、車両１２の周囲の環境を考慮して走行ロボット４０の移動の可否を判定することで、走行ロボット４０による配送の最適化を図ることができる。

以上、本実施形態の配送システム１０によれば、天候や走行路の状態によって走行ロボット４０及びドローン５０のどちらでの配送が効率的か、車両１２の位置情報を踏まえて判断し、その都度、荷物Ｐが仕分けられるため、より効率的な配送が可能となる。

なお、本実施形態の仕分け処理において、走行ロボット４０が配送中の場合は、ドローン５０を優先的に選択し、ドローン５０が配送中の場合は、走行ロボットを優先的に選択することができる。

また、本実施形態の仕分け処理において、走行ロボット４０が走行可能で、かつドローン５０が飛行可能である場合、ドローン５０による荷物Ｐの配送が優先的に選択される。しかしながら、この限りでなく、例えば、ユーザＣが予め走行ロボット４０及びドローン５０のいずれかの配送手段を選択している場合、当該選択に基づいて、走行ロボット４０及びドローン５０の配送を優先的に選択することができる。

また、本実施形態の車両１２では、車両１２から走行路に下りる走行ロボット４０はキャビン２１の車両下方側に格納され、車両１２よりも上空を飛行するドローン５０はキャビン２１の車両上方側に格納されている。つまり、本実施形態によれば、各移動体（走行ロボット４０及びドローン５０）の移動特性に合わせた車内空間を提供することができる。さらに、本実施形態では、キャビン２１の内部に各移動体（走行ロボット４０及びドローン５０）に専用の待機スペースがあるため、雨天時においても荷物Ｐを濡らすことが無い。

また、本実施形態の車両１２では、仕分け室２４の仕分作業部２４Ａからドローン格納室３４に向けては荷物Ｐが水平方向にスライドしながら移動し、仕分作業部２４Ａから車両格納室３２に向けては荷物Ｐが垂直方向に下降しながら移動する。つまり、本実施形態によれば、仕分け室２４から互いに異なる方向（水平方向、垂直方向）に荷物Ｐを移動させることにより、荷物Ｐの仕分けの効率化を図ることができる。

本実施形態の配送システム１０においては、走行ロボット４０が走行不可能で、かつドローン５０が飛行不可能である場合、ユーザＣが車両１２まで出向いて引き取りに来ることを促すことができる。本実施形態によれば、いずれの移動体による移動が不可能であっても荷物をユーザに配送する手段を提供することができる。

さらに、本実施形態の配送システム１０によれば、荷物Ｐを引き取りに来るユーザＣに対して換金可能なポイント等のインセンティブを提供することができ、再配送の手間を軽減することができる。

［第２の実施形態］
第１の実施形態では車両１２側の制御装置２００において、飛行可否判定部２６０が飛行可否判定を実行していたが、第２の実施形態では、ドローン５０側の制御装置５００において飛行判定処理が実行可能に構成されている。なお、本実施形態は、ＣＰＵ５０１の機能構成が異なる事以外、他の構成は第１の実施形態と同じであるため、各構成の説明は割愛する。

本実施形態では、ドローン格納室３４に格納されたドローン５０は、ドローン格納室３４の壁部であるヒンジドア２０Ｂの窓部２０Ｃを通じて車両１２の外部の環境を取得する（図３参照）。具体的に、ドローン５０に設けられた環境センサ５２０により、窓部２０Ｃを透過して得られる情報を取得する。

図１６は、本実施形態のＣＰＵ５０１の機能構成の例を示すブロック図である。図１６に示されるように、ＣＰＵ５０１は、通信部５５０、位置取得部５５１、環境認識部５５２、飛行計画立案部５５４、及び飛行制御部５５６に加えて、飛行良否判定部５５３を有している。

飛行良否判定部５５３は、ドローン５０が飛行可能か否かの飛行良否判定を行う機能を有している。具体的に、飛行良否判定部５５３は、少なくともドローン５０の環境センサ５２０から取得した周囲の飛行環境情報に基づいてドローン５０が飛行可能か否かを判定する。「飛行環境情報」については上述のとおりである。例えば、飛行環境情報から強風や豪雨であることが認識できる場合、飛行良否判定部５５３は、飛行不可能と判定する。

また、飛行良否判定部５５３は、飛行環境情報に加えて、荷物Ｐの属性に係る属性情報を飛行良否判定に使用することができる。「属性情報」については上述のとおりである。属性情報は、荷物Ｐに表示されたバーコード又はＱＲコード（登録商標）等の二次元コードから取得してもよいし、処理サーバ１４から取得してもよい。例えば、属性情報から荷物Ｐが収容室５４に収まらない大きさや形状の場合、荷物Ｐの重量がドローン５０の飛行可能重量を超えている場合、荷物Ｐが気圧変化を受けるものである場合、飛行良否判定部５５３は、飛行不可能と判定する。

本実施形態における仕分け処理について、上述した第１の実施形態の仕分け処理（図１４参照）との相違点について説明する。本実施形態の仕分け処理におけるステップＳ１００〜ステップＳ１０３の処理は第１の実施形態と同じである。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０１は、ドローン５０からＣＰＵ５０１により実行された飛行良否判定の結果である飛行可否情報を取得する。そして次のステップＳ１０５に進む。

以降、仕分け処理におけるステップＳ１０５〜ステップＳ１１２の処理は第１の実施形態と同じである。

以上、本実施形態の配送システム１０では、ドローン５０が自動操縦に要する天候等の飛行環境情報をドローン５０の飛行が可能か否かの飛行良否判定に使用することができる。本実施形態によれば、ドローン５０の周囲の環境を考慮してドローン５０の飛行の可否を判定し、飛行不可能の場合であっても走行ロボット４０を活用することができる。

また、本実施形態の配送システム１０では、ドローン５０の周囲の環境に加えて、荷物Ｐの大きさ、形状、重量、内容物等の属性をドローン５０の飛行が可能か否かの飛行良否判定に使用することができる。本実施形態によれば、荷物Ｐの属性と、ドローン５０の周囲の環境を考慮してドローン５０の飛行の可否を判定することで、ドローン５０による配送の最適化を図ることができる。

［備考］
上記各実施形態では、処理サーバ１４において通知処理が実行されていたが、これに限らず、制御装置２００において、ユーザＣに対して荷物Ｐが到着する旨を通知する到着通知部を設けることにより、車両１２側において通知処理を実行することができる。

各実施形態では、走行ロボット４０及びドローン５０のいずれかに荷物Ｐを仕分けているが、これに限らず、荷物Ｐが複数個口ある場合は、走行ロボット４０及びドローン５０を併用して複数の荷物Ｐを配送地Ｄに配送してもよい。

各実施形態では、地上移動体として走行ロボット４０を例示したが、これに限らず、ラジコンカー、歩行ロボット等を地上移動体としてもよい。また、各実施形態では、飛行移動体としてドローン５０を例示したが、これに限らず、ラジコン飛行機、ラジコンヘリコプター等を飛行移動体としてもよい。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０１、４０１、５０１、７０１がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、位置解析処理、嗜好分析処理、画像抽出処理及び画像表示処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車両１２において実行プログラムは、ＲＯＭ２０２に予め記憶され、走行ロボット４０において実行プログラムはＲＯＭ４０２に予め記憶されている。また例えば、ドローン５０において実行プログラムはＲＯＭ５０２に予め記憶され、処理サーバ１４において制御プログラムはストレージ７０４に予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

その他、上記実施形態で説明した各制御装置、処理サーバ及びスマートフォンの各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

１０ 配送システム
１２ 車両
１４ 処理サーバ
２０Ｂ ヒンジドア（第二格納室の壁部）
２０Ｃ 窓部
２２ 荷室
２４ 仕分け室
３２ 車両格納室（第一格納室）
３４ ドローン格納室（第二格納室）
４０ 走行ロボット（地上移動体）
５０ ドローン（飛行移動体）
２５１ 位置取得部
２５２ 環境認識部
２５４ 走行計画立案部
２５８ 走行可否判定部（移動可否判定部）
２６０ 飛行可否判定部
２６２ 荷物制御部（選択部）
５５２ 飛行環境認識部
５５３ 飛行良否判定部
７５２ 位置情報取得部
７５３ 状況取得部
７５６ 到着通知部（通知部）
７６０ 特典付与部
Ｃ ユーザ
Ｄ 配送地
Ｐ 荷物

Claims (10)

1. 地上移動体を格納する第一格納室と、
   飛行移動体を格納する第二格納室と、
   前記第一格納室及び前記第二格納室にそれぞれ接続され、前記地上移動体又は前記飛行移動体に移動させる荷物が収容される荷室と、
   前記荷室の前記荷物を前記地上移動体及び前記飛行移動体のいずれに移動させるか選択する選択部と、
   を備える車両。
2. 前記車両は自動運転車両であって、
   前記車両は、
   前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記車両の周囲の走行環境情報を認識可能な環境認識部と、
   走行計画を立案する走行計画立案部と、
   少なくとも前記位置情報、前記走行環境情報及び前記走行計画のいずれか一の情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する飛行可否判定部と、
   を備える請求項１に記載の車両。
3. 前記飛行可否判定部は、
   さらに、前記荷物の属性に係る属性情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する請求項２に記載の車両。
4. 前記車両は自動運転車両であって、
   前記車両は、
   前記車両の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記車両の周囲の走行環境情報を認識可能な環境認識部と、
   走行計画を立案する走行計画立案部と、
   少なくとも前記位置情報、前記走行環境情報及び前記走行計画のいずれか一の情報、及び前記荷物の配送地に係る配送地情報を基に前記地上移動体が移動可能か否かを判定する移動可否判定部と、を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両。
5. 前記第一格納室は、前記荷室の車両下方側に配置され、
   前記第二格納室は、前記第一格納室よりも車両上方側に配置されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両。
6. 前記荷室において前記第一格納室及び前記第二格納室のそれぞれに隣接して配置され、かつ収容された前記荷物を前記地上移動体及び前記飛行移動体のいずれかに仕分ける仕分け室を備え、
   前記仕分け室は、
   前記地上移動体に向けて前記荷物を車両下方側に移動させ、前記飛行移動体に向けて前記荷物をスライド移動させて仕分ける請求項５に記載の車両。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両と、前記地上移動体と、前記飛行移動体と、を備えた配送システムであって、
   前記車両は、前記第二格納室の壁部に窓部を含み、
   前記飛行移動体は、前記窓部を通じて前記飛行移動体の周囲の飛行環境情報を認識可能な飛行環境認識部と、
   前記飛行環境情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する飛行良否判定部と、を含む配送システム。
8. 前記飛行良否判定部は、
   さらに、前記荷物の属性に係る属性情報を基に前記飛行移動体が飛行可能か否かを判定する請求項７に記載の配送システム。
9. 地上移動体、飛行移動体、前記地上移動体及び前記飛行移動体が格納されると共に前記地上移動体及び前記飛行移動体に引き渡し可能な荷物が収容される車両、並びに少なくとも前記車両と通信可能な処理サーバと、を備えた配送システムであって、
   前記処理サーバは、
   前記車両から前記地上移動体の移動可否情報及び前記飛行移動体の飛行可否情報を取得する状況取得部と、
   前記車両の位置に係る位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記移動可否情報が移動不可能であると共に前記飛行可否情報が飛行不可能である場合、かつ前記車両の前記位置が前記荷物の配送地に接近した場合に、前記配送地のユーザに前記荷物の到着を通知する通知部と、を含む配送システム。
10. 前記処理サーバは、
    前記ユーザが前記車両において前記荷物を引き取った場合に、前記ユーザに対して商品の入手を可能とする特典を付与する特典付与部を含む請求項９に記載の配送システム。