CN106552771B - 无人机物流地面收纳平台系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人机物流地面收纳平台系统及控制方法，包括分拣平台，所述分拣平台上设有第一装卸口，所述分拣平台下方第一装卸口位置设置有第一收纳平台，所述分拣平台侧面设有第二装卸口，所述分拣平台旁靠近所述第二装卸口位置设置有第二收纳平台；所述分拣平台上安装有滑动设置的第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆相互交叉设置。根据本申请实施例提供的技术方案，该无人机物流地面收纳平台结构紧凑，空间利用率高，可以实现多个不同精度的无人机同时在平台上使用，并且多种收纳方式并用，使得该系统能够高效的实现货物的收纳。

Description

无人机物流地面收纳平台系统及控制方法

技术领域

本公开一般涉及物流自动化领域，具体涉及无人机物流领域，尤其涉及无人机物流地面收纳平台系统及控制方法。

背景技术

当前，随着网络电商的不断发展，物流业飞跃性发展，为了装载尽可能多的货物通常物流车辆体积较大，对于狭窄的路段，只能由人员投递。随着无人机技术的发展，有时使用无人机进行投递，但仍然需要人员将包裹从物流车上拿出来，再装在无人机上，这样依然很麻烦。另外，物流车上的包裹较多，且要不断的卸货投递包裹，随着车辆的颠簸很容易变得杂乱，给接下来的投递带来找寻的麻烦；现有的物流车上包裹堆放杂乱无章，空间利用率较低货物收纳效率也较低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种无人机物流地面收纳平台系统，另外，还提供一种该无人机物流地面收纳平台系统的控制方法。

第一方面，提供一种无人机物流地面收纳平台系统，包括分拣平台，所述分拣平台上设有第一装卸口，所述分拣平台下方第一装卸口位置设置有第一收纳平台，所述分拣平台侧面设有第二装卸口，所述分拣平台旁靠近所述第二装卸口位置设置有第二收纳平台；

所述分拣平台上安装有滑动设置的第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆相互交叉设置。

第二方面，提供一种无人机物流地面收纳平台系统控制方法，包括：

无人机接收无人机物流地面收纳平台系统发送的信号，降落至发送信号的装置上；

所述信号包括定位信号和雷达信号；

所述无人机物流地面收纳平台上分拣平台发送所述定位信号，第二分拣平台发送雷达信号；

所述无人机包括第一精度无人机和第二精度无人机。

根据本申请实施例提供的技术方案，该无人机物流地面收纳平台结构紧凑，空间利用率高，可以实现多个不同精度的无人机同时在平台上使用，并且多种收纳方式并用，使得该系统能够高效的实现货物的收纳。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例中无人机物流地面收纳平台系统结构示意图；

图2为图1另一视角示意图；

图3为本发明实施例中第一收纳平台和分拣平台结构示意图；

图4为图3的主视图；

图5为本发明实施例中分拣平台结构示意图；

图6为图5另一视角示意图；

图7为本发明实施例中第二收纳平台结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1至图7，本发明实施例提供一种无人机物流地面收纳平台系统，包括分拣平台1，分拣平台1上设有第一装卸口11，分拣平台1下方第一装卸口11位置设置有第一收纳平台2，分拣平台1侧面设有第二装卸口12，分拣平台1旁靠近第二装卸口12位置设置有第二收纳平台3；

分拣平台1上安装有滑动设置的第一推杆13和第二推杆14，第一推杆13与第二推杆14相互交叉设置。

本发明实施例提供一种无人机物流地面收纳平台系统，包括了分拣平台1、第一收纳平台2和第二收纳平台3，不同精度的无人机降落在不同的位置进行进一步的分拣工作，其中，第一精度无人机4为普通降落精度的无人机，第二精度无人机5为精确降落的无人机，第一精度无人机4降落在分拣平台1上，通过分拣平台1上交叉放置的第一推杆和第二推杆将第一精度无人机4或者携带的货物推送至相应的装卸口，通过该装卸口对应的收纳平台将货物传送至相应的位置；第二精度无人机5降落在具体的降落位置，该第二精度无人机5内可自动卸货至相应的传送带，将货物传送至对应的位置，另外传送带会将需要寄走的货物传送至该无人机，通过该无人机将货物带走，可以实现多个不同精度的无人机同时在平台上使用，并且多种收纳方式并用，使得该系统高效的实现货物的收纳。

本发明实施例中的分拣平台1设置了多个装卸口，降落在分拣平台1上的第一精度无人机4携带的货物可以有多种分拣方式，以便于不同的货物能够到达相应的收纳位置。

进一步的，分拣平台1边缘安装有进给机构16，进给机构16高于分拣平台1，进给机构16上安装有多个定位信号发生器15。在分拣平台边缘安装进给机构16，通过该进给机构带动第一推杆和第二推杆沿分拣平台滑动进而推动第一精度无人机4或者货物到达指定位置，并且进给机构略高于分拣平台，高出分拣平台的部分可以对货物的位置和前进方向进行改正；并且进给机构上安装多个定位信号发生器发送定位信号给第一精度无人机4，该无人机接收定位信号降落到分拣平台上。

进给机构16上安装多个定位信号发生器15，通过定位信号发生器15定位无人机或者货物的位置，引导第一精度无人机4停在分拣平台上，进而通过推杆推动无人机或者货物到达指定位置。优选的，定位信号发生器15安装在任一平行进给机构16两端。定位信号发生器15可安装在进给机构16的任意位置实现对无人机或者货物的定位，本实施例中的定位信号发生器15安装在相互平行的两条边的两端，即在方形分拣平台1四个角位置，若进给机构16留出第二装卸口12，则定位信号发生器15安装在该进给机构16端部。

进一步的，第一推杆13与第二推杆14两端分别连接至进给机构16。参考图5和图6，本发明实施例中的分拣平台1上设置了两个装卸口，第一装卸口11设置在分拣平台1中央位置，并且在第一装卸口11下端设有第一收纳平台2，无人机在该位置时可进行自主卸货，货物经第一装卸口11到达第一收纳平台2随后通过传送带传送至相应的位置；第二装卸口12设置在分拣平台1侧面，在第二装卸口12旁边设有第二收纳平台3，无人机卸货后，分拣平台1上的推杆将货物推送至第二装卸口12，货物经第二装卸口12到达第二收纳平台3随后通过传送带传送至相应的位置。

第一推杆13和第二推杆14两端还分别连接至进给机构16，通过进给机构16控制第一推杆13和第二推杆14的前进和后退，其中该进给机构16可有多种实现形式，例如但不限于为同步带、链条等等。本发明的分拣平台1可以为多种形状，本实施例优选的为方形，分拣平台1的制造和货物的收纳更加便捷，并且安装进给机构16和第一推杆13、第二推杆14更容易，对第一推杆13、第二推杆14的控制、无人机和货物的定位更加准确。

进一步的，第一推杆13与第二推杆14之间成90°角，第一推杆13的中心轴与第一收纳平台2的输送方向平行。两推杆交叉放置，分别从两个方向对无人机或者货物进行推送，垂直放置的两推杆能够更加精确的定位分拣平台1上的各个位置并且便于监控，使得对无人机或者货物推送的精确度增加，将其中的第一推杆13安装的平行于第一收纳平台保证推杆推送货物经第一装卸口到第一收纳平台的准确性。如图5所示，第一精度无人机4降落在分拣平台1上，第一推杆13和第二推杆14运动，将该无人机推送至第一装卸口11位置，如图6所示，在第一装卸口11位置无人机卸货至第一收纳平台2；或者，根据实际的需要，无人机进行自主卸货后，第一推杆13和第二推杆14运动，将货物推送至第一装卸口11或者第二装卸口12。

进一步的，第一收纳平台2包括升降台22，升降台22两侧分别连接有第一传送带21，升降台22下端设置有液压缸24，液压缸24的液压杆23与升降台22相连接。如图2、图3和图4所示，液压缸24的液压杆23带动升降台22的升降，进而带动货物的升降，在升降台22两侧分别连接有第一传送带21，且升降台22与第一传送带21位于同一直线上，该第一传送带21运动方向一致，一侧为装货传送带，一侧为卸货传送带。

进一步的，升降台22安装在第一装卸口11正下方。将第一收纳平台2的升降台22安装在第一装卸口11正下方，无人机自动卸货或者通过推杆将货物推至第一装卸口11的升降台22上，升降台22随后在液压缸24的控制下向下运动，直至升降台22的顶面与传送带平行，第一传送带21将货物传送至相应的位置。

进一步的，第二收纳平台3包括停机位31，停机位31两侧分别连接有第二传送带33，停机位31高度低于第二传送带33顶面高度，停机位31安装有辅助降落雷达32。如图2和图7所示，在分拣平台1第二装卸口12旁边安装有第二收纳平台3，货物可以通过推杆推至第二装卸口12到达第二收纳平台3，通过第二收纳平台3的第二传送带33传送至相应位置。第二收纳平台3上设置有停机位31，且停机位31安装辅助降落雷达32，第二精度无人机5在辅助降落雷达32的指导下降落在停机位31上，停机位31的高度低于第二传送带33顶面的的高度，第二精度无人机5降落在该停机位上后放下两侧传动板自动卸货至第二传送带，保证了货物平稳安全的到达第二传送带上进行传送，该无人机携带的货物经第二传送带33传送至指定位置。

进一步的，停机位31与第二传送带33的输送方向位于同一直线上。停机位31两侧连接有第二传送带，其中一侧为装货传送带，一侧为卸货传送带，装货传送带一侧通过举臂式无人搬运车将货物搬运上传送带，传送带传输货物至第二精度无人机5，该无人机携带好货物进行运输，卸货传送带一侧设置有平板输送车，平板输送车可放置多个货物后运输走。

其中，第二收纳平台3设置在第二装卸口12位置处，并且第二装卸口12的旁边设置为第二传送带33，货物在分拣平台1上推送至第二装卸口12，经由第二装卸口12到达第二传送带33，第二传送带33将货物传送至相应位置。

本发明实施例还提供了该无人机物流地面收纳平台系统的控制方法，包括：

无人机接收无人机物流地面收纳平台系统发送的信号，降落至发送信号的装置上；

信号包括定位信号和雷达信号；定位信号和雷达信号为光波或者电磁波。

可选的，无人机物流地面收纳平台上分拣平台发送定位信号，第二收纳平台发送雷达信号；

无人机包括第一精度无人机和第二精度无人机，所述第一精度无人机用于接收所述定位信号并降落在所述分拣平台上，所述第二精度无人机用于接收所述雷达信号并降落在所述第二收纳平台上，所述第二精度无人机精度高于所述第一精度无人机。

本发明实施例中不同精度的无人机具有识别不同信号的功能，第一精度无人机有一套机载GPS，引导范围在2～4m，引导第一精度无人机飞至分拣平台附近，分拣平台上的至少四个定位信号发生器发射光波或者电磁波，第一精度无人机接收光波或者电磁波，其中的机载计算机对接收到的光波或者电磁波数据进行处理，例如接收并分析各个定位信号发生器发射的光波或者电磁波的波长，无人机飞行至接收的光波或者电磁波波长相等的位置等方法，引导第一精度无人机降落在分拣平台上；第二精度无人机有至少三套机载GPS，该至少3套机载GPS能够确定一个较为精确的范围，第二收纳平台上的辅助降落雷达发送雷达信号引导第二精度无人机降落在发送雷达信号的位置上，随后不同精度的无人机进行货物的装卸。

第一精度无人机接收分拣平台发送的定位信号，降落至分拣平台后还包括：

第一推杆和第二推杆将第一精度无人机推至第一装卸口，第一精度无人机卸货后货物经第一装卸口传递至第一收纳平台；

或者，第一精度无人机降落在分拣平台自主卸货，第一推杆和第二推杆将货物推至第二装卸口，货物经第二装卸口传递至第二收纳平台；

或者，第二精度无人机接收第二分拣平台发送的雷达信号，降落至第二收纳平台后还包括：第二精度无人机自动卸货至第二收纳平台上的第二传送带。

本发明实施例中的无人机物流地面收纳平台上设置有多个收纳平台，第一收纳平台设置在分拣平台的第一装卸口下方，第二收纳平台设置在分拣平台第二装卸口侧边，不同精度的无人机可以降落在该系统的不同位置，进而进行卸货和装货，实现了不同精度的无人机同平台使用，多种收纳方式并用。

第一精度无人机在定位信号发生器的引导下降落在分拣平台上，可以有多种卸货方式，根据货物的不同进行卸货从而分类收纳，第一精度无人机可直接进行卸货，货物在进给机构和第一推杆、第二推杆的作用下推送至第二装卸口，随后到第二收纳平台，经第二收纳平台进行收纳；或者进给机构和第一推杆、第二推杆推送第一精度无人机至第一装卸口，进行自主卸货至第一收纳平台，经第一收纳平台进行收纳。

第二精度无人机在辅助降落雷达指引下降落在第二收纳平台的停机位，随后进行自主卸货，通过第二收纳平台上的第二传送带进行传送收纳。

本发明实施例提供的无人机物流地面收纳平台结构紧凑，空间利用率高，可以实现多个不同精度的无人机同时在平台上使用，并且多种收纳方式并用，使得该系统能够高效的实现货物的收纳。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，包括分拣平台，所述分拣平台上设有第一装卸口，所述分拣平台下方第一装卸口位置设置有第一收纳平台，所述分拣平台侧面设有第二装卸口，所述分拣平台旁靠近所述第二装卸口位置设置有第二收纳平台；

所述分拣平台上安装有滑动设置的第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述第二推杆相互交叉设置。

2.根据权利要求1所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述分拣平台边缘安装有进给机构，所述进给机构高于所述分拣平台，所述进给机构上安装有多个定位信号发生器。

3.根据权利要求2所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述第一推杆与所述第二推杆两端分别连接至所述进给机构。

4.根据权利要求3所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述第一推杆与所述第二推杆之间成90°角，所述第一推杆的中心轴与所述第一收纳平台的输送方向平行。

5.根据权利要求1-4任一所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述第一收纳平台包括升降台，所述升降台两侧分别连接有第一传送带，所述升降台下端设置有液压缸，所述液压缸的液压杆与所述升降台相连接。

6.根据权利要求5所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述升降台安装在所述第一装卸口正下方。

7.根据权利要求1-4任一所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述第二收纳平台包括停机位，所述停机位两侧分别连接有第二传送带，所述停机位高度低于所述第二传送带顶面的高度，所述停机位安装有辅助降落雷达。

8.根据权利要求7所述的无人机物流地面收纳平台系统，其特征在于，所述停机位与所述第二传送带的输送方向位于同一直线上。

9.一种根据权利要求1-8任一项所述的无人机物流地面收纳平台系统控制方法，其特征在于，包括：

无人机接收无人机物流地面收纳平台系统发送的信号，降落至发送信号的装置上；

所述信号包括定位信号和雷达信号。

10.根据权利要求9所述的无人机物流地面收纳平台系统控制方法，其特征在于，所述无人机物流地面收纳平台上分拣平台发送所述定位信号，第二收纳平台发送雷达信号；

所述无人机包括第一精度无人机和第二精度无人机，所述第一精度无人机用于接收所述定位信号并降落在所述分拣平台上，所述第二精度无人机用于接收所述雷达信号并降落在所述第二收纳平台上。

11.根据权利要求10所述的无人机物流地面收纳平台系统控制方法，其特征在于，

所述第一精度无人机接收所述分拣平台发送的定位信号，降落至所述分拣平台后还包括：

第一推杆和第二推杆将所述第一精度无人机推至第一装卸口，所述第一精度无人机卸货后货物经第一装卸口传递至第一收纳平台；

或者，第一精度无人机降落在分拣平台自主卸货，第一推杆和第二推杆将货物推至第二装卸口，货物经第二装卸口传递至第二收纳平台；

或者，所述第二精度无人机接收第二分拣平台发送的雷达信号，降落至所述第二收纳平台后还包括：所述第二精度无人机自动卸货至第二收纳平台上的第二传送带。